11pengantar

Kami mendefinisikan tubuh yang kaku sebagai kumpulan partikel yang jarak relatif dibatasi untuk
tetap benar-benar tetap. Tubuh seperti itu tidak ada di alam, menyebabkan partikel-partikel
komponen utama yang membentuk setiap tubuh (atom) selalu mengalami gerakan relyatif seperti
getaran. Akan tetapi, gerakan ini mikroskopis, sehingga biasanya dapat diabaikan sewaktu
menggambarkan gerakan yang makroskopis pada tubuh. Akan tetapi, pemindahan makroskopis
dalam tubuh (seperti deformasi elastis) dapat terjadi. Bagi banyak kelompok yang berminat, kita
dapat dengan aman mengabaikan perubahan ukuran dan bentuk yang diakibatkan oleh deformasi
semacam itu dan memperoleh persamaan gerakan yang sah hingga tingkat akurasi yang tinggi

Kami menggunakan di sini konsep idealisasi dari tubuh kaku sebagai koleksi partikel diskrit atau
sebagai distribusi kontinu dari materi secara bergantian. Satu-satunya perubahan adalah
penggantian puncak atas partikel oleh integritas atas distribusi kepadatan massa. Persamaan gerak
juga berlaku untuk kedua sudut pandang.

Kami telah mempelajari badan-badan yang kaku dalam fisika pendahuluan dan telah melihat contoh-
contoh dalam buku ring dan silinder yang bergulir miring pesawat. Kita juga tahu bagaimana
menemukan pusat massa berbagai objek kaku (bagian 9.2).

Masalah tersebut dapat ditangani dengan konsep-konsep yang sudah disajikan termasuk inersia
rota, kecepatan sudut dan momentum, dan tenaga putaran. Kita dapat menggunakan teknik-teknik
ini untuk memecahkan banyak masalah, seperti beberapa contoh sederhana tentang tata planar di
bagian 11,2. Ketika kita memungkinkan lengkap gerak tiga dimensi, kompleksitas matematika jauh
meningkat. Contoh klasik, tentu saja, adalah tentang kucing, yang selalu mendarat dengan kaki
setelah dijatuhkan (di bawah perawatan penuh situasi eksperimental) dan kakinya awalnya
menunjuk ke atas.

Kami telah belajar untuk menggambarkan gerak tubuh dengan pendent gabungan dari dua inde
pendent gerakan - terjemahan linear dari beberapa titik tubuh ditambah rotasi tentang titik itu. *
jika pokok itu dipilih untuk menjadi pusat massa tubuh, ther seperti pemisahan gerakan menjadi dua
bagian memungkinkan penggunaan pembangunan dalam bab 9, yang mengindikasikan bahwa
momentum sudut (lihat persamaan 9.89) dapat dipisahkan menjadi bagian-bagian yang berkaitan
dengan gerakan pusat massa dan gerakan di sekitar pusat massa.

Ini adalah rotasi umum yang meningkatkan kompleksitas. Kita akan menemukan manfaatnya untuk
memiliki dua sistem koordinat, satu sistem koordinasi inersia (tetap) dan yang lain sistem koordinat
yang tetap dengan hormat terhadap tubuh. Enam jumlah harus ditentukan untuk menunjukkan
posisi tubuh. Kita biasanya menggunakan tiga koordinat untuk menggambarkan posisi pusat massa
(yang sering kali dapat dijadikan kebetulan dengan asal sistem koordinasi tubuh) dan tiga sudut
independen yang memberikan orientasi tubuh mengoordinasi secara harmonis dengan sistem tetap
(atau inersia). Ketiga sudut independen biasanya diambil untuk menjadi sudut Eulerian, dijelaskan di
bagian 11,8.

Sayangnya, tingkat matematika meningkat dalam bab ini. Kami akan merasa bijaksana untuk
memperkenalkan aljabar tensor dan matriks untuk menggambarkan gerakan com plete dari sistem
dinamis tampak sederhana seperti bagian atas (gratis atau di bidang gravitasi), dumbbells,
gyroscopes, roda terbang, dan roda mobil kehilangan keseimbangan. Kita akan menggunakan
dumbbell, karena kesederhanaan, sebagai sistem perhatian kita seraya memperkenalkan
matematika yang dibutuhkan.

