MATERI CAN BUS

Tujuan Kurikuler :
Agar Bintara Mahasiswa mampu merancang dan memperbaiki sistem analog digital serta
motor servo pada sistem mekatronika.

Materi Pokok ( ke 1) :
a. Pendahuluan
b. CAN BUS

Tujuan Instruksi Umum :

Agar Bintara Siswa mampu mengoperasionalkan .tentang Can Bus dan protokol dengan baik
dan benar.

Pendahuluan

1
Bagi anda yang dalam kesehariannya sering berkutat dengan komputer, istilah LAN (Local
Area Network) tentunya bukanlah sesuatu hal yang baru. Melalui LAN, kita dapat dengan
mudah bertukar data dan informasi ke pengguna komputer yang lain. Selain itu, dengan
keberadaan LAN juga memungkinkan kita untuk saling berbagi perangkat seperti printer,
scanner dsb.
Menariknya, ternyata bukan hanya komputer / PC saja yang memiliki jaringan lokal.
Ternyata mobil juga memiliki Local Area Network. Mengapa demikian? Hal ini tentu tak
lepas dari perkembangan teknologi kendaraan itu sendiri. Saat ini, mobil yang kita kendarai
memiliki beragam jenis sensor yang bekerja secara simultan. Berbeda dengan kondisi pada
20 tahun yang lalu yang mana keberadaan sensor pada kendaraan masih tergolong minim.
Pada kendaraan konvensional, hampir semua jalur elektrik dihubungkan dengan
menggunakan kabel dan bekerja secara analog. Dengan munculnya fitur-fitur canggih seperti
ABS, Breaking Assist, Traction Control, Climate sensor, Rain sensor, Immobilizer dsb.
Menyebabkan pertukaran data tak lagi dapat dikoneksikan secara analog melalui kabel biasa.
Jika dipaksakan, tentunya akan membutuhkan kabel dengan jumlah yang lebih banyak. Selain
rumit dan tidak ekonomis, keberadaan banyak kabel tentunya akan mengurangi sisi estetika

2
kendaraan. Untuk itulah, dikembangkan sistem komunikasi data pada kendaraan yang bekerja
mirip dengan Local Area Network. Jika pada jaringan LAN, server bekerja sebagai regulator,
maka pada kendaraan fungsi server diambil alih oleh ECU (Electronic Control Unit).
Lalu seperti apakah jalur yang digunakan? Dalam dunia otomotif, standard yang digunakan
bernama CAN (Controller Area Network) Bus. CAN Bus adalah sistem bus yang
dikembangkan oleh Robert Bosch yang lebih dikhususkan untuk dunia otomotif.
Sejarah

Pengembangan  CAN bus dimulai pada tahun 1983 di  Robert Bosch GmbH .  Protokol ini
secara resmi dirilis pada tahun 1986 di konferensi Society of Automotive Engineers (SAE)
di Detroit , Michigan .  Chip pengontrol CAN pertama kali diperkenalkan oleh Intel pada
tahun 1987, dan tidak lama kemudian oleh Philips  .Dirilis pada tahun 1991, Mercedes-Benz
W140  adalah kendaraan produksi pertama yang memiliki fitur sistem kabel multipleks
berbasis CAN. 
Bosch menerbitkan beberapa versi spesifikasi CAN dan yang terbaru adalah CAN 2.0 yang
diterbitkan pada tahun 1991. Spesifikasi ini memiliki dua bagian; bagian A untuk format
standar dengan pengenal 11-bit, dan bagian B adalah untuk format yang diperluas dengan
pengenal 29-bit. Perangkat CAN yang menggunakan pengenal 11-bit biasanya disebut CAN
2.0A dan perangkat CAN yang menggunakan pengenal 29-bit biasanya disebut CAN
2.0B. Standar ini tersedia gratis dari Bosch bersama dengan spesifikasi dan  kertas putih
lainnya  . 
Pada tahun 1993, Organisasi Internasional untuk Standardisasi (ISO) merilis standar CAN
ISO 11898 yang kemudian direstrukturisasi menjadi dua bagian; ISO 11898-1 yang
mencakup lapisan tautan data , dan ISO 11898-2 yang mencakup lapisan fisik CAN untuk
CAN berkecepatan tinggi. ISO 11898-3 dirilis kemudian dan mencakup lapisan fisik CAN
untuk CAN berkecepatan rendah dan toleran terhadap kesalahan. Standar lapisan fisik ISO
11898-2 dan ISO 11898-3 bukan bagian dari spesifikasi Bosch CAN 2.0. Standar ini dapat
dibeli dari ISO.
Bosch masih aktif dalam memperluas standar CAN. Pada tahun 2012, Bosch merilis CAN
FD  1.0 atau CAN dengan Data-Rate Fleksibel. Spesifikasi ini menggunakan format bingkai
berbeda yang memungkinkan panjang data berbeda serta secara opsional beralih ke
kecepatan bit yang lebih cepat setelah arbitrase diputuskan. CAN FD kompatibel dengan
jaringan CAN 2.0 yang ada, sehingga perangkat CAN FD baru dapat hidup berdampingan
di jaringan yang sama dengan perangkat CAN yang ada.

