Plagiarism Scan Report

Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 680

3% 97% Total Characters: 9164

Plagiarized Sentences: 1.53

Plagiarised Unique Unique Sentences: 49.47 (97%)

Content Checked for Plagiarism

BAB I

PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Penggunaan motor listrik telah banyak dipakai oleh masyarakat

sebagai wujud kepedulian efek emisi gas. Tipe motor listrik berdasarkan

sumber daya dibedakan menjadi sumber daya arus boak-balik dan sumber

daya arus searah. Akan tetapi, kemunculan fenomena tersebut masih belum

dapat menggantikan kehadiran motor induksi yang lebih umum dipakai.

Motor induksi dinilai memiliki rangka yang sederhana serta kuat sekaligus

efisiensi yang tinggi dengan perawatan yang mudah. Harga sebagai faktor

penentu pembelian juga turut andil dalam aspek ini. Motor arus bolak-balik

(AC) ataupun motor induksi mayoritas diminati konsumen karena lebih

banyak keunggulan yang dimiliki [1].

Pengaplikasian sensor kecepatan mahal dan tidak dapat diandalkan

di lingkungan yang tidak bersahabat. Sebagai gantinya, perlu menggunakan

drive tanpa sensor kecepatan. Secara umum keuntungan drive tanpa sensor

kecepatan termasuk biaya rendah, mengurangi kompleksitas dan ukuran

perangkat keras, meningkatkan keandalan, dan lebih sedikit persyaratan

perawatan. Kerugian utama drive tanpa sensor kecepatan adalah kinerja

yang buruk ketika motor induksi berjalan pada rentang kecepatan rendah

atau pada titik kecepatan nol. Namun situasi operasi motor induksi

kecepatan rendah dan kecepatan nol dalam aplikasi industri adalah umum,

seperti hoist (kadang-kadang beroperasi pada 0,5Hz hingga 1Hz), mobil

pengangkut yang digunakan untuk transportasi di tambang (kadang-kadang

beroperasi pada 0 Hz) dan mesin pemotong untuk marmer (terkadang

beroperasi pada 0.3Hz). Sehingga diperlukan peningkatan kinerja speed

sensorless drive pada rentang kecepatan rendah apapun dalam mode

motoring atau mode regenerasi [2].

Seiring perkembangan teknologi, pengambilan parameter guna

melakukan pengendalian motor 3 phase dapat dilakukan secara sensorless

berbasis algoritma dari berbagai observer. Selain dapat menghitung

kecepatan motor, algoritma tersebut dapat menghitung torsi dan flux magnet

pada rotor [3].

Algoritma tersebut berfungsi sebagai penghitung nilai parameter

motor 3 phase berdasarkan masukan data dari sensor tegangan dan arus yang

Page 1 of 3
dikirim oleh mikrokontroler melalui USB. Masukan data dari sensor

diproses oleh fungsi pada matlab-simulink Pada modul ini proses

perhitungan dilakukan oleh matlab-simulink, sehingga dapat dianalisa

proses kerja algoritma pada matlab-simulink [3].

Pada penelitian sebelumnya proses perhitungan estimasi kecepatan

dilakukan pada controller yang masih belum bisa digunakan untuk

memenuhi kebutuhan pada industry karena tujuan nya yang hanya untuk

pembelajaran, maka pada tugas akhir ini untuk meniadakan penggunaan

sensor kecepatan (sensorless) pada motor penggerak dirancang sebuah

estimasi kecepatan didapatkan dengan menggunakan metode luenberger

berbasis Programmable Logic Controller yang sudah umum atau menjadi

standart industry. Berdasarkan latar belakang diatas penelitian ini

mengangkat sebuah permasalahan yang berjudul “Rancang Bangun

Estimator Kecepatan Motor Induksi 3 Phase Menggunakan Metode

Luenberger Berbasis PLC”

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang penelitian tentang Sensorless Sebagai

Estimasi Kecepatan Motor Induksi Dengan Menggunakan Metode

Leunberger Observer Berbasis PLC, bahwa rumusan masalah pada

penelitian ini sebagai berikut:

1. Bagaimana merancang dan mengimplentasikan estimator

(sensorless) kecepatan motor induksi 3 phase dengan metode

Luenberger menggunakan PLC?

2. Bagaimana kecepatan respon dan akurasi metode Luenberger

dalam mengestimasi kecepatan motor induksi 3phase?

1.3. Batasan Masalah

Dalam rangka membatasi serta mempermudah bahasan dalam

penelitian, maka batasan masalah yang akan di bahas yakni:

1. Motor yang dipergunakan untuk penelitian ini berupa motor

induksi 3 Phase, 220 Volt AC, dan dengan daya 400 Watt.

2. RPM atau kecepatan putaran motor yang akan diuji hanya

sampai 1400 RPM.

1.4. Tujuan Penelitian

Berdasarkan pemaparan rumusan masalah, tujuan penelitian yang

hendak diperoleh yakni:

1. Merancang dan mengimplentasikan estimator (sensorless)

kecepatan motor induksi 3 phase dengan metode Luenberger

menggunakan PLC?

2. Kecepatan respon dan akurasi metode Luenberger dalam

mengestimasi kecepatan motor induksi 3 phase?

a. Manfaat Penelitian

Penelitian ini mempunyai kebermanfaatanyang akan didapat dari

perancangan alat sebagai berikut:

1. Sebagai upaya untuk meniadakan sensor secara mekanis

2. Sebagai upaya untuk meningkatkan efisiensi pekerjaan pada saat

troubleshooting

Page 2 of 3
b. Sistematika Penulisan

Agar memahami isi dari penelitian ini dibuat sistematika penulisan

yang menjelaskan gambaran secara umum dari penelitian. Berikut ini

penulisan sistematika yang akan dipergunakan:

BAB I PENDAHULUAN

Pendahuluan mendeskripsikan tentang latar belakang,

perumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian,

manfaat penelitian, dan sistematika penulisan dari penelitian.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Tinjauan pustaka mendeskripsikan terkait referensi topik

yang digunakan dalam penelitian yang telah ada sebelumnya

dan kemudian memaparkan topik yang diambil.