11,2 gerakan sederhana Planar

Kita telah memecahkan masalah dari sebuah cakram yang bergulir turun dari pesawat yang condong
(lihat contoh 6.5 dan 7.9, dan gambar 6 — 7). Beberapa masalah bab di bab 7 menyangkut tubuh
kaku yang sederhana. Kami mendiskusikan pusat massa di bagian 9.2, angular momenturn dari
sistem partikel di bagian 9.4, dan energi sistem di bagian 9.5. Kami membatasi diri dalam bagian ini
dengan gerakan tubuh yang kaku dalam pesawat dan menyajikan contoh sebagai tinjauan fisika
pendahuluan kami

ENAMPL 11.1

Seutas tali yang terpasang pada langit-langit dibalut mengelilingi silinder massa M dan radius R yang
homogen (lihat gambar 11 — 1). Pada waktu t= 0, tabung itu dijatuhkan dari tempat istirahat dan
diputar ketika tali itu mengendur. Temukan ketegangan dalam string, linear dan mempercepat sudut
silinder, dan kecepatan sudut sekitar.Bagian tengah silinder

Gambar 11-1

Contoh 11-1. Seutas tali yang terpasang pada langit-langit dililitkan pada sebuah silinder. The
cvlinder dilepaskan dari istirahat.

Solusi. Pusat massa bergerak karena jumlah kekuatan, yang semua di arah vertikal. Kami
membiarkan y point ke bawah.

Saya =F-T=Mg-T,

(11,1)

Di mana pusat percepatan massa adalah y, dan kami telah menggunakan F=Mg. Ro tasi tentang
pusat silinder massa di Ois karena ketegangan T.

T=RT=16

(11,2)

Di mana r adalah torsi sekitar 0, dan lis kelembaman putaran dari silinder (MR2/2). Kami
membiarkan y= 0 dan 8= 0at t= 0 ketika silinder dilepaskan. Lalu ada y= R8, j= V= RB, dan y= Ri. Kita
dapat menggabungkan hubungan ini dengan persamaan 11 dan 11.2 untuk menentukan percepatan.

J =g-=g

MR=g-2MR2g-5O MR252

Yang memberikan =2g/3 untuk percepatan, dan percepatan sudut, ax=6=y/R=2g/3R.

Ketegangan kemudian ditemukan dari persamaan 11,2 menjadi

Ts i

MR2F M2g= Mg/3

R2R223

(11,3)

Kecepatan sudutnya adalah u== R. Kami mengintegrasikan y untuk mendapatkan V=j=2gt/9 dan
=2gt/3R.

Contoh 112

Pendulum dari bentuk fisik atau majemuk adalah tubuh kaku yang berosilasi karena beratnya sendiri
sekitar sumbu horizontal yang tidak melewati pusat massa tubuh (gambar 11-2). Untuk osilasi kecil,
temukan frekuensi dan periode ttatron jika massa tubuh M dan radius gprasi adalah k.

GURE 11-2 contoh 11-2. Pendulum fisik atau majemuk. Tubuh berputar tentang sumbu melewati 0.
Tubuh berputar karena gaya gravitasi bertindak di pusat massa.

Solusi. Kami menggunakan metode Lagrangian untuk memecahkan contoh ini, meskipun kami bisa
dengan mudah memecahkan torsi untuk menemukan persamaan gerak. Sumbu ro melewati titik O
tubuh. Radius pilin didenda sedemikian rupa sehingga kemiringan balik poros rotasi (Oin this case)
diberikan oleh I= Mk.

Energi kinetik rotasi dan energi potensial

r-0e

U- MgL cos e =-Mg1

Di mana kami telah menjelaskan nol energi potensial berada di titik Oand telah menggunakan sudut
kecil perkiraan untuk cos 8. Kami menemukan fungsi Lagrangian dan mengambil derivatif yang tepat
untuk membentuk persamaan gerak Lagrange. Koordinat umum jelas 8.