3
CAN bus adalah salah satu dari lima protokol yang digunakan dalam standar diagnostik
kendaraan on-board diagnostik  (OBD) -II. Standar OBD-II telah diwajibkan untuk semua
mobil dan truk ringan yang dijual di Amerika Serikat sejak 1996. Standar EOBD telah
diwajibkan untuk semua kendaraan bensin yang dijual di Uni Eropa sejak 2001 dan semua
kendaraan diesel sejak 2004. 

Jaringan Area Pengontrol ( CAN BUS ) adalah standar bus kendaraan yang dirancang untuk

memungkinkan mikrokontroler dan perangkat berkomunikasi satu sama lain tanpa komputer
induk . Ini adalah protokol berbasis pesan , awalnya dirancang untuk kabel listrik multipleks
di dalam mobil untuk menghemat tembaga, tetapi juga dapat digunakan dalam banyak
konteks lainnya. Untuk setiap perangkat, data dalam bingkai ditransmisikan secara berurutan
tetapi sedemikian rupa sehingga jika lebih dari satu perangkat mentransmisikan pada saat
yang sama, perangkat dengan prioritas tertinggi dapat melanjutkan sementara yang lain
mundur. Bingkai diterima oleh semua perangkat, termasuk oleh perangkat pemancar.
CAN bus merupakan serial bus yang digunakan untuk menghubungkan sistem dan sensor
sebagai alternatif dari sistem wiring konvensional. Dengan menggunakan CAN bus
komponen otomotive dapat berkomunikasi dengan kecepatan sampai dengan 1Mbps.
Hebatnya, penggunaan CAN Bus ternyata bisa mengurangi kabel sepanjang 2 km dan mampu
mengurangi berat kendaraan sebanyak 50 kg.
Kenapa CAN bus yang dipilih untuk digunakan dalam kendaraan meskipun kita mengenal
standard USB, RS232, RJ45 yang jauh lebih murah? Jika kita lihat secara detail, kondisi
kelistrikan di dalam kendaraan tergolong dalam kriteria yang buruk (bad power quality).
Banyak sekali beban-beban dengan karakteristik High Load serta puluhan solenoid dan relay
yang tak bekerja secara terus menerus. Kondisi ini diperparah dengan kondisi lingkungan
(suhu dan noise) yang abnormal. Dengan kata lain, dibutuhkan sistem komunikasi data pada
kendaraan haruslah tahan dengan gangguan listrik dan gangguan lingkungan yang ekstrim.
Untuk itulah dibuat suatu bus sistem yang memiliki tingkat kehandalan yang tinggi yaitu
CAN bus (Controller Area Network). Jadi ini merupakan salah satu kelebihan dari CAN bus
disamping tentunya kecepatan data yang mampu dilewatkan dalam bus ini.
Meski tergolong handal, analisa data pada CAN Bus tergolong unik. Hal ini dapat
menimbulkan kesulitan tersendiri bagi para engine analyzer yang selama ini sering
mengandalkan osiloskop standard.  Atau dengan kata lain, tak semua osiloskop dapat anda
gunakan untuk menganalisa sinyal dari CAN bus. Perangkat yang digunakan biasanya
merupakan perangkat recorder yang memang  support dengan CAN Bus Analyze. Bagi

4
 pembaca sekalian yang telah memiliki perangkat recorder otomotif seperti  HIOKI 8875 atau
pun Agilent MSO X series, anda dapat menggunakan fitur CAN Bus analyze untuk
menganalisa data dari CAN bus.
Aplikasi

 Kendaraan penumpang, truk, bus (kendaraan bensin dan kendaraan listrik)

