ELEKTRONIKA

HALAMAN JUDUL

PROPOSAL SKRIPSI

RANCANG BANGUN ESTIMATOR KECEPATAN MOTOR INDUKSI 3

PHASE MENGGUNAKAN METODE LUENBERGER BERBASIS PLC

Disusun Oleh :

Moch. Aripin
NPM: 03.2018.1.07445

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO DAN
TEKNOLOGI INFORMASI
INSTITUT TEKNOLOGI ADHI TAMA SURABAYA
2022

i
 LEMBAR PENGESAHAN

PROPOSAL SKRIPSI

Judul : Rancang Bangun Estimator Kecepatan Motor Induksi 3 Phase

Menggunakan Metode Luenberger Berbasis PLC
Oleh : Moch. Aripin
NPM : 03.2018.1.07445
Telah diseminarkan pada :
Hari :
Tanggal :
Tempat : Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya
Mengetahui / Menyetujui :
Dosen Penguji :
1. Penguji I

NIP.

2. Penguji II

NIP :

3. Penguji III

NIP :

ii
 IDENTITAS PENELITIAN

1. Judul Skripsi : Rancang Bangun Estimator Kecepatan Motor

Induksi 3 Phase Menggunakan Metode
Luenberger Berbasis PLC
2. Data Mahasiswa :
a) Nama : Moch. Aripin
b) NPM : 03.2018.1.07445
c) Tempat, Tanggal Lahir : Surabaya, 20 Mei 1999
d) Bidang Keahlian : Elektronika
e) Jurusan : Teknik Elektro - ITATS
f) Alamat Lengkap : Kedurus IV No. 17
g) No.Telpon : 089602047905
h) Email : aripinmoch09@gmail.com

3. Objek Skripsi (Jenis material yang akan di teliti dalam skripsi) :

• Rancang Bangun Estimator Kecepatan Motor Induksi 3 Phase
Menggunakan Metode Luenberger Berbasis PLC
4. Masa Pelaksanaan Skripsi :
5. Lokasi Penelitian :
• Laboratorium Teknik Elektro – Institut Teknologi Adhi Tama
Surabaya
6. Hasil yang diharapkan (Penemuan Baru / Paket Teknologi / Hasil Lain) :
• Meminimalisir gangguan pembacaan kecepatan motor induksi 3
phase terhadap control untuk membuat control jadi lebih stabil.
Usulan Dosen Pembimbing : Akhmad Fahruzi, ST., M.Si

iii
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ................................................................................................ i

LEMBAR PENGESAHAN .................................................................................... ii
PROPOSAL SKRIPSI ............................................................................................ ii
IDENTITAS PENELITIAN................................................................................... iii
DAFTAR ISI .......................................................................................................... iv
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. vi
BAB I ...................................................................................................................... 1
1.1. Latar Belakang.......................................................................................... 1
1.2. Rumusan Masalah .................................................................................... 2
1.3. Batasan Masalah ....................................................................................... 3
1.4. Tujuan Penelitian ...................................................................................... 3
a. Manfaat Penelitian .................................................................................... 3
b. Sistematika Penulisan ............................................................................... 3
BAB II ..................................................................................................................... 5
2.1. Penelitian Sebelumnya ............................................................................. 5
2.2. Landasan Teori ......................................................................................... 7
2.2.1. Motor Induksi .................................................................................... 7
2.2.3 Permodelan Matematika Motor Induksi............................................ 8
2.2.2. Observer .......................................................................................... 11
2.2.2. Deterministic / Luenberger Observer ............................................. 12
2.2.4 Desain Luenberger Observer........................................................... 14
2.2.5 Inverter (Variable Frequency Drive) ............................................... 16
2.2.6 PLC (Programmable Logic Controller) .......................................... 17
2.2.7 HMI (Human Machine Interface) ................................................... 18
BAB III.................................................................................................................. 20
3.1 Waktu dan Tempat Penelitian ................................................................ 20
3.2 Alur Penelitian ........................................................................................ 20
3.2.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan ................................................. 21
3.2.2 Perumusan Masalah ........................................................................ 22
3.2.3 Studi Pustaka ................................................................................... 22

iv
 3.2.4 Perancangan Sistem Alat................................................................. 23
3.2.5 Pembuatan Alat ............................................................................... 27
3.2.6 Pengujian Alat ................................................................................. 27
3.2.7 Pengambilan Data ........................................................................... 27
3.2.8 Analisis Data ................................................................................... 27
3.2.9 Pembuatan Laporan......................................................................... 28
3.3 Jadwal Penelitian .................................................................................... 28
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 30

v
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1. Motor induksi rotor sangkar .......................................................... 7

Gambar 2.2. Rangkaian Ekuivalen pada Kerangka 𝑑 − 𝑞 ................................ 11
Gambar 2.3. Blok Diagram dari Luenberger Observer ..................................... 15
Gambar 2.4. Hardware VFD (Variable Frequency Drive)................................ 16
Gambar 2.5. Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor AC............................... 17
Gambar 2.6. Hardware PLC (Programmable Logic Controller) ....................... 17
Gambar 2.7. Hardware HMI (Human Machine Interface) ............................... 18
Gambar 3.1. Flowchart Alur Penelitian ........................................................... 20
Gambar 3.2. Blok Diagram Sistem Keseluruhan. ............................................. 21
Gambar 3.2. Diagram pengawatan instalasi tenaga ......................................... 23
Gambar 3.3. Diagram pengawatan instalasi kontrol ......................................... 24
Gambar 3.5. Flowchart diagram sistem ........................................................... 25

vi
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1. Diagram pengawatan instalasi kontrol ............................................. 11

Tabel 3.1. Jadwal Penelitian ............................................................................. 29

vii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Penggunaan motor listrik telah banyak dipakai oleh masyarakat
sebagai wujud kepedulian efek emisi gas. Tipe motor listrik berdasarkan
sumber daya dibedakan menjadi sumber daya arus boak-balik dan sumber
daya arus searah. Akan tetapi, kemunculan fenomena tersebut masih belum
dapat menggantikan kehadiran motor induksi yang lebih umum dipakai.
Motor induksi dinilai memiliki rangka yang sederhana serta kuat sekaligus
efisiensi yang tinggi dengan perawatan yang mudah. Harga sebagai faktor
penentu pembelian juga turut andil dalam aspek ini. Motor arus bolak-balik
(AC) ataupun motor induksi mayoritas diminati konsumen karena lebih
banyak keunggulan yang dimiliki [1].
Pengaplikasian sensor kecepatan mahal dan tidak dapat diandalkan
di lingkungan yang tidak bersahabat. Sebagai gantinya, perlu menggunakan
drive tanpa sensor kecepatan. Secara umum keuntungan drive tanpa sensor
kecepatan termasuk biaya rendah, mengurangi kompleksitas dan ukuran
perangkat keras, meningkatkan keandalan, dan lebih sedikit persyaratan
perawatan. Kerugian utama drive tanpa sensor kecepatan adalah kinerja
yang buruk ketika motor induksi berjalan pada rentang kecepatan rendah
atau pada titik kecepatan nol. Namun situasi operasi motor induksi
kecepatan rendah dan kecepatan nol dalam aplikasi industri adalah umum,
seperti hoist (kadang-kadang beroperasi pada 0,5Hz hingga 1Hz), mobil
pengangkut yang digunakan untuk transportasi di tambang (kadang-kadang
beroperasi pada 0 Hz) dan mesin pemotong untuk marmer (terkadang
beroperasi pada 0.3Hz). Sehingga diperlukan peningkatan kinerja speed
sensorless drive pada rentang kecepatan rendah apapun dalam mode
motoring atau mode regenerasi [2].
Seiring perkembangan teknologi, pengambilan parameter guna
melakukan pengendalian motor 3 phase dapat dilakukan secara sensorless

