Teknik Kendali : Tanggapan-

tanggapan Sistem
1. Pengertian Tanggapan Sistem

Respon sistem atau tanggapan sistem adalah perubahan perilaku output terhadap

perubahan sinyal input. Respon sistem berupa kurva  ini akan menjadi dasar untuk
menganalisa  karakteristik system selain menggunakan   persamaan/model   matematika.
Bentuk  kurva  respon  sistem  dapat  dilihat setelah mendapatkan sinyal input. Sinyal input
yang diberikan untuk mengetahui karakteristis system disebut sinyal test. Ada 3 tipe input
sinyal test yang digunakan untuk menganalisa system dari bentuk kurva response:

 Impulse signal, sinyal kejut sesaat

 Step signal, sinyal input tetap DC secara mendadak
 Ramp signal, sinyal yang berubah mendadak (sin, cos).

Respon sistem atau tanggapan sistem terbagi dalam dua domain/kawasan:

 Domain waktu (time response)

 Domain frekuensi (frequency response)

domain respon sistem

Respon Peralihan (transient response)

Ketika  input  sebuah  sistem berubah  secara  tiba-tiba,  keluaran  atau output  membutuhkan
waktu   untuk   merespon   perubahan   itu.   Bentuk   respon   transient   atau   peralihan   bisa
digambarkan seperti berikut:
bentuk sinyal respon transien

Bentuk sinyal respond transient ada 3:

 Underdamped  response, output melesat naik untuk mencapai input kemudian  turun
dari nilai yang kemudian berhenti pada kisaran nilai input. Respon ini memiliki efek
osilasi
 Critically damped response,  output tidak melewati nilai input tapi butuh waktu lama
untuk mencapai target akhirnya.
 Overdamped  response,  respon yang dapat mencapai  nilai input dengan  cepat dan
tidak melewati batas input.

Fasa peralihan  ini kemudian  akan berhenti pada nilai dikisaran  input/target  dimana selisih
nilai akhir dengan target disebut steady state error.Jika dengan input atau gangguan yang
diberikan pada fasa transient kemudian tercapai output steady state maka dikatakan sistem ini
stabil. Jika sistem tidak stabil, output akan meningkat  terus tanpa batas sampai sistem
merusak diri sendiri atau terdapat rangkaian pengaman yang memutus sistem.
 
Sensitifitas sistem  adalah  perbandingan   antara   persentase   perubahan   output dengan
persentase perubahan input. Perubahan pada input bisa normal atau ada gangguan dimana
parameter  proses akan berubah seiring dengan  usia, lingkungan, kesalahan  kalibrasi  dsb.
Pada  sistem  siklus  tertutup  tidak  terlalu  sensitif  terhadap hal  ini  karena  adanya  proses
monitoring  balik/feedback. Kondisi sebaliknya terjadi pada sistem siklus terbuka. Pemilihan
sistem siklus terbuka harus memperhatikan spesifikasi beban dan kapasitas sistem.
 
2. Klasifikasi Respon Sistem
Berdasarkan sinyal bentuk sinyal uji yang digunakan, karakteristik respon sistem dapat
diklasifikasikan atas dua macam, yaitu:
a. Karakteristik Respon  Waktu  (Time  Respons),  adalah karakteristik respon yang
spesifikasi performansinya didasarkan pada pengamatan bentuk respon output sistem
terhadap berubahnya waktu. Secara umum spesifikasi performansi respon waktu dapat dibagi
atas dua tahapan pengamatan, yaitu;

 Spesifikasi Respon Transient, adalah spesifikasi respon sistem yang diamati mulai

saat terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai  respon  masuk  dalam
keadaan steady state. Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas
respon transient ini antara lain;  rise time, delay time, peak time, settling time,
dan %overshoot.
 Spesifikasi   Respon   Steady   State,   adalah   spesifikasi respon sistem yang
diamati mulai saat respon masuk dalam keadaan steady state sampai waktu tak
terbatas (dalam praktek waktu pengamatan dilakukan saat TS  t  5TS). Tolok ukur
yang digunakan untuk mengukur kualitas respon steady state ini antara lain;
%eror steady state baik untuk eror posisi, eror kecepatan maupun eror percepatan

b. Karakteristik Respon Frekuensi (Frequency Respons)

karakter resppon frekuensi adalah karakteristik respon yang spesifikasi performansinya
didasarkan pengamatan magnitude dan sudut fase dari penguatan/gain (output/input) sistem
untuk masukan sinyal sinus (A sin  t). Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas
respon frekuensi ini antara lain;