 Peralatan pertanian
 Peralatan elektronik untuk penerbangan dan navigasi
 Otomasi industri dan kontrol mekanis
 Elevator, eskalator
 Otomatisasi bangunan
 Instrumen dan perlengkapan medis
 Pedelec
 Model Rel Kereta Api / Rel Kereta Api
 Otomotif.
Mobil modern mungkin memiliki sebanyak 70 unit kontrol elektronik (ECU) untuk berbagai
subsystems.Typically prosesor terbesar adalah unit kontrol mesin. Lain digunakan untuk
transmisi, airbag, antilock braking / ABS, cruise control, power steering listrik, sistem audio,
power window, pintu, penyesuaian cermin, baterai dan sistem untuk hybrid / mobil listrik, dll.
Beberapa subsistem independen ini berupa pengisian, tetapi komunikasi antara lain sangat
penting. Subsistem A mungkin perlu untuk mengontrol aktuator atau menerima umpan balik
dari sensor. Standar CAN telah dibuat untuk memenuhi kebutuhan Industri.
Fisik
CAN adalah standar bus serial multi-master untuk menghubungkan Unit Kontrol Elektronik
(ECU) yang juga dikenal sebagai node. ( Elektronik otomotif adalah domain aplikasi utama.)
Dua atau lebih node diperlukan di jaringan CAN untuk berkomunikasi.  Semua node
terhubung satu sama lain melalui bus dua kabel konvensional secara fisik. Kabel adalah
pasangan bengkok (lilitan dua kabel) dengan impedansi karakteristik 120 Ω (nominal).
Bus ini menggunakan sinyal dua kabel diferensial . Dua sinyal, CAN high (CANH) dan CAN
low (CANL) dapat digerakkan ke status "dominan" dengan CANH> CANL, atau tidak
digerakkan dan ditarik oleh resistor pasif ke status "resesif" dengan CANH ≤ CANL. Bit data
0 mengkodekan keadaan dominan, sedangkan 1 bit data mengkodekan keadaan resesif, yang
memberikan node dengan prioritas nomor ID lebih rendah pada bus.

5
ISO 11898-2 , juga disebut CAN kecepatan tinggi (kecepatan bit hingga 1 Mbit / dtk pada
CAN, 5 Mbit / dtk pada CAN-FD), menggunakan bus linier yang diakhiri di setiap ujung
dengan resistor 120 Ω.

Sinyal CAN berkecepatan tinggi menggerakkan kabel CANH menuju 5 V dan kabel CANL
menuju 0 V ketika perangkat apapun mentransmisikan dominan (0), sementara jika tidak ada
perangkat yang mentransmisikan dominan, resistor pemutus secara pasif mengembalikan
kedua kabel ke resesif (1) keadaan dengan tegangan diferensial nominal 0 V

ISO 11898-3 , juga disebut CAN berkecepatan rendah atau toleransi kesalahan (hingga 125
Kbps), menggunakan bus linier, bus bintang, atau bus bintang ganda yang dihubungkan oleh
bus linier dan diakhiri di setiap node oleh sebagian kecil dari keseluruhan resistensi
terminasi. Resistensi terminasi keseluruhan harus mendekati, tetapi tidak kurang dari, 100 Ω.

Sinyal CAN Berkecepatan Rendah. ISO 11898-3

Pensinyalan CAN toleran kecepatan rendah beroperasi serupa dengan CAN berkecepatan
tinggi, tetapi dengan ayunan tegangan yang lebih besar. Keadaan dominan ditransmisikan
dengan menggerakkan CANH menuju tegangan catu daya perangkat (5 V atau 3,3 V), dan
CANL menuju 0 V saat mentransmisikan dominan (0).
CAN BUS Node

6
 Setiap node membutuhkan
 Unit pemrosesan pusat , mikroprosesor, atau prosesor host
o Prosesor host memutuskan apa arti pesan yang diterima dan pesan apa yang
ingin dikirimkannya.
o Sensor, aktuator, dan perangkat kontrol dapat dihubungkan ke prosesor host.
 CAN pengontrol; seringkali merupakan bagian integral dari mikrokontroler
o Menerima: pengontrol CAN menyimpan bit serial yang diterima dari bus
hingga seluruh pesan tersedia, yang kemudian dapat diambil oleh prosesor host (biasanya
oleh pengontrol CAN yang memicu interupsi).
o Mengirim: prosesor host mengirimkan pesan pengiriman ke pengontrol CAN,
yang mentransmisikan bit secara serial ke bus saat bus kosong.
 Transceiver Didefinisikan oleh standar ISO 11898-2 / 3 Medium Access Unit [MAU]
o Menerima: ini mengubah aliran data dari level CANbus ke level yang
digunakan pengontrol CAN. Biasanya memiliki sirkuit pelindung untuk melindungi
pengontrol CAN.
o Mengirim: mengubah aliran data dari pengontrol CAN ke level CANbus.
Setiap node dapat mengirim dan menerima pesan, tetapi tidak secara bersamaan. Pesan
atau Bingkai utamanya terdiri dari ID (pengenal), yang mewakili prioritas pesan, dan hingga
delapan byte data. Perangkat yang dihubungkan oleh jaringan CAN biasanya
adalah sensor , aktuator , dan perangkat kontrol lainnya. Perangkat ini terhubung ke bus
melalui prosesor host , pengontrol CAN, dan transceiver CAN.