L T-U-re g(1)

aL-MglB

30

25-106

Da =10D. Ar

119 TENSOR inersia

415

Re lagrange persamaan gerak adalah

Aku =0

Kami melihat thi patior beberapa tines, dan frekuensi sudut diberikan oleh Fion tiig y- fiod frekuensi
p dan periode T
Sekarang bahwa kita telah secara singkat meninjau studi kami sebelumnya gerak tubuh yang kaku,
dipersempit ke kasus yang lebih umum. Untuk ini kita akan membutuhkan tensor inersia.

11.3 Tensor inersia

Kami sekarang mengarahkan perhatian kami pada tubuh kaku yang terdiri dari partikel n massa mo,
cx= 1,2. 3 … Jika tubuh berputar dengan kecepatan sudut seketika sekitar beberapa titik yang
ditetapkan sehubungan dengan sistem koordinasi tubuh dan jika titik ini bergerak dengan kecepatan
linear sekejap V sehubungan dengan sistem kordinat tetap, maka kecepatan kilat partikel ath dalam
sistem tetap dapat diperoleh dengan menggunakan persamaan 10,17. Tapi kami sekarang
mempertimbangkan tubuh yang kaku, jadi

dr

D-

-0

Oleh karena itu,

V.=V+o)xra

(11,4)

Di mana subskripsi, yang menunjukkan sistem koordinat tetap, telah dihapus dari kecepatan vo,
sekarang dipahami bahwa semua kecepatan diukur dalam sistem tetap. Semua kecepatan
sehubungan dengan rotasi atau sistem tubuh sekarang lenyap karena tubuh kaku.

Karena energi kinetik partikel ath diberikan oleh

7.=mo

Kami memiliki, untuk energi kinetik total,

T-m(V+ oxro)2

Istilah persegi, yang kami temukan

7=1

22mav+ EmaV-o xa+ 2m(o x r)2

(11,5)

Ini adalah ekspresi umum untuk energi kinetik dan valid untuk setiap pilihan asal dari mana vektor r,
diukur. Tetapi jika kita membuat asal mula sistem koordinasi tubuh bertepatan dengan pusat massa
obyek, hasil penyederhanaan con siderable. Pertama, kita perhatikan bahwa dalam istilah kedua
pada sisi kanan persamaan ini bukan V atau o merupakan karakteristik dari ath par, dan oleh karena
itu, jumlah ini dapat diambil di luar penjumlahan:

Em.- x O. v

Tapi sekarang istilah

2m berjalan = tn
Adalah pusat vektor massa (lihat persamaan 9.3), yang menghilang dalam tem tubuh karena vektor
r, diukur dari pusat massa. Energi kinetik kemudian dapat ditulis sebagai

T= Trans + Trot

Ke mana

Tram-Em,v2 =Mv2 Tro

22m 2

(11,6a)

(11,6b)

Tentu saja, tentu saja. Tentu saja, tentu saja. Oleh karena itu, energi kinetik terbagi menjadi dua
bagian yang terpisah.

Istilah energi kinetik yang diputar dapat dievaluasi dengan mencatat itu

(AxB)2-(AxB) -(AxB) -(AxB) =4B2-(A-B)

Oleh karena itu,

,- (. R)]

(11,7)

Kami sekarang menyatakan Tu dengan menggunakan komponen o, dan, dari vektor dan weuso nole
lhat r, (xo. Aku, xz, xs) dalam sistem tubuh, jadi kita bisa menulis 4 Trs.

()() (

Sekarang, kita bisa menang. -E,o, 0, sehingga

- 00)(sperma.

2(, sembunyikanlah teman)

Jika kita mendefinisikan elemen ijth dari sum ke a untuk menjadi li

=m(e 一.

(11,9)

(11,10)

Kemudian kita memiliki

Diterjemahkan oleh yudju

(11,11)

Persamaan ini dalam bentuk yang paling dibatasi menjadi

(11,12)
Di mana letak (skalar) inersia (kelembagaman sesaat) tentang sumbu ro tasi. Persamaan ini akan
dikenal sebagai ekspresi akrab untuk energi kinetik rota sional yang diberikan dalam perawatan
dasar.

Sembilan istilah I, merupakan unsur dari suatu kuantitas yang kita tentukan dengan (1.