BAB III METODE PENELITIAN

Metode penelitian memuat jenis penelitian yang

dipergunakan, tahapan penelitian yang dipergunakan, dan

jadwal penelitian.

elkolind.polinema.ac.id › index › elkolindEstimasi Parameter Motor 3 FASA

Berbasis Extended Kalman ...
modul ini proses perhitungan dilakukan oleh matlab-simulink, sehingga dapat dianalisa proses kerja
algoritma pada matlab-simulink. Dengan adanya modul ini, diharapkan dapat membantu dan 36%
mempermudah mahasiswa dalam proses analisa teknologi sensorless pada motor 3 fasa. II. TINJAUAN
PUSTAKA 2.1 Motor AC 3 Fasa
http://elkolind.polinema.ac.id/index.php/elkolind/article/download/171/142

pengaruh health locus of control dan body image terhadap ...

manfaat penelitian, dan sistematika penulisan dari penelitian. 100%
http://repository.upi.edu/17626/3/S_PSI_1001638_Chapter1.pdf

Page 3 of 3
 Plagiarism Scan Report
Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 687

0% 100% Total Characters: 8247

Plagiarized Sentences: 0

Plagiarised Unique Unique Sentences: 53 (100%)

Content Checked for Plagiarism

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Penelitian Sebelumnya

Perolehan analisis penelitian Romdlon, dkk mengupas perkiraan

tolak ukur motor 3 fasa menggunakan matlab-simulink dengan dasar

extended kalman filter dalam laboratorium sistem kendali digital.

Akumulasi perolehan data yang dilaksanakan pada penelitian sebelum

terkumpul pada mikrontroler dikirim menuju matlab - Simulink

menggunakan modul usb2ttl. Modul tersebut dalam mengirimkan data

dilakukan dengan menggunakan USB computer. Data yang didapat

diteruskan menuju matlab-simulink, kemudian dihitung menggunakan

algoritma Extended Kalman Filter (EKF). [3] Penelitian ini

menggambarkan bahwa controller yang digunakan tidak berdiri sendiri atau

standalone dan masih belum bisa untuk memenuhi standart di industri,

sehingga dalam penlitian yang akan dilakukan menggunakan controller

standalone yaitu PLC yang sudah menjadi standart pemakaian umum

controller pada industri.

Pada penelitian Harini, menjelaskan pengaruh parameter motor pada

system control tanpa sensor kecepatan motor induksi menggunakan

leunberger observer. Bahwasannya dalam menggunakan transformasi

Clarke dan Park, model matematika tiga fase dari motor induksi akan

ditransformasikan menjadi 2 fase. Clarke Transformasi mengubah nilai tiga

fase yang seimbang (Vsa, sb, sc) menjadi dua fase acuan kerangka diam

(α,β,0) [4]. Pada penelitian ini adalah sebagai acuan bagaimana data

masukan dari tegangan dan arus harus diolah terlebih dahulu yaitu dengan

cara mentransformasikan dari tegangan 3 phase ke 2 phase dengan kerangka

bergerak sebagai masukan dari algoritma estimator/observer.

Hasil eksperimen dalam penelitian Y. Zhang dkk, menyajikan

perbandingan komprehensif dari tiga jenis pengamat: Luenberger Observer

(LO), Sliding Mode Observer (SMO) dan Extended Kalman Filter (EKF),

yang dimasukkan ke dalam drive IM DFOC tanpa sensor. Dalam kecepatan

tinggi, setiap pengamat dapat memberikan kinerja yang sangat baik dan

kinerja estimasi kecepatan dinamis dapat ditingkatkan dengan

memperkenalkan pengamatan torsi beban. Performa kondisi mapan dan

operasi kecepatan rendah Luenberger Observer (LO) adalah yang terbaik.

Sliding Mode Observer (SMO) memberikan kinerja keseluruhan yang

serupa dengan Luenberger Observer (LO) dan ketahanan parameter yang

Page 1 of 3
lebih baik. Extended Kalman Filter (EKF) adalah yang paling rumit untuk

diterapkan di DSP dan kinerja kecepatan rendahnya relatif lebih buruk,

terutama di bawah kondisi beban. Namun, Extended Kalman Filter (EKF)

memberikan kekebalan kebisingan terbaik. Dari segi aplikasi, Luenberger

Observer (LO) dan Sliding Mode Observer (SMO) lebih aplikatif secara

praktis daripada Extended Kalman Filter (EKF). Untuk Luenberger

Observer (LO) dan Sliding Mode Observer (SMO), ada tiga atau lima

parameter yang harus diatur, tergantung pada apakah pengamatan torsi

beban diperlukan, dan parameter yang diperoleh dari simulasi dapat dengan

mudah dimasukkan ke dalam eksperimen. Untuk Extended Kalman Filter

(EKF), masalah utamanya adalah menentukan nilai awal Q dan R. Biasanya

ada empat parameter, tiga untuk Q dan satu untuk R. Pada Extended Kalman

Filter (EKF) orde ke-6, parameter lain untuk pengamatan torsi beban juga

harus dipilih. Biasanya sulit untuk mengetahui pengetahuan tentang

kebisingan sistem praktis, parameter yang ditentukan oleh simulasi masih

harus diatur dalam sistem praktis, yang meningkatkan ketidaknyamanan

bagi Extended Kalman Filter (EKF) [5]. Penelitian ini digunakan sebagai

acuan penggunaan metode estimasi kecepatan yaitu metode Luenberger

observer karena kompleksitas nya lebih sederhana dari metode Extended

Kalman filter dengan performa kondisi yang lebih mapan dari Sliding Mode

Observer.

2.2. Landasan Teori

2.2.1. Motor Induksi

Gambar 2.1 Motor induksi rotor sangkar [6]

Sebuah jenis motor listrik tersederhana, berkonstruksi kuat, dan

memiliki ragam ukuran KVA adalah motor induksi. Sebuah motor dengan

catu arus bolak-balik secara langsung dalam stator dan rotor yang

bertansformator dari stator merupakan motor induksi. Dinyatakan sebagai

motor induksi sebab perolehan arus yang mengalir pada rotor tidak

didapatkan dari satu sumber spesifik melainkan arus yang terinduksi

dampak keberadaan kesenjangan relaif perputaran poros rotor dan medan

putar yang berlangsung di stator. Prinsip dasar motor induksi 3 fasa

berkebalikan dengan motor 1 fasa sebab motor 1 fasa tidak menghasikan

medan putar [1].

Perputaran motor induksi tiga fasa berkecepatan konstan yang

diawali dari tanpa beban hingga mendapatkan kondisi beban penuh.

Frekuensi mempengaruhi kecepatan putaran motor sehingga aturan

kecepatan sulit diterapkan pada motor ini. Di sisi lain motor induksi 3 fasa

mempunyai keunggulan berupa desain sederhana, berkonstruksi kuat, harga

murah, kemudahan perawatan, dan mampu diolah sesuai spesifisikasi yang

seuai dengan kebutuhan industri [1].

