HALAMAN JUDUL

i
 ELEKTRONIKA

PROPOSAL SKRIPSI
LEMBAR PENGESAHAN

PROPOSAL SKRIPSI
RANCANG BANGUN ESTIMATOR KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3
PHASE MENGGUNAKAN
Judul METODE
: Rancang Bangun LUENBERGER
Estimator BERBASIS
Kecepatan Motor PLC
Induksi 3 Phase
Menggunakan Metode Luenberger Berbasis PLC
Oleh : Moch. Aripin
NPM : 03.2018.1.07445
Telah diseminarkan pada :
Hari :
Tanggal :
Tempat : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya
Mengetahui / Menyetujui :
Dosen Penguji :
1. Penguji I

NIP.

Disusun Oleh :
2. Penguji II

Moch. Aripin
NPM: 03.2018.1.07445

NIP :
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO DAN
3. Penguji III
TEKNOLOGI INFORMASI
INSTITUT TEKNOLOGI ADHI TAMA SURABAYA
2022

NIP :

ii
 IDENTITAS PENELITIAN

1. Judul Skripsi : Rancang Bangun Estimator Kecepatan Motor

Induksi 3 Phase Menggunakan Metode
Luenberger Berbasis PLC
2. Data Mahasiswa :
a) Nama : Moch. Aripin
b) NPM : 03.2018.1.07445
c) Tempat, Tanggal Lahir : Surabaya, 20 Mei 1999
d) Bidang Keahlian : Elektronika
e) Jurusan : Teknik Elektro - ITATS
f) Alamat Lengkap : Kedurus IV No. 17
g) No.Telpon : 089602047905
h) Email : aripinmoch09@gmail.com

3. Objek Skripsi (Jenis material yang akan di teliti dalam skripsi) :

 Rancang Bangun Estimator Kecepatan Motor Induksi 3 Phase
Menggunakan Metode Luenberger Berbasis PLC
4. Masa Pelaksanaan Skripsi :
5. Lokasi Penelitian :
 Laboratorium Teknik Elektro – Institut Teknologi Adhi Tama
Surabaya
6. Hasil yang diharapkan (Penemuan Baru / Paket Teknologi / Hasil Lain) :
 Meminimalisir gangguan pembacaan kecepatan motor induksi 3
phase terhadap control untuk membuat control jadi lebih stabil.
Usulan Dosen Pembimbing : Akhmad Fahruzi, ST., M.Si
7.

iii
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL................................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN.....................................................................................ii
PROPOSAL SKRIPSI.............................................................................................ii
IDENTITAS PENELITIAN...................................................................................iii
DAFTAR ISI...........................................................................................................iv
DAFTAR GAMBAR..............................................................................................vi
BAB I.......................................................................................................................1
1.1. Latar Belakang..........................................................................................1
1.2. Rumusan Masalah.....................................................................................2
1.3. Batasan Masalah........................................................................................3
1.4. Tujuan Penelitian.......................................................................................3
a. Manfaat Penelitian.....................................................................................3
b. Sistematika Penulisan................................................................................3
BAB II......................................................................................................................5
2.1. Penelitian Sebelumnya..............................................................................5
2.2. Landasan Teori..........................................................................................7
2.2.1. Motor Induksi.....................................................................................7
2.2.3 Permodelan Matematika Motor Induksi............................................8
2.2.2. Observer...........................................................................................11
2.2.2. Deterministic / Luenberger Observer..............................................12
2.2.4 Desain Luenberger Observer...........................................................14
2.2.5 Inverter (Variable Frequency Drive)................................................16
2.2.6 PLC (Programmable Logic Controller)...........................................17
2.2.7 HMI (Human Machine Interface)....................................................18
BAB III..................................................................................................................20
3.1 Waktu dan Tempat Penelitian.................................................................20
3.2 Alur Penelitian.........................................................................................20
3.2.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan..................................................21
3.2.2 Perumusan Masalah.........................................................................22
3.2.3 Studi Pustaka....................................................................................22

iv
 3.2.4 Perancangan Sistem Alat.................................................................23
3.2.5 Pembuatan Alat................................................................................27
3.2.6 Pengujian Alat..................................................................................27
3.2.7 Pengambilan Data............................................................................27
3.2.8 Analisis Data....................................................................................27
3.2.9 Pembuatan Laporan..........................................................................28
3.3 Jadwal Penelitian.....................................................................................28
DAFTAR PUSTAKA............................................................................................30

v
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Motor induksi rotor sangkar ..........................................................7

Gambar 2.2. Rangkaian Ekuivalen pada Kerangka d−q..................................11
Gambar 2.3. Blok Diagram dari Luenberger Observer.....................................15
Gambar 2.4. Hardware VFD (Variable Frequency Drive)................................16
Gambar 2.5. Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor AC...............................17
Gambar 2.6. Hardware PLC (Programmable Logic Controller).......................17
Gambar 2.7. Hardware HMI (Human Machine Interface) ...............................18
Gambar 3.1. Flowchart Alur Penelitian ...........................................................20
Gambar 3.2. Blok Diagram Sistem Keseluruhan..............................................21
Gambar 3.2. Diagram pengawatan instalasi tenaga .........................................23
Gambar 3.3. Diagram pengawatan instalasi kontrol.........................................24
Gambar 3.5. Flowchart diagram sistem ...........................................................25

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1. Diagram pengawatan instalasi kontrol.............................................11

Tabel 3.1. Jadwal Penelitian .............................................................................29