 Frequency Gain Cross Over,

 Frequency Phase Cross Over,
 Frequency Cut-Off (filter),
 Frequency Band-Width (filter),
 Gain Margin,
 Phase Margin,
 Slew-Rate Gain dan lain-lain.

c. Karakteristik Respon Waktu Sistem Orde I dan Sistem Orde II

Respon output sistem orde I dan orde II, untuk masukan fungsi Impulsa, step, ramp dan
kuadratik memiliki bentuk yang khas sehingga mudah diukur  kualitas  responnya
(menggunakan  tolok  ukur  yang  ada).  Pada sistem orde tinggi umumnya memiliki bentuk
respon yang kompleks atau tidak memiliki bentuk respon yang khas, sehingga ukuran
kualitas sulit ditentukan. Meskipun demikian, untuk sistem orde tinggi yang ada dalam
praktek (sistem yang ada di industri), umumnya memiliki respon menyerupai atau dapat
didekati dengan respon orde I dan II. Untuk sistem yang demikian dapatlah  dipandang 
sebagai  sistem  orde  I  atau  II,  sehingga  ukuran kualitas sistem dapat diukur dengan tolok
ukur yang ada.  
 
d. Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon)
Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output terhadap masukan
impulsa.
 
Respon Impulsa sistem orde I
Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut :
sistem orde 1

tabel penurunan nilai fungsi eksponensial

contoh soal Respon Impulsa sistem orde 1

contoh soal Respon Impulsa sistem orde 1 (2)

Respon Impulsa sistem orde II

Suatu sistem orde II, dapat digambarkan sebagai berikut:

Respon Impulsa sistem orde 2

 
e. Karakteristik Respon Step (Step Respon)
Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output terhadap masukan
Step.
Respon Step Sistem Orde I
Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut:
respon step sistem orde 1

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde I

Spesifikasi respon step sistem orde I dapat dinyatakan dalam dua macam spesifikasi yaitu:
spesifikasi respon transient dan spesifikasi respon steady state yang di ukur melalui posisi
pada keadaan tunak (steady state. Secara umum respon step sistem orde I dapat  di
gambarkan sebagai berikut:

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde 1

Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde I

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim digunakan,a.l.:
Time Constan (t) :
Ukuran  waktu  yang  menyatakan  kecepatan respon, yang di ukur mulai t = 0 s/d respon
mencapai     63,2%   (e-1×100%)   dari   respon steady state.
Rise Time (TR)     :
Ukuran  waktu  yang  menyatakan  keberadaan suatu respon, yang di ukur mulai respon 5%
s/d 95% dari respon steady state (dapat pula 10% s/d 90%).
Settling Time (TS):
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk  5% atau  2% atau 0,5% dari
respon steady state.
Delay Time (TD)   :
Ukuran    waktu    yang    menyatakan    faktor keterlambatan respon output terhadap input, di
ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon steady state.
 
Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde I
Spesifikasi respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan tunak
Respon Step Sistem Orde II

Respon Step Sistem Orde 2

Respon Step Sistem Orde 2 (2)

Respon Step Sistem Orde II Over-Damped (x>1)

Dengan menggunakan teknik pecahan partial serta inversi transformasi Laplace, y(t) dapat
dituliskan sebagai :
Dengan demikian y(t) dapat digambarkan seperti gambar berikut:
Respon Step Sistem Orde 2 over damped

Kesimpulan

 Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde satu, oleh karena itu
spesifikasi respon sistem yang digunakan adalah spesifikasi respon sistem orde satu.
 Sistem orde dua dengan koefisien redaman > 1, dapat didekati dengan model orde I,
dengan gain over-all K sama dengan sistem semula dan time constant  * adalah
waktu yang dicapai respon pada 63,2% dari keadaan didekati  dengan  respon  sistem
orde  I,  model  sistem dapat direduksi menjadi model orde I.steady state. Model
pendekatan tersebut disebut sebagai Model Reduksi.
 Pengembangan dari pengertian di atas, tiap sistem orde tinggi  yang  memiliki  respon 
menyerupai  atau   dapat

