LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM KENDALI BERBASIS KOMPUTER I

KENDALI P PADA KECEPATAN MOTOR

Dosen Pengampu:
Bambang Supriyo, BSEE,MEngSc,PhD

Disusun Oleh:

1. Andi Lorenza J.P. EK-3D (3.32.17.3.02)

2. Arif Kusuma EK-3D (3.32.17.3.04)
3. Ramahadia Yoviyanto EK-3D (3.32.17.3.16)
4. Widia Pangestika EK-3D (3.32.17.3.21)

Tanggal Praktek : 4 November 2019

Tanggal Laporan : 9 Januari 2020

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2020
FOTO NAMA NIM

Andi Lorenza Johan Prayogi 3.32.17.3.02

Arif Kusuma 3.32.17.3.04

Ramahadia Yoviyanto 3.32.17.3.16

Widia Pangestika 3.32.17.3.21

No. Percobaan :9
Judul Percobaan : Kendali P pada Kecepatan Motor

1. Tujuan
Tujuan dari percobaan ini yaitu
1. Mahasiswa dapat mengetahui dan memahami cara kerja rangkaian kendali
proporsional pada rpm motor.
2. Mahasiswa dapat merancang rangkaian kendali proporsional pada rpm motor.
3. Mahasiswa dapat membuat program MATLAB untuk menjalankan percobaan.
4. Mahasiswa dapat mengetahui pengaruh KP (Konstanta Proportional) terhadap
RPM.

2. Dasar Teori
2.1 Motor DC
Motor listrik termasuk kedalam kategori mesin listrik dinamis dan merupakan
sebuah perangkat elektromagnetik yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya, memutar
impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat
bahan, dll di industri dan digunakan juga pada peralatan listrik rumah tangga
(seperti: mixer, bor listrik,kipas angin).
Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri, sebab
diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik
total di industri. Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor listrik secara
umum sama, yaitu:
1. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.
2. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah
lingkaran/loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan
magnet, akan mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan.
3. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ torsi untuk memutar
kumparan.
4. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk
memberikan tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya
dihasilkan oleh susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan.
 5. Dalam memahami sebuah motor listrik, penting untuk mengerti apa yang
dimaksud dengan beban motor. Beban mengacu kepada keluaran tenaga
putar/torsi sesuai dengan kecepatan yang diperlukan.
Beban umumnya dapat dikategorikan kedalam tiga kelompok:
1. Beban torsi konstan, adalah beban dimana permintaan keluaran energinya
bervariasi dengan kecepatan operasinya, namun torsi nya tidak
bervariasi. Contoh beban dengan torsi konstan adalah conveyors, rotary
kilns, dan pompa displacement konstan.
2. Beban dengan torsi variabel, adalah beban dengan torsi yang bervariasi
dengan kecepatan operasi. Contoh beban dengan torsi variabel adalah
pompa sentrifugal dan fan (torsi bervariasi sebagai kwadrat kecepatan).
3. Beban dengan energi konstan, adalah beban dengan permintaan torsi
yang berubah dan berbanding terbalik dengan kecepatan. Contoh untuk
beban dengan daya konstan adalah peralatan-peralatan mesin.

Gambar 2.1 Simbol dan Bentuk Fisik Motor DC

2.2 Generator
Generator listrik adalah sebuah alat yang memproduksi energi listrik dari
sumber energi mekanikal, biasanya dengan menggunakan induksi
elektromagnetik. Proses ini dikenal sebagai pembangkit listrik. Walau
generator dan motor punya banyak kesamaan, tapi motor adalah alat yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Generator mendorong
muatan listrik untuk bergerak melalui sebuah sirkuit listrik eksternal, tapi
generator tidak menciptakan listrik yang sudah ada di dalam kabel lilitannya.
Hal ini bisa dianalogikan dengan sebuah pompa air, yang menciptakan aliran
air tapi tidak menciptakan air di dalamnya. Sumber enegi mekanik bisa
 berupa resiprokat maupun turbin mesin uap, air yang jatuh melakui sebuah
turbin maupun kincir air, mesin pembakaran dalam, turbin angin, engkol
tangan, energi surya atau matahari, udara yang dimampatkan, atau apapun
sumber energi mekanik yang lain.