Apabila sistem 3 fasa diterapkan pada motor asinkron, maka besar

Page 2 of 3
arus serta fluksi pada kutub di setiap fasa akan mengalami perubahan secara

terus menerus menyesuaikan fungsi waktu. Pergerakan ke arah radial akan

No Plagiarism Found

Page 3 of 3
 Plagiarism Scan Report
Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 529

2% 98% Total Characters: 6520

Plagiarized Sentences: 0.82

Plagiarised Unique Unique Sentences: 40.18 (98%)

Content Checked for Plagiarism

terjadi saat ragam fluksi di setiap kutub menghasilkan fluksi total (resultant)

dengan pergerakan mengelilingi stator. Perputaran fluksi dikenal dengan

medan putar, sedangkan kecepatan putaran dikenal dengan putaran sinkron

(n)[1].
Penggunaan inverter dalam mencatu daya motor induksi dengan

ragam perubahan frekuensi menyebabkan tegangan keluaran inverter

mengalami perubahan yang beragam secara liniear dengan frekuensi.

Kondisi ini bertujuan agar hasil bernilai konstan yang bersumber dari

perbandingan volt/Hz motor sehingga pemertahanan kerapatan fluksi

magnetik motor didapatkan [1].

2.2.3 Permodelan Matematika Motor Induksi

Langkah pertama desain observer terdiri dari pembuatan model

matematis sistem yang diamati. Suatu sistem linier dinamis elemen n

dengan vektor keadaan x, elemen p dengan vektor input u, elemen q dengan

vektor output y dan elemen z dengan vektor d yang mengandung gangguan

yang tidak diketahui [7], dapat dideskripsikan dengan himpunan persamaan

matriks bentuk standar :

𝒙̇ = 𝑨𝒙+𝑩𝟐𝒖+𝑩𝟏𝒅

{
𝒚 = 𝑪𝒙

𝒙̇ ˙ menunjukkan turunan dari waktu ke waktu dari vektor keadaan

x, A, B1, B2 dan C adalah matriks real dengan dimensi dan nilai yang tepat

tergantung pada parameter rangkaian ekivalen motor. Selain itu, nilai

elemen dari matriks A juga bergantung pada kecepatan sudut motor 𝜔, yang

diperlakukan sebagai parameter [7]. Persamaan matriks diturunkan dari

persamaan diferensial yang menggambarkan motor induksi dalam keadaan

transien dan persamaan aljabar kopling magnet :

𝜓̇𝑠𝛼 + 𝑅𝑠𝑖𝑠𝛼 = 𝑢𝑠𝛼 𝜓𝑠𝛼 = 𝐿𝑠𝑖𝑠𝛼 + 𝐿𝑚𝑖𝑟𝛼

𝜓̇𝑠𝛽+ 𝑅𝑠𝑖𝑠𝛽 = 𝑢𝑠𝛽 𝜓𝑠𝛽 = 𝐿𝑠𝑖𝑠𝛽+ 𝐿𝑚𝑖𝑟𝛽

𝜓̇𝑟𝛼 +(𝜔−𝛿𝜔)𝜓𝑟𝛽 +𝑅𝑟𝑖𝑟𝛼 = 0 𝜓𝑟𝛼 = 𝐿𝑟𝑖𝑟𝛼 + 𝐿𝑚𝑖𝑠𝛼

𝜓̇ −(𝜔−𝛿𝜔)𝜓 +𝑅 𝑖 = 0 𝜓𝑟𝛽 = 𝐿𝑟𝑖𝑟𝛽+ 𝐿𝑚𝑖𝑠𝛽

{ 𝑟𝛼 𝑟𝛼 𝑟 𝑟𝛽 {

Dalam persamaan diatas 𝜓𝑠𝛼 dan 𝜓𝑠𝛽 fluks magnet yang

digabungkan dengan belitan stator ditandai pada sumbu dan dari sistem

koordinat Cartesian stasioner, masing-masing, 𝜓𝑟𝛼 dan 𝜓𝑟𝛽 menunjukkan

fluks yang digabungkan dengan belitan rotor. Demikian pula 𝑖𝑠𝛼, 𝑖𝑠𝛽, 𝑖𝑟𝛼

dan 𝑖𝑟𝛽 menandai arus belitan stator dan rotor. Tegangan suplai belitan

stator dilambangkan sebagai 𝑢𝑠𝛼 dan 𝑢𝑠𝛽. Parameter rangkaian ekivalen

konstan dilambangkan dengan 𝑅𝑠, 𝑅𝑟, 𝐿𝑠, 𝐿𝑟 dan 𝐿𝑚 [7].

Page 1 of 2
Diasumsikan bahwa variabel keadaan motor 𝜓𝑠𝛼, 𝜓𝑠𝛽, 𝜓𝑟𝛼 dan 𝜓𝑟𝛽
termasuk dalam state vektor x, input 𝑢𝑠𝛼 dan 𝑢𝑠𝛽 membuat vektor input u,

output adalah 𝑖𝑠𝛼 dan 𝑖𝑠𝛽 membentuk vektor output y. Selain itu, gangguan

𝛿𝜔 diperkenalkan pada persamaan diatas, yang melambangkan perbedaan

antara kecepatan sudut aktual motor dan kecepatan yang diukur atau

direkonstruksi dan diteruskan ke observersebagai parameter. Sinyal hanya

digunakan selama sintesis observer proporsional dengan integrator

tambahan, dalam kasus lain dihilangkan (𝛿𝜔 = 0) [7]. Vektor-vektor

berurutan dari model matematika dari sistem yang diamati berbentuk :

𝜓𝑠𝛼
𝜓𝑠𝛽 𝑢𝑠𝛼 𝑖𝑠𝛼 −𝜓𝑟𝛼𝛿𝜔

𝒙 = , 𝒖 = [𝑢 ], 𝒚 = [ ], 𝒅 = [ ]

𝜓𝑟𝛼 𝑠𝛽 𝑖𝑠𝛽 𝜓𝑟𝛽𝛿𝜔

[𝜓𝑟𝛽]

Dari bentuk vektor-vektor diatas berikut bahwa untuk model matematika

motor induksi n= 4, p= q = z= 2 [7].

Dengan menggunakan transformasi Clarke dan Park, model

matematika tiga fasa motor induksi akan ditransformasikan menjadi model

matematika dua fasa. Transformasi Clarke mengubah nilai tiga fasa yang

seimbang (𝑉𝑠𝑎,𝑠𝑏,𝑠𝑐) menjadi kerangka acuan stasioner dua fasa (𝛼,𝛽,0)

menggunakan persamaan [4].

1 1

1−−
2 2

𝑣𝛼 𝑣𝑎

𝑣 2 √3 √3 𝑣

[ 𝛽] = √ 0 − [ 𝑏]

𝑣0 3 2 2 𝑣𝑐

111
[2 2 2 ]

© £ "! %$& "' (0)2 13 546$&' 2 @A "'D CE 9£F$&G H I

𝒙 = , 𝒖 = [𝑢 ], 𝒚 = [ ], 𝒅 = [ ] 100%
http://www.cs.uu.nl/research/techreps/repo/CS-1998/1998-05.ps.gz

Page 2 of 2
 Plagiarism Scan Report
Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 862

1% 99% Total Characters: 12221

Plagiarized Sentences: 0.58

Plagiarised Unique Unique Sentences: 57.42 (99%)

Content Checked for Plagiarism

Dimana 𝑉𝑠𝛼 dan 𝑉𝑠𝛽 adalah tegangan stator pada kerangka acuan 𝛼,

𝛽. Transformasi Park mengubah kerangka acuan stasioner menjadi

kerangka acuan berputar (𝑑,𝑞,0) menggunakan persamaan [4].