vi
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Penggunaan motor listrik telah banyak dipakai oleh masyarakat
sebagai wujud kepedulian efek emisi gas. Tipe motor listrik berdasarkan
sumber daya dibedakan menjadi sumber daya arus bolak-balik dan sumber
daya arus searah. Akan tetapi, kemunculan fenomena tersebut masih
belum dapat menggantikan kehadiran motor induksi yang lebih umum
dipakai. Motor induksi dinilai memiliki rangka yang sederhana serta kuat
sekaligus efisiensi yang tinggi dengan perawatan yang mudah. Harga
sebagai faktor penentu pembelian juga turut andil dalam aspek ini. Motor
arus bolak-balik (AC) ataupun motor induksi mayoritas diminati
konsumen karena lebih banyak keunggulan yang dimiliki [1].
 Pengaplikasian sensor kecepatan mahal dan tidak dapat diandalkan
di lingkungan yang tidak bersahabat. Sebagai gantinya, perlu
menggunakan drive tanpa sensor kecepatan. Secara umum keuntungan
drive tanpa sensor kecepatan termasuk biaya rendah, mengurangi
kompleksitas dan ukuran perangkat keras, meningkatkan keandalan, dan
lebih sedikit persyaratan perawatan. Kerugian utama drive tanpa sensor
kecepatan adalah kinerja yang buruk ketika motor induksi berjalan pada
rentang kecepatan rendah atau pada titik kecepatan nol. Namun situasi
operasi motor induksi kecepatan rendah dan kecepatan nol dalam aplikasi
industri adalah umum, seperti hoist (kadang-kadang beroperasi pada 0,5Hz
hingga 1Hz), mobil pengangkut yang digunakan untuk transportasi di
tambang (kadang-kadang beroperasi pada 0 Hz) dan mesin pemotong
untuk marmer (terkadang beroperasi pada 0.3Hz). Sehingga diperlukan
peningkatan kinerja speed sensorless drive pada rentang kecepatan rendah
apapun dalam mode motoring atau mode regenerasi [2].
Seiring perkembangan teknologi, pengambilan parameter guna
melakukan pengendalian motor 3 phase dapat dilakukan secara sensorless

1
 berbasis algoritma dari berbagai observer. Selain dapat menghitung
kecepatan motor, algoritma tersebut dapat menghitung torsi dan flux
magnet pada rotor [3].
Algoritma tersebut berfungsi sebagai penghitung nilai parameter
motor 3 phase berdasarkan masukan data dari sensor tegangan dan arus
yang dikirim oleh mikrokontroler melalui USB. Masukan data dari sensor
diproses oleh fungsi pada matlab-simulink Pada modul ini proses
perhitungan dilakukan oleh matlab-simulink, sehingga dapat dianalisa
proses kerja algoritma pada matlab-simulink [3].
Pada penelitian sebelumnya proses perhitungan estimasi kecepatan
dilakukan pada controller yang masih belum bisa digunakan untuk
memenuhi kebutuhan pada industry karena tujuan nya yang hanya untuk
pembelajaran, maka pada tugas akhir ini untuk meniadakan penggunaan
sensor kecepatan (sensorless) pada motor penggerak dirancang sebuah
estimasi kecepatan didapatkan dengan menggunakan metode luenberger
berbasis Programmable Logic Controller yang sudah umum atau menjadi
standart industry. Berdasarkan latar belakang diatas penelitian ini
mengangkat sebuah permasalahan yang berjudul “Rancang Bangun
Estimator Kecepatan Motor Induksi 3 Phase Menggunakan Metode
Luenberger Berbasis PLC”

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang penelitian tentang Sensorless Sebagai
Estimasi Kecepatan Motor Induksi Dengan Menggunakan Metode
Leunberger Observer Berbasis PLC, bahwa rumusan masalah pada
penelitian ini sebagai berikut:
1. Bagaimana merancang dan mengimplentasikan estimator
(sensorless) kecepatan motor induksi 3 phase dengan metode
Luenberger menggunakan PLC?
2. Bagaimana kecepatan respon dan akurasi metode Luenberger
dalam mengestimasi kecepatan motor induksi 3phase?

2
1.3. Batasan Masalah
Dalam rangka membatasi serta mempermudah bahasan dalam
penelitian, maka batasan masalah yang akan di bahas yakni:
1. Motor yang dipergunakan untuk penelitian ini berupa motor
induksi 3 Phase, 220 Volt AC, dan dengan daya 400 Watt.
2. RPM atau kecepatan putaran motor yang akan diuji hanya
sampai 1400 RPM.

1.4. Tujuan Penelitian

Berdasarkan pemaparan rumusan masalah, tujuan penelitian yang
hendak diperoleh yakni:
1. Merancang dan mengimplentasikan estimator (sensorless)
kecepatan motor induksi 3 phase dengan metode Luenberger
menggunakan PLC?
2. Kecepatan respon dan akurasi metode Luenberger dalam
mengestimasi kecepatan motor induksi 3 phase?

a. Manfaat Penelitian
Penelitian ini mempunyai kebermanfaatan yang akan didapat dari

perancangan alat sebagai berikut:

1. Sebagai upaya untuk meniadakan sensor secara mekanis

2. Sebagai upaya untuk meningkatkan efisiensi pekerjaan pada
saat troubleshooting

a. Sistematika Penulisan
Agar memahami isi dari penelitian ini dibuat sistematika penulisan
yang menjelaskan gambaran secara umum dari penelitian. Berikut ini
penulisan sistematika yang akan dipergunakan:

3
BAB I PENDAHULUAN
Pendahuluan mendeskripsikan tentang latar belakang,
perumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian,
manfaat penelitian, dan sistematika penulisan dari
penelitian.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Tinjauan pustaka mendeskripsikan terkait referensi topik
yang digunakan dalam penelitian yang telah ada
sebelumnya dan kemudian memaparkan topik yang
diambil.

BAB III METODE PENELITIAN

Metode penelitian memuat jenis penelitian yang
dipergunakan, tahapan penelitian yang dipergunakan, dan
jadwal penelitian.

4
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

1.1. Penelitian Sebelumnya

Perolehan analisis penelitian Romdlon, dkk mengupas perkiraan
tolak ukur motor 3 fasa menggunakan matlab-simulink dengan dasar
extended kalman filter dalam laboratorium sistem kendali digital.
Akumulasi perolehan data yang dilaksanakan pada penelitian sebelum
terkumpul pada mikrontroler dikirim menuju matlab - Simulink
menggunakan modul usb2ttl. Modul tersebut dalam mengirimkan data
dilakukan dengan menggunakan USB computer. Data yang didapat
diteruskan menuju matlab-simulink, kemudian dihitung menggunakan
algoritma Extended Kalman Filter (EKF). [3] Penelitian ini
menggambarkan bahwa controller yang digunakan tidak berdiri sendiri
atau standalone dan masih belum bisa untuk memenuhi standart di
industri, sehingga dalam penlitian yang akan dilakukan menggunakan
controller standalone yaitu PLC yang sudah menjadi standart pemakaian
umum controller pada industri.
Pada penelitian Harini, menjelaskan pengaruh parameter motor
pada system control tanpa sensor kecepatan motor induksi menggunakan
leunberger observer. Bahwasannya dalam menggunakan transformasi
Clarke dan Park, model matematika tiga fase dari motor induksi akan
ditransformasikan menjadi 2 fase. Clarke Transformasi mengubah nilai
tiga fase yang seimbang (Vsa, sb, sc) menjadi dua fase acuan kerangka
diam (α,β,0) [4]. Pada penelitian ini adalah sebagai acuan bagaimana data
masukan dari tegangan dan arus harus diolah terlebih dahulu yaitu dengan
cara mentransformasikan dari tegangan 3 phase ke 2 phase dengan
kerangka bergerak sebagai masukan dari algoritma estimator/observer.
Hasil eksperimen dalam penelitian Y. Zhang dkk, menyajikan
perbandingan komprehensif dari tiga jenis pengamat: Luenberger
Observer (LO), Sliding Mode Observer (SMO) dan Extended Kalman

