BELAJAR CAN BUS DENGAN CEPAT

Oleh : Syaiful Karim (syaiful_k@yahoo.com)

Widyaiswara Madya PPPPTK BOE Malang

ABSTRAK
CAN (Contral Area Network) pertama kali dikembangkan oleh Robert Bosch
GmbH, Jerman pada tahun 1986 whenthey diminta untuk mengembangkan sistem
komunikasi di antara tiga ECU (electronic control unit) kendaraan yang dirancang oleh
Mercedes. Mereka menemukan melakukan titik ke titik komunikasi yang tidak lagi cocok
dalam situasi ini. Kebutuhan untuk sistem komunikasi multi-master Menjadi keharusan.
Silikon CAN pertama yang kemudian dibuat pada tahun 1987 oleh Intel. Untuk
mempelajari system CAN Bus masih banyak kendala, karena belum ada model/trainer
pembelajaran yang mudah dan cepat.

Trainer yang dirancang untuk pembelajaran pemrograman, yang Programnya dibuat pada
komputer menggunakan software Keil Compiler Vision 3dan Flip (Flexible InSystem Programmer). Download program ke mikrokontroller menggunakan sambungan
kabel RS 232. Trainer ini sangat praktis dilengkapi Input Output, sebagai monitor penerima data
dan pengirim data
Hasil implementasi Trainer CAN BUS dengan mikrokontroler Atmel yang
dilengkapi dengan Input Output sangat membantu Guru/Instruktur mengajar sistem ini
dapat berfungsi dengan dan dapat dihubungkan dengan berepa trainer sebagai
simulasi sistem komunikasi CAN pada sebuah mobil.
Kata Kunci: CAN BUS, Vision 3,Flip, Trainer

Pendahuluan

Pertama tama kita harus mengetahui apa yang dimaksud dengan CAN BUS yaitu Controller Area
Network(CAN) adalah jaringanserial, yang dikirim dan diterima adalah data berupa bilangan
Hexsadesimal maksimum sebanyak 8 data byte.Sebuah jaringanantarasensor, mikrokontrolerdan
aktuator sebagai contoh pada mobil jaringan antara tiga system kontrol elektronik unit /ECUs
(electronic control units).

Gambar 1. Sistim CAN di Mobil

Sekarangpopulerdalam otomasi industridan aplikasipertanian. CAN Bus menggunakan
sistemdua-kawat, sangat cocokuntuk aplikasikecepatan tinggimenggunakan pesansingkat.
Menawarkantingkatkomunikasihingga1Mbit/ detikMembiarkankontrolsecara real-time.
CAN adalah jaringan multi-master yang dilakukan menggunakan Pesan Prioritas. Pesan prioritas
tinggi dijamin untuk mendapatkan akses bus seolah-olah itu adalah satu-satunya pesan yang
dipancarkan. Pesan prioritas rendah yang secara otomatis kembali ditransmisikan dalam siklus
bus berikutnya, atau dalam tawaran siklus bus berikutnya jika ada diam lainnya, pesan prioritas
tinggi menunggu untuk dikirim. Sebelum mengirim pesan pemeriksaan simpul CAN jika bus
sibuk. Oleh karena itu menggunakan deteksi tabrakan untuk tambang deterministik jika pesan
telah diubah. Isi pesan tersebut diberi label oleh identifier di lakukan adalah unik Sepanjang
jaringan. Semua node lain pada jaringan menerima pesan dan masing-masing melakukan pada
tes penerimaan pada identifier untuk tambang deterministik jika ada pesan, dan berlari sehingga
isinya, relevan untuk melakukan simpul khusus. Jika pesan yang relevan, maka akan diproses,
kalau tidak diabaikan.