𝑣𝑠𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 𝑣𝛼

[𝑣 ] = [ ][𝑣 ]

𝑠𝑞 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 𝛽

Dimana 𝜃𝑒 adalah sudut listrik motor, sedangkan 𝑉𝑠𝑑 dan 𝑉𝑠𝑞 adalah

tegangan stator pada kerangka acuan 𝑑−𝑞. Model matematika motor

induksi pada rangka 𝑑−𝑞 adalah [4].

𝑑 1 𝑅𝑠 (1−𝜎) (1−𝜎) (1−𝜎)𝑁𝑝𝜔𝑟

𝑖𝑠𝑑 = 𝑉𝑠𝑑 −( + )𝑖𝑠𝑑 + 𝑖𝑟𝑑+ 𝑖𝑟𝑞 +𝜔𝑒𝑖𝑠𝑞

𝑑𝑡 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝜏𝑟 𝜎𝜏𝑟 𝜎

𝑑 1 𝑅𝑠 (1−𝜎) (1−𝜎) (1−𝜎)𝑁𝑝𝜔𝑟

𝑖𝑠𝑞 = 𝑉𝑠𝑞 −( + )𝑖𝑠𝑞 + 𝑖𝑟𝑞 + 𝑖𝑟𝑑 +𝜔𝑒𝑖𝑠𝑑

𝑑𝑡 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝜏𝑟 𝜎𝜏𝑟 𝜎

𝑑 𝑅𝑟 𝑅𝑟

𝑖𝑟𝑑 = − 𝑖𝑟𝑑 + 𝑖𝑠𝑑+(𝜔𝑒 −𝑁𝑝𝜔𝑟)𝑖𝑟𝑞

𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟

𝑑 𝑅𝑟 𝑅𝑟

𝑖𝑟𝑞 = − 𝑖𝑟𝑞 + 𝑖𝑠𝑞 −(𝜔𝑒 −𝑁𝑝𝜔𝑟)𝑖𝑟𝑑

𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟

𝑑 𝑖𝑠𝑞

𝜃𝑒 = 𝑁𝑝𝜔𝑟+
𝑑𝑡 𝜏𝑟𝑖𝑚𝑟

𝑑 1

𝜔𝑟 = (𝑇𝑒 −𝑇𝐿−𝐵.𝜔𝑟)

𝑑𝑡 𝑗

𝑑
𝜃𝑟 = 𝜔𝑟

𝑑𝑡

Dimana 𝑖𝑠𝑑 adalah arus stator pada rangka−𝑑, 𝑖𝑠𝑞 adalah arus stator

pada rangka−𝑞, 𝑖𝑟𝑑 adalah arus rotor pada rangka−𝑑, 𝑖𝑟𝑞 adalah arus rotor

pada rangka−𝑞, 𝜃𝑒 adalah sudut vektor tegangan, dan 𝜔𝑟 adalah kecepatan

rotor. Tabel dibawah menunjukkan nilai parameter motor induksi yang

digunakan sebagai contoh dalam makalah ini[4]. Parameter ditunjukkan

pada Gambar 2.

Page 1 of 4
10

Tabel 2.1. Nilai Parameter Motor Induksi [4]

Gambar 2.2 Rangkaian Ekuivalen pada Kerangka 𝑑−𝑞 [4]

2.2.2. Observer

Dalam teori kontrol, state observer adalah sistem yang memberikan

perkiraan keadaan internal sistem nyata yang diberikan, dari pengukuran

input dan output dari sistem nyata. Ini biasanya diimplementasikan oleh

komputer, dan memberikan dasar dari banyak aplikasi praktis.

Tujuan dari observer adalah untuk mengamati keadaan sistem untuk

tugas pemantauan dan deteksi kesalahan atau maksud lain. State observer

adalah suatu sistem yang memberikan state observer internal dengan

menggunakan masukan dan keluaran dari suatu sistem nyata. Sebagai

contoh, mempertimbangkan model umum untuk sistem invarian waktu

linier [8]

11

𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡)+𝐵𝑢(𝑡),

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡)+𝐷𝑢(𝑡),

dengan keadaan vektor 𝑥(𝑡) ∈ 𝑅𝑛 , vektor masukan 𝑢(𝑡) ∈ 𝑅𝑚,

vektor pengukuran 𝑦(𝑡) ∈ 𝑅𝑟 , dan matriks 𝐴,𝐵,𝐶,𝑑𝑎𝑛 𝐷 yang diketahui

dan dengan dimensi yang sesuai 𝑛×𝑛, 𝑛×𝑚, 𝑟×𝑛, dan 𝑟×𝑚, masing-

masing. Tugas state observer adalah merekonstruksi keadaan sistem 𝑥(𝑡)

menjadi 𝑥̂(𝑡) dengan menggunakan input 𝑢(𝑡), output 𝑦(𝑡), dan model

system (matriks A, B, C, D) [8].

State observer diimplementasikan komputer dalam banyak kasus

dan memiliki banyak aplikasi dalam pendekatan kontrol terutama di bidang

supervisi dan kontrol. Observer memberikan informasi berharga tentang

proses fisik dalam tugas pengawasan serta meningkatkan kinerja kontrol

dengan memberikan informasi yang diperlukan atau meningkatkan kualitas

informasi yang ada untuk control [8].

2.2.2. Deterministic / Luenberger Observer

Beberapa metode kontrol mengasumsikan bahwa status sistem yang

diinginkan tersedia. Namun, dalam aplikasi praktis seringkali hanya

beberapa sensor yang dapat digunakan. Oleh karena itu, penerapan beberapa

Page 2 of 4
metode kontrol sangat dibatasi oleh jumlah pengukuran/sensor yang

tersedia. Untuk mengatasi keterbatasan ini, Luenberger observer

diperkenalkan untuk pertama kalinya. Luenberger observer adalah

pengamat linier yang digunakan untuk merekonstruksi status sistem dengan

menggunakan input dan output terukur [8].

