PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

TUGAS VI
SISTEM KENDALI OTOMATIS METODE OPTIMASI
DENGAN ALAT KENDALI PID

NAMA : Isti Fauziah

NIM : 181321015

KELAS : 3A1

PROGRAM STUDI D3 – TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2020
I. Tujuan
Setelah melakukan percobaan, diharapkan dapat :
1. Menjelaskan tanggapan kendali dari sistem kendali otomatis
dengan alat kendali PID pada suatu simulator jaringan terkontrol
orde ke-2.
2. Menyebutkan kriteria pengesetan alat kendali PID.
3. Mengotimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode
jerat terbuka.
4. Mengotimalkan pengesetan parameter kendali dengan metode
jerat tertutup.

II. Dasar Teori

Dalam metode ini, semua alat kendali tidak difungsikan. Plant diberi masukan
step dan keluarannya direkam dan diproses. Sehingga diperoleh kurva “S”.
Dari kurva ini diperoleh waktu tunda (delay-time) l dan “time constant” T
seperti terlihat pada gambar dibawah ini. Dari kedua harga ini dan penguatan
plant Ks, kemudian ditentukan parameter kendali untuk masing-masing
konfigurasi, berdasarkan tabel Zeigler dan Nichols (Tabel 2.1).

U
Plant
Masukan Keluaran
 Gambar 2.1. - Penalaan metode jerat terbuka

Tabel 2.1 - Penalaan metode jerat terbuka

Jenis alat Kp Ti Td
kendali
P T
∞ 0
( L∗Ks )
PI 0 . 95T L
0
( L∗Ks ) 0.3

PID 1 .2 T
2L 1.5 L
( L∗Ks )
Catatan : Nilai Ks ditentukan dari nilai referensi dibagi nilai keluaran

2.2. Metoda jerat tertutup atau Metode Osilasi

Pada metode ini, plant dihubungkan ke alat kendali P dan keluaran plant
diumpan-balikan ke alat kendali melalui penjumlah seperti ditunjukan pada
gambar 2.2.
 Set
Point Keluaran
P Plant

Gambar 2.2. – Penalaan metode jerat tertutup

Yang perlu dilakukan pada metoda ini adalah memvariasikan Kp, yaitu mulai
dari 0 sampai penguatan tertentu, sehingga tanggapan sistem mulai berosilasi.
Osilasi disini adalah osilasi uang pertama kali. Penguatan proporsional pada
saat sistem mulai berosilasi disebut sustain oscillation atau penguatan kritis
(Ku) dan periodenya disebut ultimate period Tu atau periode kritis.
Berdasarkan kedua besaran ini, parameter kendali kemudian ditetapkan sesuai
tabel berikut.

Tabel 2.2 - Penalaan metode jerat tertutup

Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 Ku ∞ 0
PI 0.45 Ku
1.2¿ 0
1¿ Pu¿
¿
PID 0.6 Ku 0.5 Pu 1.125
 III. Hasil Percobaan simulasi MATLAB

III.1 Menggunakan metode Ziegler Nichols 1 (Open Loop)

 Jangan fungsikan semua alat kendali (rangkaian loop terbuka). Delay line
(Jaringan Tunda) di set T1= T2 = 5s. Berikan tegangan step (W=5 V)
pada masukan plant (jaringan tunda) dan rekam keluaran plant. Tentukan
waktu mati L dan waktu constant T.

P=1
Jenis alat kendali Kp Ti Td
P 14
=10,769 ∞ 0
(1,3∗1 )
PI 0. 95∗14 1,3
=10,230 =4,33 0
(1,3∗1 ) 0. 3
PID 1. 2∗14
=12,923 2 * 1,3 = 2,6 0.5 * 1,3 = 0,65
(1,3∗1 )

P= 10
Jenis alat kendali Kp Ti Td
P 14
=10 ,769 ∞ 0
(1,3∗1 )
PI 0. 95∗14 1,3
=10,230 =4,33 0
(1,3∗1 ) 0. 3
PID 1. 2∗14
=12,923 2 * 1,3 = 2,6 0.5 * 1,3 = 0,65
(1,3∗1 )

II.2 Menggunakan metode Ziegler Nichols 2 (Closed Loop)

 Berdasarkan hasil pada langkah 5, tetapkan harga parameter kendali

berdasarkan Tabel 2.1. Lakukan pengesetan parameter kendali sesuai
 dengan nilai optimumnya pada rangkaian loop tertutup. Kemudian, rekam
variabel terkontrol jika pada alat kendali dengan masukan tegangan step
(W= 5 V).

P=10
Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 * 10 = 5 ∞ 0
PI 0.45 * 10 = 4,5 1 0
x 11 = 5.5
2
PID 0.6 * 10 = 6 0.5 x 11 = 5.5 0.125 x 11 = 1.375
 P=50
Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 * 50 = 25 ∞ 0
PI 0.45 * 50 = 22,5
1.2¿ 0
1¿ ∗4,6=3,83¿
¿
PID 0.6 * 50 = 30 0.5 * 4,6 = 2,3 0.125 * 4,6 =
0,575
P=Biru Tua
PI = Ungu
PID = Biru muda
 P=100
Jenis kendali Kp Ti Td
P 0.5 * 100 = 50 ∞ 0
PI 0.45 * 100 = 45
1.2¿ 0
1¿ ∗3,1=2,58¿
¿
PID 0.6 * 100 = 60 0.5 * 3,1 = 1,55 0.125 * 3,1 =
0,3875