1
 berbasis algoritma dari berbagai observer. Selain dapat menghitung
kecepatan motor, algoritma tersebut dapat menghitung torsi dan flux magnet
pada rotor [3].
Algoritma tersebut berfungsi sebagai penghitung nilai parameter
motor 3 phase berdasarkan masukan data dari sensor tegangan dan arus yang
dikirim oleh mikrokontroler melalui USB. Masukan data dari sensor
diproses oleh fungsi pada matlab-simulink Pada modul ini proses
perhitungan dilakukan oleh matlab-simulink, sehingga dapat dianalisa
proses kerja algoritma pada matlab-simulink [3].
Pada penelitian sebelumnya proses perhitungan estimasi kecepatan
dilakukan pada controller yang masih belum bisa digunakan untuk
memenuhi kebutuhan pada industry karena tujuan nya yang hanya untuk
pembelajaran, maka pada tugas akhir ini untuk meniadakan penggunaan
sensor kecepatan (sensorless) pada motor penggerak dirancang sebuah
estimasi kecepatan didapatkan dengan menggunakan metode luenberger
berbasis Programmable Logic Controller yang sudah umum atau menjadi
standart industry. Berdasarkan latar belakang diatas penelitian ini
mengangkat sebuah permasalahan yang berjudul “Rancang Bangun
Estimator Kecepatan Motor Induksi 3 Phase Menggunakan Metode
Luenberger Berbasis PLC”

1.2. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang penelitian tentang Sensorless Sebagai
Estimasi Kecepatan Motor Induksi Dengan Menggunakan Metode
Leunberger Observer Berbasis PLC, bahwa rumusan masalah pada
penelitian ini sebagai berikut:
1. Bagaimana merancang dan mengimplentasikan estimator
(sensorless) kecepatan motor induksi 3 phase dengan metode
Luenberger menggunakan PLC?
2. Bagaimana kecepatan respon dan akurasi metode Luenberger
dalam mengestimasi kecepatan motor induksi 3phase?

2
1.3. Batasan Masalah
Dalam rangka membatasi serta mempermudah bahasan dalam
penelitian, maka batasan masalah yang akan di bahas yakni:
1. Motor yang dipergunakan untuk penelitian ini berupa motor
induksi 3 Phase, 220 Volt AC, dan dengan daya 400 Watt.
2. RPM atau kecepatan putaran motor yang akan diuji hanya
sampai 1400 RPM.

1.4. Tujuan Penelitian

Berdasarkan pemaparan rumusan masalah, tujuan penelitian yang
hendak diperoleh yakni:
1. Merancang dan mengimplentasikan estimator (sensorless)
kecepatan motor induksi 3 phase dengan metode Luenberger
menggunakan PLC?
2. Kecepatan respon dan akurasi metode Luenberger dalam
mengestimasi kecepatan motor induksi 3 phase?

a. Manfaat Penelitian
Penelitian ini mempunyai kebermanfaatan yang akan didapat dari

perancangan alat sebagai berikut:

1. Sebagai upaya untuk meniadakan sensor secara mekanis

2. Sebagai upaya untuk meningkatkan efisiensi pekerjaan pada saat
troubleshooting

b. Sistematika Penulisan
Agar memahami isi dari penelitian ini dibuat sistematika penulisan
yang menjelaskan gambaran secara umum dari penelitian. Berikut ini
penulisan sistematika yang akan dipergunakan:

3
BAB I PENDAHULUAN
Pendahuluan mendeskripsikan tentang latar belakang,
perumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian,
manfaat penelitian, dan sistematika penulisan dari penelitian.

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

Tinjauan pustaka mendeskripsikan terkait referensi topik
yang digunakan dalam penelitian yang telah ada sebelumnya
dan kemudian memaparkan topik yang diambil.

BAB III METODE PENELITIAN

Metode penelitian memuat jenis penelitian yang
dipergunakan, tahapan penelitian yang dipergunakan, dan
jadwal penelitian.

4
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Penelitian Sebelumnya

Perolehan analisis penelitian Romdlon, dkk mengupas perkiraan
tolak ukur motor 3 fasa menggunakan matlab-simulink dengan dasar
extended kalman filter dalam laboratorium sistem kendali digital.
Akumulasi perolehan data yang dilaksanakan pada penelitian sebelum
terkumpul pada mikrontroler dikirim menuju matlab - Simulink
menggunakan modul usb2ttl. Modul tersebut dalam mengirimkan data
dilakukan dengan menggunakan USB computer. Data yang didapat
diteruskan menuju matlab-simulink, kemudian dihitung menggunakan
algoritma Extended Kalman Filter (EKF). [3] Penelitian ini
menggambarkan bahwa controller yang digunakan tidak berdiri sendiri atau
standalone dan masih belum bisa untuk memenuhi standart di industri,
sehingga dalam penlitian yang akan dilakukan menggunakan controller
standalone yaitu PLC yang sudah menjadi standart pemakaian umum
controller pada industri.
Pada penelitian Harini, menjelaskan pengaruh parameter motor pada
system control tanpa sensor kecepatan motor induksi menggunakan
leunberger observer. Bahwasannya dalam menggunakan transformasi
Clarke dan Park, model matematika tiga fase dari motor induksi akan
ditransformasikan menjadi 2 fase. Clarke Transformasi mengubah nilai tiga
fase yang seimbang (Vsa, sb, sc) menjadi dua fase acuan kerangka diam
(α,β,0) [4]. Pada penelitian ini adalah sebagai acuan bagaimana data
masukan dari tegangan dan arus harus diolah terlebih dahulu yaitu dengan
cara mentransformasikan dari tegangan 3 phase ke 2 phase dengan kerangka
bergerak sebagai masukan dari algoritma estimator/observer.
Hasil eksperimen dalam penelitian Y. Zhang dkk, menyajikan
perbandingan komprehensif dari tiga jenis pengamat: Luenberger Observer
(LO), Sliding Mode Observer (SMO) dan Extended Kalman Filter (EKF),
yang dimasukkan ke dalam drive IM DFOC tanpa sensor. Dalam kecepatan