Respon Step Sistem Orde II Critically-Damped (x=1)

Dengan   menggunakan   teknik   pecahan   partial   serta   inversi transformasi Laplace, y(t)
dapat dituliskan sebagai:

Respon Step Sistem Orde II Critically-Damped

Kesimpulan,
Tampak bahwa respon sistem menyerupai respon sistem orde  satu,  oleh  karena  itu  sama
seperti   kesimpulan sebelumnya, sistem orde dua dengan koefesien redaman= 1, dapat
didekati dengan model reduksi orde I, seperti berikut :

model reduksi orde 1

Respon Step Sistem Orde II Under-Damped (x<1)

Dengan   menggunakan   teknik   pecahan   partial   serta   inversi transformasi   Laplace,   
y(t)   dapat   dituliskan   dan   digambarkan sebagai berikut :
Respon Step Sistem Orde 2 Under-Damped

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde II

Seperti juga pada sistem orde I, spesifikasi respon step sistem orde II dapat dinyatakan dalam
dua macam spesifikasi yaitu: spesifikasi respon transient  dan spesifikasi respon steady state.
Secara umum respon step  sistem orde II dapat di gambarkan sebagai berikut:

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde 2

Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde II

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim digunakan,a.l.:
Time Constan (t) :
Ukuran  waktu  yang  di  ukur  melalui  respon fungsi selubung yaitu mulai t = 0 s/d respon
mencapai 63,2% (e1x100%)   dari   respon steady state. t =1/XW N
Rise Time (TR)     :
Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t= 0 s/d respon memotong sumbu steady
state yang pertama.
Settling Time (TS):
Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk  5%  atau 2%  atau 0,5%  dari
respon steady state
Delay Time (TD)   :
Ukuran    waktu    yang    menyatakan    faktor keterlambatan respon output terhadap input, di
ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon steady state.
Overshoot (MP)   :
Nilai  relatif  yang  menyatakan  perbandingan harga   maksimum   respon   yang   melampaui
harga steady state dibanding dengan nilai steady state.
Time Peak (TP)    :
Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai puncak yang pertama kali (paling
besar).

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II Seperti juga pada sistem orde I, pada
sistem orde II spesifikasi respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada
keadaan tunak :

Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde II

3. Respon Steady State (mantap)

Saat  sistem  mencapai  kondisi  stabilnya,  sinyal  respon  akan berhenti  pada  nilai 
dikisaran input/target  dimana  selisih  nilai  akhir  dengan  target  disebut  steady  state 
error.  Besaran error ini akan menjadi input buat subsistem selanjutnya. Besarnya kondisi
steady state error dinyatakan dengan koefisien error yang ditentukan oleh type dan input
sistem. Tipe sistem digunakan untuk memberikan ciri karakteristik sistem terhadap jumlah
akar persamaan karakteristik pada titik 0 pada bidang kompleks.

1.   Tipe sistem 0, jika akar persamaan  karakteristik  bernilai 0 tidak ada (tidak terdapat s=0
dari akar persamaan karakteristik) dan persamaan sistemnya:

G‘ (s) =           K  (s  + z1)(s  + z  2)...    

(s + p1)(s  + p2)(s + p3)…

2.   Tipe sistem 1, jika akar persamaan karakteristik bernilai 0 ada 1 atau ada satu akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:

G‘ (s) =             K  ( s  + z1)(s  + z  2)...                     

                 s(s + p1)(s + p2)(s + p3)…

3. Type sistem n, jika akar persamaan  karakteristik  bernilai 0 ada n atau ada n akar
persamaan karakteristik s=0 dan persamaan sistemnya:

G‘ (s) =               K  (s  + z1)(s  + z  2)...                    

               sn (s + p1)(s + p2)(s + p3)…

ket: n=type sistem (0,1,2,3,…) bilangan bulat G’(s)=G(s)H(s) , untuk loop tertutup. Koefisien
steady state error dapat dibagi atas:

1. Kp, Koefisien error posisi (static error) terhadap input unit step

2. Kv, Koefisien error kecepatan (velocity error) terhadap input ramp

3. Ka, Koefisien error percepatan (acceleration error) terhadap input parabolic

respon steady state