Sebagai contoh, perhatikan ID 11-bit CAN jaringan, dengan dua node dengan ID dari
15 (representasi biner, 00000001111) dan 16 (representasi biner, 00000010000). Jika
kedua node mengirimkan pada saat yang sama, masing-masing akan mengirimkan
enam pertama nol dari ID mereka dengan keputusan arbitrase yang dibuat. Ketika bit
7 ditransmisikan, node dengan ID dari 16 mengirimkan 1 (resesif) untuk ID-nya, dan
node dengan ID dari 15 mentransmisikan 0 (dominan) untuk ID-nya. Ketika ini terjadi,
node dengan ID dari 16 akan menyadari bahwa itu hilang arbitrase, dan
memungkinkan node dengan ID dari 15 untuk melanjutkan transmisi. Hal ini
memastikan bahwa node dengan nilai yang lebih rendah bit akan selalu menang
arbitrase (keputusan akibat perbedaan). ID dengan jumlah yang lebih kecil akan
memenangkan hak untuk menggunakan. (lihat gambar dibawah):

7
 Mulaila ID Bits Sisa Bingkai
h
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Sedikit
Simpul 15 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
Simpul 16 0 0 0 0 0 0 0 1 Berhenti Mengirimkan
CAN Data 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1
Ketika bit ID ke-7 ditransmisikan, node dengan ID 16 mentransmisikan 1 (resesif) untuk ID-
nya, dan node dengan ID 15 mentransmisikan 0 (dominan) untuk ID-nya. Ketika ini terjadi,
node dengan ID 16 tahu itu mengirimkan 1, tetapi melihat 0 dan menyadari bahwa ada
tabrakan dan itu kehilangan arbitrase. Node 16 berhenti transmisi yang memungkinkan node
dengan ID 15 untuk melanjutkan transmisinya tanpa kehilangan data. Node dengan ID
terendah akan selalu memenangkan arbitrase, dan karenanya memiliki prioritas tertinggi.

Pertama tama kita harus mengetahui apa yang dimaksud dengan CAN BUS yaitu Controller
Area Network (CAN) adalah jaringan serial, yang dikirim dan diterima adalah data berupa
bilangan Hexsadesimal maksimum sebanyak 8 data byte.

Contoh : Bilangan desimal 7710

Nilai bilangan desimal 77 = 4D (bilangan hexadesimal)

CAN (Controller Area Network) pertama kali dikembangkan oleh Robert Bosch GmbH,
Jerman pada tahun 1986 whenthey diminta untuk mengembangkan sistem komunikasi di
antara tiga ECU (electronic control unit) kendaraan yang dirancang oleh Mercedes.
Sebuah jaringan antara sensor, mikrokontroler dan aktuator sebagai contoh pada mobil
jaringan antara tiga system kontrol elektronik unit /ECUs (electronic control units).

8
Gambar : Sistim CAN di Mobil

9
CAN adalah jaringan multi-master yang dilakukan menggunakan Pesan Prioritas. Pesan
prioritas tinggi dijamin untuk mendapatkan akses bus seolah-olah itu adalah satu-satunya
pesan yang dipancarkan. Pesan prioritas rendah yang secara otomatis kembali ditransmisikan
dalam siklus bus berikutnya, atau dalam tawaran siklus bus berikutnya jika ada diam lainnya,
pesan prioritas tinggi menunggu untuk dikirim. Sebelum mengirim pesan pemeriksaan simpul
CAN jika bus sibuk. Oleh karena itu menggunakan deteksi tabrakan untuk tambang
deterministik jika pesan telah diubah. Isi pesan tersebut diberi label oleh identifier di lakukan
adalah untuk sepanjang jaringan. Semua node lain pada jaringan menerima pesan dan
masing-masing melakukan pada tes penerimaan pada identifier untuk tambang deterministik
jika ada pesan, dan berlari sehingga isinya, relevan untuk melakukan simpul khusus. Jika
pesan yang relevan, maka akan diproses, kalau tidak diabaikan.