Dalam bentuk, … sama dengan 3 x 3 matrix. Ini adalah faktor proporsionalitas antara energi kinetik
rotasional dan kecepatan sudut dan memiliki dimensi (massa) melayang (panjang). Karena ()
menceritakan dua jumlah fisik yang cukup berbeda kita mengharapkan bahwa itu adalah anggota
dari kelas yang agak lebih tinggi dari yang sebelumnya telah ditemui. Memang, () adalah sebuah
tensor dan dikenal sebagai tensor inersia. * akan tetapi, perhatikan bahwa untuk dapat dihitung
tanpa memikirkan sifat-sifat khusus apa pun dari tensor, dengan menggunakan persamaan 11.9,
yang sepenuhnya memerinci operasi yang perlu.

Elemen dari [1] dapat diperoleh langsung dari persamaan 11.10. Kami menulis elemen dhe dalam 3
rahmat 3 array untuk kejelasan

Persamaan 11.10 adalah cara padat untuk menulis komponen tensor inersia, tetapi persamaan
11,13a adalah persamaan yang menarik. Dengan menggunakan komponen (x, ya, z) sebagai
pengganti (xal,,) dan membiarkan =++, persamaan 113a dapat ditulis sebagai

M (-x)-2mxoa ()=-2mb.o

一 2. %而

Cuman tuhan!

三 m(答一 y) - 】ms%和

一 2. Em(' 一器

(11,13b)

Yang kurang mengesankan dan lebih dikenali. Akan tetapi, kami terus menggunakan notasi (catatan)
xi karena kegunaannya.

Elemen diagonal, Ai1, lg, dan Ig, disebut saat-saat inersia tentang xi-, Xy, dan xg-sumbu, masing-
masing, dan negatif dari unsur off-diagonal l2, I3, dan seterusnya, disebut produk inersia. * harus
jelas bahwa kelambanan tensor itu simetris; Itu …

1=1

(11,14)

Dan, oleh karena itu, hanya ada enam elemen independen di (. Selain itu, penumpukan inersia terdiri
dari unsur aditif; Tensor inersia untuk tubuh dapat dianggap sebagai jumlah tender untuk berbagai
bagian tubuh. Oleh karena itu, jika kita menganggap tubuh sebagai distribusi kontinu dari materi
dengan kepadatan massa p=p(r), maka

1-_,cr10 manisan

(11,15)
Dimana do = dx, dx, DXS adalah elemen volume pada posisi ditentukan oleh vektor r, dan dimana Vis
volume tubuh.

Contohnya. 11,3

Hitung inersioma sebuah kubus kepadatan homogen p, massa M, dan sisi panjang b. Biarkan satu
sudut berada di asal, dan biarkan tiga sudut yang berdekatan terletak di sepanjang poros koordinat
(gambar 11-3). (untuk ini pilihan sumbu koordinat, harus jelas bahwa asal tidak terletak di pusat
massa; Kita kembali ke titik ini nanti.)

Solusi. Menurut persamaan 11,15, kita miliki

HGURE 113 contoh 113. Sebuah kubus homogen dari sisi b dengan ongn di

Satu cormer.

Le =-ofs

=-6= 8

Seharusnya mudah untuk melihat bahwa semua elemen diagonal adalah sama dan, bulu hermore,
bahwa semua elemen off-diagonal adalah sama. Jika kita mendefinisikan B=Mb, kita pergi

H = 1z= A

L2-1s=12s=

The of inersia tensor kemudian menjadi

Diterjemahkan oleh fiim

4B

2B

Kami akan melanjutkan penyelidikan dari tensor kelembaban untuk kubus di bagian berikutnya

11,4 Momentum sudut

Sehubungan dengan beberapa hal yang tetap dalam sistem koordinasi tubuh, momentum angula
tubuh adalah

L=Zrax Po

(11,16)

420

11/ dinamika tubuh kaku

Pilihan yang paling mudah untuk posisi titik O tergantung pada masalah par. Hanya pilihan twa yang
penting: (a) jika satu atau lebih poin dari tubuh yang telah diperbaiki (dalam sistem koordinat tetap),
eois dipilih untuk bersesuaian dengan eneuet point fes dalam hal posisi atas yang berputar, bagian
11,11): (b) jika tidak ada titik.

"E bsy telah dikutuk." "gisdipilih menjadi pusat massa.

