BAB I PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Motor listrik saat ini banyak digunakan di lingkungan rumah tangga dan
industri karena dapat membantu memudahkan berbagai pekerjaan manusia. Motor
listrik memberikan kesempatan kepada manusia untuk menjalankan pekerjaan yang
memakan waktu lama jika dikerjakan secara manual [1]. Motor induksi adalah salah
satu jenis motor listrik yang banyak digunakan. Motor induksi menjadi sangat
populer karena harganya yang terjangkau serta konstruksinya sederhana. Motor
induksi di lain sisi memiliki beberapa kekurangan, contohnya kecepatan dan torsi
yang tidak mudah dikontrol [2].
Motor Brushless Direct Current (BLDC) memiliki karakteristik
pengendalian kecepatan dan torsi yang lebih baik daripada jenis motor listrik
lainnya. Motor BLDC memiliki bentuk mekanis seperti motor AC tetapi memiliki
karakteristik seperti motor DC [3]. Motor BLDC saat ini sudah banyak digunakan
dan diaplikasikan pada bidang industri rumah tangga, industri kesehatan hingga
industri otomotif yang berfokus pada pengembangan Electric Vehicle (EV). Motor
BLDC digunakan karena karakteristik kecepatan dan torsi yang sangat baik,
memiliki efisiensi yang tinggi, dan biaya pemeliharaan yang terjangkau [4].
Pengendalian motor listrik pada dasarnya dirancang menggunakan
komponen analog, dimana komponen analog ini memiliki kelemahan yaitu rentan
terhadap kondisi suhu tinggi dan usia pemakaian. Kelemahan tersebut dapat teratasi
dengan komponen digital dan perangkat kendali yang dapat diprogram, salah
satunya yaitu Digital Signal Processor (DSP) [5].
Digital Signal Processing adalah metode pemrosesan suatu sinyal digital
sedangkan Digital Signal Processor adalah alat untuk memproses suatu signal
digital [6]. Sinyal digital perlu diolah dengan cepat dan akurat, oleh karena itu
processor sangat berperan penting dalam pengolahan sinyal digital.
TMS320f28069M adalah sebuah microcontroller unit (MCU) yang berfungsi
sebagai pemrosesan, penginderaan, dan aktuasi untuk meningkatkan kinerja loop

1
tertutup dalam aplikasi real time control seperti penggerak motor industry, inverter
tenaga surya, kendaraan transportasi listrik, pemrosesan sinyal, dan lain-lain.
Metode Field Oriented Control (FOC) pada motor listrik mampu menjadi
pengendali torsi motor BLDC 3 fasa. Metode FOC digunakan untuk mengontrol
arus direct (id) dan arus quadratur (iq) secara mandiri sehingga dapat mencapai
rasio Maximum Torque Per Ampere (MPTA). MPTA digunakan untuk
meminimalkan arus sehingga dapat meningkat efisiensi motor [7].
Berdasarkan uraian latar belakang yang telah dijelaskan, pada penelitian ini
dilakukan simulasi dan perancangan pengendali torsi pada motor BLDC 3 fasa.
Kendali PI dirancang dengan menggunakan Matlab, penerapan metode FOC
menggunakan library InstaSPIN-FOC dan implementasi kendali menggunakan
DSP LaunchPad XL TMS320F28069M sebagai mikroprosesor.
1.2. Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang di atas, maka rumusan masalah dalam penelitian
ini sebagai berikut:
1. Bagaimana rancang bangun pengendali torsi berbasis metode Field
Oriented Control (FOC) bisa diterapkan pada motor BLDC 3 fasa?
2. Bagaimana kinerja pengendali torsi berbasis metode Field Oriented
Control (FOC) pada motor BLDC 3 fasa?
1.3. Tujuan dan Manfaat
Tujuan dan manfaat diperlukan untuk memperlihatkan apa yang dilakukan
dalam penelian ini.
1.3.1 Tujuan
Adapun tujuan dari penelitian ini sebagai berikut:
1. Merancang pengendali torsi berbasis metode Field Oriented Control
(FOC) pada motor BLDC 3 fasa.
2. Menganalisis kinerja pengendali torsi berbasis metode Field Oriented
Control (FOC) pada motor BLDC 3 fasa.

2
1.3.2 Manfaat
Adapun manfaat dari penelitian ini:
1. Manfaat Akademis
Penelitian ini diharapkan dapat memberikan kontribusi akademik
mengenai perkembangan dibidang keilmuan kendali motor listrik.
2. Manfaat Praktis
Hasil dari penelitian ini diharapkan dapat menjadi referensi bagi
beberapa pegiat teknisi dalam bidang kendali motor listrik, khususnya
pada pengendalian torsi motor BLDC 3 fasa.
1.4. Batasan Masalah
Penulisan akan dibatasi pada bagian berikut:
1. Motor BLDC yang digunakan yaitu PITTMAN ELCOM SLTM Brushless
DC Motor dengan part number 4442S010 yang memiliki tipe low
inductance berdaya 62,64 watt dan bekerja pada rentang tegangan 19.1
volt.
2. Metode Field Oriented Control (FOC) digunakan sebagai pengaturan
torsi, dengan pengaturan nilai pada sumbu d-q.
3. Kendali Proportional-Integral (PI) digunakan sebagai pengendali arus
quadratur (Iq) untuk mencapai nilai referensi yang diingkan.
4. FAST Estimator digunakan untuk identifikasi motor listrik.
5. Tidak membahas sistem proteksi motor listrik.
6. Menggunakan LaunchPad XL TMS320F28069M.
7. Matlab digunakan untuk melakukan simulasi kendali
1.5. States of The Arts
Pembuatan Tugas Akhir ini merujuk kepada beberapa referensi yang dapat
dilihat pada Tabel 1.1.