1. Model Referensi untuk Sistim Teknik Komunikasi

 Pada International Standardization Organization (ISO) menetapkan dengan ISO/OSI-7-
lapis (layer), merupakan standart internasional untuk sistim komunikasi. Tugas-tugas
komplek dalam keseluruhan komunikasi antar perangkat dijabarkan kedalam setiap lapisan.
Pada setiap lapisan terdapat objek-objek yang lebih terperinci lagi fungsinya. Komunikasi
antar lapisan diatur oleh protokol-protokol tertentu. Protokol didefinisikan sebagai suatu
pernyataan tata cara untuk pertukaran informasi.
 Pada sistim komunikasi yang sederhana (Field bus) tidak diperlukan semua seluruh fungsi-
fungsi dari OSI model. Demikian pula pada fungsi dari sistim otomasi, misalnya Routing
(mencari jejak atau arah dalam jaringan yang komplek), yang dipilah dalam lapisan ke 4 tidak
diperlukan lagi. Atas dasar tersebut, maka sistrm teknik komunikasi dalam lingkup automasi
cukup diperlukan lapisan fisik (layer 1, Physical Layer), lapisan pemasti data (layer 2, Data-
Link Layer), dan lapisan aplikasi (layer 7, Application Layer). 

10
 Gambar : ISO/OSI-Modell
 Lapisan Fisik (Layer 1)
Pada lapisan ini ditentukan berlangsungnya pemindahan data. Hal tersebut berkaitan dengan
besaran level, penataan logika dan penempatan kaki steker
Pada CAN pemindahan data melalui port RS 485 (perbedaan tegangan) atau sesuai dengan
ISO 11899

Lapisan Pemasti Data (Layer 2)

Pada lapisan ini informasi yang akan dikirim dikemas dalam bentuk frame yang sesuai dan
dilengkapi dengan suatu kode untuk pengujian kesalahan. Pada lapisan ini juga dipantau
acces suatu media.
Pada CAN banyak sekali terdapat protokol chip dipasaran. Demikian pula dengan
mikrokontroler ada yang ditawarkan CAN modul yang telah terintegrasi.
Lapisan aplikasi (Layer 7)
Pengguna dapat memanfaatkan layanan-layanan yang diperlukan untuk fungsi-fungsi dasar
dalam komunikasi yang dibutuhkan dalam aplikasi (misalnya memulai dan mengakhiri
hubungan).
Untuk penggunaan CAN dalam teknik automasi telah diciptakan CAN Application Layer.
Hal ini didefinisikan berbagai layanan yang dapat dipergunakan untuk suatu aplikasi.

11
2. Sistim Teknik Jaringan komunikasi
Pada sistem jaringan secara teknis berdasarkan ISO/OSI model terdiri atas :
 Topologi (konfigurasi dalam ruang)
 Level dalam media pemindahan data (besaran signal)
 Arbitrasi (hak akses) dalam media pemindahan data
 Protokol (aturan main suatu komunikasi)

2.1 Topologi (bentuk jaringan)

Bentuk jaringan adalah suatu hubungan antar sistim, secara umum ada beberapa bentuk
topologi antara lain star, ring dan bus

12
  Gambar : Topologi dalam bentuk jaringan
 Bentuk Star
Komputer pusat adalah titik tengah dalam star. Setiap stasiun terhubung dengan saluran
tersendiri. Komunikasi secara keseluruhan dikendalikan oleh komputer pusat dan terlibat
bersamaan. Jika komputer pusat tidak bekerja, maka komunikasi tidak lagi berfungsi.
 Bentuk Ring
 Setiap titik stasiun merupakan pengirim dan penerima. Data berputar dalam ring satu kali
dan menjangkau dari satu titik ke titik stasiun berikutnya. Setiap titik stasiun menguji, apakah
data diarahkan kepadanya. Jika demikian halnya, maka data tersebut dipindahkan ke dalam
memorinya. Hak pengirim pada umumnya diatur oleh token yang berputar melingkar
(tokenring)
 Bentuk Bus
 Pada bentuk Bus tidak demikian tertutup setiap titik stasiun dapat saling berkomunikasi.
Akses untuk bus menggunakan berbagai bentuk gambar atas.
 Catatan:
 Dalam CAN menggunakan bentuk Bus, yang informasinya dapat menjangkau seluruh
stasiun (dipandang dari timing signal) secara bersamaan, yang merupakan fungsi dari CAN
 2.2 Arbitrasi
Jika banyak pengguna (stasiun) berkomunikasi dalam suatu media fisik, maka diperlukan
pengaturan akses terhadap media pemindah data. Dalam hal ini berlaku aturan dasar, hanya
satu pengirim yang boleh aktif, namun untuk penerima secara bersamaan dapat mengakses.
Jika terjadi konflik berlaku mekanisme akses (arbitrasi) untuk memanfaatkan bus.
Dalam aplikasinya metode yang digunakan dibagi dua yaitu akses terkontrol (deterministis)
dan akses kebetulan (stokastis).

