MATERI CAN BUS

Tujuan Kurikuler :
Agar Bintara Mahasiswa mampu merancang dan memperbaiki sistem analog digital serta
motor servo pada sistem mekatronika.

Materi Pokok ( ke 1) :
a. Pendahuluan
b. CAN BUS

Tujuan Instruksi Umum :

Agar Bintara Siswa mampu mengoperasionalkan .tentang Can Bus dan protokol dengan baik
dan benar.

Pendahuluan
Bagi anda yang dalam kesehariannya sering berkutat dengan komputer, istilah LAN (Local
Area Network) tentunya bukanlah sesuatu hal yang baru. Melalui LAN, kita dapat dengan
mudah bertukar data dan informasi ke pengguna komputer yang lain. Selain itu, dengan
keberadaan LAN juga memungkinkan kita untuk saling berbagi perangkat seperti printer,
scanner dsb.
Menariknya, ternyata bukan hanya komputer / PC saja yang memiliki jaringan lokal.
Ternyata mobil juga memiliki Local Area Network. Mengapa demikian? Hal ini tentu tak
lepas dari perkembangan teknologi kendaraan itu sendiri. Saat ini, mobil yang kita kendarai
memiliki beragam jenis sensor yang bekerja secara simultan. Berbeda dengan kondisi pada
20 tahun yang lalu yang mana keberadaan sensor pada kendaraan masih tergolong minim.
Pada kendaraan konvensional, hampir semua jalur elektrik dihubungkan dengan
menggunakan kabel dan bekerja secara analog. Dengan munculnya fitur-fitur canggih seperti
ABS, Breaking Assist, Traction Control, Climate sensor, Rain sensor, Immobilizer dsb.
Menyebabkan pertukaran data tak lagi dapat dikoneksikan secara analog melalui kabel biasa.
Jika dipaksakan, tentunya akan membutuhkan kabel dengan jumlah yang lebih banyak. Selain
rumit dan tidak ekonomis, keberadaan banyak kabel tentunya akan mengurangi sisi estetika
kendaraan. Untuk itulah, dikembangkan sistem komunikasi data pada kendaraan yang bekerja
mirip dengan Local Area Network. Jika pada jaringan LAN, server bekerja sebagai regulator,
maka pada kendaraan fungsi server diambil alih oleh ECU (Electronic Control Unit).

1
Lalu seperti apakah jalur yang digunakan? Dalam dunia otomotif, standard yang digunakan
bernama CAN (Controller Area Network) Bus. CAN Bus adalah sistem bus yang
dikembangkan oleh Robert Bosch yang lebih dikhususkan untuk dunia otomotif. CAN bus
merupakan serial bus yang digunakan untuk menghubungkan sistem dan sensor sebagai
alternatif dari sistem wiring konvensional. Dengan menggunakan CAN bus komponen
otomotive dapat berkomunikasi dengan kecepatan sampai dengan 1Mbps. Hebatnya,
penggunaan CAN Bus ternyata bisa mengurangi kabel sepanjang 2 km dan mampu
mengurangi berat kendaraan sebanyak 50 kg.
Kenapa CAN bus yang dipilih untuk digunakan dalam kendaraan meskipun kita mengenal
standard USB, RS232, RJ45 yang jauh lebih murah? Jika kita lihat secara detail, kondisi
kelistrikan di dalam kendaraan tergolong dalam kriteria yang buruk (bad power quality).
Banyak sekali beban-beban dengan karakteristik High Load serta puluhan solenoid dan relay
yang tak bekerja secara terus menerus. Kondisi ini diperparah dengan kondisi lingkungan
(suhu dan noise) yang abnormal. Dengan kata lain, dibutuhkan sistem komunikasi data pada
kendaraan haruslah tahan dengan gangguan listrik dan gangguan lingkungan yang ekstrim.
Untuk itulah dibuat suatu bus sistem yang memiliki tingkat kehandalan yang tinggi yaitu
CAN bus (Controller Area Network). Jadi ini merupakan salah satu kelebihan dari CAN bus
disamping tentunya kecepatan data yang mampu dilewatkan dalam bus ini.
Meski tergolong handal, analisa data pada CAN Bus tergolong unik. Hal ini dapat
menimbulkan kesulitan tersendiri bagi para engine analyzer yang selama ini sering
mengandalkan osiloskop standard.  Atau dengan kata lain, tak semua osiloskop dapat anda
gunakan untuk menganalisa sinyal dari CAN bus. Perangkat yang digunakan biasanya
merupakan perangkat recorder yang memang  support dengan CAN Bus Analyze. Bagi
pembaca sekalian yang telah memiliki perangkat recorder otomotif seperti  HIOKI 8875 atau
pun Agilent MSO X series, anda dapat menggunakan fitur CAN Bus analyze untuk
menganalisa data dari CAN bus. Mobil modern mungkin memiliki sebanyak 70 unit kontrol
elektronik (ECU) untuk berbagai subsystems.Typically prosesor terbesar adalah unit kontrol
mesin. Lain digunakan untuk transmisi, airbag, antilock braking / ABS, cruise control, power
steering listrik, sistem audio, power window, pintu, penyesuaian cermin, baterai dan sistem
untuk hybrid / mobil listrik, dll. Beberapa subsistem independen ini berupa pengisian, tetapi
komunikasi antara lain sangat penting. Subsistem A mungkin perlu untuk mengontrol
aktuator atau menerima umpan balik dari sensor. Standar CAN telah dibuat untuk memenuhi
kebutuhan Industri