5
tinggi, setiap pengamat dapat memberikan kinerja yang sangat baik dan
kinerja estimasi kecepatan dinamis dapat ditingkatkan dengan
memperkenalkan pengamatan torsi beban. Performa kondisi mapan dan
operasi kecepatan rendah Luenberger Observer (LO) adalah yang terbaik.
Sliding Mode Observer (SMO) memberikan kinerja keseluruhan yang
serupa dengan Luenberger Observer (LO) dan ketahanan parameter yang
lebih baik. Extended Kalman Filter (EKF) adalah yang paling rumit untuk
diterapkan di DSP dan kinerja kecepatan rendahnya relatif lebih buruk,
terutama di bawah kondisi beban. Namun, Extended Kalman Filter (EKF)
memberikan kekebalan kebisingan terbaik. Dari segi aplikasi, Luenberger
Observer (LO) dan Sliding Mode Observer (SMO) lebih aplikatif secara
praktis daripada Extended Kalman Filter (EKF). Untuk Luenberger
Observer (LO) dan Sliding Mode Observer (SMO), ada tiga atau lima
parameter yang harus diatur, tergantung pada apakah pengamatan torsi
beban diperlukan, dan parameter yang diperoleh dari simulasi dapat dengan
mudah dimasukkan ke dalam eksperimen. Untuk Extended Kalman Filter
(EKF), masalah utamanya adalah menentukan nilai awal Q dan R. Biasanya
ada empat parameter, tiga untuk Q dan satu untuk R. Pada Extended Kalman
Filter (EKF) orde ke-6, parameter lain untuk pengamatan torsi beban juga
harus dipilih. Biasanya sulit untuk mengetahui pengetahuan tentang
kebisingan sistem praktis, parameter yang ditentukan oleh simulasi masih
harus diatur dalam sistem praktis, yang meningkatkan ketidaknyamanan
bagi Extended Kalman Filter (EKF) [5]. Penelitian ini digunakan sebagai
acuan penggunaan metode estimasi kecepatan yaitu metode Luenberger
observer karena kompleksitas nya lebih sederhana dari metode Extended
Kalman filter dengan performa kondisi yang lebih mapan dari Sliding Mode
Observer.

6
2.2. Landasan Teori

2.2.1. Motor Induksi

Gambar 2.1 Motor induksi rotor sangkar [6]

Sebuah jenis motor listrik tersederhana, berkonstruksi kuat, dan

memiliki ragam ukuran KVA adalah motor induksi. Sebuah motor dengan
catu arus bolak-balik secara langsung dalam stator dan rotor yang
bertansformator dari stator merupakan motor induksi. Dinyatakan sebagai
motor induksi sebab perolehan arus yang mengalir pada rotor tidak
didapatkan dari satu sumber spesifik melainkan arus yang terinduksi
dampak keberadaan kesenjangan relaif perputaran poros rotor dan medan
putar yang berlangsung di stator. Prinsip dasar motor induksi 3 fasa
berkebalikan dengan motor 1 fasa sebab motor 1 fasa tidak menghasikan
medan putar [1].
Perputaran motor induksi tiga fasa berkecepatan konstan yang
diawali dari tanpa beban hingga mendapatkan kondisi beban penuh.
Frekuensi mempengaruhi kecepatan putaran motor sehingga aturan
kecepatan sulit diterapkan pada motor ini. Di sisi lain motor induksi 3 fasa
mempunyai keunggulan berupa desain sederhana, berkonstruksi kuat, harga
murah, kemudahan perawatan, dan mampu diolah sesuai spesifisikasi yang
seuai dengan kebutuhan industri [1].
Apabila sistem 3 fasa diterapkan pada motor asinkron, maka besar
arus serta fluksi pada kutub di setiap fasa akan mengalami perubahan secara
terus menerus menyesuaikan fungsi waktu. Pergerakan ke arah radial akan

7
 terjadi saat ragam fluksi di setiap kutub menghasilkan fluksi total (resultant)
dengan pergerakan mengelilingi stator. Perputaran fluksi dikenal dengan
medan putar, sedangkan kecepatan putaran dikenal dengan putaran sinkron
(n)[1].
Penggunaan inverter dalam mencatu daya motor induksi dengan
ragam perubahan frekuensi menyebabkan tegangan keluaran inverter
mengalami perubahan yang beragam secara liniear dengan frekuensi.
Kondisi ini bertujuan agar hasil bernilai konstan yang bersumber dari
perbandingan volt/Hz motor sehingga pemertahanan kerapatan fluksi
magnetik motor didapatkan [1].

2.2.3 Permodelan Matematika Motor Induksi

Langkah pertama desain observer terdiri dari pembuatan model
matematis sistem yang diamati. Suatu sistem linier dinamis elemen n
dengan vektor keadaan x, elemen p dengan vektor input u, elemen q dengan
vektor output y dan elemen z dengan vektor d yang mengandung gangguan
yang tidak diketahui [7], dapat dideskripsikan dengan himpunan persamaan
matriks bentuk standar :
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝟐 𝒖 + 𝑩𝟏 𝒅
{
𝒚 = 𝑪𝒙
𝒙̇ ˙ menunjukkan turunan dari waktu ke waktu dari vektor keadaan
x, A, B1, B2 dan C adalah matriks real dengan dimensi dan nilai yang tepat
tergantung pada parameter rangkaian ekivalen motor. Selain itu, nilai
elemen dari matriks A juga bergantung pada kecepatan sudut motor 𝜔, yang
diperlakukan sebagai parameter [7]. Persamaan matriks diturunkan dari
persamaan diferensial yang menggambarkan motor induksi dalam keadaan
transien dan persamaan aljabar kopling magnet :
𝜓̇𝑠𝛼 + 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛼 = 𝑢𝑠𝛼 𝜓𝑠𝛼 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝛼 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟𝛼
𝜓̇𝑠𝛽 + 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛽 = 𝑢𝑠𝛽 𝜓𝑠𝛽 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝛽 + 𝐿𝑚 𝑖𝑟𝛽
𝜓̇𝑟𝛼 + (𝜔 − 𝛿𝜔)𝜓𝑟𝛽 + 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛼 = 0 𝜓𝑟𝛼 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝛼 + 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝛼
{𝜓̇𝑟𝛼 − (𝜔 − 𝛿𝜔)𝜓𝑟𝛼 + 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛽 = 0 {𝜓𝑟𝛽 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝛽 + 𝐿𝑚 𝑖𝑠𝛽

Dalam persamaan diatas 𝜓𝑠𝛼 dan 𝜓𝑠𝛽 fluks magnet yang

digabungkan dengan belitan stator ditandai pada sumbu dan dari sistem

8
koordinat Cartesian stasioner, masing-masing, 𝜓𝑟𝛼 dan 𝜓𝑟𝛽 menunjukkan
fluks yang digabungkan dengan belitan rotor. Demikian pula 𝑖𝑠𝛼 , 𝑖𝑠𝛽 , 𝑖𝑟𝛼
dan 𝑖𝑟𝛽 menandai arus belitan stator dan rotor. Tegangan suplai belitan
stator dilambangkan sebagai 𝑢𝑠𝛼 dan 𝑢𝑠𝛽 . Parameter rangkaian ekivalen
konstan dilambangkan dengan 𝑅𝑠 , 𝑅𝑟 , 𝐿𝑠 , 𝐿𝑟 dan 𝐿𝑚 [7].
Diasumsikan bahwa variabel keadaan motor 𝜓𝑠𝛼 , 𝜓𝑠𝛽 , 𝜓𝑟𝛼 dan 𝜓𝑟𝛽
termasuk dalam state vektor x, input 𝑢𝑠𝛼 dan 𝑢𝑠𝛽 membuat vektor input u,
output adalah 𝑖𝑠𝛼 dan 𝑖𝑠𝛽 membentuk vektor output y. Selain itu, gangguan
𝛿𝜔 diperkenalkan pada persamaan diatas, yang melambangkan perbedaan
antara kecepatan sudut aktual motor dan kecepatan yang diukur atau
direkonstruksi dan diteruskan ke observer sebagai parameter. Sinyal hanya
digunakan selama sintesis observer proporsional dengan integrator
tambahan, dalam kasus lain dihilangkan (𝛿𝜔 = 0) [7]. Vektor-vektor
berurutan dari model matematika dari sistem yang diamati berbentuk :
𝜓𝑠𝛼
𝜓𝑠𝛽 𝑢𝑠𝛼 𝑖𝑠𝛼 −𝜓𝑟𝛼 𝛿𝜔
𝒙= , 𝒖 = [𝑢 ], 𝒚 = [𝑖 ], 𝒅 = [ 𝜓 𝛿𝜔 ]
𝜓𝑟𝛼 𝑠𝛽 𝑠𝛽 𝑟𝛽
[𝜓𝑟𝛽 ]
Dari bentuk vektor-vektor diatas berikut bahwa untuk model matematika
motor induksi n = 4, p = q = z = 2 [7].