Berdasarkan persamaan struktur Luenberger observer dapat ditulis sebagai

12

𝑥̂̇(𝑡) = 𝐴𝑥̂(𝑡)+𝐿[𝑦(𝑡)− 𝑦̂(𝑡)]+𝐵𝑢(𝑡),

𝑦̂(𝑡) = 𝐶𝑥̂(𝑡)+𝐷𝑢(𝑡),

dengan gain pengamat 𝐿, observer state 𝑥̂(𝑡), dan keluaran

observer𝑦̂(𝑡). Jika kesalahan pendugaan yang dikenal sebagai kesalahan

observer (𝑒(𝑡) = 𝑥̂(𝑡)− 𝑥(𝑡)) konvergen ke nol ketika waktu menuju tak

terhingga, pengamat disebut asimtotik stabil. Dinamika kesalahan

Luenberger observer digambarkan dengan 𝑒̇(𝑡) = (𝐴−𝐿𝐶)𝑒(𝑡) dengan

nilai awal 𝑒(0) = 𝑥̂(0)− 𝑥(0). Dinamika galat asimtotik stabil hanya jika

𝑅𝑒 {𝜆𝑖} untuk semua nilai eigen 𝜆𝑖 matriks (𝐴−𝐿𝐶) kurang dari nol.

Akibatnya, perilaku dinamis pengamat dapat diatur dengan menyesuaikan

gain pengamat 𝐿, jika sistem dapat diamati [8].

Perpanjangan Luenberger observer untuk sistem keluaran tunggal

masukan tunggal nonlinier diperkenalkan dengan mengacu pada algoritma

filter Kalman yang diperluas yang terkenal dan berdasarkan pada linearisasi

lokal di sekitar keadaan yang direkonstruksi. Ide ini didasarkan pada

penugasan masalah nilai eigen nonlinier tanpa menyelesaikan persamaan

diferensial parsial nonlinier. Kemudian Luenberger observer yang diperluas

untuk sistem multivariabel non-linier diperkenalkan menggunakan

transformasi ke dalam bentuk kanonik pengamat nonlinier dan pendekatan

linierisasi yang diperluas. Metode ini juga membutuhkan perhitungan

analitik dari turunan dan inversi matriks. Perbaikan lebih lanjut diusulkan

sebagai pengamat mirip Luenberger untuk sistem nonlinier untuk

meningkatkan struktur dan kinerja pengamatan. Penulis mengilustrasikan

bahwa dengan menggunakan persamaan mirip Lyapunov yang sesuai untuk

merancang gain pengamat, keadaan sistem nonlinier dapat diamati secara

asimtotik [8].

13

2.2.4 Desain Luenberger Observer

Untuk menentukan kecepatan sinkron dan sudut listrik

persamaan berikut digunakan untuk mengimplementasikan estimasi

fluks. Diagram simulasi kontrol vektor tidak langsung [9],

𝜃𝑒 = ∫𝜔𝑒 = ∫(𝜔𝑟 +𝜔𝑠𝑙)𝑑𝑡

Persamaan rangkaian rotor diberikan oleh

Page 3 of 4
𝑑𝜓𝑒
𝑅 𝑖𝑒 −(𝜔 −𝜔 )𝜓𝑒 + 𝑑𝑟 = 0

𝑟 𝑑𝑟 𝑒 𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑡

𝑑𝜓𝑒
𝑒 )𝜓𝑒 𝑞𝑟

𝑅𝑟𝑖𝑞𝑟 +(𝜔𝑒 −𝜔𝑟 𝑞𝑟 + = 0

𝑑𝑡

Hubungan fluks rotor diberikan oleh,

𝜓𝑒 = 𝐿 𝑖𝑒 +𝐿 𝑖𝑒

𝑑𝑟 𝑟 𝑑𝑟 𝑚 𝑑𝑠

𝜓𝑒 = 𝐿 𝑖𝑒 +𝐿 𝑖𝑒

𝑞𝑟 𝑟 𝑞𝑟 𝑚 𝑞𝑠

Dari persamaan di atas kita dapat menulis,

𝑒 1 𝑒 𝐿𝑚 𝑒

𝑖𝑑𝑟 = 𝜓𝑑𝑟 − 𝑖𝑑𝑠

𝐿𝑟 𝐿𝑟

𝑒 1 𝑒 𝐿𝑚 𝑒

𝑖𝑞𝑟 = 𝜓𝑞𝑟 − 𝑖𝑞𝑠

𝐿𝑟 𝐿𝑟

Gambar 2.1 arus stator, fluks stator & vektor fluks rotor pada bidang

dq-ds[9]

Jika kita mensubstitusi nilai-nilai di atas dalam persamaan, diperoleh,

14

Pengamat negara
komputer, dan memberikan dasar dari banyak aplikasi praktis. 100%
https://hmn.wiki/id/Luenberger_observer

Page 4 of 4
 Plagiarism Scan Report
Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 666

2% 98% Total Characters: 9866

Plagiarized Sentences: 0.98

Plagiarised Unique Unique Sentences: 48.02 (98%)

Content Checked for Plagiarism

𝑑𝜓𝑒 𝑅 𝐿

𝑞𝑟 𝑟 𝑒 𝑚 𝑒

+ 𝜓𝑞𝑟 − 𝑅𝑟𝑖𝑑𝑠 +𝜔𝑠𝑙𝜓𝑑𝑟 = 0

𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟

𝑑𝜓𝑒 𝑅 𝐿

𝑑𝑟 𝑟 𝑒 𝑚 𝑒

+ 𝜓𝑑𝑟 − 𝑅𝑟𝑖𝑞𝑠 −𝜔𝑠𝑙𝜓𝑞𝑟 = 0

𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟

Untuk kontrol decoupled,

𝜓𝑒 = 0

𝑞𝑟

𝑑𝜓𝑒
𝑞𝑟
= 0

𝑑𝑡
Sekarang, dengan mensubstitusi nilai-nilai di atas dalam persamaan

diperoleh,

𝐿𝑟𝑑𝜓̂𝑟 𝑒

+𝜓̂𝑟 = 𝐿𝑚𝑖𝑑𝑠

𝑅𝑟 𝑑𝑡

𝐿𝑚𝑅𝑟 𝑒

𝜔𝑠𝑙 = 𝑖𝑞𝑠

𝜓̂𝑟 𝐿𝑟

Jika kita menganggap 𝜓̂𝑟 sebagai konstan, maka dari persamaan

diatas diperoleh,

𝜓̂ = 𝐿 𝑖𝑒

𝑟 𝑚 𝑑𝑠

Oleh karena itu, dengan menggunakan persamaan-persamaan diatas

observer dirancang.