3
 Tabel 1. 1 Referensi utama.

No Judul Peneliti Tahun

1 Modelling Of Field Orientation Rivandi M, 2019

Control (Foc) Method In 120 Kw Mushthofa M,
Brushless Dc Motor (Bldc) dkk

2 A Torque Control Strategy Of Zhao Long, Zhang 2015

Brushless Direct Current Motor With Xiaobin, dkk
Current Observer

3 Sensorless Load Torque Control Of Fuad S, Dmitry F, 2021

Bldc Machine dkk

4 Performance Analysis Of Foc And Dtc Tlili Imen, 2016

For Synchronous Reluctance Motor Khlaief Amor,
dkk

Penelitian di atas merupakan penelitian yang memiliki tema pengendalian

torsi pada motor BLDC 3 fasa yang telah dilakukan oleh berbagai lembaga, baik
universitas ataupun lembaga riset. Pada Tabel 1.1 diperlihatkan masing-masing
penelitian yang berkaitan dengan pengendalian torsi.
Tahun 2019, Rivandi, dkk melakukan penelitian yang meneliti bagaimana
metode Field Oriented Control (FOC) dapat mengontrol id dan iq secara mandiri
sehingga dapat mencapai rasio Maximum Torque Per Ampere (MPTA). MPTA
digunakan juga untuk meminimalkan arus sehingga dapat meningkat efisiensi
motor [7].
Sejalan dengan jurnal sebelumnya, pada tahun 2015 sama Zhao Long, dkk
melakukan penelitian mengenai kontrol torsi motor BLDC berdasarkan
pengamatan arus dan algoritma kontrol umpan balik. Berdasarkan pembentukan
dan analisis terkait model matematika pada motor BLDC, kontrol arus diperlukan
untuk dapat mengontrol torsi motor [8].

4
 Fuad S, dkk melakukan penelitian mengenai kontrol vector motor BLDC
dengan fungsi kontrol torsi menghilangkan kebutuhan akan sensor torsi. Hal
tersebut akan mengurangi biaya sistem dan menyederhanakan desain
elektromekanisnya. Pemodelan matematis pada SimInTech menghasilkan
perbandingan nilai karakteristik motor dengan spesifikasi motor yang membuktikan
kebenaran model matematis tersebut [9].
Tlili Imen, dkk melakukan penelitian perbandingan karakteristik kedua
metode kontrol motor yaitu FOC dan Direct Torque Control (DTC). Metode FOC
dan DTC memiliki keunggulannya masing-masing. Metode DTC sangat cocok
dipakai untuk perubahan beban dan respon cepat, sedangkan metode FOC memiliki
steady state yang baik tanpa adanya ripple [10].
Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan sebelumnya, telah banyak
penelitian mengenai kontrol torsi motor BLDC 3 fasa. Aspek yang membedakan
pada penelitian ini yaitu berfokus pada pengendali torsi motor BLDC dengan
metode FOC dikombinasikan dengan kendali PI. FAST estimator digunakan
sebagai pengganti sensor mekanik. DSP Launchpad XL TMS320f28069M
digunakan sebagai microcontroller yang jarang sekali ditemui di penelitian lainnya.

Gambar 1. 1 Hubungan penelitian.

5
1.6. Kerangka Berpikir
Kerangka pemikiran dijelaskan pada Gambar 1.2.

Gambar 1. 2 Kerangka berpikir.

1.7. Sistematika Penulisan

Untuk memudahkan pemahaman, maka Tugas Akhir ini disusun dengan
sistematika sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini menguraikan tentang latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan
masalah, manfaat akademis, manfaat praktis, state of the art, kerangka pemikiran
dan sistematika penulisan.

BAB II TEORI DASAR

Bab ini berisi tentang teori dasar yang digunakan dalam penelitian serta
memberikan gambaran peralatan yang digunakan dalam penelitian ini.

6
BAB III METODE PENELITIAN
Bab ini memberikan penjelasan diagram alur penelitian secara umum dalam
pengerjaan Tugas Akhir rancang bangun pengendali torsi motor BLDC 3 fasa
berbasis metode Field Oriented Control.

BAB IV PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI

Bab ini memberikan pemaparan perangkat lunak dan perangkat keras yang
dibutuhkan serta memberi gambaran tentang rancangan program atau perangkat
keras yang digunakan. Bagian ini berisikan gambaran sistem yang sudah
diintegrasikan secara keseluruhan.

BAB V PENGUJIAN DAN ANALISIS

Bab ini membahas serangkaian pengujian untuk mendapatkan hasil serta analisis
berdasarkan teori yang sudah ada dalam menganalisis rancang bangun pengendali
torsi motor BLDC 3 fasa berbasis metode Field Oriented Control.

BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini membahas tentang kesimpulan, serta berisi saran terkait dengan bagaimana
cara dan apa saja yang harus dikembangkan pada rancang bangun pengendali torsi
motor BLDC 3 fasa berbasis metode Field Oriented Control.