Gambar 2.2 Motor Generator Set

2.3 Optocoupler
Pada prinsipnya, Optocoupler dengan kombinasi LED-Phototransistor adalah
Optocoupler yang terdiri dari sebuah komponen LED (Light Emitting Diode)
yang memancarkan cahaya infra merah (IR LED) dan sebuah komponen
semikonduktor yang peka terhadap cahaya (Phototransistor) sebagai bagian
yang digunakan untuk mendeteksi cahaya infra merah yang dipancarkan oleh
IR LED. Untuk lebih jelas mengenai Prinsip kerja Optocoupler, silakan lihat
rangkaian internal komponen Optocoupler dibawah ini :

Gambar 2.3 Prinsip Kerja Optocoupler

Dari gambar diatas dapat dijelaskan bahwa Arus listrik yang mengalir melalui
IR LED akan menyebabkan IR LED memancarkan sinyal cahaya Infra
merahnya. Intensitas Cahaya tergantung pada jumlah arus listrik yang
mengalir pada IR LED tersebut. Kelebihan Cahaya Infra Merah adalah pada
 ketahanannya yang lebih baik jika dibandingkan dengan Cahaya yang
tampak. Cahaya Infra Merah tidak dapat dilihat dengan mata telanjang.
Cahaya Infra Merah yang dipancarkan tersebut akan dideteksi oleh
Phototransistor dan menyebabkan terjadinya hubungan atau Switch ON pada
Phototransistor. Prinsip kerja Phototransistor hampir sama dengan Transistor
Bipolar biasa, yang membedakan adalah Terminal Basis (Base)
Phototransistor merupakan penerima yang peka terhadap cahaya.

3. Alat dan Bahan

1. Power Supply : 1 buah

2. Modul Motor Generator : 1 buah
3. Resistor 1KΩ : 3 buah
4. Resistor 10KΩ : 2 buah
5. Kapasitor 220 uF : 1 buah
6. Transistor D313 : 1 buah
7. Transistor 2N3005 : 1 buah
8. Lampu LED : 1 buah
9. Dioda 1N4002 : 1 buah
10. AVO Meter : 1 buah
11. Arduino Uno : 1 buah
12. Probe : 6 buah
13. Kabel jumper : secukupnya

4. Pelaksanaan Percobaan
4.1 Gambar Rangkaian

Gambar 4.1 Rangkaian Kendali P pada Kecepatan Motor

4.2 Cara Kerja Rangkaian
Pada rangkaian percobaan kendali P pada RPM motor ini, masukan Vin+
OpAmp (Sum dalam MATLAB) didapat dari nilai SP. Masukan Vin- OpAmp
didapat dari pembacaan tegangan generator yang diubah menjadi kecepatan
motor (RPM) di dalam MATLAB. Ketika nilai RPM masih dibawah SP, maka
OpAmp akan memberi tegangan pada transistor D313. Setelah itu menuju
transistor 2N3055 kemudian masuk ke masukan motor. Pemberian kendali
proporsional (Kp) berpengaruh pada kecepatan motor untuk meraih nilai set
point dan mengurangi osilasi pada grafik walaupun masih terdapat overshoot.

4.3 Langkah Percobaan

1. Membuat rangkaian seperti pada gambar rangkaian percobaan.
2. Menghubungkan Arduino dengan rangkaian.
3. Menghubungkan rangkaian pada sumber tegangan.
4. Membuat program MATLAB.
5. Mengatur nilai Set Point yang telah ditentukan (1500, 2500, 3500).
6. Mengatur nilai KP untuk 3 grafik.
7. Menjalankan program MATLAB.
8. Mengamati grafik yang dihasilkan pada scope MATLAB.
9. Mengambil data grafik melalui workspace pada MATLAB.