Page 1 of 4
_
ABC + 1/s ÷

Lm + 1/s

DQ0 X Rr / Lr

Gambar 2.3 Blok Diagram dari Luenberger Observer [9]

15

Dimana,

𝜔𝑒 = Kecepatan estimasi,

𝜔𝑟 = Kecepatan rotor,

𝜔𝑠𝑙 = Kecepatan slip,

𝑅𝑟 = Resistansi rotor,

𝐿𝑟 = Induktansi rotor,

𝐿𝑚 = Induktansi magnetisasi,

𝑖𝑒 = arus stator sumbu𝑞𝑒,

𝑞𝑠

𝑖𝑒 = arus stator sumbu 𝑑𝑒,

𝑑𝑠
𝑖𝑒 = arus rotor sumbu 𝑞𝑒,

𝑑𝑠
𝑖𝑒 = arus rotor sumbu 𝑑𝑒,

𝑑𝑟
𝜓𝑒 = hubungan fluks rotor sumbu 𝑞𝑒,
𝑞𝑟

𝜓𝑒 = hubungan fluks rotor sumbu 𝑑𝑒

𝑑𝑟

2.2.5 Inverter (Variable Frequency Drive)

Gambar 2.4 Hardware VFD (Variable Frequency Drive) [10]

16

Alat pengatur kecepatan motor dengan merubah angka frekuensi

serta tegangan yang masuk ke motor adalah inverter. Tujuan pengaturan

angka frekuensi serta tengangan yakni memperoleh kecepatan perputaran

serta torsi motor yang diharapkan ataupun sesuai kebutuhan. Prinsip dasar

inverter dalam merubah frekuensi ke lebih kecil atau besar yakni dengan

merubah tegangan AC ke DC. Selanjutnya, dirubah ke AC kembali dengan

Page 2 of 4
frekuensi yang diatur atau berbeda [1].

Sebuah sistem pengendali kecepatan rotasi motor listrik berarus

bolak-balik (AC) dengan pengendalian frekuensi listrik yang diberikan

motor merupakan Variabel Frequency Drive (VFD). Inverter mencermikan

sistem VFD yang disebut juga dengan Adjustable Frekuensi Drive (AFD),

Variable Speed Drive (VSD), AC Drive, Microdrives atau Inverter Drive.

[1].

Gambar 2.5 Model Pengendali Kecepatan Motor AC [1]

2.2.6 PLC(Programmable Logic Controller)

Gambar 2.6 Hardware PLC (Programmable Logic Controller) [11]

Suatu alat pengendali mikroprosesor yang memiliki kemampuan

program, kontrol, dan operasi dengan pemanfaatan memori sebagai

program tempat penyimpanan ragam instruksi dan implementasi ragam

17

fungsi logika, timing, counting, sequencing, dan aritmatika yang bertujuan

pengontrol mesin serta proses adalah Programmable Logic Controller

(PLC). Konrol proses yang berlangsung berwujud aturan variabel secara

kontinyu misalnya dalam ragam sistem servo atupun pelibatan hanya dua

kontrol situasi (On/Off) tetapi dilaksanakan pengulangan. Proses yang

umum ditemui pada mesin pengeboran, sistem konveyor, dan lainnya [12].

Penggunaan logika istilah dibutuhkan sebab pemograman terkait

dengan penerapan logika dan operasi pengalihan, seperti kasus apabila A

ataupun B diaktifkan C, apabila A dan B diaktifkan D, input perangkat

sensor layaknya switch serta perangkat output pada kontrol sistem, motor,

katup, dan sebagainnya yang tersambung pada PLC. Selanjutnya, operator

melangkah ke urutan instruksi berupa suatu program pada memori PLC.

Peran kontroler sebagai monitor input dan output yang selaras dengan

program serta mengoperaskan regulasi kontrol yang telah terprogram [12].

2.2.7 HMI (Human Machine Interface)

Gambar 2.7Hardware HMI (Human Machine Interface) [13]

Suatu perangkat berupa GUI (Graphic User Interface) dengan fungsi

hubung antara operator dengan teknologi mesin adalah HMI (Human

Machine Interface). Ragam HMI berwujud pengendali dan penampilan

Page 3 of 4
status secara manual atupun tampilan komputer dengan sifat real time

(waktu sebenarnya). Kinerja sistem HMI terjadi secara online serta real time

18

melalui pembacaan data yang terkirim melalui masukan/keluaran port yang

dipergunakan sistem kontrolnya. Tipe port yang umum dipergunakan yakni

port com, port USB, port RS232, dan port serial lainnyadengan fungsi

kontrol dan pembacaan oleh HMI [14].

Pembuatan tampilan dari teknologi atupun sistem secara nyata agar

desain HMI mampu diselaraskan yang mempermudah kerja fisik adalah

tugas HMI (Human Machine Interface). Peningkatan interaksi antara mesin

dan operator dalam sebidang layar adalah tujuan adanya HMI (Human

Machine Interface). Berdasarkan interaksi dengan tujuan operasi serta

kontrol efektif, dan pemberain balikan dari mesin yang meringankan kerja

operator dapat membantu melaksanakan keputusan operasional. Konsep

interface pengguna yang mencakup ragam aspek interaktif diterapkan pada

sistem operasi komputer, ragam alat, kontrol operator mesin berat, dan

kontrol proses[14].

19

4 Cara Mengatur Kecepatan Putaran Motor Induksi

Variable Speed Drive (VSD), AC Drive, Microdrives atau Inverter Drive. 100%
https://www.carailmu.com/2022/03/cara-mengatur-kecepatan-putaran-motor.html

Page 4 of 4
 Plagiarism Scan Report
Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 775

0% 100% Total Characters: 13184

Plagiarized Sentences: 0

Plagiarised Unique Unique Sentences: 55 (100%)

Content Checked for Plagiarism

BAB III

METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian

Tempat penelitian dilaksanakan di Laboratorium Teknik Elektro

Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya, dengan waktu pengerjaan dimulai

pada bulan Agustus 2022.

3.2 Alur Penelitian

Dalam penyusunan skripsi ini, harus dilaksanakan sesuai alur

penelitian yang disusun berdasarkan flowchart sebagai berikut ini :

Mulai

Perumusan Masalah Pengujian Alat dan Analisis

Kerja Alat

Studi Literatur :

1. Skripsi, Tugas Akhir

2. Jurnal, Paper

Pengambilan data

Perancangan Sistem dan Alat

Pembuatan Laporan

Pembuatan Sistem

Selesai

Page 1 of 6
Gambar 3.1 Flowchart Alur Penelitian

20

3.2.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

Untuk mengetahui berjalannya system maka dibuat blok diagram

sebagai berikut :

VARIABLE FREQUENCY DRIVE

HUMAN 3 PHASE

PWM

MACHINE INDUCTION

INVERTER

INTERFACE MOTOR

DQ0

ABC

LUENBERGER

OBSERVER

1/s DQ0

ABC

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

Gambar 3.2 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

Pada Gambar 3.2 Blok diagram system tersebut dapat dijelaskan :

Motor induksi adalah actuator dari system ini yang mana akan diestimasi

kecepatan putaran rotornya melalui pembacaan tegangan dan arus inputnya.