Dengan menggunakan transformasi Clarke dan Park, model

matematika tiga fasa motor induksi akan ditransformasikan menjadi model
matematika dua fasa. Transformasi Clarke mengubah nilai tiga fasa yang
seimbang (𝑉𝑠𝑎,𝑠𝑏,𝑠𝑐 ) menjadi kerangka acuan stasioner dua fasa (𝛼, 𝛽, 0)
menggunakan persamaan [4].
1 1
1 − −
𝑣𝛼 2 2 𝑣
𝑎
2 √3 √3 [𝑣 ]
[𝑣𝛽 ] = √ 0 − 𝑏
𝑣0 3 2 2 𝑣𝑐
1 1 1
[2 2 2 ]

9
 Dimana 𝑉𝑠𝛼 dan 𝑉𝑠𝛽 adalah tegangan stator pada kerangka acuan 𝛼,
𝛽. Transformasi Park mengubah kerangka acuan stasioner menjadi
kerangka acuan berputar (𝑑, 𝑞, 0) menggunakan persamaan [4].

𝑣𝑠𝑑 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 𝑣𝛼

[𝑣 ] = [ ][ ]
𝑠𝑞 −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒 𝑣𝛽

Dimana 𝜃𝑒 adalah sudut listrik motor, sedangkan 𝑉𝑠𝑑 dan 𝑉𝑠𝑞 adalah
tegangan stator pada kerangka acuan 𝑑 − 𝑞. Model matematika motor
induksi pada rangka 𝑑 − 𝑞 adalah [4].

𝑑 1 𝑅𝑠 (1 − 𝜎 ) (1 − 𝜎 ) (1 − 𝜎)𝑁𝑝 𝜔𝑟
𝑖𝑠𝑑 = 𝑉𝑠𝑑 − ( + ) 𝑖𝑠𝑑 + 𝑖𝑟𝑑 + 𝑖𝑟𝑞 + 𝜔𝑒 𝑖𝑠𝑞
𝑑𝑡 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝜏𝑟 𝜎𝜏𝑟 𝜎
𝑑 1 𝑅𝑠 (1 − 𝜎 ) (1 − 𝜎 ) (1 − 𝜎)𝑁𝑝 𝜔𝑟
𝑖𝑠𝑞 = 𝑉𝑠𝑞 − ( + ) 𝑖𝑠𝑞 + 𝑖𝑟𝑞 + 𝑖𝑟𝑑 + 𝜔𝑒 𝑖𝑠𝑑
𝑑𝑡 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝐿𝑠 𝜎𝜏𝑟 𝜎𝜏𝑟 𝜎
𝑑 𝑅𝑟 𝑅𝑟
𝑖𝑟𝑑 = − 𝑖𝑟𝑑 + 𝑖𝑠𝑑 + (𝜔𝑒 − 𝑁𝑝 𝜔𝑟 )𝑖𝑟𝑞
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝑑 𝑅𝑟 𝑅𝑟
𝑖𝑟𝑞 = − 𝑖𝑟𝑞 + 𝑖𝑠𝑞 − (𝜔𝑒 − 𝑁𝑝 𝜔𝑟 )𝑖𝑟𝑑
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟
𝑑 𝑖𝑠𝑞
𝜃𝑒 = 𝑁𝑝 𝜔𝑟 +
𝑑𝑡 𝜏𝑟 𝑖𝑚𝑟
𝑑 1
𝜔𝑟 = (𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 − 𝐵. 𝜔𝑟 )
𝑑𝑡 𝑗
𝑑
𝜃 = 𝜔𝑟
𝑑𝑡 𝑟

Dimana 𝑖𝑠𝑑 adalah arus stator pada rangka−𝑑, 𝑖𝑠𝑞 adalah arus stator
pada rangka−𝑞, 𝑖𝑟𝑑 adalah arus rotor pada rangka−𝑑, 𝑖𝑟𝑞 adalah arus rotor
pada rangka−𝑞, 𝜃𝑒 adalah sudut vektor tegangan, dan 𝜔𝑟 adalah kecepatan
rotor. Tabel dibawah menunjukkan nilai parameter motor induksi yang
digunakan sebagai contoh dalam makalah ini[4]. Parameter ditunjukkan
pada Gambar 2.

10
 Tabel 2.1. Nilai Parameter Motor Induksi [4]

Gambar 2.2 Rangkaian Ekuivalen pada Kerangka 𝑑 − 𝑞 [4]

2.2.2. Observer

Dalam teori kontrol, state observer adalah sistem yang memberikan

perkiraan keadaan internal sistem nyata yang diberikan, dari pengukuran
input dan output dari sistem nyata. Ini biasanya diimplementasikan oleh
komputer, dan memberikan dasar dari banyak aplikasi praktis.
Tujuan dari observer adalah untuk mengamati keadaan sistem untuk
tugas pemantauan dan deteksi kesalahan atau maksud lain. State observer
adalah suatu sistem yang memberikan state observer internal dengan
menggunakan masukan dan keluaran dari suatu sistem nyata. Sebagai
contoh, mempertimbangkan model umum untuk sistem invarian waktu
linier [8]

11
 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡),
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡),

dengan keadaan vektor 𝑥 (𝑡) ∈ 𝑅𝑛 , vektor masukan 𝑢(𝑡) ∈ 𝑅𝑚 ,

vektor pengukuran 𝑦(𝑡) ∈ 𝑅𝑟 , dan matriks 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝑑𝑎𝑛 𝐷 yang diketahui
dan dengan dimensi yang sesuai 𝑛 × 𝑛, 𝑛 × 𝑚, 𝑟 × 𝑛, dan 𝑟 × 𝑚, masing-
masing. Tugas state observer adalah merekonstruksi keadaan sistem 𝑥 (𝑡)
menjadi 𝑥̂ (𝑡) dengan menggunakan input 𝑢(𝑡), output 𝑦(𝑡), dan model
system (matriks A, B, C, D) [8].

State observer diimplementasikan komputer dalam banyak kasus

dan memiliki banyak aplikasi dalam pendekatan kontrol terutama di bidang
supervisi dan kontrol. Observer memberikan informasi berharga tentang
proses fisik dalam tugas pengawasan serta meningkatkan kinerja kontrol
dengan memberikan informasi yang diperlukan atau meningkatkan kualitas
informasi yang ada untuk control [8].

2.2.2. Deterministic / Luenberger Observer

Beberapa metode kontrol mengasumsikan bahwa status sistem yang

diinginkan tersedia. Namun, dalam aplikasi praktis seringkali hanya
beberapa sensor yang dapat digunakan. Oleh karena itu, penerapan beberapa
metode kontrol sangat dibatasi oleh jumlah pengukuran/sensor yang
tersedia. Untuk mengatasi keterbatasan ini, Luenberger observer
diperkenalkan untuk pertama kalinya. Luenberger observer adalah
pengamat linier yang digunakan untuk merekonstruksi status sistem dengan
menggunakan input dan output terukur [8].