Pada biy toordinate sstem, lin ar momeaum p, adalah

Oleh karena itu, momentum sudut tubuh adalah

L=Emrta x (0 x ra)

(11,17)

Vector identitas

Ax(BXA) =AB-A(A.B)

Dapat digunakan untuk mengekspresikan L

L=Emltio-olft-)

(11,18)

Teknik yang sama yang kita gunakan untuk menulis Tro dalam bentuk tensor sekarang dapat
diterapkan di sini. Tapi momentum sudut adalah sebuah vektor, jadi untuk komponen ith, kami
menulis

4=2m. 号 cuman,.) -m(10 cuman cuman kamu 0 cuman %)

- m cuman untukmu %)

(11,19)

Kesimpulan atas a dapat dikenali (lihat persamaan 11.10) sebagai ijth ele of The incrtia tensor. Oleh
karena itu

L=214a

(11,20a)

Atau, dalam catatan tensor,

L=(4

(11,20b

Oleh karena itu, inersia tensor tersebut menyebutkan suatu jumlah pada komponen veloc sudut
vektor ke komponen ith dari vektor momentum sudut. Awalnya, hal ini mungkin tampak sebagai
hasil yang tidak terduga; Karena, jika kita mempertimbangkan tubuh yang kaku untuk mana tensor
inersia memiliki elemen non-hilang diagonal, maka bahkan jika e diarahkan bersama, katakanlah,
arah xi-, untuk =(u, 0. 0), vektor angular momentun pada umumnya memiliki komponen
nonvanishing di tiga arah L = (L, La, Ls); Yaitu, vektor momentum sudut pada umumnya tidak
memiliki arah yang sama dengan vektor kecepatan sudut. (hendaknya ditekankan bahwa tatahan ini
bergantung pada saya. + 0 untuk saya, kita kembali ke titik ini dalam periode berikutnya).
Poros putaranname

EGURE 114 A dumbpercaya terhubung oleh massa m dan ma di ujung poros. Note

Bahwa untuk tidak sepanjang poros, dan bahwa o dan L tidak collinear.

Sebagai contoh dari o dan aku. Tidak menjadi collinier, pertimbangkan yang berputar bodoh bel di
gambar 11-4. (kami menganggap poros yang menghubungkan saya dan m, menjadi ringan dan tanpa
perpanjangan.) Hubungan yang menghubungkan ra, Va, dan o

=woxro

Dan hubungan yang menghubungkan ra, Va, dan L adalah

- zmarax

Harus jelas bahwa o diarahkan sepanjang sumbu rotasi dan bahwa L adalah per pendicular ke garis
menghubungkan m dan ma,

Kami perhatikan, untuk contoh ini, bahwa vektor angular-momentum L tidak kembali konstan utama
dalam waktu tapi berputar dengan kecepatan sudut o sedemikian rupa sehingga melacak sebuah
kerucut yang porosnya adalah sumbu rotasi. Oleh karena itu i0. Tapi dengan persamaan 9.31
menyatakan bahwa

I =N

(11,21)

Di mana torsi eksternal diterapkan pada tubuh. Jadi, untuk menjaga dumbbell tetap berputar seperti
pada gambar 11-4, kita harus terus-menerus menerapkan torsi

Kita dapat memperoleh hasil lain dari persamaan 11,20a dengan mengalikan L, dengan a dan
menyimpulkan atas i:

-40, T

(11,22a)

422

11/ dinamika tubuh RICID

Di mana kesetaraan kedua hanyalah persamaan 11.11. Dengan demikian,

T o.L

(11,22b)

Kons 1.20, dan 22h ilusi twe penting sifat tenros modecr of, temor SND vektor hasil vektor, a adalah

Dan produk dari sebuah tensor dan dua vektor menghasilkan skalar, seperti masuk

T lihatmu ==. 10
Kami tidak akan, bagaimanapun, memiliki kesempatan untuk menggunakan persamaan tensor dalam
bentuk ini. Kami hanya menggunakan ungkapan gabungan (atau integral) seperti dalam persamaan
11,11, 11,15, dan 11,20a.

Contoh 11.1

Perhatikan pendulum pada gambar 11-5 yang terbuat dari sebatang tongkat yang panjang dan
berujung sebuah m. Misa lain (m) ditempatkan di tengah batang itu.