5
Filter (EKF), yang dimasukkan ke dalam drive IM DFOC tanpa sensor.
Dalam kecepatan tinggi, setiap pengamat dapat memberikan kinerja yang
sangat baik dan kinerja estimasi kecepatan dinamis dapat ditingkatkan
dengan memperkenalkan pengamatan torsi beban. Performa kondisi
mapan dan operasi kecepatan rendah Luenberger Observer (LO) adalah
yang terbaik. Sliding Mode Observer (SMO) memberikan kinerja
keseluruhan yang serupa dengan Luenberger Observer (LO) dan ketahanan
parameter yang lebih baik. Extended Kalman Filter (EKF) adalah yang
paling rumit untuk diterapkan di DSP dan kinerja kecepatan rendahnya
relatif lebih buruk, terutama di bawah kondisi beban. Namun, Extended
Kalman Filter (EKF) memberikan kekebalan kebisingan terbaik. Dari segi
aplikasi, Luenberger Observer (LO) dan Sliding Mode Observer (SMO)
lebih aplikatif secara praktis daripada Extended Kalman Filter (EKF).
Untuk Luenberger Observer (LO) dan Sliding Mode Observer (SMO), ada
tiga atau lima parameter yang harus diatur, tergantung pada apakah
pengamatan torsi beban diperlukan, dan parameter yang diperoleh dari
simulasi dapat dengan mudah dimasukkan ke dalam eksperimen. Untuk
Extended Kalman Filter (EKF), masalah utamanya adalah menentukan
nilai awal Q dan R. Biasanya ada empat parameter, tiga untuk Q dan satu
untuk R. Pada Extended Kalman Filter (EKF) orde ke-6, parameter lain
untuk pengamatan torsi beban juga harus dipilih. Biasanya sulit untuk
mengetahui pengetahuan tentang kebisingan sistem praktis, parameter
yang ditentukan oleh simulasi masih harus diatur dalam sistem praktis,
yang meningkatkan ketidaknyamanan bagi Extended Kalman Filter (EKF)
[5]. Penelitian ini digunakan sebagai acuan penggunaan metode estimasi
kecepatan yaitu metode Luenberger observer karena kompleksitas nya
lebih sederhana dari metode Extended Kalman filter dengan performa
kondisi yang lebih mapan dari Sliding Mode Observer.

6
1.2. Landasan Teori

2.2.1. Motor Induksi

Gambar 2.1 Motor induksi rotor sangkar [6]

Sebuah jenis motor listrik tersederhana, berkonstruksi kuat, dan

memiliki ragam ukuran KVA adalah motor induksi. Sebuah motor dengan
catu arus bolak-balik secara langsung dalam stator dan rotor yang
bertansformator dari stator merupakan motor induksi. Dinyatakan sebagai
motor induksi sebab perolehan arus yang mengalir pada rotor tidak
didapatkan dari satu sumber spesifik melainkan arus yang terinduksi
dampak keberadaan kesenjangan relaif perputaran poros rotor dan medan
putar yang berlangsung di stator. Prinsip dasar motor induksi 3 fasa
berkebalikan dengan motor 1 fasa sebab motor 1 fasa tidak menghasikan
medan putar [1].
Perputaran motor induksi tiga fasa berkecepatan konstan yang
diawali dari tanpa beban hingga mendapatkan kondisi beban penuh.
Frekuensi mempengaruhi kecepatan putaran motor sehingga aturan
kecepatan sulit diterapkan pada motor ini. Di sisi lain motor induksi 3 fasa
mempunyai keunggulan berupa desain sederhana, berkonstruksi kuat,
harga murah, kemudahan perawatan, dan mampu diolah sesuai
spesifisikasi yang seuai dengan kebutuhan industri [1].
Apabila sistem 3 fasa diterapkan pada motor asinkron, maka besar
arus serta fluksi pada kutub di setiap fasa akan mengalami perubahan

7
 secara terus menerus menyesuaikan fungsi waktu. Pergerakan ke arah
radial akan terjadi saat ragam fluksi di setiap kutub menghasilkan fluksi
total (resultant) dengan pergerakan mengelilingi stator. Perputaran fluksi
dikenal dengan medan putar, sedangkan kecepatan putaran dikenal dengan
putaran sinkron (n)[1].
Penggunaan inverter dalam mencatu daya motor induksi dengan
ragam perubahan frekuensi menyebabkan tegangan keluaran inverter
mengalami perubahan yang beragam secara liniear dengan frekuensi.
Kondisi ini bertujuan agar hasil bernilai konstan yang bersumber dari
perbandingan volt/Hz motor sehingga pemertahanan kerapatan fluksi
magnetik motor didapatkan [1].

2.2.3 Permodelan Matematika Motor Induksi

Langkah pertama desain observer terdiri dari pembuatan model
matematis sistem yang diamati. Suatu sistem linier dinamis elemen n
dengan vektor keadaan x, elemen p dengan vektor input u, elemen q
dengan vektor output y dan elemen z dengan vektor d yang mengandung
gangguan yang tidak diketahui [7], dapat dideskripsikan dengan himpunan
persamaan matriks bentuk standar : 

{ẋ=Axy+=Cx
B u+ B d
2 1

ẋ ˙ menunjukkan turunan dari waktu ke waktu dari vektor keadaan

x, A, B1, B2 dan C adalah matriks real dengan dimensi dan nilai yang tepat
tergantung pada parameter rangkaian ekivalen motor. Selain itu, nilai
elemen dari matriks A juga bergantung pada kecepatan sudut motor ω,
yang diperlakukan sebagai parameter [7]. Persamaan matriks diturunkan
dari persamaan diferensial yang menggambarkan motor induksi dalam
keadaan transien dan persamaan aljabar kopling magnet :

