Proposal Tugas Akhir

KENDALI TEGANGAN KELUARAN GENERATOR

DENGAN BEBAN LAMPU MENGGUNAKAN
METODE PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE
(PID)

Disusum oleh :
IMAM SYAEFUDIN
(3.32.17.1.11)
PUJI RAHAYU LESTARI
(3.32.17.1.18)
SOFYAN ADHI HERLAMBANG
(3.32.17.1.22)

HALAMAN JUDUL

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2019

i
 HALAMAN PENGESAHAN

1. Judul Tugas Akhir : Kendali Tegangan Keluaran Generator dengan

Beban Lampu Menggunakan Metode
Proportional
Integral Detivative (PID)
2. Pelaksanaan :
a. Nama : Imam Syaefudin
NIM : 3.32.17.1.11
Nama : Puji Rahayu Lestari
NIM : 3.32.17.1.18
Nama : Sofyan Adhi Herlambang
NIM : 3.32.17.1.22
b. Program Studi :Teknik Elektronika
c. Jurusan :Teknik Elektro
3. Pembimbing :
a. Pembimbing I : Bambang Supriyo,BSEE,MEngSc,PhD.
b. Pembimbing II : Kusno Utomo,S.T.,M.Kom.

Semarang, 25 Oktober 2019

Pelaksana

Imam Syaefudin Puji Rahayu Lestari Sofyan Adhi Herlambang

NIM3.32.17.1.11 NIM3.32.17.1.18 NIM3.32.17.1.22

Menyetujui, Menyetujui,
Pembimbing I, Pembimbing II,

Bambang Supriyo,BSEE,MEngSc,PhD. Kusno Utomo,ST,MKom.

NIP196307071992031005 NIP196003281986121001

Mengetahui
Ketua Program Studi Teknik Elektronika,

Ilham Sayekti, S.T.,M.Kom.

ii
NIP196209051985031003
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL................................................................................................i
HALAMAN PENGESAHAN.................................................................................ii
DAFTAR ISI..........................................................................................................iii
BAB I PENDAHULUAN........................................................................................1
1.1. Latar Belakang..........................................................................................1
1.2. Perumusan Masalah...................................................................................2
BAB II TINJAUAN PUSTAKA..............................................................................3
BAB III TUJUAN DAN MANFAAT.....................................................................7
3.1. Tujuan........................................................................................................7
3.2. Manfaat......................................................................................................7
BAB IV CARA SISTEM KERJA...........................................................................8
4.1. Metode Penelitian......................................................................................8
4.2. Cara Kerja Rangkaian...............................................................................9
4.2.1. Gambar Diagram Perangkat Keras....................................................9
4.2.2. Gambar Blok Diagram Kendali.........................................................9
BAB V JADWAL KEGIATAN DAN RINCIAN BIAYA...................................10
5.1. Waktu dan Tempat Pelaksanaan..............................................................10
5.2. Tahap Pelaksaaan....................................................................................10
5.3. Rincian Biaya..........................................................................................10
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................12

iii
BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Energi listrik telah menjadi kebutuhan penting untuk menunjang aktifitas

manusia. Saat ini banyak berkembang sistem kontrol untuk mengatur proses
dan juga hasil dari energi listrik guna menjadikan sumber energi listrik yang
handal. Efisiensi pengontrolan perangkat listrik juga berpengaruh dalam
kehandalan output yang dihasilkan. Generator DC merupakan perangkat
listrik dinamis yang mengubah energi mekanik menjadi energi listrik, namun
generator DC memiliki karakteristik saat diberi beban maka output akan
mengalami drop tegangan. Untuk menghasilkan tegangan yang sesuai dengan
yang dibutuhkan, maka dipasang kendali tegangan generator yang berbentuk
modul motor generator.

Sebelumnya modul motor generator yang sudah ada masih menggunakan

kendali on/off relay untuk menghidupkan motor agar generator menghasilkan
tegangan sesuai dengan set point. Namun metode tersebut memiliki
kelemahan yaitu masih munculnya tegangan overshoot dan steady state error
yang tinggi. Sehingga muncul ide untuk membuat Tugas Akhir yang berjudul
Kendali Tegangan Keluaran Generator dengan Beban Lampu Menggunakan
Metode Proportional Integral Derivative (PID).

Pada tugas akhir ini, tegangan keluaran generator yang semula menggunakan
on/off relay akan dikembangkan dengan menggunakan kendali P, PD, dan
PID. Kemudian data yang akan diamati yaitu overshoot, settling time, dan
steady state error. Sedangkan untuk menampilkan dan mengendalikan
tegangan keluaran generator menggunakan software LabView. Sedangkan
sebagai pemroses masukan dan keluaran yang akan dihasilkan menggunakan
hardware MyRio.