Temukan frekuensi guncangan kecil jika pendulum ayunan di pesawat.

Solusi. Kami menggunakan metode bab ini untuk menganalisis sistem. Biarkan sistem tetap dan
tubuh berasal dari pendulum pivot point. Biarlah e, berada di sepanjang batang, e, berada di dalam
pesawat, dan e, keluar dari pesawat (gambar 11-5). Kecepatan sudutnya adalah

= wi =8

Kami menggunakan persamaan 11.10 untuk menemukan tensor inersia. Semua massa sepanjang ej,
dengan x1 =band xg1=b/2. Semua komponen lain xak sama nol.

14=m(6,xi-xi)+ m(s,x-)

Rumus inersia, persamaan 11,13a, menjadi

(11,23)

(11,24)

Keluar dari pesawat

paule

72

tida

Gambar 115 misalnya 11,4. Sebuah tongkat kaku berotasi sebagai pendulum memiliki massa m di
adalah akhir dan satu mas m setengah.

Mi +m

(11,25

M6 + m24

Kami menentukan momentum sudut dari persamaan 11,20a:

paule L,=

1a-1mos(m)

(11,26)

Satu-satunya gaya eksternal adalah gravitasi, yang menyebabkan torsi N pada sistem.

Karena iL =N, kita punya

Oe = -ox.

(11,27)

Karena gaya gravitasi turun,

G-g cos 8e;-g sin 6 e2

jadi

Ri x F, = be; X (cos Be,-sin Be2) mg =-migb dosa Bes

R2 mengirim F2-ae, x (cos Be,-sin 0e2) mg =-m2go sin Bes

Persamaan 11,27 menjadi

O (m)=- sin o m-7)

(11,28)

Dan frekuensi osilasi kecil adalah

mi2

0=

M +28

N +"26 4

(11,29)

Kami gn persamaan dl 11,29 dengan mencatat bahwa al-g/b untuk m, m andi

O gbfor am sebagai il shculd.

Higexample bisa saja dengan mudah diselesaikan dengan menemukan kinenc en erty yang cocok,
Enuation i pta dan pengambilan data lagraungen. Kita

Akan kemudian memiliki

Terlalu ods - s

(m cuman m) tolong

(11,30)

U=-migh cos e- mog, cos B

(11,31)

Dimana kau berasal. The persamaan gerak (persamaan 11,28) mengikuti secara ringkas dari
penerapan yang terus terang dari teknik Lagrangian.

11,5 kapak utama inersia *

Harus jelas bahwa cukup sederhana dalam ekspresi untuk Tand L akan dihasilkan jika tensor inersia
hanya terdiri dari elemen diagonal. Jika kita bisa menulis

1-1,08,

(11,32)

Kemudian tensor inersia akan

M - [6]

(11,33)

Kami kemudian akan

1,=218,0=100

(11,34)

dan

T-21. 00

(11,35)

Isis, kondisi bahwa (1 hanya memiliki elemen diagonal yang menyediakan cukup sxpressions untuk
monentum sudut dan rotonal kinetic entergy yang kita tentukan tempat dimana persamaan 11,82
menjadi de yrpon atau tensor inersia. Ini mencakup penemuan seperangkat kapak tubuh untuk yang
mana inersia de pioddt ol (i. Ce, elemen dari diagonal hilang. Kami menyebutnya

Ujungnya terbuat dari sumbu inersia.

N bouiy rotirts acound a bincipal axi, baik kecepatan agulular dan ngua pgoenlum w acording ke
Equarion L1.34 direced sepanjang axls ini

Kemudian, jika l adalah inersia rotasional (saat inersia) tentang sumbu ini, kita bisa menulis

L = lo

(11,36)

Menyamakan komponen L dalam persamaan 11,20a dan 11,36, kita miliki

L,= L - 1o + 1goa + 1sws

L2-laz-4y0, + leog aog

Ls-ls=5st01 + 4sgdg + u

Atau, dengan mengumpulkan syarat, kita dapatkan

(11,37)

A, + 1go2 + lisos

Han (Tn TTS

(11,38)
Asi0y + Asgo2 + (s-1)a,

Kondisi bahwa persamaan ini memiliki solusi nonadalah bahwa de terminant dari koefisien
menghilang:

(hi-n

121

s1

12

(一-n

1s2name

hs

(4ss -1)

paule

(11,39)

Perluasan determinasi ini mengarah ke pembandingan yang sekuler atau yang khas "bagi saya, yang
merupakan kubik" Masing-masing dari tiga akar adalah momen inersia tentang salah satu sumbu
utama. Nilai-nilai ini, aku, aku, dan A, disebut saat-saat utama inersia. Jika tubuh berputar pada
sumbu yang sesuai dengan dengan saat utama A, persamaan 11,36 menjadi l-loo-yaitu, barat dan L
diarahkan sepanjang sumbu ini. Arah o sehubungan dengan sistem koordinasi tubuh kemudian sama
dengan arah poros utama corre sponding ke f. Oleh karena itu, kita dapat menentukan arah poros
utama ini dengan menggantikan I, untuk persamaan lin 198 dan menentukan rasio dari vektor
angular-yclocity: iaos. Dengan demikian kami menentukan kosinus langsung dari sumbu di mana
momen inersia adalah 1. Arah yang sesuai dan aku bisa ditemukan dengan cara yang sama. Bahwa
poros utama yang ditentukan dengan cara ini memang nyata dan ortogonal dibuktikan dalam Secion
11.7; Hasil ini juga mengikuti dari yang lebih geneial pertimbangan diberikan di bagian 12,4

Fakta bahwa prosedur diagonalisasi yang baru saja menggambarkan hanya menghasilkan rasio
komponen dari co bukan cacat, karena perratios sepenuhnya tidak mempengaruhi arah setiap
sumbu utama, dan hanya pengalihan poros ihese yang diperlukan. Memang, kita tidak akan
mengharapkan magrutudes dari ihe atau untuk dihancurkan, karena kecepatan sebenarnya dari
karuot gerak sudut tubuh yang ppecified oleh geometri saja. Kita bebas untuk mengesankan pada
tubuh setiap magnitate dari kecepatan sudut yang kita inginkan

Untuk sebagian besar masalah yang dihadapi dalam dymamics tubuh rigid-tubuh, tubuh adalah dari
beberapa bentuk teratur, sehingga kita dapat menentukan sumbu utama hanya dengan amining
simetri tubuh. Misalnya, tubuh apa pun yang padat revo lution (e. G, sebuah batang berbentuk
silinder) memiliki satu poros utama yang terletak di sepanjang poros simetri (e. G, garis tengah dari
batang berbentuk silinder), dan dua kapak lainnya berada dalam bidang datar yang tegak lurus pada
sumbu sinmmnetri. Harus jelas bahwa karena tubuh adalah simetris, pilihan penempatan sudut
sudut dari dua sumbu lainnya adalah sewenang-wenang. Jika saat kelembaman sepanjang sumbu
sinnetri adalah 1, maka l=1 untuk solid of revolution-yaitu, persamaan sekuler memiliki akar ganda
Jika tubuh I=1 =I, itu disebut bagian atas bulat; Jika 4 =12+I, itu disebut atas simetri; Jika saat-saat
utama inersia semuanya berbeda, itu disebut atas asimetris. Jika sebuah tubuh memiliki =0, 1 =,
misalnya, massa titik dua yang dihubungkan oleh poros tanpa bobot, atau molekul diatom, itu
disebut

Rotor.

Lxil.5

Temukan saat-saat utama dari inersia dan sumbu utama untuk kubus dalam contoh 11.3

Solusi. Contohnya jam 11.3, kami mendapati bahwa pola lengser untuk sebuah kubus (dengan asal
mulanya di satu sudut) memiliki unsur non-nol dari diagonal. Jelaslah, sumbu yang dipilih untuk
perhitungan itu bukanlah kapak utama. Misalnya, jika kubus berputar di sekitar sumbu xg, kemudian
a=se, dan vektor momentum sudut L (lihat persamaan 11,37) memiliki komponen-komponennya

18003

H = -p00-an

L -380o,

Dengan demikian,

L. aditi -)

Yang tidak dalam arah yang sama dengan w.

Untuk menemukan saat-saat utama inersia, kita harus memecahkan persamaan sekuler