PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

TUGAS V

SISTEM KENDALI OTOMATIS DENGAN ALAT KENDALI PROPORSIONAL (P)

PADA SIMULATOR MATLAB

NAMA : Isti Fauziah

NIM : 181321015

KELAS : 3A1

PROGRAM STUDI D3 – TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2020
I. Tujuan

Setelah mengikuti Praktikum ini diharapkan mahasiswa dapat :

1. Menjelaskan pengaruh alat kendali P pada sistem kendali otomatis.
2. Menjelaskan cara untuk memperkecil deviasi kendali pada sistem kendali
otomatis.
3. Menghubungkan (memasukkan) sinyal referensi (acuan) dan sinyal umpan balik
ke dalam sistem dengan polaritas yang benar.

II. Dasar teori

Alat kendali proporsional

Alat kendali proporsional (P) merupakan pengembangan dari kendali dua-posisi. Pada
alat kendali dua-posisi, keluaran alat kenndali 100% atau 0% tergantung pada sinyal
error atau sinyal yang masuk ke alat kendali. Jika sinyal error lebih besar dari daerah
netral maka keluaran alat kendali adalah 100 %. Sebaliknya bila sinyal error lebih
kecil dari daerah netral, maka keluaran alat kendali 0%. Alat kendali P mempunyai
keluaran yang lebih halus dan antara masukan dan keluarannya mempunyai hubungan
linier yang berarti bahwa simpangan yang terjadi pada keluaran alat kendali
mengikuti simpangan sinyal errornya. Sudah tentu, simpangan keluaran alat kendali,
dalam prakteknya selalu dibatasi oleh kondisi saturasi minimum dan maksimum yang
telah ditetapkan atau oleh keterbatasan kemampuan perangkat keras yang digunakan.
Pembatasan keluaran alat kendali disesuaikan dengan kondisi saturasi yang
digerakkannya.
Persamaan dasar yang menyatakan hubungan antara masukan dan keluaran alat
kendali proporsional dituliskan sebagai :
U(t) = Kp(t)………………………………………………5.1
Dimana :
U(t) = keluaran alat pengendalian
Kp = penguatan
E(t) = sinyal error atau masukan alat pengendalian
Persamaan (5.1) menjelaskan bahwa keluaran alat kendali berbanding lurus
(proporsional) terhadap sinyal error dengan ketetapan penguatan Kp yang biasanya
dapat diatur. Persamaan (5.1) bisa juga dinyatakan dalam bentuk transformasi
Laplace sebagai
U(s) = Kp(E(s)……………………………………………5.2
Dimana :

U(s) = keluaran
E(s) = error
U(s) dan E(s) adalah transformasi dari u(t) secara berurut dan fungsi alih adalah Kp.
Berdasarkan kenyatan ini alat kendali P digambarkan dengan diagram kotak seperti
terlihat pada gambar 5.1a
Rumusan – rumusan kendali diatas biasanya dipergunakan untuk keperluan analisi
secara teoritis. Untuk keperluan dilapangan, persamaan-persamaan kendali biasanya
dinyatakan dalam bentuk yang lebih sederhana namun lebih komunikatif, yaitu dalam
bentuk peresentase. Dalam bentuk persantase alat kendali ini diekspresikan sebagai :
U = KpE………………………………………………………5.3
Dimana :
U = keluaran (0 – 100%)
Kp = penguatan alat kendali
E = masukan atau error (%)
Alat kendali ini digambarkan dengan diagram kotak seperti yang ditunjukkan pada
gambar 5.1. Isi kotak yang menggambarkan aksi alat kendali, biasanya dituliskan
fungsi alih alat kendali (gambar 5.1.), namun tak jarang pula diberi gambar tanggapan
alat kendali terhadap masukan step seperti terlihat pada gambar 5.1.