1. Model Referensi untuk Sistim Teknik Komunikasi

Pada International Standardization Organization (ISO) menetapkan dengan ISO/OSI-7-lapis
(layer), merupakan standart internasional untuk sistim komunikasi. Tugas-tugas komplek dalam
keseluruhan komunikasi antar perangkat dijabarkan kedalam setiap lapisan. Pada setiap lapisan
terdapat objek-objek yang lebih terperinci lagi fungsinya. Komunikasi antar lapisan diatur oleh
protokol-protokol tertentu. Protokol didefinisikan sebagai suatu pernyataan tata cara untuk
pertukaran informasi.
Pada sistim komunikasi yang sederhana (Field bus) tidak diperlukan semua seluruh fungsifungsi dari OSI model. Demikian pula pada fungsi dari sistim otomasi, misalnya Routing
(mencari jejak atau arah dalam jaringan yang komplek), yang dipilah dalam lapisan ke 4 tidak
diperlukan lagi. Atas dasar tersebut, maka sistrm teknik komunikasi dalam lingkup automasi
cukup diperlukan lapisan fisik (layer 1, Physical Layer), lapisan pemasti data (layer 2, Data-Link
Layer), dan lapisan aplikasi (layer 7, Application Layer).
, lapisan pemasti data (layer 2, Data-Link Layer), dan lapisan aplikasi (layer 7, Application
Layer).

Gambar 2. : ISO/OSI-Modell

Lapisan Fisik (Layer 1)

Pada lapisan ini ditentukan berlangsungnya pemindahan data. Hal tersebut berkaitan dengan
besaran level, penataan logika dan penempatan kaki steker.

Pada CAN pemindahan data memlalui port RS 485 (perbedaan tegangan) atau sesuai dengan
ISO 11899
Lapisan Pemasti Data (Layer 2)
Pada lapisan ini informasi yang akan dikirim dikemas dalam bentuk frame yang sesuai dan
dilengkapi dengan suatu kode untuk pengujian kesalahan. Pada lapisan ini juga dipantau acces
suatu media.
Pada CAN banyak sekali terdapat protokol chip dipasaran. Demikian pula dengan
mikrokontroler ada yang ditawarkan CAN modul yang telah terintegrasi.
Lapisan aplikasi (Layer 7)
Pengguna dapat memanfaatkan layanan-layanan yang diperlukan untuk fungsi-fungsi dasar
dalam komunikasi yang dibutuhkan dalam aplikasi (misalnya memulai dan mengakhiri
hubungan).
Untuk penggunaan CAN dalam teknik automasi telah diciptakan CAN Application Layer. Hal ini
didefinisikan berbagai layanan yang dapat dipergunakan untuk suatu aplikasi.

2. Sistim Teknik Jaringan komunikasi

Pada sistem jaringan secara teknis berdasarkan ISO/OSI model terdiri atas :

Topologi (konfigurasi dalam ruang)

Level dalam media pemindahan data (besaran signal)

Arbitrasi (hak akses) dalam media pemindahan data

Protokol (aturan main suatu komunikasi)

2.1 Topologi (bentuk jaringan)

Bentuk jaringan adalah suatu hubungan antar sistim, secara umum ada beberapa bentuk topologi
antara lain star, ring dan bus

Gambar 3: Topologi dalam bentuk jaringan

Bentuk Star
Komputer pusat adalah titik tengah dalam star. Setiap stasiun terhubung dengan saluran
tersendiri. Komunikasi secara keseluruhan dikendalikan oleh komputer pusat dan terlibat
bersamaan. Jika komputer pusat tidak bekerja, maka komunikasi tidak lagi berfungsi.
Bentuk Ring
Setiap titik stasiun merupakan pengirim dan penerima. Data berputar dalam ring satu kali dan
menjangkau dari satu titik ke titik stasiun berikutnya. Setiap titik stasiun menguji, apakah data
diarahkan kepadanya. Jika demikian halnya, maka data tersebut dipindahkan ke dalam
memorinya. Hak pengirim pada umumnya diatur oleh token yang berputar melingkar (tokenring)
Bentuk Bus
Pada bentuk Bus tidak demikian tertutup setiap titik stasiun dapat saling berkomunikasi. Akses
untuk bus menggunakan berbagai bentuk (Gambar 3)
Catatan:
Dalam CAN menggunakan bentuk Bus, yang informasinya dapat menjangkau seluruh stasiun
(dipandang dari timing signal) secara bersamaan, yang merupakan fungsi dari CAN
2.2 Arbitrasi
Jika banyak pengguna (stasiun) berkomunikasi dalam suatu media fisik, maka diperlukan
pengaturan akses terhadap media pemindah data. Dalam hal ini berlaku aturan dasar, hanya satu