Berdasarkan persamaan struktur Luenberger observer dapat ditulis sebagai

12
 𝑥̂̇ (𝑡) = 𝐴𝑥̂ (𝑡) + 𝐿[𝑦(𝑡) − 𝑦̂(𝑡)] + 𝐵𝑢(𝑡),
𝑦̂(𝑡) = 𝐶𝑥̂ (𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡),

dengan gain pengamat 𝐿, observer state 𝑥̂ (𝑡), dan keluaran

observer𝑦̂(𝑡). Jika kesalahan pendugaan yang dikenal sebagai kesalahan
observer (𝑒(𝑡) = 𝑥̂ (𝑡) − 𝑥 (𝑡)) konvergen ke nol ketika waktu menuju tak
terhingga, pengamat disebut asimtotik stabil. Dinamika kesalahan
Luenberger observer digambarkan dengan 𝑒̇ (𝑡) = (𝐴 − 𝐿𝐶 )𝑒(𝑡) dengan
nilai awal 𝑒(0) = 𝑥̂ (0) − 𝑥 (0). Dinamika galat asimtotik stabil hanya jika
𝑅𝑒 {𝜆𝑖 } untuk semua nilai eigen 𝜆𝑖 matriks (𝐴 − 𝐿𝐶 ) kurang dari nol.
Akibatnya, perilaku dinamis pengamat dapat diatur dengan menyesuaikan
gain pengamat 𝐿, jika sistem dapat diamati [8].

Perpanjangan Luenberger observer untuk sistem keluaran tunggal

masukan tunggal nonlinier diperkenalkan dengan mengacu pada algoritma
filter Kalman yang diperluas yang terkenal dan berdasarkan pada linearisasi
lokal di sekitar keadaan yang direkonstruksi. Ide ini didasarkan pada
penugasan masalah nilai eigen nonlinier tanpa menyelesaikan persamaan
diferensial parsial nonlinier. Kemudian Luenberger observer yang diperluas
untuk sistem multivariabel non-linier diperkenalkan menggunakan
transformasi ke dalam bentuk kanonik pengamat nonlinier dan pendekatan
linierisasi yang diperluas. Metode ini juga membutuhkan perhitungan
analitik dari turunan dan inversi matriks. Perbaikan lebih lanjut diusulkan
sebagai pengamat mirip Luenberger untuk sistem nonlinier untuk
meningkatkan struktur dan kinerja pengamatan. Penulis mengilustrasikan
bahwa dengan menggunakan persamaan mirip Lyapunov yang sesuai untuk
merancang gain pengamat, keadaan sistem nonlinier dapat diamati secara
asimtotik [8].

13
2.2.4 Desain Luenberger Observer
Untuk menentukan kecepatan sinkron dan sudut listrik
persamaan berikut digunakan untuk mengimplementasikan estimasi
fluks. Diagram simulasi kontrol vektor tidak langsung [9],

𝜃𝑒 = ∫ 𝜔𝑒 = ∫(𝜔𝑟 + 𝜔𝑠𝑙 )𝑑𝑡

Persamaan rangkaian rotor diberikan oleh

𝑒
𝑒 𝑒
𝑑𝜓𝑑𝑟
𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 − (𝜔𝑒 − 𝜔𝑟 )𝜓𝑑𝑟 + =0
𝑑𝑡
𝑒
𝑒 𝑒
𝑑𝜓𝑞𝑟
𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 + (𝜔𝑒 − 𝜔𝑟 )𝜓𝑞𝑟 + =0
𝑑𝑡

Hubungan fluks rotor diberikan oleh,

𝑒 𝑒 𝑒
𝜓𝑑𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠
𝑒 𝑒 𝑒
𝜓𝑞𝑟 = 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 + 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠

Dari persamaan di atas kita dapat menulis,

𝑒
1 𝑒 𝐿𝑚 𝑒
𝑖𝑑𝑟 = 𝜓𝑑𝑟 − 𝑖
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑑𝑠

𝑒
1 𝑒 𝐿𝑚 𝑒
𝑖𝑞𝑟 = 𝜓𝑞𝑟 − 𝑖
𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑞𝑠

Gambar 2.1 arus stator, fluks stator & vektor fluks rotor pada bidang
dq-ds [9]
Jika kita mensubstitusi nilai-nilai di atas dalam persamaan, diperoleh,

14
 𝑒
𝑑𝜓𝑞𝑟 𝑅𝑟 𝑒 𝐿𝑚 𝑒
+ 𝜓𝑞𝑟 − 𝑅 𝑖 + 𝜔𝑠𝑙 𝜓𝑑𝑟 =0
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑟 𝑑𝑠
𝑒
𝑑𝜓𝑑𝑟 𝑅𝑟 𝑒 𝐿𝑚 𝑒
+ 𝜓𝑑𝑟 − 𝑅 𝑖 − 𝜔𝑠𝑙 𝜓𝑞𝑟 =0
𝑑𝑡 𝐿𝑟 𝐿𝑟 𝑟 𝑞𝑠

Untuk kontrol decoupled,

𝑒
𝜓𝑞𝑟 =0
𝑒
𝑑𝜓𝑞𝑟
=0
𝑑𝑡
Sekarang, dengan mensubstitusi nilai-nilai di atas dalam persamaan
diperoleh,

𝐿𝑟 𝑑𝜓̂𝑟
+ 𝜓̂𝑟 = 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠
𝑒
𝑅𝑟 𝑑𝑡

𝐿𝑚 𝑅𝑟 𝑒
𝜔𝑠𝑙 = 𝑖𝑞𝑠
𝜓̂𝑟 𝐿𝑟

Jika kita menganggap 𝜓̂𝑟 sebagai konstan, maka dari persamaan

diatas diperoleh,

𝜓̂𝑟 = 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠
𝑒

Oleh karena itu, dengan menggunakan persamaan-persamaan diatas

observer dirancang.

_
ABC
+ 1/s ÷
Lm +
+ 1/s

DQ0 X Rr / Lr

Gambar 2.3 Blok Diagram dari Luenberger Observer [9]

15
 Dimana,

𝜔𝑒 = Kecepatan estimasi,

𝜔𝑟 = Kecepatan rotor,

𝜔𝑠𝑙 = Kecepatan slip,

𝑅𝑟 = Resistansi rotor,

𝐿𝑟 = Induktansi rotor,

𝐿𝑚 = Induktansi magnetisasi,
𝑒
𝑖𝑞𝑠 = arus stator sumbu 𝑞𝑒 ,
𝑒
𝑖𝑑𝑠 = arus stator sumbu 𝑑 𝑒 ,
𝑒
𝑖𝑑𝑠 = arus rotor sumbu 𝑞𝑒 ,
𝑒
𝑖𝑑𝑟 = arus rotor sumbu 𝑑 𝑒 ,
𝑒
𝜓𝑞𝑟 = hubungan fluks rotor sumbu 𝑞𝑒 ,
𝑒
𝜓𝑑𝑟 = hubungan fluks rotor sumbu 𝑑 𝑒

2.2.5 Inverter (Variable Frequency Drive)

Gambar 2.4 Hardware VFD (Variable Frequency Drive) [10]

16
 Alat pengatur kecepatan motor dengan merubah angka frekuensi
serta tegangan yang masuk ke motor adalah inverter. Tujuan pengaturan
angka frekuensi serta tengangan yakni memperoleh kecepatan perputaran
serta torsi motor yang diharapkan ataupun sesuai kebutuhan. Prinsip dasar
inverter dalam merubah frekuensi ke lebih kecil atau besar yakni dengan
merubah tegangan AC ke DC. Selanjutnya, dirubah ke AC kembali dengan
frekuensi yang diatur atau berbeda [1].