Kp
E[s] U[s] E U
Kp

a b
Keluaran (output) alat kendali biasa disebut sinyal kendali. Untuk pembahasan
selanjutnya, persamaan kendali dalam bentuk persentasi yang akan dipakai,
disamping lebih komunikatif untuk keperluan dilapangan, alat bantu yang akan
digunakan dalam percobaan menggunakan pendekatan ini.
Untuk terapan tertentu seperti yang banyak terdapat pada kendali proses, yaitu
dikehendaki agar katup tidak tertutup 100% pada saat E =0, maka perlu adanya
modifikasi persamaan kendali (5.3) menjadi
U = KpE + P(0)………………………………………………5.4
P(0) adalah keluaran kendali ketika E = 0(t = 0)
Proportional band
Pada alat kendali proporsional, sebagai ganti Kp biasa digunakan PB. PB
(Proportional Band = Pita Proportional) adalah ambang batas error yang
menyebabkan keluaran alat kendali 0 – 100%. Pita Proporsional disebut juga daerah
Proporsional (proportional region). Pita proporsional disingkat PB dinyatakan dalam
bentuk prosentase dan dapat dihitung denggan 100/Kp. Sebagai contoh, bila PB =
100%, maka Kp =1 berarti agar keluaran alat kendali 0 –100% memerlukan sinyal
error 0 – 100 %. Jika PB = 50 %, maka Kp = 2 dan diperlukan sinyal error 0 – 50%
untuk mendapatkan keluaran alat kendali 0 –100% (fasilitas yang disediakan pada
alat praktikum ini yang dipergunakan untuk mengatur penguatan alat kendali adalah
Kp bukan PB)
Kesalahan Sisa
Karakteristik alat kendali proporsional, di dalam sistem kendali lup tertutup,
menunjukkan adanya kesalahan sisa bila ada perubahan beban atau set-point.
Kesalahan sisa ini sering juga disebut kesalahan sisa atau offset, yaitu perbedaan
antara variabel yang dikendalikan dan nilai yang dikendaki (set-point) pada keadaan
tunak (steady state). Timbulnya kesalahan sisa ini dapat disebabkan karena tidak ada
aksi kendali ketika error sama dengan nol (pers 5.3). dengan kata lain, bahwa untuk
mempertahankan variabel terkendali pada suatu harga dikehendaki set-point
memerlukan sinyal error.
Percobaan ini dapat memberikan gambaran tentang kesalahan sisa yang dikaitkan
dengan penguatan alat kendali (Kp) dan setpoint (W). dari hasil ercobaan ini, dapat
 diharapkan mengetahui pengaruh penguatan Kp dan W terhadap kesalahan sisa sistem
dan mengetahui metode yang dipakai guna meminimialkan kesalahan sisa.
Implementasi alat kendali P secara elektronis
Banyak cara untuk dapat mengimplementasikan konsep alat kendali secara elektronis.
Implementasi alat kendali secar elektronis adalah cara membangun fungsi kendali
yang ditunjukkan pada persamaan kendali dengan menggunakan komponen-
komponen elektronis. Impelementasi yang paling mudah menggunakan penguat
oprasional (op – amp). Implementasi berikut ini menggunakan op-amp dari
bentuknya dibuat sedemikian rupa sehingga mudah untuk dipahami.

R2
R

VE R
-
-
R1 Vout
+
+

III. Hasil percobaan

1. Buatlah rangkaian yang telah dibuat pada simulasi MATLAB. Lakukan pengesetan awal
sebagai berikut.
a. “Set point” (=5V)
b. alat kendali : penguatan, Kp(P) pada “1”
c. simulator jaringan terkontrol (kedua–duanya)
Ts pada “5”

2. Aturlah set-point potensometer sehingga diperoleh tegangan acuan 5 V (tepat),

sebelum melakukan pengukuran pada sistem secara keseluruhan.
3. Periksa penguatan kendali dengan memutuskan umpan balik dari masukan negatif penjumlah
(summator), sehingga variabel terkontrol tak dapat mempengaruhi alat kendali. Atur penguatan
kendali sehingga keluaran alat alat kendali tepat sama dengan tegangan acuaan atau alat kendali
berpenguatan satu.
4. Putuskan tegangan acuan dengan saklar “S”, dan tersambung kembali umpan balik pada
masukan negarif penjumlah.
5. Masukkan tegangan step dengan jalan menutup saklar “S”, dan rekam (dengan ploter) reaksi
variabel terkontrol
6. Ulangi prosedur diatas untuk harga-harga penguatan alat kendali, Kp berikut Kp = 1, 10,
50,100,0,1,dan 0,5.
7. Balikanlah masukan ke penjumlah, yaitu tegangan referensi ke masukan negatif dan
variabel terkontrol ke masukan positif, ulangi percobaan diatas seperti no 5 dan rekam reaksi
variabel terkontrol.