2
Sebagai contoh, perhatikan ID 11-bit CAN jaringan, dengan dua node dengan ID dari
15 (representasi biner, 00000001111) dan 16 (representasi biner, 00000010000). Jika
kedua node mengirimkan pada saat yang sama, masing-masing akan mengirimkan
enam pertama nol dari ID mereka dengan keputusan arbitrase yang dibuat. Ketika bit
7 ditransmisikan, node dengan ID dari 16 mengirimkan 1 (resesif) untuk ID-nya, dan
node dengan ID dari 15 mentransmisikan 0 (dominan) untuk ID-nya. Ketika ini terjadi,
node dengan ID dari 16 akan menyadari bahwa itu hilang arbitrase, dan
memungkinkan node dengan ID dari 15 untuk melanjutkan transmisi. Hal ini
memastikan bahwa node dengan nilai yang lebih rendah bit akan selalu menang
arbitrase. ID dengan jumlah yang lebih kecil akan memenangkan hak untuk
menggunakan.

Pertama tama kita harus mengetahui apa yang dimaksud dengan CAN BUS yaitu Controller
Area Network (CAN) adalah jaringan serial, yang dikirim dan diterima adalah data berupa
bilangan Hexsadesimal maksimum sebanyak 8 data byte.

Contoh : Bilangan desimal 7710

Nilai bilangan desimal 77 = 4D (bilangan hexadesimal)

CAN (Controller Area Network) pertama kali dikembangkan oleh Robert Bosch GmbH,
Jerman pada tahun 1986 whenthey diminta untuk mengembangkan sistem komunikasi di
antara tiga ECU (electronic control unit) kendaraan yang dirancang oleh Mercedes.
Sebuah jaringan antara sensor, mikrokontroler dan aktuator sebagai contoh pada mobil
jaringan antara tiga system kontrol elektronik unit /ECUs (electronic control units).