Sebuah sistem pengendali kecepatan rotasi motor listrik berarus

bolak-balik (AC) dengan pengendalian frekuensi listrik yang diberikan
motor merupakan Variabel Frequency Drive (VFD). Inverter mencermikan
sistem VFD yang disebut juga dengan Adjustable Frekuensi Drive (AFD),
Variable Speed Drive (VSD), AC Drive, Microdrives atau Inverter Drive.
[1].

Gambar 2.5 Model Pengendali Kecepatan Motor AC [1]

2.2.6 PLC (Programmable Logic Controller)

Gambar 2.6 Hardware PLC (Programmable Logic Controller) [11]

Suatu alat pengendali mikroprosesor yang memiliki kemampuan

program, kontrol, dan operasi dengan pemanfaatan memori sebagai
program tempat penyimpanan ragam instruksi dan implementasi ragam

17
 fungsi logika, timing, counting, sequencing, dan aritmatika yang bertujuan
pengontrol mesin serta proses adalah Programmable Logic Controller
(PLC). Konrol proses yang berlangsung berwujud aturan variabel secara
kontinyu misalnya dalam ragam sistem servo atupun pelibatan hanya dua
kontrol situasi (On/Off) tetapi dilaksanakan pengulangan. Proses yang
umum ditemui pada mesin pengeboran, sistem konveyor, dan lainnya [12].
Penggunaan logika istilah dibutuhkan sebab pemograman terkait
dengan penerapan logika dan operasi pengalihan, seperti kasus apabila A
ataupun B diaktifkan C, apabila A dan B diaktifkan D, input perangkat
sensor layaknya switch serta perangkat output pada kontrol sistem, motor,
katup, dan sebagainnya yang tersambung pada PLC. Selanjutnya, operator
melangkah ke urutan instruksi berupa suatu program pada memori PLC.
Peran kontroler sebagai monitor input dan output yang selaras dengan
program serta mengoperaskan regulasi kontrol yang telah terprogram [12].

2.2.7 HMI (Human Machine Interface)

Gambar 2.7 Hardware HMI (Human Machine Interface) [13]

Suatu perangkat berupa GUI (Graphic User Interface) dengan fungsi

hubung antara operator dengan teknologi mesin adalah HMI (Human
Machine Interface). Ragam HMI berwujud pengendali dan penampilan
status secara manual atupun tampilan komputer dengan sifat real time
(waktu sebenarnya). Kinerja sistem HMI terjadi secara online serta real time

18
melalui pembacaan data yang terkirim melalui masukan/keluaran port yang
dipergunakan sistem kontrolnya. Tipe port yang umum dipergunakan yakni
port com, port USB, port RS232, dan port serial lainnyadengan fungsi
kontrol dan pembacaan oleh HMI [14].
Pembuatan tampilan dari teknologi atupun sistem secara nyata agar
desain HMI mampu diselaraskan yang mempermudah kerja fisik adalah
tugas HMI (Human Machine Interface). Peningkatan interaksi antara mesin
dan operator dalam sebidang layar adalah tujuan adanya HMI (Human
Machine Interface). Berdasarkan interaksi dengan tujuan operasi serta
kontrol efektif, dan pemberain balikan dari mesin yang meringankan kerja
operator dapat membantu melaksanakan keputusan operasional. Konsep
interface pengguna yang mencakup ragam aspek interaktif diterapkan pada
sistem operasi komputer, ragam alat, kontrol operator mesin berat, dan
kontrol proses [14].

19
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Waktu dan Tempat Penelitian

Tempat penelitian dilaksanakan di Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Adhi Tama Surabaya, dengan waktu pengerjaan dimulai
pada bulan Agustus 2022.

3.2 Alur Penelitian

Dalam penyusunan skripsi ini, harus dilaksanakan sesuai alur
penelitian yang disusun berdasarkan flowchart sebagai berikut ini :

Mulai

Perumusan Masalah Pengujian Alat dan Analisis

Kerja Alat

Studi Literatur :
1. Skripsi, Tugas Akhir
2. Jurnal, Paper
Pengambilan data

Perancangan Sistem dan Alat

Pembuatan Laporan

Pembuatan Sistem
Selesai

Gambar 3.1 Flowchart Alur Penelitian

20
3.2.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan
Untuk mengetahui berjalannya system maka dibuat blok diagram
sebagai berikut :
VARIABLE FREQUENCY DRIVE

HUMAN 3 PHASE
PWM
MACHINE INDUCTION
INVERTER
INTERFACE MOTOR

DQ0

ABC

LUENBERGER
OBSERVER

1/s DQ0

ABC

PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

Gambar 3.2 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

Pada Gambar 3.2 Blok diagram system tersebut dapat dijelaskan :

Motor induksi adalah actuator dari system ini yang mana akan diestimasi
kecepatan putaran rotornya melalui pembacaan tegangan dan arus inputnya.

VFD adalah perangkat yang digunakan sebagai pengatur kecepatan motor

induksi melalui pengaturan frekuensi dan tegangan input motor induksi, yang pada
penelitian ini digunakan sebagai pengatur kecepatan motor induksi secara manual
pada keypad perangkat tersebut dan seabgai pembacaan nilai tegangan dan arus
yang dikeluarkan ke motor induksi pada PLC

PLC berfungsi sebagai pengendali utama pada system, yang pada penelitian
ini bertugas mengolah data input tegangan dan arus dari VFD dengan mengelolah

21
data tersebut dengan algoritma tranasformasi clark dan park untuk mengubah dari
tegangan 3 phasa menuju 2 phasa. Variabel olahan dari transformasi ini digunakan
algoritma Luenberger dan menghasilkan variable data estimasi kecepatan dan
estimasi sudut rotor. Semua pengolahan algoritma dihitung pada PLC dengan
bahasa ladder dan structure text.

HMI adalah perangkat yang digunakan untuk mengkomunikasikan user

terhadap plan/mesin dengan menampilkan visualisasi data, perangkat input, atau
perangkat output. Yang pada penelitian ini digunakan sebagai monitor data estimasi
kecepatan.

3.2.2 Perumusan Masalah

Tahap pertama yaitu perumusan masalah. Pada tahapan ini akan
menentukan arah pada suatu penelitian yang akan diselesaikan.
Didapatkan suatu masalah pada penelitian ini, yaitu bagaimana cara
merubah pembacaan feedback motor induksi AC 3 phasa pada system
kereta listrik yang masih ada beberapa gangguan terhadap sensor seperti
vibrasi, desain mekanikal yang banyak, dan yang lainnya. Pada masalah
tersebut maka dibuat system estimasi kecepatan motor tanpa sensor
kecepatan seperti rotary encoder, tachogenerator, dan sebagainya.
Melainkan hanya dengan membaca arus dan tegangan input motor induksi.
Pada kontroler PLC.