13
 
Gambar : Mekanisme akses secara umum
 Dalam metode terkontrol dibedakan lebih lanjut apakah pelimpahan hak akses oleh sentral
(master, perangkat sinkronisasi) atau desentralisasi melalui persetujuan antara pengguna,
misal melalui penyerahan token yang dilaksanakan satu pengguna ke pengguna yang lain.
 
Dalam metode dengan akses secara kebetulan pengguna dapat mereservasi bus segera setelah
bus terbebas. Setiap pengguna dalam hal ini hak akses mempunyai prioritas yang sama (multi
master system). Karena cara ini dapat diberlakukan untuk banyak pengguna secara bersamaan
dan dengan demikian memicu kondisi., maka wajib berlaku pengaturan sesuai metode untuk
menghindari atau memicu situasi tersebut. Dalam akses bus secara kebetulan memungkinkan
suatu pengiriman informasi berdasarkan even. Dalam hal ini suatu pengiriman akan
berlangsung hanya diperlukan saja.
 Catatan:
Pada CAN dipergunakan metode CSMS/CA ( Carrier-Sense Multiple Access/Collision
Avoidance )
Beim CAN wird das CSMA/CA-Verfahren ( Carrier-Sense Multiple Access/Collision
Avoidance ). Dalam hal terjadi konflik (berbagai akses dalam waktu bersamaan) berlangsung
melalui arbitrasi bit per bit .
3. Komunikasi pada CAN
Lingkup penggunaan dan daya guna sistim teknik jaringan sangat tergantung pada metode
arbitrasi dan cara kerja protokol dalam lapisan ke 2.

14
Komunikasi antar pengguna berlangsung melalui protokol berorientasi pengguna atau
informasi.
Protokol berorientasi Pengguna
Dalam protokol ini pengirim mengekprisikan alamat asal dan tujuan dalam aliran data.
Dengan demikian informasi menjadi eksklusif untuk pengguna tertentu. 
Protokol berorientasi Informasi
Pengguna yang berwenang mengirimkan informasi yang ditujukan kepada seluruh pengguna
yang terhubung (Broadcasting). Penerima memiliki perangkat pemfilteran untuk menyeleksi
suatu informasi. Informasi dilengkapi dengan nomer informasi (identifier). Alamat tujuan
informasi dalam hal ini tidak diperlukan
Komunikasi dalam CAN berbasiskan protokol berorientasi informasi. Obyek-obyek
informasi yang dipergunakan dalam CAN adalah:
 Melalui telegram permintaan data (remote frame), pengguna bus dapat meminta
pengirim data suatu informasi tertentu.
 Dengan telegram data (data frame) akan diikuti pemindahan data dari satu pengirim
ke satu atau beberapa penerima.
 Dengan diagram kesalahan (error frame) akan diikuti dengan signalisasi satu
kesalahan yang ditengarahi pada pengguna bus.
Dalam CAN seluruh pengguna mempunyai akses yang sama (multimaster). Dengan demikian
pertukaran informasi antar pengguna secara langsung dapat dimungkinkan
4. Membuat Informasi CAN (Data dan Remote Frame)
Suatu informasi pada CAN terdiri dari:

 
Dalam standart CAN (CAN-2.0 A) identifier terdiri dari 11 bit. Hingga 2048 identifier dapat
ditempatkan didalam suatu sistim. Nomer terrendah memegang hak prioritas tertinggi (lihat
kapital 4). Dalam Extended CAN (CAN Specifikation 2.0 B) memiliki 29 bit
identifier.Dengan demikian akan dapat dibedakan informasi hingga sebanyak 538 juta
informasi.