3
Gambar : Sistim CAN di Mobil

4
CAN adalah jaringan multi-master yang dilakukan menggunakan Pesan Prioritas. Pesan
prioritas tinggi dijamin untuk mendapatkan akses bus seolah-olah itu adalah satu-satunya
pesan yang dipancarkan. Pesan prioritas rendah yang secara otomatis kembali ditransmisikan
dalam siklus bus berikutnya, atau dalam tawaran siklus bus berikutnya jika ada diam lainnya,
pesan prioritas tinggi menunggu untuk dikirim. Sebelum mengirim pesan pemeriksaan simpul
CAN jika bus sibuk. Oleh karena itu menggunakan deteksi tabrakan untuk tambang
deterministik jika pesan telah diubah. Isi pesan tersebut diberi label oleh identifier di lakukan
adalah unik Sepanjang jaringan. Semua node lain pada jaringan menerima pesan dan masing-
masing melakukan pada tes penerimaan pada identifier untuk tambang deterministik jika ada
pesan, dan berlari sehingga isinya, relevan untuk melakukan simpul khusus. Jika pesan yang
relevan, maka akan diproses, kalau tidak diabaikan.

1. Model Referensi untuk Sistim Teknik Komunikasi

 Pada International Standardization Organization (ISO) menetapkan dengan ISO/OSI-7-
lapis (layer), merupakan standart internasional untuk sistim komunikasi. Tugas-tugas
komplek dalam keseluruhan komunikasi antar perangkat dijabarkan kedalam setiap lapisan.
Pada setiap lapisan terdapat objek-objek yang lebih terperinci lagi fungsinya. Komunikasi
antar lapisan diatur oleh protokol-protokol tertentu. Protokol didefinisikan sebagai suatu
pernyataan tata cara untuk pertukaran informasi.
 Pada sistim komunikasi yang sederhana (Field bus) tidak diperlukan semua seluruh fungsi-
fungsi dari OSI model. Demikian pula pada fungsi dari sistim otomasi, misalnya Routing
(mencari jejak atau arah dalam jaringan yang komplek), yang dipilah dalam lapisan ke 4 tidak
diperlukan lagi. Atas dasar tersebut, maka sistrm teknik komunikasi dalam lingkup automasi
cukup diperlukan lapisan fisik (layer 1, Physical Layer), lapisan pemasti data (layer 2, Data-
Link Layer), dan lapisan aplikasi (layer 7, Application Layer).
 , lapisan pemasti data (layer 2, Data-Link Layer), dan lapisan aplikasi (layer 7, Application
Layer).
 

5
 Gambar : ISO/OSI-Modell
 Lapisan Fisik (Layer 1)
Pada lapisan ini ditentukan berlangsungnya pemindahan data. Hal tersebut berkaitan dengan
besaran level, penataan logika dan penempatan kaki steker
Pada CAN pemindahan data memlalui port RS 485 (perbedaan tegangan) atau sesuai
dengan ISO 11899

Lapisan Pemasti Data (Layer 2)

Pada lapisan ini informasi yang akan dikirim dikemas dalam bentuk frame yang sesuai dan
dilengkapi dengan suatu kode untuk pengujian kesalahan. Pada lapisan ini juga dipantau
acces suatu media.
Pada CAN banyak sekali terdapat protokol chip dipasaran. Demikian pula dengan
mikrokontroler ada yang ditawarkan CAN modul yang telah terintegrasi.
Lapisan aplikasi (Layer 7)
Pengguna dapat memanfaatkan layanan-layanan yang diperlukan untuk fungsi-fungsi dasar
dalam komunikasi yang dibutuhkan dalam aplikasi (misalnya memulai dan mengakhiri
hubungan).
Untuk penggunaan CAN dalam teknik automasi telah diciptakan CAN Application Layer.
Hal ini didefinisikan berbagai layanan yang dapat dipergunakan untuk suatu aplikasi.