{ {
ψ̇ sα + Rs i sα =usα ψ sα =L s i sα + Lm i rα
ψ̇ sβ + Rs i sβ =u sβ ψ sβ=L s i sβ + Lm i rβ
ψ̇ rα + ( ω−δω) ψ rβ + Rr i rα =0 ψ rα =Lr i rα + Lm i sα
ψ̇ rα− ( ω−δω ) ψ rα + R r irβ =0 ψ rβ=Lr i rβ + Lm i sβ

8
 Dalam persamaan diatas ψ sα dan ψ sβ fluks magnet yang
digabungkan dengan belitan stator ditandai pada sumbu dan dari sistem
koordinat Cartesian stasioner, masing-masing, ψ rα dan ψ rβ menunjukkan
fluks yang digabungkan dengan belitan rotor. Demikian pula i sα , i sβ , i rα dan
i rβ menandai arus belitan stator dan rotor. Tegangan suplai belitan stator
dilambangkan sebagai u sα dan u sβ. Parameter rangkaian ekivalen konstan
dilambangkan dengan R s, Rr , Ls , Lr dan Lm [7].
Diasumsikan bahwa variabel keadaan motor ψ sα , ψ sβ , ψ rα dan ψ rβ
termasuk dalam state vektor x, input u sα dan u sβ membuat vektor input u,
output adalah i sα dan i sβ membentuk vektor output y. Selain itu, gangguan
δω diperkenalkan pada persamaan diatas, yang melambangkan perbedaan
antara kecepatan sudut aktual motor dan kecepatan yang diukur atau
direkonstruksi dan diteruskan ke observer sebagai parameter. Sinyal hanya
digunakan selama sintesis observer proporsional dengan integrator
tambahan, dalam kasus lain dihilangkan (δω=0) [7]. Vektor-vektor
berurutan dari model matematika dari sistem yang diamati berbentuk : 

[]
ψ sα
ψ u
[ ] [] [
i
x= sβ , u= sα , y= sα , d=
ψ rα u sβ i sβ
−ψ rα δω
ψ rβ δω ]
ψ rβ

Dari bentuk vektor-vektor diatas berikut bahwa untuk model matematika

motor induksi n = 4, p = q = z = 2 [7].

Dengan menggunakan transformasi Clarke dan Park, model

matematika tiga fasa motor induksi akan ditransformasikan menjadi model
matematika dua fasa. Transformasi Clarke mengubah nilai tiga fasa yang
seimbang (V sa , sb ,sc ) menjadi kerangka acuan stasioner dua fasa (α , β , 0)
menggunakan persamaan [4].

9
 [ ][ ]
−1 −1
1

[]√
2 2
vα va
vβ =
2
0
√3 − √3
vb
3 2 2
v0 vc
1 1 1
2 2 2

Dimana V sα dan V sβ adalah tegangan stator pada kerangka acuan

α , β . Transformasi Park mengubah kerangka acuan stasioner menjadi
kerangka acuan berputar (d , q , 0) menggunakan persamaan [4].

[ ][
v sd
=
cos θe sin θe v α
v sq −sinθ e cos θ e v β ][ ]
Dimana θe adalah sudut listrik motor, sedangkan V sd dan V sq
adalah tegangan stator pada kerangka acuan d−q. Model matematika
motor induksi pada rangka d−q adalah [4].

d
dt
i sd =
1
σ Ls
V sd−( R s ( 1−σ )
+
σ Ls σ τ r
i sd+ )
( 1−σ )
σ τr
i rd +
(1−σ ) N p ωr
σ
i rq +ω e i sq

d
dt
i sq =
1
σ Ls
V sq−( Rs ( 1−σ )
+
σ Ls σ τ r
i sq + )
(1−σ )
σ τr
i rq +
( 1−σ ) N p ωr
σ
ird +ω e i sd

d −R r R
i rd = i rd + r i sd +( ωe −N p ω r) i rq
dt Lr Lr
d −Rr Rr
i rq= i rq + i sq −(ω e −N p ωr ) ird
dt Lr Lr
d i sq
θe =N p ωr +
dt τ r i mr
d 1
ω = (T ¿ ¿ e−T L −B .ω r )¿
dt r j
d
θ =ωr
dt r

10
 Dimana i sd adalah arus stator pada rangka−d , i sq adalah arus stator
pada rangka−q , i rd adalah arus rotor pada rangka−d , i rq adalah arus rotor
pada rangka−q , θe adalah sudut vektor tegangan, dan ω r adalah kecepatan
rotor. Tabel dibawah menunjukkan nilai parameter motor induksi yang
digunakan sebagai contoh dalam makalah ini[4]. Parameter ditunjukkan
pada Gambar 2.
Tabel 2.1. Nilai Parameter Motor Induksi [4]

Gambar 2.2 Rangkaian Ekuivalen pada Kerangka d−q [4]

2.2.2. Observer

Dalam teori kontrol, state observer adalah sistem yang memberikan

perkiraan keadaan internal sistem nyata yang diberikan, dari pengukuran
input dan output dari sistem nyata. Ini biasanya diimplementasikan oleh
komputer, dan memberikan dasar dari banyak aplikasi praktis.

11
 Tujuan dari observer adalah untuk mengamati keadaan sistem
untuk tugas pemantauan dan deteksi kesalahan atau maksud lain. State
observer adalah suatu sistem yang memberikan state observer internal
dengan menggunakan masukan dan keluaran dari suatu sistem nyata.
Sebagai contoh, mempertimbangkan model umum untuk sistem invarian
waktu linier [8]

ẋ ( t )= Ax ( t ) +Bu ( t ) , y ( t ) =Cx ( t ) + Du ( t ) , dengan keadaan vektor

x ( t ) ∈ Rn , vektor masukan u ( t ) ∈ R m, vektor pengukuran y ( t ) ∈ Rr , dan

matriks A , B , C ,dan D yang diketahui dan dengan dimensi yang sesuai
n × n ,n × m, r ×n , dan r ×m , masing-masing. Tugas state observer adalah
merekonstruksi keadaan sistem x ( t ) menjadi ^x ( t ) dengan menggunakan
input u ( t ), output y ( t ) , dan model system (matriks A, B, C, D) [8].