1.2. Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang yang telah diuraikan diatas, maka muncul
beberapa rumusan masalah yang harus diperhatikan, yaitu:

1
 1. Bagaimana cara menentukan parameter awal PID menggunakan formula
Ziegler Nichols dan relay feedback?
2. Apa karakteristik menentukan kinerja kendali berbasis PID?
3. Metode kendali manakah yang paling stabil?

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Berkaitan dengan judul kendali tegangan keluaran generator, berikut dikemukakan

beberapa penelitian yang berhubungan dengan judul tersebut :

1. Sistem Kontrol Fuzzy Logic pada Generator DC Penguatan Terpisah Berbasis

Arduino Uno R3 (Fuzzy Logic Control System on The Separately Excited DC
Generator Based Arduino UNO R3) (Setiyawan et al, 2016). Sistem ini dibuat
menggunakan mikrokontroler Arduino Uno R3 sebagai pemroses dan
software Microsoft Visual C# sebagai aplikasi antar muka untuk kontrol
motor penggerak dan pemantau tegangan keluaran generator. Tegangan yang
dihasilkan generator digunakan sebagai masukan Arduino Uno. Sistem ini
menerapkan control fuzzy logic sehingga diperoleh kestabilan tegangan
keluaran generator DC. Besarnya injeksi yang diberikan pada generator DC
diatur melalui buck converter yang dikontrol dari mikrokontroler. Tahapan
pembuatan program fuzzy logic yang dilakukan antara lain fuzzification,
interference dan defuzzification. Pada saat dilakukan pengujian sistem,
hasilnya yaitu didapatkan drop tegangan sebesar 3 volt ketika ada beban dan
over voltage sebesar 2 volt pada set point 15 volt.

2. Pengendali Beban Generator Induksi dengan Metoda Logika Fuzzy Berbasis

PLC (Jatmiko et al,2016). Penelitian ini bertujuan, pertama mengubah motor
induksi 0,25 HP menjadi sebuah generator induksi eksitasi sendiri dan kedua
mengendalikan tegangan generator induksi saat berbeban dengan metode
logika fuzzy berbasis PLC sehingga generator dapat mensuplai beban 100
watt dengan tegangan dapat dijaga 220 volt dengan toleransi error ± 5% dan
frekuensi 50 Hz dengan toleransi error ± 1%. Pengendali beban generator
terdiri dari PLC Omron CJ1G CPU23, MAD 42 sebagai input/output analog,

2
 penyearah, MOSFET, sensor tegangan, optocoupler, dan beban resistif
sebagai dummy load. Berdasarkan hasil pengujian generator dapat dibebani
sampai 100 watt, tegangan 220 volt dengan error ± 2,8 % dan frekuensi 50
Hz dengan error ± 0,3 %, saat pengujian putaran generator induksi dijaga
konstan 1615 rpm.

3. Perancangan dan Implementasi Kontroler PID untuk Pengendalian Tegangan

pada Generator Set (Hanggar et al, 2012). Penelitian ini membahas masalah
pengaturan tegangan keluaran sebuah pembangkit generator set (genset) yang
memiliki penggerak utama mesin bensin 4-tak dengan sistem bahan bakar
menggunakan karburator dan kapasitas 1KVA. Generator set (gen set)
direpresentasikan dengan model matematis yang diperoleh dari hasil
identifikasi. Kontroler PID digunakan untuk mengontrol agar tegangan
keluaran generator selalu berada di nilai tertentu pada beban yang berubah -
ubah. Kontroler hasil desain diaplikasikan pada sistem pembangkit generator
set (genset). Hasil simulasi serta implementasi kontroler PID pada sistem
pembangkit generator set (genst) menunjukkan bahwa tegangan keluaran
dapat mengikuti tegangan yang diinginkan dengan baik. Kontroler PID dapat
diterapkan sebagai pengendalian tegangan. Dengan parameter Kp = 0,026;
τ1=1,001dan τ2=0,012 respon plant dapat menjaga kestabilan tegangan output
pada nilai 150 Volt.