6
2. Sistim Teknik Jaringan komunikasi
Pada sistem jaringan secara teknis berdasarkan ISO/OSI model terdiri atas :
 Topologi (konfigurasi dalam ruang)
 Level dalam media pemindahan data (besaran signal)
 Arbitrasi (hak akses) dalam media pemindahan data
 Protokol (aturan main suatu komunikasi)
2.1 Topologi (bentuk jaringan)
Bentuk jaringan adalah suatu hubungan antar sistim, secara umum ada beberapa bentuk
topologi antara lain star, ring dan bus

 Gambar : Topologi dalam bentuk jaringan

 Bentuk Star
Komputer pusat adalah titik tengah dalam star. Setiap stasiun terhubung dengan saluran
tersendiri. Komunikasi secara keseluruhan dikendalikan oleh komputer pusat dan terlibat
bersamaan. Jika komputer pusat tidak bekerja, maka komunikasi tidak lagi berfungsi.
 Bentuk Ring
 Setiap titik stasiun merupakan pengirim dan penerima. Data berputar dalam ring satu kali
dan menjangkau dari satu titik ke titik stasiun berikutnya. Setiap titik stasiun menguji, apakah
data diarahkan kepadanya. Jika demikian halnya, maka data tersebut dipindahkan ke dalam

7
memorinya. Hak pengirim pada umumnya diatur oleh token yang berputar melingkar
(tokenring)
 Bentuk Bus
 Pada bentuk Bus tidak demikian tertutup setiap titik stasiun dapat saling berkomunikasi.
Akses untuk bus menggunakan berbagai bentuk (Gambar 3)
 Catatan:
 Dalam CAN menggunakan bentuk Bus, yang informasinya dapat menjangkau seluruh
stasiun (dipandang dari timing signal) secara bersamaan, yang merupakan fungsi dari CAN
 2.2 Arbitrasi
Jika banyak pengguna (stasiun) berkomunikasi dalam suatu media fisik, maka diperlukan
pengaturan akses terhadap media pemindah data. Dalam hal ini berlaku aturan dasar, hanya
satu pengirim yang boleh aktif, namun untuk penerima secara bersamaan dapat mengakses.
Jika terjadi konflik berlaku mekanisme akses (arbitrasi) untuk memanfaatkan bus.
Dalam aplikasinya metode yang digunakan dibagi dua yaitu akses terkontrol (deterministis)
dan akses kebetulan (stokastis).

 
Gambar : Mekanisme akses secara umum
 Dalam metode terkontrol dibedakan lebih lanjut apakah pelimpahan hak akses oleh sentral
(master, perangkat sinkronisasi) atau desentralisasi melalui persetujuan antara pengguna,
misal melalui penyerahan token yang dilaksanakan satu pengguna ke pengguna yang lain.
 

8
Dalam metode dengan akses secara kebetulan pengguna dapat mereservasi bus segera setelah
bus terbebas. Setiap pengguna dalam hal ini hak akses mempunyai prioritas yang sama (multi
master system). Karena cara ini dapat diberlakukan untuk banyak pengguna secara bersamaan
dan dengan demikian memmicu kolisi., maka wajib berlaku pengaturan sesuai metode untuk
menghindari atau memicu situasi tersebut. Dalam akses bus secara kebetulan memungkinkan
suatu pengiriman informasi berdasarkan even. Dalam hal ini suatu pengiriman akan
berlangsung hanya diperlukan saja.
 Catatan:
Pada CAN dipergunakan metode CSMS/CA ( Carrier-Sense Multiple Access/Collision
Avoidance )
Beim CAN wird das CSMA/CA-Verfahren ( Carrier-Sense Multiple Access/Collision
Avoidance ). Dalam hal terjadi konflik (berbagai akses dalam waktu bersamaan) berlangsung
melalui arbitrasi bit per bit (lihat sub VI).
3. Komunikasi pada CAN
Lingkup penggunaan dan daya guna sistim teknik jaringan sangat tergatung pada metode
arbitrasi dan cara kerja protokol dalam lapisan ke 2.
Komunikasi antar pengguna berlangsung melalui protokol berorientasi pengguna atau
informasi.
Protokol berorientasi Pengguna
Dalam protokol ini pengirim mengekprisikan alamat asal dan tujuan dalam aliran data.
Dengan demikian informasi menjadi eksklusif untuk pengguna tertentu. 
Protokol berorientasi Informasi
Pengguna yang berwenang mengirimkan informasi yang ditujukan kepada seluruh pengguna
yang terhubung (Broadcasting). Penerima memiliki perangkat pemfilteran untuk menyeleksi
suatu informasi. Informasi dilengkapi dengan nomer informasi (identifier). Alamat tujuan
informasi dalam hal ini tidak diperlukan
Komunikasi dalam CAN berbasiskan protokol berorientasi informasi. Obyek-obyek
informasi yang dipergunakan dalam CAN adalah:
 Melalui telegram permintaan data (remote frame), pengguna bus dapat meminta
pengirim data suatu informasi tertentu.
 Dengan telegram data (data frame) akan diikuti pemindahan data dari satu pengirim
ke satu atau beberapa penerima.

