I.

Tujuan Praktikum
1. Melakukan uji step.
2. Mempelajari perilaku dinamika sistem level sebagai model sistem FOPDT.
3. Mempelajari perilaku non linear.
4. Mahasiswa mampu mengendalikan sistem level.
5. Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons level.

II. Data Pengamatan

1. Karakteristik Statik
Bukaan valve Operasi Beban Normal Operasi Beban Maks (level)
(%) (level)

2.
0 0 0

10 2.5 0.8

20 21.8 1

30 27 1.2

40 35.9 1.4

50 52 2

60 75 38

70 >100 75

80 >100 >100

Karakteristik Dinamik
III. Pengolahan Data
1. Karakteristik Dinamik
 Kp
output
Kp 
input
(53,19  13,75)%
Kp   0,84
(100  53,08)%
 Time Constant
(53,19  13,75)%
Lt1   13,75%  26,89%
3
2(53,19  13,75)%
Lt 2   13,75%  40,04%
3
t1 = 12,5s
t2 = 22s
p  1,5(t 2  t1)
p  1,5(22  12,5) s  14,25s
 Death Time
p  t 2  p
p  ( 22  14,25) s  7,75s

2. Pengendalian P
3. Pengendalian PI
a. PB = 10% τi = 0.5 detik
Bentuk respon : Teredam

Pada grafik dapat diketahu nilai :

a = 2.26 ; b = 9.5 ; c = 1.41
- Overshoot : = 23.8%
- Decay Ratio : = 0.623
- Waktu Puncak : 12 detik
- Waktu Naik : 8 detik
- Settling time : 31 detik

b. PB = 20% τi = 0.5 detik

Bentuk respon : Teredam

Pada grafik dapat diketahu nilai :

a = 3.32 ; b = 10.67 ; c = 1.17
 - Overshoot : = 31.1%
- Decay Ratio : = 0.352
- Waktu Puncak : 15 detik
- Waktu Naik : 11 detik
- Settling time : 33 detik

c. PB = 40% τi = 0.5 detik

Bentuk respon : Teredam

Pada grafik dapat diketahu nilai :

a = 4.4 ; b = 8.72 ; c = 2.1
- Overshoot : = 50.45%
- Decay Ratio : = 0.47
- Waktu Puncak : 15 detik
- Waktu Naik : 9 detik
- Settling time : 49 detik
d. PB = 10% τi = 1detik
Bentuk respon : Teredam
 Pada grafik dapat diketahu nilai :
a = 3.39 ; b = 10.43 ; c = 1.14
- Overshoot : = 32.5%
- Decay Ratio : = 0.33
- Waktu Puncak : 18 detik
- Waktu Naik : 12 detik
- Settling time : 35 detik
e. PB = 20% τi =1detik
Bentuk Respon : Teredam

Pada grafik dapat diketahu nilai :

a = 4.21 ; b = 9.71 ; c = 1.1
- Overshoot : = 43.3%
- Decay Ratio : = 0.261
- Waktu Puncak : 18 detik
- Waktu Naik : 12 detik
- Settling time : 40 detik

f. PB = 10% τi = 2 detik
Bentuk Respon : Teredam
 Pada grafik dapat diketahu nilai :
a = 3.42 ; b = 9.99 ; c = 0.66
- Overshoot : = 34.23%
- Decay Ratio : = 0.192
- Waktu Puncak : 22 detik
- Waktu Naik : 12 detik
- Settling time : 41 detik
g. PB = 20% τi = 2 detik
Bentuk Respon : Teredam

Pada grafik dapat diketahu nilai :

a = 5.57 ; b = 10.15 ; c = 1.76
- Overshoot : = 54,87%
- Decay Ratio : = 0.316
- Waktu Puncak : 21 detik
- Waktu Naik : 13 detik
- Settling time : 61 detik
h. PB = 40 τi = 2 detik
Bentuk Respon : Teredam
 Pada grafik dapat diketahu nilai :
a = 7.68 ; b = 10.36 ; c = 2,06
- Overshoot : = 74.13%
- Decay Ratio : = 0.268
- Waktu Puncak : 30 detik
- Waktu Naik : 15 detik
- Settling time : 81 detik