State observer diimplementasikan komputer dalam banyak kasus

dan memiliki banyak aplikasi dalam pendekatan kontrol terutama di
bidang supervisi dan kontrol. Observer memberikan informasi berharga
tentang proses fisik dalam tugas pengawasan serta meningkatkan kinerja
kontrol dengan memberikan informasi yang diperlukan atau meningkatkan
kualitas informasi yang ada untuk control [8].

2.2.2. Deterministic / Luenberger Observer

Beberapa metode kontrol mengasumsikan bahwa status sistem

yang diinginkan tersedia. Namun, dalam aplikasi praktis seringkali hanya
beberapa sensor yang dapat digunakan. Oleh karena itu, penerapan
beberapa metode kontrol sangat dibatasi oleh jumlah pengukuran/sensor
yang tersedia. Untuk mengatasi keterbatasan ini, Luenberger observer
diperkenalkan untuk pertama kalinya. Luenberger observer adalah
pengamat linier yang digunakan untuk merekonstruksi status sistem
dengan menggunakan input dan output terukur [8].

12
Berdasarkan persamaan struktur Luenberger observer dapat ditulis sebagai

x^˙ ( t )= A x^ ( t ) + L [ y ( t )− ^y ( t ) ]+ Bu ( t ) , ^y ( t ) =C ^x ( t ) + Du ( t ) ,

dengan gain pengamat L, observer state ^x ( t ), dan keluaran observer

^y ( t ) . Jika kesalahan pendugaan yang dikenal sebagai kesalahan observer
( e ( t ) =^x ( t )−x ( t ) ) konvergen ke nol ketika waktu menuju tak terhingga,
pengamat disebut asimtotik stabil. Dinamika kesalahan Luenberger
observer digambarkan dengan ė (t )= ( A−LC ) e ( t ) dengan nilai awal
e ( 0 )=^x ( 0 )−x ( 0 ). Dinamika galat asimtotik stabil hanya jika ℜ { λi } untuk
semua nilai eigen λi matriks ( A−LC ) kurang dari nol. Akibatnya, perilaku
dinamis pengamat dapat diatur dengan menyesuaikan gain pengamat L,
jika sistem dapat diamati [8].

Perpanjangan Luenberger observer untuk sistem keluaran tunggal

masukan tunggal nonlinier diperkenalkan dengan mengacu pada algoritma
filter Kalman yang diperluas yang terkenal dan berdasarkan pada
linearisasi lokal di sekitar keadaan yang direkonstruksi. Ide ini didasarkan
pada penugasan masalah nilai eigen nonlinier tanpa menyelesaikan
persamaan diferensial parsial nonlinier. Kemudian Luenberger observer
yang diperluas untuk sistem multivariabel non-linier diperkenalkan
menggunakan transformasi ke dalam bentuk kanonik pengamat nonlinier
dan pendekatan linierisasi yang diperluas. Metode ini juga membutuhkan
perhitungan analitik dari turunan dan inversi matriks. Perbaikan lebih
lanjut diusulkan sebagai pengamat mirip Luenberger untuk sistem
nonlinier untuk meningkatkan struktur dan kinerja pengamatan. Penulis
mengilustrasikan bahwa dengan menggunakan persamaan mirip Lyapunov
yang sesuai untuk merancang gain pengamat, keadaan sistem nonlinier
dapat diamati secara asimtotik [8]. 

13
2.2.4 Desain Luenberger Observer
Untuk menentukan kecepatan sinkron dan sudut listrik
persamaan berikut digunakan untuk mengimplementasikan estimasi
fluks. Diagram simulasi kontrol vektor tidak langsung [9],

θe =∫ ωe =∫ ( ω r +ω sl ) dt

Persamaan rangkaian rotor diberikan oleh

e
e e dψ dr
Rr i dr−( ωe −ωr ) ψ dr + =0
dt

e edψ eqr
R i + ( ω e −ω r ) ψ +
r qr qr =0
dt

Hubungan fluks rotor diberikan oleh,

e e e
ψ dr= Lr i dr + Lm i ds

e e e
ψ qr= Lr i qr + Lm i qs

Dari persamaan di atas kita dapat menulis,

e 1 e Lm e
i dr = ψ − i
Lr dr Lr ds

1 e Lm e
i eqr = ψ − i
Lr qr Lr qs

14
 Gambar 2.1 arus stator, fluks stator & vektor fluks rotor pada bidang
dq-ds [9]
Jika kita mensubstitusi nilai-nilai di atas dalam persamaan,
diperoleh,

dψ eqr Rr e Lm e
+ ψ qr − Rr i ds +ω sl ψ dr =0
dt Lr Lr
e
dψ dr Rr e Lm
+ ψ dr − Rr i qs−ωsl ψ eqr =0
dt Lr Lr

Untuk kontrol decoupled,

ψ eqr=0

dψ eqr
=0 Sekarang, dengan mensubstitusi nilai-nilai di atas dalam
dt
persamaan diperoleh,
^r
Lr d ψ
+ ψ^ r =Lm i eds
R r dt

Lm R r e
ω sl = i
^ r Lr qs
ψ

^ r sebagai konstan, maka dari persamaan

Jika kita menganggap ψ
diatas diperoleh,

^ r =Lm i eds
ψ

15
 Oleh karena itu, dengan menggunakan persamaan-persamaan diatas

observer dirancang.

Gambar 2.3 Blok Diagram dari Luenberger Observer [9]

Dimana,
ω e = Kecepatan estimasi,

ω r = Kecepatan rotor,

ω sl = Kecepatan slip,

Rr = Resistansi rotor,

Lr = Induktansi rotor,

Lm = Induktansi magnetisasi,
e
i qs = arus stator sumbuq e,

i eds = arus stator sumbu d e ,

i eds = arus rotor sumbu q e,

i edr = arus rotor sumbu d e ,

ψ eqr = hubungan fluks rotor sumbu q e,

ψ edr = hubungan fluks rotor sumbu d e

2.2.5 Inverter (Variable Frequency Drive)

16
 Gambar 2.4 Hardware VFD (Variable Frequency Drive) [10]

Alat pengatur kecepatan motor dengan merubah angka frekuensi

serta tegangan yang masuk ke motor adalah inverter. Tujuan pengaturan
angka frekuensi serta tengangan yakni memperoleh kecepatan perputaran
serta torsi motor yang diharapkan ataupun sesuai kebutuhan. Prinsip dasar
inverter dalam merubah frekuensi ke lebih kecil atau besar yakni dengan
merubah tegangan AC ke DC. Selanjutnya, dirubah ke AC kembali dengan
frekuensi yang diatur atau berbeda [1].