9
  Dengan diagram kesalahan (error frame) akan diikuti dengan signalisasi satu
kesalahan yang ditengarahi pada pengguna bus.
Dalam CAN seluruh pengguna mempunyai akses yang sama (multimaster). Dengan demikian
pertukaran informasi antar pengguna secara langsung dapat dimungkinkan
4. Membuat Informasi CAN (Data dan Remote Frame)
Suatu informasi pada CAN terdiri dari:

 
Dalam standart CAN (CAN-2.0 A) identifier terdiri dari 11 bit. Hingga 2048 identifier dapat
ditempatkan didalam suatu sistim. Nomer terrendah memegang hak prioritas tertinggi (lihat
kapital 4). Dalam Extended CAN (CAN Specifikation 2.0 B) memiliki 29 bit
identifier.Dengan demikian akan dapat dibedakan informasi hingga sebanyak 538 juta
informasi.

Gambar 5. Susunan informasi CAN standart (identifier 11 bit)

Jumlah angka byte data dikodekan secara dual dalam DLC (ruang medan 4 bit). Dari
kemungkinan 16 byte data secara teori hanya maksimal 8 per definisi yang diloloskan.
Jika RTR bit di set 1, maka informasi dengan identifier yang sebelumnya ditentukan akan
ditunggu. Bila satu pengguna memiliki informasi tersebut, maka pengguna tersebut
menempatkan dirinya untuk broadcasting atas seluruh pengguna.
Sekarang banyak disediakan chip protokol untuk pemrogram aplikasi, semuanya adalah
untuk membentuk informasi CAN kedalam register tertentu.
Untuk standart CAN yang terdiri dari identifier, RTR bit dan jumlah byte data (DLC) di
kodekan dalam dua byte (Descriptorbytes)
Contoh :
Informasi dengan identifier 123 desimal dan byte data 11, 22, 33 dan 44 semua dalam
hexadesimal akan dikirimkan melalui bus.

10
Tentukan kedua description byte .
Penyelesaian
Langkah 1: 123 desimal diubah kedalam bentuk hexadesimal
Hasil : 07B hex
Langkah 2: Angka hexadesimal dari identifier dimasukkan kedalam ruang 11 bit
. Hasil:

11
CAN DataBus Standar Bus Komunikasi Serial pada Organisasi Standardisasi
Internasional (ISO) dikembangkan untuk Industri Otomotif menggantikan memanfaatan
kabel kompleks dengan Bus dua kawat. Spesifikasi nya untuk kekebalan tinggi terhadap
gangguan listrik dan kemampuan untuk Self-Diagnosa dan perbaikan.

CAN Protokol, ISO-11898: 2003, Menjelaskan bagaimana Informasi melewati antara

perangkat pada jaringan dan sesuai dengan model Open System Interconnection (OSI) yang

12
didefinisikan dalam hal lapisan. Komunikasi yang sebenarnya antara perangkat yang
terhubung dengan MediaFisik didefinisikan oleh lapisan fisik model.