15
 Gambar 5. Susunan informasi CAN standart (identifier 11 bit)
Jumlah angka byte data dikodekan secara dual dalam DLC (ruang medan 4 bit). Dari
kemungkinan 16 byte data secara teori hanya maksimal 8 per definisi yang diloloskan.
Jika RTR bit di set 1, maka informasi dengan identifier yang sebelumnya ditentukan akan
ditunggu. Bila satu pengguna memiliki informasi tersebut, maka pengguna tersebut
menempatkan dirinya untuk broadcasting atas seluruh pengguna.
Sekarang banyak disediakan chip protokol untuk pemrogram aplikasi, semuanya adalah
untuk membentuk informasi CAN kedalam register tertentu.
Untuk standart CAN yang terdiri dari identifier, RTR bit dan jumlah byte data (DLC) di
kodekan dalam dua byte (Descriptorbytes)
Contoh :
Informasi dengan identifier 123 desimal dan byte data 11, 22, 33 dan 44 semua dalam
hexadesimal akan dikirimkan melalui bus.
Tentukan kedua description byte .
Penyelesaian
Langkah 1: 123 desimal diubah kedalam bentuk hexadesimal
Hasil : 07B hex
Langkah 2: Angka hexadesimal dari identifier dimasukkan kedalam ruang 11 bit
. Hasil:

16
CAN DataBus Standar Bus Komunikasi Serial pada Organisasi Standardisasi
Internasional (ISO) dikembangkan untuk Industri Otomotif menggantikan memanfaatan
kabel kompleks dengan Bus dua kawat. Spesifikasi nya untuk kekebalan tinggi terhadap
gangguan listrik dan kemampuan untuk Self-Diagnosa dan perbaikan.

17
CAN Protokol, ISO-11898: 2003, Menjelaskan bagaimana Informasi melewati antara
perangkat pada jaringan dan sesuai dengan model Open System Interconnection (OSI) yang
didefinisikan dalam hal lapisan. Komunikasi yang sebenarnya antara perangkat yang
terhubung dengan MediaFisik didefinisikan oleh lapisan fisik model.

18
Informasi CAN Bus ditransmisikan menggunakan TWISTED PAIR yang menghubungkan
semua MODUL sistem. Dengan konektor DB9. Network Topologi menggunakan Multi-
Master dengan kecepatan transmisi 125 to 1000 Kbps.  Signaling Differential yang di
terapkan pada Voltage Levels 0-5V Signals dan komunikasi Half Duplex

STANDARD CAN BUS

Protokol komunikasi CAN merupakan Carrier-Sense, Protokol Multiple Akses dengan

Deteksi Tabrakan dan Arbitrase pada Prioritas Pesan (CSMA/CD+AMP).
CSMA – Setiap NODE di bus harus menunggu periode yang ditetapkan
dari masa tidak aktif sebelum mengirim pesan.
CD +AMP – Berarti bahwa tabrakan yang diselesaikan melalui Arbitrase bit-wise,
berdasarkan prioritas yang telah diprogram dari setiap pesan di bidang Identifier dari pesan.

CAN DataBus Terminologi - CAN DataBus perangkat mengirim DATA (ID Arbitrase, Data
byte Dll) ke seluruh jaringan dalam paket yang disebut FRAME. Frame juga disebut sebagai
PESAN.

19
 STANDARD CAN-Bus FRAME

  •  SOF (Start-Of-Frame) – Menunjukkan awal pesan dengan dominan (Logika 0) bit.

  •  Arbitrase ID – Mengidentifikasi Pesan dan menunjukkan Prioritas Pesan.
     Frame datang dalam dua format -
         Standar, yang menggunakan arbitrase ID 11-bit
         Extention., yang menggunakan 29-bit arbitrase ID.
  •  RTR (Remote Transmission Request) bit – Berfungsi untuk membedakan bingkai jauh
dari
      Frame data. Sebuah dominan (logika 0) bit RTR menunjukkan frame data.
      Sebuah resesif (logika 1) bit RTR menunjukkan bingkai terpencil.
  •  IDE (Identifier Extension) – Membedakan antara Fame Standar dan Extention.
  •  R0 – Bit Cadangan.  (Mungkin Standard Amendment nantinya)
  •  DLC (Data Length Code) – Menunjukkan jumlah byte bidang data berisi.
  •  DATA FIELD - Berisi 0-8 byte Data.
  •  CRC (Cyclic Redundancy Check) – Berisi 15-bit siklik kode Redundancy Check
      dan sedikit pembatas resesif. Bidang CRC digunakan untuk mendeteksi kesalahan.
  •  ACK (Acknowledgement) – Setiap CAN Controller yang benar menerima Pesan