Gambar Rangkaian pada simulasi MATLAB

 Gambar Grafik :

P = 0.1
No
1 Rise Time (Tr) 40 detik
2 Pick Time (Tp) 20 detik
3 Setlling Time (Ts) 45 detik
 4 Max Overshoot …−0.45
x 100% = 60%
0.45
5 Error Steady State …−0.45
x 100% = 60%
0.45

Analisa :
- Dengan input 5, maka dihasilkan grafik seperti gambar diatas.
- Rise point adalah waktu dari 0 hingga pertama kali menyentuh steady
state nya. Maka dalam grafik P=0.1 di dapat rise time sebesar
- Pick time adalah waktu dari 0 hingga menuju titik maksimum nya. Maka
dilihat dari grafik P=0.1 didapat pick time sebesar
- Setlling time adalah waktu menuju dari 0 sampai steady state nya. Maka
dilihat dari grafik P=0.1 didapat setlling time sebesar
- Max overshot adalah perhitungan presentase puncak, yakni selisih antara
nilai puncak dikurang dengan titik steady state nya. Lalu dibagi dengan
steady state nya. Maka dilihat dari grafik P=0.1 didapat Max overshoot
sebesar
- Error steady state adalah perhitungan presentase dari selisih antara set
point dan steady state nya, lalu dibagi dengan nilai steady state nya.
Maka dilihat dari grafik P=0.1 didapat error steady state sebesar

P = 0.5
No
1 Rise Time (Tr) 40 detik
2 Pick Time (Tp) 23 detik
3 Setlling Time (Ts) 45 detik
4 Max Overshoot 1.75−1.65
x 100% = 6%
1.65
5 Error Steady State 1.7−1.65
x 100% = 3%
1.65

Analisa :
- Dengan input 5, maka dihasilkan grafik seperti gambar diatas.
- Rise point adalah waktu dari 0 hingga pertama kali menyentuh steady
state nya. Maka dalam grafik P=0.5 di dapat rise time sebesar 40 detik
- Pick time adalah waktu dari 0 hingga menuju titik maksimum nya. Maka
dilihat dari grafik P=0.5 didapat pick time sebesar 23 detik
- Setlling time adalah waktu menuju dari 0 sampai steady state nya. Maka
dilihat dari grafik P=0.5 didapat setlling time sebesar 45 detik
- Max overshot adalah perhitungan presentase puncak, yakni selisih antara
nilai puncak dikurang dengan titik steady state nya. Lalu dibagi dengan
steady state nya. Maka dilihat dari grafik P=0.5 didapat Max overshoot
sebesar 6%
- Error steady state adalah perhitungan presentase dari selisih antara set
point dan steady state nya, lalu dibagi dengan nilai steady state nya.
Maka dilihat dari grafik P=0.5 didapat error steady state sebesar 3%
P=1
No
1 Rise Time (Tr) 40 detik
2 Pick Time (Tp) 16.5 detik
3 Setlling Time (Ts) 45 detik
4 Max Overshoot 2.6−2.5
x 100% = 4%
2.5
5 Error Steady State 2.55−2.5
x 100% = 2%
2.5

Analisa :
- Dengan input 5, maka dihasilkan grafik seperti gambar diatas.
- Rise point adalah waktu dari 0 hingga pertama kali menyentuh steady
state nya. Maka dalam grafik P=1 di dapat rise time sebesar 40 detik
- Pick time adalah waktu dari 0 hingga menuju titik maksimum nya. Maka
dilihat dari grafik P=1 didapat pick time sebesar 16.5 detik
- Setlling time adalah waktu menuju dari 0 sampai steady state nya. Maka
dilihat dari grafik P=1 didapat setlling time sebesar 45 detik
- Max overshot adalah perhitungan presentase puncak, yakni selisih antara
nilai puncak dikurang dengan titik steady state nya. Lalu dibagi dengan
steady state nya. Maka dilihat dari grafik P=1 didapat Max overshoot
sebesar 4%
- Error steady state adalah perhitungan presentase dari selisih antara set
point dan steady state nya, lalu dibagi dengan nilai steady state nya.
Maka dilihat dari grafik P=1 didapat error steady state sebesar 2%
P= 10
No
1 Rise Time (Tr) 40 detik
2 Pick Time (Tp) 6 detik
3 Setlling Time (Ts) 45 detik
4 Max Overshoot 6.2−4.5
x 100% = 37.7%
4.5
5 Error Steady State 5.8−4.5
x 100% = 28.8%
4.5