Sebuah sistem pengendali kecepatan rotasi motor listrik berarus

bolak-balik (AC) dengan pengendalian frekuensi listrik yang diberikan
motor merupakan Variabel Frequency Drive (VFD). Inverter mencermikan
sistem VFD yang disebut juga dengan Adjustable Frekuensi Drive (AFD),
Variable Speed Drive (VSD), AC Drive, Microdrives atau Inverter Drive.
[1].

Gambar 2.5 Model Pengendali Kecepatan Motor AC [1]

2.2.6 PLC (Programmable Logic Controller)

17
 Gambar 2.6 Hardware PLC (Programmable Logic Controller) [11]

Suatu alat pengendali mikroprosesor yang memiliki kemampuan

program, kontrol, dan operasi dengan pemanfaatan memori sebagai
program tempat penyimpanan ragam instruksi dan implementasi ragam
fungsi logika, timing, counting, sequencing, dan aritmatika yang bertujuan
pengontrol mesin serta proses adalah Programmable Logic Controller
(PLC). Konrol proses yang berlangsung berwujud aturan variabel secara
kontinyu misalnya dalam ragam sistem servo atupun pelibatan hanya dua
kontrol situasi (On/Off) tetapi dilaksanakan pengulangan. Proses yang
umum ditemui pada mesin pengeboran, sistem konveyor, dan lainnya [12].
Penggunaan logika istilah dibutuhkan sebab pemograman terkait
dengan penerapan logika dan operasi pengalihan, seperti kasus apabila A
ataupun B diaktifkan C, apabila A dan B diaktifkan D, input perangkat
sensor layaknya switch serta perangkat output pada kontrol sistem, motor,
katup, dan sebagainnya yang tersambung pada PLC. Selanjutnya, operator
melangkah ke urutan instruksi berupa suatu program pada memori PLC.
Peran kontroler sebagai monitor input dan output yang selaras dengan
program serta mengoperaskan regulasi kontrol yang telah terprogram [12].

2.2.7 HMI (Human Machine Interface)

18
 Gambar 2.7 Hardware HMI (Human Machine Interface) [13]

Suatu perangkat berupa GUI (Graphic User Interface) dengan

fungsi hubung antara operator dengan teknologi mesin adalah HMI
(Human Machine Interface). Ragam HMI berwujud pengendali dan
penampilan status secara manual atupun tampilan komputer dengan sifat
real time (waktu sebenarnya). Kinerja sistem HMI terjadi secara online
serta real time melalui pembacaan data yang terkirim melalui
masukan/keluaran port yang dipergunakan sistem kontrolnya. Tipe port
yang umum dipergunakan yakni port com, port USB, port RS232, dan port
serial lainnyadengan fungsi kontrol dan pembacaan oleh HMI [14].
Pembuatan tampilan dari teknologi atupun sistem secara nyata agar
desain HMI mampu diselaraskan yang mempermudah kerja fisik adalah
tugas HMI (Human Machine Interface). Peningkatan interaksi antara
mesin dan operator dalam sebidang layar adalah tujuan adanya HMI
(Human Machine Interface). Berdasarkan interaksi dengan tujuan operasi
serta kontrol efektif, dan pemberain balikan dari mesin yang meringankan
kerja operator dapat membantu melaksanakan keputusan operasional.
Konsep interface pengguna yang mencakup ragam aspek interaktif
diterapkan pada sistem operasi komputer, ragam alat, kontrol operator
mesin berat, dan kontrol proses [14].

19
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian

Tempat penelitian dilaksanakan di Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya, dengan waktu pengerjaan dimulai
pada bulan Agustus 2022.

3.2 Alur Penelitian

Dalam penyusunan skripsi ini, harus dilaksanakan sesuai alur
penelitian yang disusun berdasarkan flowchart sebagai berikut ini :

20
 Gambar 3.1 Flowchart Alur Penelitian

3.2.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

Untuk mengetahui berjalannya system maka dibuat blok diagram
sebagai berikut :

21
 Gambar 3.2 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

Pada Gambar 3.2 Blok diagram system tersebut dapat dijelaskan :

Motor induksi adalah actuator dari system ini yang mana akan
diestimasi kecepatan putaran rotornya melalui pembacaan tegangan dan
arus inputnya.

VFD adalah perangkat yang digunakan sebagai pengatur kecepatan

motor induksi melalui pengaturan frekuensi dan tegangan input motor
induksi, yang pada penelitian ini digunakan sebagai pengatur kecepatan
motor induksi secara manual pada keypad perangkat tersebut dan seabgai
pembacaan nilai tegangan dan arus yang dikeluarkan ke motor induksi
pada PLC

PLC berfungsi sebagai pengendali utama pada system, yang pada

penelitian ini bertugas mengolah data input tegangan dan arus dari VFD
dengan mengelolah data tersebut dengan algoritma tranasformasi clark dan

22
 park untuk mengubah dari tegangan 3 phasa menuju 2 phasa. Variabel
olahan dari transformasi ini digunakan algoritma Luenberger dan
menghasilkan variable data estimasi kecepatan dan estimasi sudut rotor.
Semua pengolahan algoritma dihitung pada PLC dengan bahasa ladder dan
structure text.

HMI adalah perangkat yang digunakan untuk mengkomunikasikan

user terhadap plan/mesin dengan menampilkan visualisasi data, perangkat
input, atau perangkat output. Yang pada penelitian ini digunakan sebagai
monitor data estimasi kecepatan.

3.2.2 Perumusan Masalah

Tahap pertama yaitu perumusan masalah. Pada tahapan ini akan
menentukan arah pada suatu penelitian yang akan diselesaikan.
Didapatkan suatu masalah pada penelitian ini, yaitu bagaimana
cara merubah pembacaan feedback motor induksi AC 3 phasa pada system
kereta listrik yang masih ada beberapa gangguan terhadap sensor seperti
vibrasi, desain mekanikal yang banyak, dan yang lainnya. Pada masalah
tersebut maka dibuat system estimasi kecepatan motor tanpa sensor
kecepatan seperti rotary encoder, tachogenerator, dan sebagainya.
Melainkan hanya dengan membaca arus dan tegangan input motor induksi.
Pada kontroler PLC.