IV. Hasil Percobaan

1. Karakteristik Dinamik

2. Karakteristik Statik

N
i

l
a
i

T
i

3. Pengendalian PI M
e
n
i
n
g
k
a
 N
il
a
i
P
B
M
e
n
i
n
V. Pembahasan g
1. Annisa 171424004 k
a
Praktikum kali ini bertujuan untukt mengendalikan level. Dilakukan dengan
cara mengukur karakteristik statik, karakteristik dinamik dan pengendaliannya.
Untuk karakteristik statik dilakukan seperti untuk kurva kalibrasi divariasikan
dengan beban normal dan maksimum. Karakteristik ini tidak bergantung oleh
waktu. Dilihat dari grafik yang didapat yaitu responnya lebih cepat. Semakin
besar beban yang dimasukan dalam operasi maka respon bukaan valve semakin
lama untuk menyesuaikan.
Karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang menunjukkan hubungan
antara masukan dan keluaran setiap saat yang bergantung waktu. Dari
karakteristik dinamik data yang didapatkan yaitu Kp, waktu mati dan konstanta
waktu. Dari data yang didapat dan diperhitungkan nilai kp, waktu mati dan
konstanta waktu berturut turut sebesar 0,84; 7,75s dan 14,25s. nilai kp didapat
dari perhitungan perubahan output dibagi perubahan input. Nilai kp yang didapat
merupakan nilai kp terbaik untuk alat ini.
Setelah didapatkan karakteristik dinamik maka dilanjutkan ke pengendalian
level. Yaitu pemilihan jenis pengendali yang paling cocok untuk alat. Dengan cara
melihat secara visual dan karakteristik dinamik setiap pengendali dan nilai PB.
Pada praktikum ini yang dapat diperhitungkan hanya pengendali PI saja
dikarenakan pada pengandali P tidak dapat diperhitungkan karakteristik
dinamiknya karena selama praktikum tidal terjadi perubahan setpoint. Dan untuk
pengendali PID tidak dilakukan karena waktu yang tidak cukup untuk
melakukannya. Sehingga yang dibandingkan hanya pengendali PI dari nilai PB
dan karakteristik dinamik.
Dari pengamatan visual grafik seluruh nilai PB yang digunakan termasuk
bentuk respon variabel perubahan proses yaitu bentuk teredam. Dari bentuk
respon yang terbaik yaitu pada run 11 dengan PB 10% overshoot tidak terlalu
besar. Nilai overshoot berubah seiring dengan perubahan nilai PB. Semakin besar
nilai PB yang digunakan maka akan semakin besar pula nilai overshoot. Nilai
decay ratio yang didapat bergantung dari maximum error. Yang bagus yaitu yang
decay rationya kecil. Untuk decay ratio paling kecil yaitu pada run 31 dengan PB
10% Dan selanjutnya dapat ditentukan nilai settling time yang kecil karena itu
menunjukan kemampuan alat untuk menstabilkan PV. Dari data yang didapat nilai
settling time terkecil pada run 11 PB 10%.
Maka dapat disimpulkan untuk alat ini selama praktikum pengendali yang
terbaik yaitu PI dengan nilai PB sebesar 10% dan waktu integral 0,5s.

2. M. Fikri R 1714240
Pada pengendalian level, Manipulated Variable berupa level air yang masuk,
Variable Process berupa level air , Setpoint berupa ketinggian level yang
diinginkan, dan Gangguan berupa level air yang keluar. Sensor yang digunakan
pada level adalah sensor hidrostatik. Hidrostatik bekerja bergantung pada tingkat
konstan cair dan mengukur perbedaan tekanan. Prinsip operasi bekerja pada
perbedaan tekanan antara dua elevasi tetap di bawah permukaan. Karena
ketinggian antara kedua titik tidak berubah, setiap perubahan dalam tekanan
karena variasi kepadatan. Jarak antara titik – titik ini adalah sama dengan
perbedaan tekanan kepala cair antara elevasi.
Sensor level menunjukkan ketiggian level air. Oleh transmiter, ketinggian cairan
dikorelasikan dengan sinyal arus 4-20 mA. Sinyal dari transmiter dikirim ke
pengendali (komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting).
Sinyal kendali dari pengendali (komputer) berupa sinyal tegangan 1-5 V, yang
selanjutnya diubah menjadi sinyal arus 4-20 mA. Oleh konverter sinyal arus
 diubah menjadi sinyal pneumatik 0,2-1 bar (3-15 psi). Control valve (unit kendali
akhir) adalah jenis pneumatik yang mendapat sinyal pneumatik tersebut.
Katup pada level yaitu AO (Air to Open) atau FC (Fail Close), jenis ini
mengakibatkan katup akan membuka jika mendapat tekanan udara. Atau dengan
kata lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum,
katup akan menutup. Sedangkan aksi penggerak pada level adalah Reverse
Acting, yaitu sinyal masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara,
stem bergerak ke atas.
Respons level bersifat cepat dan banyak noise, makin turbulen suatu aliran
maka makin besar pula noise yang dihasilkan. Maka dari itu tidak diperlukan
penggunaan derivatif untuk pengendalian level. Karena aksi derivatif sendiri
berguna untuk mempercepat tanggapan dan memperkecil overshoot. Sehingga
pada praktikum ini kelompok kami memilih pengendali PI. Dengan
memvariasikan nilai Pb dan Ti.
Pada proses Pengendalian Proporsional-Integral, karakteristik pengendali
berdasarkan teori adalah besar keluaran pengendali proporsional-integral (PI)
sebanding dengan besar galat (error) dan integral galat (error). Selain itu, dengan
demikian fungsi utama bagian integral adalah menghilangkan offset. Berdasarkan
Proporsional-Integral Controller Tuning Map yang didapat untuk hasil terbaik
alat ini selama praktikum pengendali yang terbaik PI dengan nilai PB sebesar
10% dan waktu integral 0,5s karena memiliki overshoot dan settling time yang
kecil.

VI. Simpulan

 Dari data yang didapat pada perhitungan diperoleh nilai kp, waktu mati dan
konstanta waktu berturut turut sebesar 0,84; 7,75s dan 14,25s
 pengendali yang terbaik yaitu pada PI dengan nilai PB sebesar 10% dan waktu
integral 0,5s karena memiliki nilai overshoot yang tidak terlalu besar dan nilai
settling time yang kecil