VFD adalah perangkat yang digunakan sebagai pengatur kecepatan motor

induksi melalui pengaturan frekuensi dan tegangan input motor induksi, yang pada

penelitian ini digunakan sebagai pengatur kecepatan motor induksi secara manual

pada keypad perangkat tersebut dan seabgai pembacaan nilai tegangan dan arus

yang dikeluarkan ke motor induksi pada PLC

PLC berfungsi sebagai pengendali utama pada system, yang pada penelitian

ini bertugas mengolah data input tegangan dan arus dari VFD dengan mengelolah

Page 2 of 6
21

data tersebut dengan algoritma tranasformasi clark dan park untuk mengubah dari

tegangan 3 phasa menuju 2 phasa. Variabel olahan dari transformasi ini digunakan

algoritma Luenberger dan menghasilkan variable data estimasi kecepatan dan

estimasi sudut rotor. Semua pengolahan algoritma dihitung pada PLC dengan

bahasa ladder dan structure text.

HMI adalah perangkat yang digunakan untuk mengkomunikasikan user

terhadap plan/mesin dengan menampilkan visualisasi data, perangkat input, atau

perangkat output. Yang pada penelitian ini digunakan sebagai monitor data estimasi

kecepatan.

3.2.2 Perumusan Masalah

Tahap pertama yaitu perumusan masalah. Pada tahapan ini akan

menentukan arah pada suatu penelitian yang akan diselesaikan.

Didapatkan suatu masalah pada penelitian ini, yaitu bagaimana cara

merubah pembacaan feedback motor induksi AC 3 phasa pada system

kereta listrik yang masih ada beberapa gangguan terhadap sensor seperti

vibrasi, desain mekanikal yang banyak, dan yang lainnya. Pada masalah

tersebut maka dibuat system estimasi kecepatan motor tanpa sensor

kecepatan seperti rotary encoder, tachogenerator, dan sebagainya.

Melainkan hanya dengan membaca arus dan tegangan input motor induksi.

Pada kontroler PLC.

3.2.3 Studi Pustaka

Setelah perumusan masalah maka dilakukan studi literatur. Studi

literature sangat penting untuk menunjang penelitian dengan cara

memahami dan mempelajari materi hingga mencari sumber referensi dari

beberapa Pustaka seperti jurnal, paper, tugas akhir, maupun skripsi yang

berkaitan dengan penelitian ini. Studi Pustaka yang akan dicari sebagai

sumber referensi adalah sensorless system sebagai estimasi kecepatan motor

induksi menggunakan algoritma Luenberger observer berbasis PLC

22

3.2.4 Perancangan Sistem Alat

Perancangan sistem serta alat termasuk pada tahap yang akan

dikerjakan pada penelitian ini. Perancangan system dan alat meliputi

perancangan perangkat keras (Hardware) berupa instalasi control dan

instalasi tenaga dan perancangan perangkat lunak (Software) berupa

pembuatan Ladder/Structure text pada PLC dan tampilan pada HMI.

3.2.4.1 Perancangan Hardware

Perancangan perangkat keras (Hardware) akan dilakukan perancangan

instalasi tenaga dari system yang akan dibuat.

3.2.4.1.1 Perancangan dan Instalasi Tenaga

Penelitian ini memakai Inveter dengan input satu fasa dan

keluaran berupa 3 fasa sebagai rancangan dan instalasi tenaga. Satu fasa

dipilih dengan harapan mempermudah serta berguna sebagai sumber

satu fasa agar dapat dipergunakan di sumber instalasi daya rendah.

Besaran sumber tegangan yang dipergunakan yakni 220 Volt AC.

Page 3 of 6
R

AC L N

1 A V+
F- 6 24VDC

G DC COM
0VDC

POWER SUPPLY DC24V

R N G

(DIGITAL INPUT)

S3/ S4/

R R/L1 S/L2 T/L3 S1 S2 S5/TH S6 S7/EB SC

GS1 GS2

VARIABLE FREQUENCY DRIVE [OMRON 3G3MX2-AB004-V1]

U/T1 V/T2 W/T3 MB MA MC RS+ RS-

RA+

IM RB+

Y / 220VAC / 0,4kW

R N G

3~ COMMUNICATION PORT

MODBUS RTU RS485

XA XA XA

MAIN SUPPLY 3 PHASE INDUCTION

1 PH / 220VAC MOTOR

Gambar 3.3 Diagram pengawatan instalasi tenaga

3.2.4.1.2 Perancangan dan Instalasi Control

Perancangan dan instalasi control pada penelitian ini

mempergunakan PLC dengan opsional komunikasi modbus RTU

RS485 sebagai masukan data tegangan dan arus dari VFD. PLC juga

23

mengkomunikasikan data ke HMI dengan protocol modbus TCP.

Sumber tegangan yang digunakan adalah 24VDC dari Powersupply

switching.

Page 4 of 6
24VDC 24VDC

2V0 2V0

0VDC 0VDC

0V0 0V0

HMI 1

24V

2V

0V

0V

OPERATOR PANEL

OMRON

MODBUS RTU MODBUS TCP

NB7W-TW11B

RS485 ETHERNET

COM

ETH

CPU 1

OPERATOR PANEL

WEINTEK MT8071iP

KABEL LAN

FROM VFD

Gambar 3.4 Diagram pengawatan instalasi kontrol

3.2.4.1.3 Perancangan Software

Tahapan perancangan software, peneliti merancang program PLC

pada software Sysmac Studio dan juga desain HMI pada software

EasyBuilder Pro.

24

No Plagiarism Found

Page 5 of 6
Page 6 of 6
 Plagiarism Scan Report
Report Generated on: Aug 24,2022

Total Words: 854

0% 100% Total Characters: 14229

Plagiarized Sentences: 0

Plagiarised Unique Unique Sentences: 66 (100%)

Content Checked for Plagiarism

3.2.4.1.4 Flowchart Sistem

Parameter Identification

Rs, Rr, Ls, Lr, Lm

Mulai

Power = 200 Watt

Tegangan = 220 VAC

Frekuensi = 50Hz

Koneksi = Delta

Komunikasi

Modbus RTU

Dari VFD Tes pada tegangan DC

(DC Measurement)

Pembacaan tegangan fasa dan

arus dari nilai ASCII

Tahanan Stator

(Rs)

Parameter Identification

Transformasi Clark

Rs, Rr, Ls, Lr, Lm

Tes tanpa beban

(No-Load Test)

Transformasi Park

Tes Rotor beban penuh

(Blocked Rotor Test)

Estimasi parameter motor

induksi menggunakan

algoritma Luenberger

Tahanan Rotor (Rr)

Induktansi Stator (Ls)

Estimasi Induktansi Rotor (Lr)

Kecepatan Induktansi Mutual (Lm)

motor

Parameter Identification

selesai Rs, Rr, Ls, Lr, Lm

Selesai

Page 1 of 5
Gambar 3.5 Flowchart diagram sistem

Pada gambar 3.5 Identifikasi parameter motor induksi dilakukan

secara konvensional pada rangkaian ekuivalen dengan Pengukuran terhadap

tegangan DC (DC Measurement), tanpa beban (No-Load Test), rotor beban

penuh (Blocked Rotor Test) [15].