pengirim yang boleh aktif, namun untuk penerima secara bersamaan dapat mengakses. Jika
terjadi konflik berlaku mekanisme akses (arbitrasi) untuk memanfaatkan bus.
Dalam aplikasinya metode yang digunakan dibagi dua yaitu akses terkontrol (deterministis) dan
akses kebetulan (stokastis).

Gambar 4. Mekanisme akses secara umum

Dalam metode terkontrol dibedakan lebih lanjut apakah pelimpahan hak akses oleh sentral
(master, perangkat sinkronisasi) atau desentralisasi melalui persetujuan antara pengguna, misal
melalui penyerahan token yang dilaksanakan satu pengguna ke pengguna yang lain.

Dalam metode dengan akses secara kebetulan pengguna dapat mereservasi bus segera setelah bus
terbebas. Setiap pengguna dalam hal ini hak akses mempunyai prioritas yang sama (multi master
system). Karena cara ini dapat diberlakukan untuk banyak pengguna secara bersamaan dan
dengan demikian memmicu kolisi., maka wajib berlaku pengaturan sesuai metode untuk
menghindari atau memicu situasi tersebut. Dalam akses bus secara kebetulan memungkinkan
suatu pengiriman informasi berdasarkan even. Dalam hal ini suatu pengiriman akan berlangsung
hanya diperlukan saja.
Catatan:
Pada CAN dipergunakan metode CSMS/CA ( Carrier-Sense Multiple Access/Collision
Avoidance )

Beim CAN
wird das CSMA/CA-Verfahren ( Carrier-Sense Multiple Access/Collision
Avoidance ). Dalam hal terjadi konflik (berbagai akses dalam waktu bersamaan) berlangsung
melalui arbitrasi bit per bit (lihat sub VI).

3. Komunikasi pada CAN

Lingkup penggunaan dan daya guna sistim teknik jaringan sangat tergatung pada metode
arbitrasi dan cara kerja protokol dalam lapisan ke 2.
Komunikasi antar pengguna berlangsung melalui protokol berorientasi pengguna atau informasi.
Protokol berorientasi Pengguna
Dalam protokol ini pengirim mengekprisikan alamat asal dan tujuan dalam aliran data. Dengan
demikian informasi menjadi eksklusif untuk pengguna tertentu.
Protokol berorientasi Informasi
Pengguna yang berwenang mengirimkan informasi yang ditujukan kepada seluruh pengguna
yang terhubung (Broadcasting). Penerima memiliki perangkat pemfilteran untuk menyeleksi
suatu informasi. Informasi dilengkapi dengan nomer informasi (identifier). Alamat tujuan
informasi dalam hal ini tidak diperlukan
Komunikasi dalam CAN berbasiskan protokol berorientasi informasi. Obyek-obyek informasi
yang dipergunakan dalam CAN adalah:

Melalui telegram permintaan data (remote frame), pengguna bus dapat meminta
pengirim data suatu informasi tertentu.

Dengan telegram data (data frame) akan diikuti pemindahan data dari satu pengirim ke
satu atau beberapa penerima.

Dengan diagram kesalahan (error frame) akan diikuti dengan signalisasi satu
kesalahan yang ditengarahi pada pengguna bus.

Dalam CAN seluruh pengguna mempunyai akses yang sama (multimaster). Dengan demikian
pertukaran informasi antar pengguna secara langsung dapat dimungkinkan
4. Membuat Informasi CAN (Data dan Remote Frame)
Suatu informasi pada CAN terdiri dari:

Dalam standart CAN (CAN-2.0 A) identifier terdiri dari 11 bit. Hingga 2048 identifier dapat
ditempatkan didalam suatu sistim. Nomer terrendah memegang hak prioritas tertinggi (lihat
kapital 4). Dalam Extended CAN (CAN Specifikation 2.0 B) memiliki 29 bit identifier.Dengan
demikian akan dapat dibedakan informasi hingga sebanyak 538 juta informasi.