4. Rancang Bangun Sistem Kendali Berbasis Logika Fuzzy pada Pengendalian

Eksitasi Generator Sinkron (Margono, 2017). Penelitian ini menguraikan
implementasi suatu sistem kendali yang berbasis logika fuzzy pada
pengendalian tegangan keluaran generator dengan sumber eksitasi converter
AC-DC PWM. Logika fuzzy digunakan untuk menentukan besarnya sinyal
control komparator PWM sehingga diperoleh lebar pulsa switching bagi
komponen konverter daya sumber eksitasi. Prototipe sistem pengendalian
diwujudkan melalui perangkat keras yang terdiri dari generator, sistem ek
sitasi PWM dan kontroler logika fuzzy yang direalisasikan melalui
pemrograman Visual Basic pada PC..Nilai tegangan output dari generator
adalah 383 Vline-to-line dengan nilai tegangan eksitasi sebesar 84.5 Vd c

3
 untuk kondisi tanpa beban. Duty cycle yang diperlukan adalah 37.2% dengan
frekuensi switching sebesar 15 kHz. Hasil penelitian menunjukkan
kemampuan sistem kendali ini untuk menjaga nilai tegangan keluaran
generator pada nilai yang diinginkan (setting) untuk berbagai variasi
pembebanan maupun variasi putaran penggerak mula

5. Kendali Kecepatan Motor ON/OFF (Prasetyo et al, 2019). Alat yang dibuat
menggunakan mikrokontroler Arduino UNO R3 sebagai pemproses dan
Matlab Simulink sebagai software. Pada rangkaian percobaan kendali
kecepatan on/off ini masukan pada Vin+ Op-amp didapat dari nilai Set Point
(SP). Setelah itu op-amp 2 berfungsi sebagai komparator untuk memberi
tegangan pada transistor D313. Setelah menuju transistor 2N3055 kemudian
masuk ke masukan pada motor. Setelah itu pengukuran grafik RPM
dilakukan pada SP dan keluaran generator. Dari grafik hasil percobaan
perbedaan grafik rpm dari keempat Vsp yang berbeda, yaitu dengan nilai Vsp
4,6,8, dan 10. Pada grafik dengan Vsp = 4 memiliki ripple yang cukup
banyak, sedangkan pada grafik dengan Vsp = 6 juga masih terdapat ripple.
Tetapi mulai dari grafik dengan Vsp = 8 ripple mulai menghilang dan pada
grafik Vsp = 10 grafik linier dan sudah tidak ada ripplenya.

Alat yang akan dibuat pada Tugas Akhir berjudul Kendali Tegangan Keluaran
Generator dengan Beban Lampu Menggunakan Metode Proportional Integral
Detivative (PID). Alat yang akan dibuat menggunakan mikrokontroler National
Instruments (NI) myRIO sebagai pemproses dan perangkat lunak LabView
sebagai aplikasi antar muka untuk mengontrol dan pemantau tegangan keluaran
yang dihasilkan oleh generator. Sistem ini menggunakan metode kendali PID
dengan mengamati overshoot, settling time, dan steady state error untuk
mendapatkan kestabilan tegangan keluaran generator. Kendail PID digunakan
untuk mengontrol agar tegangan keuaran generator selalu tetap dengan nilai beban
yang berubah-ubah.

4
5
Tabel 1 Perbandingan tinjauan pustaka

6
 Tugas Akhir yang
Perbandingan [1] [2] [3] [4] [5]
akan dibuat

Mikrokontroler

Arduino Uno v v

NI-myRIO v

PLC v

Komputer v v

Metode

Kendali v v v

Fuzzy Logic v v v

Masukan

Generator v v v v v v

Keluaran

Motor DC v v v v v

Lampu v v

Aplikasi Antar Muka

LabView v

Microsoft Visual C# 2010

v
Express

CX-Programmer v

Microsoft Visual Basic v

Arduino IDE v

Matlab Simulink v

BAB III TUJUAN DAN MANFAAT

3.1. Tujuan

7
 Tujuan dari perancangan Tugas Akhir ini yaitu :
1. Membuat Kendali Tegangan Keluaran Generator dengan Beban Lampu
Menggunakan Metode PID
2. Melakukan percobaan kendali Proportional Integral Derivative dengan
metode percobaan dan kesalahan
3. Mengerahui cara kerja kendali keluaran tegangan generator dengan
perangkat lunak LabView dan NI MyRio sebagai sistem akusisi data

4. Mengetahui respon keluaran dari masing-masing sistem kendali

Proportional Integral Derivative dalam bentuk label maupun grafik.

3.2. Manfaat
Manfaat yang diperoleh dari Tugas Akhir ini yaitu :
1. Mahasiswa memahami cara kerja Proportional Integral Derivative pada
tegangan keluaran generator.
2. Mahasiswa memahami cara kerja sistem kendali tegangan keluaran
generator menggunakan aplikasi LabView dan sistem akusisi data NI
MyRio.
3. Sebagai peraga praktik pada mata kuliah Laboratorium Kendali Berbasis
Komputer

BAB IV CARA SISTEM KERJA

4.1. Metode Penelitian

1 Studi Literatur dan Data

Studi yang dilakukan dengan mencari informasi dari berbagai buku dan
jurnal tentang sistem kendali, datasheet dari alat yang digunakan dan
konsultasi dengan dosen pembimbing dalam pelaksanaan pembuatan alat.