Pengukuran terhadap motor DC dilakukan dengan memasukkan

tegangan DC pada 2 terminal motor induksi dan mengukur tegangan dan

arus masukan untuk dihitung tahanan stator (Rs) [15].

25

Pada tegangan spesifikasi motor induksi, daya masukan dan arus

masukan motor masing-masing disebut daya tanpa beban dan arus masukan

tanpa beban. Daya input dan arus motor diukur pada nilai tegangan yang

berbeda. Tahanan tanpa beban pada motor, impedansi tanpa beban dan

reaktansi tanpa beban yang dapat dihitung. Pengujian tanpa beban juga

dilakukan untuk menentukan rugi-rugi listrik tanpa beban dan rugi-rugi

magnetik tanpa beban [15].

Uji rotor terblokir juga dikenal sebagai uji hubung singkat. Tes ini

digunakan untuk menemukan: 1) arus hubung singkat atau arus rotor yang

terhalang dengan tegangan normal yang diterapkan ke stator, 2) faktor daya

pada hubung singkat, 3) reaktansi kebocoran total motor dibandingkan

dengan stator primer, 4) total resistensi motor lebih diusulkan daripada

primer. Dalam pengujian ini, rotor dikunci dan belitan rotor dihubung

pendek pada cincin slip, jika rotor memiliki rotor belitan. Daya input motor

dan tegangan fasa ke fasa motor pada arus pengenal masing-masing dikenal

sebagai daya rotor yang diblokir dan tegangan rotor yang diblokir.

Perhitungan untuk hambatan rotor motor yang diblokir, impedansi rotor

yang diblokir dan reaktansi rotor yang diblokir dapat dilakukan [15].

Pengaturan kecepatan motor induksi dilakukan secara manual

(Local keypad) dari VFD. Pertama, tegangan dan arus keluaran dari VFD

untuk motor induksi dikirim melalui modul komunikasi menuju PLC.

Selanjutnya nilai tegangan dan arus ditransformasikan dengan transformasi

clark dan transformasi park. Lalu nilai tegangan dan arus hasil dari

transformasi digunakan sebagai vector input dari algoritma observer untuk

menghitung/estimator parameter motor induksi serta referensi kecepatan

dan sudut fasa. Seterusnya sudut fasa diumpan Kembali kedalam rumus

transformasi Park sebagai bagian dari variable rumusnya. Data atau nilai

dari perhitungan estimasi kecepatan ditampilkan ke layar HMI sebagai

monitoring

26

3.2.5 Pembuatan Alat

Pada tahap ini adalah perancangan dan implementasi estimator

kecepatandengan PLC berbasis Luenberger observer. Dimana HMI sebagai

monitor kecepatan. Feedback yang digunakan yaitu monitoring data dari

Page 2 of 5
VFDyang dikirim melalui komunikasi protokol modbus RTU RS485 untuk

membaca tegangan dan arus keluaran VFD untuk motor induksi dan

mengirim data tersebut ke PLC untuk diestimasi parameter dan

kecepatannya

3.2.6 Pengujian Alat

Uji alat dilakukan melalui pengoperasian sistem dari komponen alat

ini secara keseluruhan dari hasil pembacaan estimasi kecepatan motor

induksi dengan dibandingkan oleh alat tachometer.

3.2.7 Pengambilan Data

Proses pengambilan data pada sensorless system sebagai estimasi

kecepatan motor induksi 3 phasa dengan metode Luenberger observer ini

adalah dengan logging data estimasi kecepatan motor induksi dengan

membandingkan pengukuran tachometer dengan nilai dari PLC.

3.2.8 Analisis Data

Pada tahap ini akan dilakukan analisa dari data masukan yang akan

dijelaskan sebagai berikut.

1. Analisa algoritma Leunbergerobserverterhadap rise time (tr)

Analisa algoritma Leunberger pada PLC dilakukan untuk

mengetahui bagaimana respon blok sistem algoritma terhadap

masukan tegangan dan arus. Dapat dianalisa blok sistem

algoritma membutuhkan waktu rise time (tr) atau waktu yang

dibutuhkan untuk mencapai nilai referensi dari awal starting dari

suatu tanggapan respon system adalah [3]:

𝑦−𝑦1 𝑥−𝑥1

= (10)

𝑦2−𝑦1 𝑥2−𝑥1

27

Analisa dilakukan melalui pengambilan data grafik sebanyak

5 kali yaitu pada frekuensi inverter 10 Hz, 20 Hz, 30 Hz, 40 Hz,

50 Hz.

2. Analisa error estimasi dengan actual pembacaan tachometer

Untuk mengetahui bahwa algoritma system dari observer

menghasilkan output yang sesuai maka dilakukan analisis

terhadap data memory keluaran algoritma pada PLC terhadap

pembacaan tachometer. Data error merupakan presentase selisih

pembacaan PLC dengan actual tachometer dengan persamaan :

|𝜔̂𝑟−𝜔𝑟|

×100 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) , 𝜔𝑟 > 𝜔̂𝑟 (11)

𝜔𝑟

|𝜔̂𝑟−𝜔𝑟|

×100 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) , 𝜔𝑟 < 𝜔̂𝑟 (12)

𝜔̂𝑟

Analisa dilakukan dengan mengambil data error dalam

tampilan tabel dengan kelipatan data pembacaan dan estimasi

sebanyak kelipatan 5 Hz dari 0 – 50 Hz.

3.2.9 Pembuatan Laporan

Page 3 of 5
Pada tahapan ini merupakan tahap setelah penelitian dilakukan

dengan membuat laporan berdasarkan data yang diperoleh dari data

pengujian alat dan Analisa data uji untuk diambil kesimpulan.

3.3 Jadwal Penelitian

Pada pelaksanaan pengerjaan skripsi, perlu dibuat jadwal penelitian

untuk waktu yang dibutuhkan dalam langkah setiap pengerjaan terlakasana

dengan baik dan tepat waktu. Berikut ini merupakan jadwal penelitian yang

dibuat untuk pengerjaan skripsi.

28

Table 3.1 Jadwal Penelitian

Minggu Ke-

No Jenis Kegiatan

1 2 3 4 5 6 s/d 16 17 18 19 20

Penyusunan

Proposal
2 Study Literatur
3 Persiapan
Pembuatan Alat dan

Pengambilan Data
5 Analisa Data
Penyusunan

Laporan

Page 4 of 5
29

No Plagiarism Found

Page 5 of 5