Gambar 5. Susunan informasi CAN standart (identifier 11 bit)

Jumlah angka byte data dikodekan secara dual dalam DLC (ruang medan 4 bit). Dari
kemungkinan 16 byte data secara teori hanya maksimal 8 per definisi yang diloloskan.
Jika RTR bit di set 1, maka informasi dengan identifier yang sebelumnya ditentukan akan
ditunggu. Bila satu pengguna memiliki informasi tersebut, maka pengguna tersebut
menempatkan dirinya untuk broadcasting atas seluruh pengguna.
Sekarang banyak disediakan chip protokol untuk pemrogram aplikasi, semuanya adalah untuk
membentuk informasi CAN kedalam register tertentu.
Untuk standart CAN yang terdiri dari identifier, RTR bit dan jumlah byte data (DLC) di
kodekan dalam dua byte (Descriptorbytes)
Contoh 3.1:
Informasi dengan identifier 123 desimal dan byte data 11, 22, 33 dan 44 semua dalam
hexadesimal akan dikirimkan melalui bus.
Tentukan kedua description byte .
Penyelesaian
Langkah 1:

123 desimal diubah kedalam bentuk hexadesimal

Hasil : 07B hex

Langkah 2:

Angka hexadesimal dari identifier dimasukkan kedalam ruang 11 bit

Hasil:

Trainer CAN dan Contoh Program

Dengan menggunakan trainer dibawah ini maka kita dapat membuat program sebagai
contoh dibawah ini:

Gambar 7. Trainer CAN BUS

Gambar 8. Rangkaian Trainer CAN BUS

/*
; Programmname : test07.c

Datum: Juli 2013

; Programmierer: Syaiful
; ProgFunktion :

Incrementiert im Sekundentakt P2

Falls eine beliebige CAN-Nachricht eingelaufen ist

;
ausgelst

wird eine CAN -Sendung mit ID=000 per Interrupt

*/
#include <T89C51RC2.h>
#include <CEST_treiber.h>
void int0() interrupt 0
{

// eintreffende CAN-Nachricht lst diesen Interrupt aus

EA=0; //globaler Interrupt sperren
canreg_write(SJA_TRDSCR1,0x00);
canreg_write(SJA_TRDSCR2,0x01);
canreg_write(SJA_TRBYTE1,0x55);
canreg_write(SJA_CMR,0x01);
while(((canreg_read (SJA_SR))&0x08)==0);
canreg_write(SJA_CMR,0x0C);

//warten bis Sendung abgeschlossen

//Empfangspuffer wieder freigeben

canreg_read(SJA_IR); // unbedingt lesen sonst wird kein neuer Interrupt zugelassen

EA=1; //Interrupt wieder scharf machen
}
void main(void)
{
SP=0x80;
IT0=1;
EX0=1;

//externer Interrupt INT0 beim T89C51RC2 vorbereiten

can_init(1000,0x00,0xff); // CAN-Kommunikation auf 100k und volle Akzeptanz

v24_init(9600);
canreg_write(SJA_CR,0x02);//Empfangsinterrupt freigeben
EA=1; //globale Interruptfreigabe vom T89C51RC2
P2=0;
while(1)
{

P2++;
sec(1);
v24_send(0x41);
}
}

Kesimpulan
1. Dengan trainer CAN BUS widyaiswara lebih mudah menjelaskan konsep dasar
CAN BUS sekaligus dapat belajar memprogram.
2. Trainer CAN BUS Guru bersama sama siswa membuatnya dan mencobanya
serta mengajar pemrograman
3. Trainer tersebut sangat bisa untuk program keahlian Elektronika dan program
keahlian Automotif.