2 Desain Sistem

8
 Pada tahap ini dilakukan desain sistem dengan dibagi menjadi tiga bagian,
yaitu pemilihan alat dan bahan yang digunakan, pembuatan program
menggunakan aplikasi LabView, dan pembuatan desain perangkat keras.

3 Pembuatan Alat

Pembuatan alat dilakukan dengan beberapa tahapan, yaitu pembelian alat

dan bahan yang digunakan, merakit alat yang digunakan, serta membuat
program dan hardware sistem.

4 Uji Coba

Uji coba alat dilakukan perbagian dari alat yang dibuat, yaitu meliputi
pembacaan sensor secara terpisah, percobaan keluaran, lalu percobaan
keseluruhan alat tanpa kendali, dan percobaan keseluruhan alat dengan
kendali.

5 Analisa

Pada tahap ini dilakukan analisa dari data Kp, Ki dan Kd yang di dapat
dari hasil uji coba yang telah dilakukan.

6 Kesimpulan

Dari semua uji coba yang telah dilakukan dan didapat analisa, selanjutkan
hasil-hasil tersebut akan didapatkan kesimpulan.

4.2. Cara Kerja Rangkaian

4.2.1. Gambar Diagram Perangkat Keras

9
 Gambar 1 Diagram Perangkat Keras

4.2.2. Gambar Blok Diagram Kendali

Gambar 2 Blok Diagram Sistem

BAB V JADWAL KEGIATAN DAN RINCIAN BIAYA

5.1. Waktu dan Tempat Pelaksanaan

Pelaksaan kegiatan ini berlangsung lebih kurang selama 8 bulan, di
Politeknik Negeri Semarang.
5.2. Tahap Pelaksaaan
Tabel 2 Tahap Pelaksanaan Tugas Akhir

Pelaksanaan
NO Kegiatan Ja Ap Mei
Okt Nov Des Feb Mar
n r

1 Revisi Proposal TA            

2 Analisa Kebutuhan            

10
 3 Desain Sistem            

4 Perancangan Program            

5 Penerapan Program            

6 Pembuatan Alat            

7 Pengujian Alat            

8 Pembuatan Laporan            

9 Ujian Pendadaran            

5.3. Rincian Biaya

Tabel 3 Rincian Biaya

Jumlah
No Keterangan Harga Satuan Jumlah
Barang

Nama Komponen

1 MyRio 1 Rp3.000.000 Rp3.000.000

Switching Power Supply

2 1 Rp60.000 Rp60.000
24V/2A

3 Generator DC 1 Rp200.000 Rp200.000

4 Motor DC 1 Rp200.000 Rp200.000

5 Lampu 1 Rp10.000 Rp10.000

6 Voltmeter Digital 1 Rp15.000 Rp15.000

7 Akrilik 4 Rp50.000 Rp200.000

8 PCB 1 Rp10.000 Rp10.000

9 Ferric Chloride (FeCl) 1 Rp8.000 Rp8.000

10 Kabel 20 Rp1.500 Rp30.000

11 Komponen Pendukung   Rp200.000 Rp200.000

Biaya Operasional

11
1 Penyusunan Laporan   Rp200.000 Rp200.000

2 Transportasi   Rp100.000 Rp100.000

3 Jasa Pengerjaan   Rp400.000 Rp400.000

Jumlah Total Biaya Rp4.633.000

12
 DAFTAR PUSTAKA

Hanggar T, Shandy dkk, 2012, Perancangan dan Implementasi Kontroler PID

untuk Pengendalian Tegangan pada Generator Set, Teknik Elektro,
Institut Teknologi Sepuluh November (ITS)
Jadmiko, Sarjo Wahyu dkk, 2016, Pengendali Beban Generator Induksi dengan
Metoda Logika Fuzzy Berbasis PLC, Teknik Elektro, Politeknik Negeri
Padang
Margono, Rifdian LS. 2017, Rancang Bangun Sistem Kendali Berbasis Logika
Fuzzy pada Pengendalian Eksitasi Generator Sinkron, Teknik Listrik
Bander Udara, Politeknik Penerbangan Surabaya
Prasetyo, Irvan Nur, dkk, 2019 Kendali Kecepatan MotorON/OFF, Teknik
Elektro, Politeknik Negeri Semarang
Setiyawan, H.R., 2017, Sistem Kontrol Fuzzy Logic pada Generator DC
Penguatan Terpisah Berbasis Arduino UNO R3, Teknik Elektro FT
Universitas Jember

13