3.2.3 Studi Pustaka

Setelah perumusan masalah maka dilakukan studi literatur. Studi
literature sangat penting untuk menunjang penelitian dengan cara
memahami dan mempelajari materi hingga mencari sumber referensi dari
beberapa Pustaka seperti jurnal, paper, tugas akhir, maupun skripsi yang
berkaitan dengan penelitian ini. Studi Pustaka yang akan dicari sebagai
sumber referensi adalah sensorless system sebagai estimasi kecepatan
motor induksi menggunakan algoritma Luenberger observer berbasis PLC

23
3.2.4 Perancangan Sistem Alat
Perancangan sistem serta alat termasuk pada tahap yang akan
dikerjakan pada penelitian ini. Perancangan system dan alat meliputi
perancangan perangkat keras (Hardware) berupa instalasi control dan
instalasi tenaga dan perancangan perangkat lunak (Software) berupa
pembuatan Ladder/Structure text pada PLC dan tampilan pada HMI.

3.2.4.1 Perancangan Hardware

Perancangan perangkat keras (Hardware) akan dilakukan perancangan
instalasi tenaga dari system yang akan dibuat.
3.2.4.1.1 Perancangan dan Instalasi Tenaga
Penelitian ini memakai Inveter dengan input satu fasa dan
keluaran berupa 3 fasa sebagai rancangan dan instalasi tenaga. Satu
fasa dipilih dengan harapan mempermudah serta berguna sebagai
sumber satu fasa agar dapat dipergunakan di sumber instalasi daya
rendah. Besaran sumber tegangan yang dipergunakan yakni 220 Volt
AC.

Gambar 3.3 Diagram pengawatan instalasi tenaga

3.2.4.1.2 Perancangan dan Instalasi Control
Perancangan dan instalasi control pada penelitian ini
mempergunakan PLC dengan opsional komunikasi modbus RTU

24
 RS485 sebagai masukan data tegangan dan arus dari VFD. PLC juga
mengkomunikasikan data ke HMI dengan protocol modbus TCP.
Sumber tegangan yang digunakan adalah 24VDC dari Powersupply
switching.

Gambar 3.4 Diagram pengawatan instalasi kontrol

3.2.4.1.3 Perancangan Software

Tahapan perancangan software, peneliti merancang program PLC
pada software Sysmac Studio dan juga desain HMI pada software
EasyBuilder Pro.

25
3.2.4.1.4 Flowchart Sistem

Gambar 3.5 Flowchart diagram sistem

Pada gambar 3.5 Identifikasi parameter motor induksi dilakukan

secara konvensional pada rangkaian ekuivalen dengan Pengukuran
terhadap tegangan DC (DC Measurement), tanpa beban (No-Load Test),
rotor beban penuh (Blocked Rotor Test) [15].

Pengukuran terhadap motor DC dilakukan dengan memasukkan

tegangan DC pada 2 terminal motor induksi dan mengukur tegangan dan
arus masukan untuk dihitung tahanan stator (Rs) [15].

26
 Pada tegangan spesifikasi motor induksi, daya masukan dan arus
masukan motor masing-masing disebut daya tanpa beban dan arus
masukan tanpa beban. Daya input dan arus motor diukur pada nilai
tegangan yang berbeda. Tahanan tanpa beban pada motor, impedansi tanpa
beban dan reaktansi tanpa beban yang dapat dihitung. Pengujian tanpa
beban juga dilakukan untuk menentukan rugi-rugi listrik tanpa beban dan
rugi-rugi magnetik tanpa beban [15].

Uji rotor terblokir juga dikenal sebagai uji hubung singkat. Tes ini
digunakan untuk menemukan: 1) arus hubung singkat atau arus rotor yang
terhalang dengan tegangan normal yang diterapkan ke stator, 2) faktor
daya pada hubung singkat, 3) reaktansi kebocoran total motor
dibandingkan dengan stator primer, 4) total resistensi motor lebih
diusulkan daripada primer. Dalam pengujian ini, rotor dikunci dan belitan
rotor dihubung pendek pada cincin slip, jika rotor memiliki rotor belitan.
Daya input motor dan tegangan fasa ke fasa motor pada arus pengenal
masing-masing dikenal sebagai daya rotor yang diblokir dan tegangan
rotor yang diblokir. Perhitungan untuk hambatan rotor motor yang
diblokir, impedansi rotor yang diblokir dan reaktansi rotor yang diblokir
dapat dilakukan [15].

Pengaturan kecepatan motor induksi dilakukan secara manual

(Local keypad) dari VFD. Pertama, tegangan dan arus keluaran dari VFD
untuk motor induksi dikirim melalui modul komunikasi menuju PLC.
Selanjutnya nilai tegangan dan arus ditransformasikan dengan
transformasi clark dan transformasi park. Lalu nilai tegangan dan arus
hasil dari transformasi digunakan sebagai vector input dari algoritma
observer untuk menghitung/estimator parameter motor induksi serta
referensi kecepatan dan sudut fasa. Seterusnya sudut fasa diumpan
Kembali kedalam rumus transformasi Park sebagai bagian dari variable
rumusnya. Data atau nilai dari perhitungan estimasi kecepatan ditampilkan
ke layar HMI sebagai monitoring

27
3.2.5 Pembuatan Alat
Pada tahap ini adalah perancangan dan implementasi estimator
kecepatan dengan PLC berbasis Luenberger observer. Dimana HMI
sebagai monitor kecepatan. Feedback yang digunakan yaitu monitoring
data dari VFD yang dikirim melalui komunikasi protokol modbus RTU
RS485 untuk membaca tegangan dan arus keluaran VFD untuk motor
induksi dan mengirim data tersebut ke PLC untuk diestimasi parameter
dan kecepatannya

3.2.6 Pengujian Alat

Uji alat dilakukan melalui pengoperasian sistem dari komponen
alat ini secara keseluruhan dari hasil pembacaan estimasi kecepatan motor
induksi dengan dibandingkan oleh alat tachometer.

3.2.7 Pengambilan Data

Proses pengambilan data pada sensorless system sebagai estimasi
kecepatan motor induksi 3 phasa dengan metode Luenberger observer ini
adalah dengan logging data estimasi kecepatan motor induksi dengan
membandingkan pengukuran tachometer dengan nilai dari PLC.