Informasi CAN Bus ditransmisikan menggunakan TWISTED PAIR yang menghubungkan

semua MODUL sistem. Dengan konektor DB9. Network Topologi menggunakan Multi-
Master dengan kecepatan transmisi 125 to 1000 Kbps.  Signaling Differential yang di
terapkan pada Voltage Levels 0-5V Signals dan komunikasi Half Duplex

STANDARD CAN BUS

Protokol komunikasi CAN merupakan Carrier-Sense, Protokol Multiple Akses dengan

Deteksi Tabrakan dan Arbitrase pada Prioritas Pesan (CSMA/CD+AMP).
CSMA – Setiap NODE di bus harus menunggu periode yang ditetapkan
dari masa tidak aktif sebelum mengirim pesan.
CD +AMP – Berarti bahwa tabrakan yang diselesaikan melalui Arbitrase bit-wise,
berdasarkan prioritas yang telah diprogram dari setiap pesan di bidang Identifier dari pesan.

CAN DataBus Terminologi - CAN DataBus perangkat mengirim DATA (ID Arbitrase, Data
byte Dll) ke seluruh jaringan dalam paket yang disebut FRAME. Frame juga disebut sebagai
PESAN.

13
 STANDARD CAN-Bus FRAME

  •  SOF (Start-Of-Frame) – Menunjukkan awal pesan dengan dominan (Logika 0) bit.

  •  Arbitrase ID – Mengidentifikasi Pesan dan menunjukkan Prioritas Pesan.
     Frame datang dalam dua format -
         Standar, yang menggunakan arbitrase ID 11-bit
         Extention., yang menggunakan 29-bit arbitrase ID.
  •  RTR (Remote Transmission Request) bit – Berfungsi untuk membedakan bingkai jauh
dari
      Frame data. Sebuah dominan (logika 0) bit RTR menunjukkan frame data.
      Sebuah resesif (logika 1) bit RTR menunjukkan bingkai terpencil.
  •  IDE (Identifier Extension) – Membedakan antara Fame Standar dan Extention.
  •  R0 – Bit Cadangan.  (Mungkin Standard Amendment nantinya)
  •  DLC (Data Length Code) – Menunjukkan jumlah byte bidang data berisi.
  •  DATA FIELD - Berisi 0-8 byte Data.
  •  CRC (Cyclic Redundancy Check) – Berisi 15-bit siklik kode Redundancy Check
      dan sedikit pembatas resesif. Bidang CRC digunakan untuk mendeteksi kesalahan.
  •  ACK (Acknowledgement) – Setiap CAN Controller yang benar menerima Pesan

14
      mengirimkan bit ACK pada akhir pesan.  Memeriksa Transmisi Node untuk memberikan
      bit ACK di bus. Mengulangi Transmisi jika tidak Mengakui / Terdeteksi.
  •  EOF (End-Of-Frame) – Bidang 7-bit menandai akhir dari bingkai pesan dan
menonaktifkan.
      Bit yang menunjukkan kesalahan isian ketika dominan.
      Ketika 5 bit dari tingkat logika yang sama terjadi pada suksesi selama Operasi Normal,
  •  IFS (Inter Frame Space) – Bidang  7-bit berisi waktu yang dibutuhkan oleh controller
      untuk bergerak dengan benar menerima bingkai ke posisi yang tepat.
EXTENTION CAN-Bus FRAME

  •  SRR (Substitute Remote Request) – Bit pengganti permintaan jauh (SRR)

      menggantikan bit RTR pada pesan standar.
  •  IDE-A (Identifier Extension) – Bit Menunjukkan bahwa Identifier bit ikuti.
     18-bit ekstensi berikut IDE.
  •  R1 – Menyusul RTR dan R0 bit, bit cadangan telah ditentukan dalam bit DLC.

CAN bus adalah salah satu dari lima protokol yang digunakan dalam on-board diagnostik
(OBD) -II standar diagnostik kendaraan. Standar OBD-II telah wajib untuk semua mobil dan
truk ringan yang dijual di Amerika Serikat sejak tahun 1996, dan standar EOBD telah wajib
bagi semua kendaraan bensin yang dijual di Uni Eropa sejak tahun 2001 dan semua
kendaraan diesel sejak tahun 2004.

15