3.2.3 Studi Pustaka

Setelah perumusan masalah maka dilakukan studi literatur. Studi
literature sangat penting untuk menunjang penelitian dengan cara
memahami dan mempelajari materi hingga mencari sumber referensi dari
beberapa Pustaka seperti jurnal, paper, tugas akhir, maupun skripsi yang
berkaitan dengan penelitian ini. Studi Pustaka yang akan dicari sebagai
sumber referensi adalah sensorless system sebagai estimasi kecepatan motor
induksi menggunakan algoritma Luenberger observer berbasis PLC

22
3.2.4 Perancangan Sistem Alat
Perancangan sistem serta alat termasuk pada tahap yang akan
dikerjakan pada penelitian ini. Perancangan system dan alat meliputi
perancangan perangkat keras (Hardware) berupa instalasi control dan
instalasi tenaga dan perancangan perangkat lunak (Software) berupa
pembuatan Ladder/Structure text pada PLC dan tampilan pada HMI.

3.2.4.1 Perancangan Hardware

Perancangan perangkat keras (Hardware) akan dilakukan perancangan
instalasi tenaga dari system yang akan dibuat.
3.2.4.1.1 Perancangan dan Instalasi Tenaga
Penelitian ini memakai Inveter dengan input satu fasa dan
keluaran berupa 3 fasa sebagai rancangan dan instalasi tenaga. Satu fasa
dipilih dengan harapan mempermudah serta berguna sebagai sumber
satu fasa agar dapat dipergunakan di sumber instalasi daya rendah.
Besaran sumber tegangan yang dipergunakan yakni 220 Volt AC.

AC L N
V+
6A
-F1

24VDC
G DC COM
0VDC
POWER SUPPLY DC24V
R N G
(DIGITAL INPUT)

S3/ S4/
R R/L1 S/L2 T/L3 S1 S2 S5/TH S6 S7/EB SC
GS1 GS2

VARIABLE FREQUENCY DRIVE [OMRON 3G3MX2-AB004-V1]

U/T1 V/T2 W/T3 MB MA MC RS+ RS-

RA+
IM
Y / 220VAC / 0,4kW
RB+
R N G
3~ COMMUNICATION PORT
MODBUS RTU RS485
XA XA XA

MAIN SUPPLY 3 PHASE INDUCTION

1 PH / 220VAC MOTOR

Gambar 3.3 Diagram pengawatan instalasi tenaga

3.2.4.1.2 Perancangan dan Instalasi Control
Perancangan dan instalasi control pada penelitian ini
mempergunakan PLC dengan opsional komunikasi modbus RTU
RS485 sebagai masukan data tegangan dan arus dari VFD. PLC juga

23
 mengkomunikasikan data ke HMI dengan protocol modbus TCP.
Sumber tegangan yang digunakan adalah 24VDC dari Powersupply
switching.

24VDC 24VDC

2V0 0VDC 0VDC 2V0

0V0 0V0

HMI 1

24V
2V
0V
0V
OPERATOR PANEL
OMRON
MODBUS RTU MODBUS TCP NB7W-TW11B
RS485 ETHERNET

COM
ETH

CPU 1 OPERATOR PANEL

WEINTEK MT8071iP

KABEL LAN
FROM VFD

Gambar 3.4 Diagram pengawatan instalasi kontrol

3.2.4.1.3 Perancangan Software

Tahapan perancangan software, peneliti merancang program PLC
pada software Sysmac Studio dan juga desain HMI pada software
EasyBuilder Pro.

24
3.2.4.1.4 Flowchart Sistem

Parameter Identification
Rs, Rr, Ls, Lr, Lm
Mulai

Power = 200 Watt

Tegangan = 220 VAC
Frekuensi = 50Hz
Koneksi = Delta
Komunikasi
Modbus RTU
Dari VFD Tes pada tegangan DC
(DC Measurement)

Pembacaan tegangan fasa dan

arus dari nilai ASCII
Tahanan Stator
(Rs)
Parameter Identification
Transformasi Clark
Rs, Rr, Ls, Lr, Lm
Tes tanpa beban
(No-Load Test)

Transformasi Park
Tes Rotor beban penuh
(Blocked Rotor Test)
Estimasi parameter motor
induksi menggunakan
algoritma Luenberger
Tahanan Rotor (Rr)
Induktansi Stator (Ls)
Estimasi Induktansi Rotor (Lr)
Kecepatan Induktansi Mutual (Lm)
motor

Parameter Identification
selesai Rs, Rr, Ls, Lr, Lm
Selesai

Gambar 3.5 Flowchart diagram sistem

Pada gambar 3.5 Identifikasi parameter motor induksi dilakukan

secara konvensional pada rangkaian ekuivalen dengan Pengukuran terhadap
tegangan DC (DC Measurement), tanpa beban (No-Load Test), rotor beban
penuh (Blocked Rotor Test) [15].

Pengukuran terhadap motor DC dilakukan dengan memasukkan

tegangan DC pada 2 terminal motor induksi dan mengukur tegangan dan
arus masukan untuk dihitung tahanan stator (Rs) [15].

25
 Pada tegangan spesifikasi motor induksi, daya masukan dan arus
masukan motor masing-masing disebut daya tanpa beban dan arus masukan
tanpa beban. Daya input dan arus motor diukur pada nilai tegangan yang
berbeda. Tahanan tanpa beban pada motor, impedansi tanpa beban dan
reaktansi tanpa beban yang dapat dihitung. Pengujian tanpa beban juga
dilakukan untuk menentukan rugi-rugi listrik tanpa beban dan rugi-rugi
magnetik tanpa beban [15].

Uji rotor terblokir juga dikenal sebagai uji hubung singkat. Tes ini
digunakan untuk menemukan: 1) arus hubung singkat atau arus rotor yang
terhalang dengan tegangan normal yang diterapkan ke stator, 2) faktor daya
pada hubung singkat, 3) reaktansi kebocoran total motor dibandingkan
dengan stator primer, 4) total resistensi motor lebih diusulkan daripada
primer. Dalam pengujian ini, rotor dikunci dan belitan rotor dihubung
pendek pada cincin slip, jika rotor memiliki rotor belitan. Daya input motor
dan tegangan fasa ke fasa motor pada arus pengenal masing-masing dikenal
sebagai daya rotor yang diblokir dan tegangan rotor yang diblokir.
Perhitungan untuk hambatan rotor motor yang diblokir, impedansi rotor
yang diblokir dan reaktansi rotor yang diblokir dapat dilakukan [15].

Pengaturan kecepatan motor induksi dilakukan secara manual

(Local keypad) dari VFD. Pertama, tegangan dan arus keluaran dari VFD
untuk motor induksi dikirim melalui modul komunikasi menuju PLC.
Selanjutnya nilai tegangan dan arus ditransformasikan dengan transformasi
clark dan transformasi park. Lalu nilai tegangan dan arus hasil dari
transformasi digunakan sebagai vector input dari algoritma observer untuk
menghitung/estimator parameter motor induksi serta referensi kecepatan
dan sudut fasa. Seterusnya sudut fasa diumpan Kembali kedalam rumus
transformasi Park sebagai bagian dari variable rumusnya. Data atau nilai
dari perhitungan estimasi kecepatan ditampilkan ke layar HMI sebagai
monitoring

26
3.2.5 Pembuatan Alat
Pada tahap ini adalah perancangan dan implementasi estimator
kecepatan dengan PLC berbasis Luenberger observer. Dimana HMI sebagai
monitor kecepatan. Feedback yang digunakan yaitu monitoring data dari
VFD yang dikirim melalui komunikasi protokol modbus RTU RS485 untuk
membaca tegangan dan arus keluaran VFD untuk motor induksi dan
mengirim data tersebut ke PLC untuk diestimasi parameter dan
kecepatannya

3.2.6 Pengujian Alat

Uji alat dilakukan melalui pengoperasian sistem dari komponen alat
ini secara keseluruhan dari hasil pembacaan estimasi kecepatan motor
induksi dengan dibandingkan oleh alat tachometer.