4.4 Program Matlab

Gambar 4.2 Program Rangkaian Kendali P pada Kecepatan Motor

5. Hasil Percobaan

RPM
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

SP Kp = 0,5 Kp = 0,33 Kp = 0,05

Gambar Kendali P RPM Pada Set Point 1500

RPM
3000

2500

2000

1500

1000

500

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

SP Kp = 0,8 Kp = 0,4 Kp = 0,1

Gambar Kendali P RPM Pada Set Point 2500

 RPM
4000
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

SP Kp = 5 Kp = 0,8 Kp = 0,15

Gambar Kendali P RPM Pada Set Point 3500

6. Pembahasan
Berdasarkan hasil yang diperoleh, dari tiga nilai Kp yang berbeda dan nilai SP yang

Nilai maks . PWM

berbeda (1500,2500,3500). Nilai Kp dapat dicari dengan Kp= .
Nilai Set Point
Berdasarkan rumus, nilai Kp yang diperoleh merupakan Kp untuk mencapai set
point dengan cepat dan terjadi beberapa osilasi kemudian stabil pada nilai RPM
tertentu.
Pada grafik SP 1500, menggunakan 3 nilai Kp yaitu 0.5, 0.33, dan 0.05. Pada grafik
Kp 0.5, RPM mencapai nilai SP dengan cepat dan terjadi overshoot, selanjutnya
osilasi terjadi pada nilai SP. Pada grafik Kp 0.33, RPM mencapai nilai SP dengan
cepat dan terjadi overshoot, selanjutnya terjadi osilasi namun semakin lama osilasi
mulai hilang dan RPM akan stabil tetapi dibawah nilai SP yaitu sekitar 1300RPM.
Pada grafik Kp 0.05, RPM tidak dapat mencapai SP. Terjadi overshoot namun tidak
ada osilasi sama sekali. Nilai steady state RPM yang diperoleh stabil dibawah nilai
SP yaitu sekitar 600RPM. Didapatkan nilai steady state error sebesar 900.
Pada grafik SP 2500, menggunakan 3 nilai Kp yaitu 0.8, 0.4, dan 0.1. Pada grafik
Kp 0.8, RPM mencapai nilai SP dengan cepat dan terjadi overshoot, selanjutnya
osilasi terjadi pada nilai SP. Pada grafik Kp 0.4, RPM mencapai nilai SP dengan
 cepat dan terjadi overshoot, selanjutnya terjadi osilasi namun semakin lama osilasi
mulai hilang dan RPM akan stabil tetapi dibawah nilai SP yaitu sekitar 2200RPM.
Pada grafik Kp 0.1, RPM tidak dapat mencapai SP. Terjadi overshoot namun tidak
ada osilasi sama sekali. Nilai steady state RPM yang diperoleh jauh dibawah nilai
SP yaitu sekitar 1700RPM. Didapatkan nilai steady state error sebesar 800.
Pada grafik SP 3500, menggunakan 3 nilai Kp yaitu 5, 0.8, dan 0.15. Pada grafik Kp
5, RPM mencapai nilai SP dengan cepat dan terjadi overshoot, selanjutnya osilasi
terjadi pada nilai SP. Pada grafik Kp 0.8, RPM mencapai nilai SP dengan cepat dan
terjadi overshoot, selanjutnya terjadi osilasi namun semakin lama osilasi mulai
hilang dan RPM akan stabil tetapi dibawah nilai SP yaitu sekitar 3200RPM. Pada
grafik Kp 0.15, RPM tidak dapat mencapai SP. Terjadi overshoot namun tidak ada
osilasi sama sekali. Nilai steady state RPM yang diperoleh jauh dibawah nilai SP
yaitu sekitar 2600RPM. Didapatkan nilai steady state error sebesar 900.

7. Kesimpulan
Dari percobaan pada praktikum kendali P pada RPM motor ini dapat disimpulkan
bahwa :
1. Kendali P digunakan untuk mengurangi osilasi pada grafik walaupun masih
terdapat overshoot.
2. Nilai steady state error dari tiga nilai SP yang berbeda dan nilai Kp yang berbeda
sebesar 800-900.
3. Semakin kecil nilai Kp, maka grafik yang dihasilkan akan semakin cepat
mendapat nilai steady state namun jauh dibawah nilai SP.
 DAFTAR PUSTAKA

Abdurrahman, Syaifi. (2017). Elektronika Dasar. Jakarta: Direktorat Pembinaan

Sekolah Menengah Kejuruan

Evasari. (2017). Teknik Elektronika Dasar-dasar Listrik Dan Elektronika. Jakarta:

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan

Widodo, Sri, Thomas. (2002). Elektronika Dasar. Salemba Teknika