20
       mengirimkan bit ACK pada akhir pesan.  Memeriksa Transmisi Node untuk memberikan
      bit ACK di bus. Mengulangi Transmisi jika tidak Mengakui / Terdeteksi.
  •  EOF (End-Of-Frame) – Bidang 7-bit menandai akhir dari bingkai pesan dan
menonaktifkan.
      Bit yang menunjukkan kesalahan isian ketika dominan.
      Ketika 5 bit dari tingkat logika yang sama terjadi pada suksesi selama Operasi Normal,
  •  IFS (Inter Frame Space) – Bidang  7-bit berisi waktu yang dibutuhkan oleh controller
      untuk bergerak dengan benar menerima bingkai ke posisi yang tepat.
EXTENTION CAN-Bus FRAME

  •  SRR (Substitute Remote Request) – Bit pengganti permintaan jauh (SRR)

      menggantikan bit RTR pada pesan standar.
  •  IDE-A (Identifier Extension) – Bit Menunjukkan bahwa Identifier bit ikuti.
     18-bit ekstensi berikut IDE.
  •  R1 – Menyusul RTR dan R0 bit, bit cadangan telah ditentukan dalam bit DLC.

CAN bus adalah salah satu dari lima protokol yang digunakan dalam on-board diagnostik
(OBD) -II standar diagnostik kendaraan. Standar OBD-II telah wajib untuk semua mobil dan
truk ringan yang dijual di Amerika Serikat sejak tahun 1996, dan standar EOBD telah wajib
bagi semua kendaraan bensin yang dijual di Uni Eropa sejak tahun 2001 dan semua
kendaraan diesel sejak tahun 2004.

Referensi

1.   "CAN History" . CAN di Otomasi.

2. ^ "Mercedes-Benz S-Class W 140" . mercedes-benz.com . 23 Februari
2016  . Diakses tanggal 27 Oktober 2017 .
3. ^ "CAN in Automation - Mercedes W140: Mobil pertama dengan CAN" . can-
newsletter.org  . Diakses tanggal 27 Oktober 2017 .
4. ^ "Bosch Semiconductor CAN Literature" . Diarsipkan dari versi asli tanggal
23-05-2017  . Diakses tanggal 31-05-2017 .
5. ^ de Andrade, R .; Hodel, KN; Justo, JF;  Laganá, AM; Santos, MM; Gu, Z.
(2018).  "Evaluasi Kinerja Analitik dan Eksperimental dari CAN-FD Bus" . Akses IEEE . 6  :
21287 - 21295.  doi  : 10.1109 / ACCESS  . 2018.2826522 .

21
6. ^ Building Adapter for Vehicle On-board DiagnosticArchived 2018-05-14
di Wayback Machine , obddiag.net, diakses 2009-09-09
7. ^ Perbandingan Konsep-Konsep yang Dipicu-Peristiwa dan Konsep-Waktu
yang Berkenaan dengan Sistem Kontrol Terdistribusi A. Albert, Dunia Tertanam Robert
Bosch GmbH, 2004, Nürnberg
8. ^ "NISMO Meningkatkan Fungsi Pencatat Data GPS GT6 dan Jumlah
Lintasan" . www.gtplanet.net .
9. ^ "ISO11783 sebuah Traktor Standar - Implementasi Antarmuka"  (PDF) .
10. ^ ISO 11898-1: 2015 - Kendaraan jalan raya - Jaringan area pengontrol
(CAN) - Bagian 1: Lapisan tautan data dan pensinyalan fisik
11. ^ "Memahami CAN Module Bit Timing dari Microchip"  (PDF).
12. ^ "Perlindungan dioda ISO7637-3 untuk CAN bus" .
13. ^ "CAN bus perlindungan ESD" .
14. ^ "CAN BUS MESSAGE FRAMES - Overload Frame, Interframe Space" .
15. ^ "Jaringan Area Pengontrol (CAN)" . Grup Vektor.  Diarsipkan dari versi
asli tanggal 25 April 2016 .  Diakses 25 Sep 2013  .
16. ^ "ISO 11898-1: 2003 - Kendaraan jalan raya - Jaringan area pengontrol
(CAN) - Bagian 1: Lapisan tautan data dan pensinyalan fisik" . ISO.
17. ^ CiA: Standardisasi internasional .
18. ^ "Kami Mengendarai Mobil Saat Sedang Diretas" . motherboard.vice.com .
19. ^ "Ketentuan Lisensi CAN Protocol dan CAN FD
Protocol"(PDF) . Diarsipkan dari versi asli  (PDF) tanggal 16-03-2016  . Diakses
tanggal 15-03-2016 .

22
23
24
25
26
27
28
29
30
Transceiver = pemancar penerima.

31
32
33
34