3.2.7 Pengambilan Data

Proses pengambilan data pada sensorless system sebagai estimasi
kecepatan motor induksi 3 phasa dengan metode Luenberger observer ini
adalah dengan logging data estimasi kecepatan motor induksi dengan
membandingkan pengukuran tachometer dengan nilai dari PLC.

3.2.8 Analisis Data

Pada tahap ini akan dilakukan analisa dari data masukan yang akan
dijelaskan sebagai berikut.
1. Analisa algoritma Leunberger observer terhadap rise time (tr)
Analisa algoritma Leunberger pada PLC dilakukan untuk
mengetahui bagaimana respon blok sistem algoritma terhadap
masukan tegangan dan arus. Dapat dianalisa blok sistem
algoritma membutuhkan waktu rise time (tr) atau waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai nilai referensi dari awal starting dari
suatu tanggapan respon system adalah [3]:
𝑦−𝑦1 𝑥−𝑥1
= (10)
𝑦2−𝑦1 𝑥2−𝑥1

27
 Analisa dilakukan melalui pengambilan data grafik sebanyak
5 kali yaitu pada frekuensi inverter 10 Hz, 20 Hz, 30 Hz, 40 Hz,
50 Hz.

2. Analisa error estimasi dengan actual pembacaan tachometer

Untuk mengetahui bahwa algoritma system dari observer
menghasilkan output yang sesuai maka dilakukan analisis
terhadap data memory keluaran algoritma pada PLC terhadap
pembacaan tachometer. Data error merupakan presentase selisih
pembacaan PLC dengan actual tachometer dengan persamaan :
|𝜔
̂ 𝑟 −𝜔𝑟 |
𝜔𝑟
× 100 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) , 𝜔𝑟 > 𝜔
̂𝑟 (11)

|𝜔
̂ 𝑟 −𝜔𝑟 |
̂𝑟
× 100 = 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 (%) , 𝜔𝑟 < 𝜔
̂𝑟 (12)
𝜔

Analisa dilakukan dengan mengambil data error dalam

tampilan tabel dengan kelipatan data pembacaan dan estimasi
sebanyak kelipatan 5 Hz dari 0 – 50 Hz.

3.2.9 Pembuatan Laporan

Pada tahapan ini merupakan tahap setelah penelitian dilakukan
dengan membuat laporan berdasarkan data yang diperoleh dari data
pengujian alat dan Analisa data uji untuk diambil kesimpulan.

3.3 Jadwal Penelitian

Pada pelaksanaan pengerjaan skripsi, perlu dibuat jadwal penelitian
untuk waktu yang dibutuhkan dalam langkah setiap pengerjaan terlakasana
dengan baik dan tepat waktu. Berikut ini merupakan jadwal penelitian yang
dibuat untuk pengerjaan skripsi.

28
Table 3.1 Jadwal Penelitian

Minggu Ke-
No Jenis Kegiatan
1 2 3 4 5 6 s/d 16 17 18 19 20
Penyusunan
1
Proposal
2 Study Literatur
3 Persiapan
Pembuatan Alat dan
4
Pengambilan Data
5 Analisa Data
Penyusunan
6
Laporan

29
 DAFTAR PUSTAKA

[1] E. S. Nasution and A. Hasibuan, “Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3

Phasa Dengan Merubah Frekuensi Menggunakan Inverter ALTIVAR 12P,”
Sist. Inf. ISSN, vol. 2, no. 1, pp. 25–34, 2018.

[2] W. Sun, Y. Yu, G. Wang, B. Li, and D. Xu, “Design method of adaptive
full order observer with or without estimated flux error in speed estimation
algorithm,” IEEE Trans. Power Electron., vol. 31, no. 3, pp. 2609–2626,
2016, doi: 10.1109/TPEL.2015.2440373.

[3] M. M. Romdlon, A. Komarudin, and T. Tarmukan, “Estimasi Parameter

Motor 3 FASA Berbasis Extended Kalman Filter Pada Laboratorium
Sistem Kendali Digital,” J. Elektron. dan Otomasi Ind., vol. 6, no. 3, p. 65,
2021, doi: 10.33795/elkolind.v6i3.171.

[4] B. W. Harini, “The Effect of Motor Parameters on the Induction Motor

Speed Sensorless Control System using Luenberger Observer,” vol. 4, no.
1, pp. 59–74, 2022.

[5] Y. Zhang, Z. Zhao, T. Lu, L. Yuan, W. Xu, and J. Zhu, “A comparative

study of luenberger observer, sliding mode observer and extended Kalman
filter for sensorless vector control of induction motor drives,” 2009 IEEE
Energy Convers. Congr. Expo. ECCE 2009, pp. 2466–2473, 2009, doi:
10.1109/ECCE.2009.5316508.

[6] T. Tohir Politeknik Negeri Bandung Jl Geger Kalong Hilir Ds Ciwaruga,

“Rancang Bangun Kendali Motor Induksi 3 Fasa Berbasis PLC Dengan
Metoda Pemograman Function Block Diagram Control Design of 3 Phase
Induction Motor Based PLC with Programming Function Block Diagram,”
no. November 2019, pp. 501–511, 2019.

[7] T. Białoń, A. Lewicki, M. Pasko, and R. Niestrój, “Non-proportional full-

order Luenberger observers of induction motors,” Arch. Electr. Eng., vol.
67, no. 4, pp. 925–937, 2018, doi: 10.24425/aee.2018.124750.

30
[8] F. Bakhshande, “Observer-based Robust Nonlinear Control Design,” 2018,
[Online]. Available: https://duepublico2.uni-
due.de/servlets/MCRFileNodeServlet/duepublico_derivate_00045483/Diss
_Bakhshande.pdf.

[9] V. S. Virkar and S. S. Karvekar, “Luenberger observer based sensorless

speed control of induction motor with Fuzzy tuned PID controller,” Proc.
4th Int. Conf. Commun. Electron. Syst. ICCES 2019, no. Icces, pp. 503–
508, 2019, doi: 10.1109/ICCES45898.2019.9002268.

[10] Omron, “MX2 Series Type V1 User ’ s Manual,” 2013.

[11] C. P. U. U. Hardware, “CJ2 CPU Unit Hardware USER ’ S MANUAL.”

[12] F. Al’Amin, D. Notosudjono, and H. Soebagia, “Perancangan Miniatur

Sistem Kontrol Parkir Otomatis Berbasis PLC (Programmable Logic
Control),” J. Online Mhs. Bid. Tek. Elektro, vol. 1, no. 1, pp. 1–15, 2019.

[13] T. F. T. Display and C. O. M. Port, “MT8071iP,” no. 2208, pp. 6–7.

[14] L. Tugas et al., “RANCANG BANGUN MINIATUR LIFT 3 LANTAI

MENGGUNAKAN PLC OMRON CP1E DENGAN HMI,” Semarang,
2021.

[15] K. Pandey, S. Kotecha, and N. Pandey, “Automatic estimation of

equivalent circuit parameters of induction motors for drives,” 2020 Int.
Conf. Converg. to Digit. World - Quo Vadis, ICCDW 2020, no. Iccdw, pp.
5–8, 2020, doi: 10.1109/ICCDW45521.2020.9318606.

31