3.2.8 Analisis Data

Pada tahap ini akan dilakukan analisa dari data masukan yang akan
dijelaskan sebagai berikut.
1. Analisa algoritma Leunberger observer terhadap rise time (tr)
Analisa algoritma Leunberger pada PLC dilakukan untuk
mengetahui bagaimana respon blok sistem algoritma terhadap
masukan tegangan dan arus. Dapat dianalisa blok sistem
algoritma membutuhkan waktu rise time (tr) atau waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai nilai referensi dari awal starting
dari suatu tanggapan respon system adalah [3]:
y− y 1 x−x 1
= (10)
y 2− y 1 x 2−x 1

28
 Analisa dilakukan melalui pengambilan data grafik
sebanyak 5 kali yaitu pada frekuensi inverter 10 Hz, 20 Hz, 30
Hz, 40 Hz, 50 Hz.

2. Analisa error estimasi dengan actual pembacaan tachometer

Untuk mengetahui bahwa algoritma system dari observer
menghasilkan output yang sesuai maka dilakukan analisis
terhadap data memory keluaran algoritma pada PLC terhadap
pembacaan tachometer. Data error merupakan presentase
selisih pembacaan PLC dengan actual tachometer dengan
persamaan :
|ω^ r−ωr|
×100=error ( % ) , ω r >ω
^r (11)
ωr

|ω^ r−ωr|
×100=error ( % ) , ω r <ω
^r (12)
^r
ω

Analisa dilakukan dengan mengambil data error dalam

tampilan tabel dengan kelipatan data pembacaan dan estimasi
sebanyak kelipatan 5 Hz dari 0 – 50 Hz.

3.2.9 Pembuatan Laporan

Pada tahapan ini merupakan tahap setelah penelitian dilakukan
dengan membuat laporan berdasarkan data yang diperoleh dari data
pengujian alat dan Analisa data uji untuk diambil kesimpulan.

3.3 Jadwal Penelitian

Pada pelaksanaan pengerjaan skripsi, perlu dibuat jadwal penelitian
untuk waktu yang dibutuhkan dalam langkah setiap pengerjaan terlakasana
dengan baik dan tepat waktu. Berikut ini merupakan jadwal penelitian
yang dibuat untuk pengerjaan skripsi.

29
Table 3.1 Jadwal Penelitian

Minggu Ke-
No Jenis Kegiatan
1 2 3 4 5 6 s/d 16 17 18 19 20
Penyusunan
1
Proposal                            
2 Study Literatur                            
3 Persiapan                            
Pembuatan Alat dan
4
Pengambilan Data                            
5 Analisa Data                            
Penyusunan
6
Laporan                            

30
 DAFTAR PUSTAKA

[1] E. S. Nasution and A. Hasibuan, “Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3

Phasa Dengan Merubah Frekuensi Menggunakan Inverter ALTIVAR 12P,”
Sist. Inf. ISSN, vol. 2, no. 1, pp. 25–34, 2018.

[2] W. Sun, Y. Yu, G. Wang, B. Li, and D. Xu, “Design method of adaptive
full order observer with or without estimated flux error in speed estimation
algorithm,” IEEE Trans. Power Electron., vol. 31, no. 3, pp. 2609–2626,
2016, doi: 10.1109/TPEL.2015.2440373.

[3] M. M. Romdlon, A. Komarudin, and T. Tarmukan, “Estimasi Parameter

Motor 3 FASA Berbasis Extended Kalman Filter Pada Laboratorium
Sistem Kendali Digital,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 6, no. 3, p. 65,
2021, doi: 10.33795/elkolind.v6i3.171.

[4] B. W. Harini, “The Effect of Motor Parameters on the Induction Motor

Speed Sensorless Control System using Luenberger Observer,” vol. 4, no.
1, pp. 59–74, 2022.

[5] Y. Zhang, Z. Zhao, T. Lu, L. Yuan, W. Xu, and J. Zhu, “A comparative

study of luenberger observer, sliding mode observer and extended Kalman
filter for sensorless vector control of induction motor drives,” 2009 IEEE
Energy Convers. Congr. Expo. ECCE 2009, pp. 2466–2473, 2009, doi:
10.1109/ECCE.2009.5316508.

[6] T. Tohir Politeknik Negeri Bandung Jl Geger Kalong Hilir Ds Ciwaruga,

“Rancang Bangun Kendali Motor Induksi 3 Fasa Berbasis PLC Dengan
Metoda Pemograman Function Block Diagram Control Design of 3 Phase
Induction Motor Based PLC with Programming Function Block Diagram,”
no. November 2019, pp. 501–511, 2019.

[7] T. Białoń, A. Lewicki, M. Pasko, and R. Niestrój, “Non-proportional full-

order Luenberger observers of induction motors,” Arch. Electr. Eng., vol.
67, no. 4, pp. 925–937, 2018, doi: 10.24425/aee.2018.124750.

31
[8] F. Bakhshande, “Observer-based Robust Nonlinear Control Design,” 2018,
[Online]. Available:
https://duepublico2.uni-due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_d
erivate_00045483/Diss_Bakhshande.pdf.

[9] V. S. Virkar and S. S. Karvekar, “Luenberger observer based sensorless

speed control of induction motor with Fuzzy tuned PID controller,” Proc.
4th Int. Conf. Commun. Electron. Syst. ICCES 2019, no. Icces, pp. 503–
508, 2019, doi: 10.1109/ICCES45898.2019.9002268.

[10] Omron, “MX2 Series Type V1 User ’ s Manual,” 2013.

[11] C. P. U. U. Hardware, “CJ2 CPU Unit Hardware USER ’ S MANUAL.”

[12] F. Al’Amin, D. Notosudjono, and H. Soebagia, “Perancangan Miniatur

Sistem Kontrol Parkir Otomatis Berbasis PLC (Programmable Logic
Control),” J. Online Mhs. Bid. Tek. Elektro, vol. 1, no. 1, pp. 1–15, 2019.

[13] T. F. T. Display and C. O. M. Port, “MT8071iP,” no. 2208, pp. 6–7.

[14] L. Tugas et al., “RANCANG BANGUN MINIATUR LIFT 3 LANTAI

MENGGUNAKAN PLC OMRON CP1E DENGAN HMI,” Semarang,
2021.

[15] K. Pandey, S. Kotecha, and N. Pandey, “Automatic estimation of

equivalent circuit parameters of induction motors for drives,” 2020 Int.
Conf. Converg. to Digit. World - Quo Vadis, ICCDW 2020, no. Iccdw, pp.
5–8, 2020, doi: 10.1109/ICCDW45521.2020.9318606.

32