Analisa :
- Dengan input 5, maka dihasilkan grafik seperti gambar diatas.
- Rise point adalah waktu dari 0 hingga pertama kali menyentuh steady
state nya. Maka dalam grafik P=10 di dapat rise time sebesar 40 detik
- Pick time adalah waktu dari 0 hingga menuju titik maksimum nya. Maka
dilihat dari grafik P=10 didapat pick time sebesar 6 detik
- Setlling time adalah waktu menuju dari 0 sampai steady state nya. Maka
dilihat dari grafik P=10 didapat setlling time sebesar 45 detik
- Max overshot adalah perhitungan presentase puncak, yakni selisih antara
nilai puncak dikurang dengan titik steady state nya. Lalu dibagi dengan
steady state nya. Maka dilihat dari grafik P=10 didapat Max overshoot
sebesar 37.7%
- Error steady state adalah perhitungan presentase dari selisih antara set
point dan steady state nya, lalu dibagi dengan nilai steady state nya.
Maka dilihat dari grafik P=10 didapat error steady state sebesar 28.8%
P= 50
No
1 Rise Time (Tr) 40 detik
2 Pick Time (Tp) 3.1 detik
3 Setlling Time (Ts) 45 detik
4 Max Overshoot 8−5
x 100% = 60%
5
5 Error Steady State 7.5−5
x 100% = 50%
5

Analisa :
- Dengan input 5, maka dihasilkan grafik seperti gambar diatas.
- Rise point adalah waktu dari 0 hingga pertama kali menyentuh steady
state nya. Maka dalam grafik P=50 di dapat rise time sebesar 40 detik
- Pick time adalah waktu dari 0 hingga menuju titik maksimum nya. Maka
dilihat dari grafik P=50 didapat pick time sebesar 3.1 detik
- Setlling time adalah waktu menuju dari 0 sampai steady state nya. Maka
dilihat dari grafik P=50 didapat setlling time sebesar 45 detik
- Max overshot adalah perhitungan presentase puncak, yakni selisih antara
nilai puncak dikurang dengan titik steady state nya. Lalu dibagi dengan
steady state nya. Maka dilihat dari grafik P=50 didapat Max overshoot
sebesar 60%
 - Error steady state adalah perhitungan presentase dari selisih antara set
point dan steady state nya, lalu dibagi dengan nilai steady state nya.
Maka dilihat dari grafik P=50 didapat error steady state sebesar 50%

P=100

Karakteristik respon dinamik :

No
1 Rise Time (Tr) 35 detik
2 Pick Time (Tp) 2.6 detik
3 Setlling Time (Ts) 40 detik
4 Max Overshoot 8.5−5
x 100% = 70%
5
5 Error Steady State 7.5−5
x 100% = 50%
5

Analisa :
- Dengan input 5, maka dihasilkan grafik seperti gambar diatas.
- Rise point adalah waktu dari 0 hingga pertama kali menyentuh steady
state nya. Maka dalam grafik P=100 di dapat rise time sebesar 35 detik
- Pick time adalah waktu dari 0 hingga menuju titik maksimum nya. Maka
dilihat dari grafik P=100 didapat pick time sebesar 2.6 detik
 - Setlling time adalah waktu menuju dari 0 sampai steady state nya. Maka
dilihat dari grafik P=100 didapat setlling time sebesar 40 detik
- Max overshot adalah perhitungan presentase puncak, yakni selisih antara
nilai puncak dikurang dengan titik steady state nya. Lalu dibagi dengan
steady state nya. Maka dilihat dari grafik P=100 didapat Max overshoot
sebesar 70%
- Error steady state adalah perhitungan presentase dari selisih antara set
point dan steady state nya, lalu dibagi dengan nilai steady state nya.
Maka dilihat dari grafik P=100 didapat error steady state sebesas 50%

IV. Lembar Latihan/Soal:

Jawablah dengan singkat dan jelas!

1. Apa yang dimaksud Pengendali Proporsional ?
2. Apa keuntungan bila mengndalikan sistem dengan menggunakan
pengendalian P (Proporsional) ?

Jawab :
1. Pengendali Proporsional adalah pengendali yang juga lebih dikenal sebagai gain /
penguatan. Pengendali Proportional yakni system kontrol yang bisa menghasilkan
output hanya apabila terjadi perbedaan antara input dengan output, atau dengan kata
lain pengendali proporsional selalu membutuhkan error untuk menghasilkan output,
oleh sebab itu pengendali proporsional tidak bisa menghilangkan offset.
2. Keuntungan bila mengendalikan system dengan menggunakan pengendali
Proporsional yakni respon akan lebih cepat.