MODUL 2

SISTEM KENDALI LOOP TERBUKA DAN SISTEM

KENDALI LOOP TERTUTUP DENGAN SIMULASI
PERANGKAT LUNAK MATLAB

2.1. Tujuan :
Setelah mengikuti Praktikum ini diharapkan mahasiswa dapat :
2.1.1. Dapat menjelaskan rangkaian loop terbuka,
2.1.2. Dapat menjelaskan tanggapan rangkaian loop terbuka ,
2.1.3. Dapat menjelaskan rangkaian loop tertutup ,
2.1.4. Dapat menjelaskan tanggapan rangkaian loop tertutup ,
2.1.5. Dapat membedakan sistem kendali loop terbuka dengan sistem kendali loop
tertutup.

2.2. Teori Dasar

Sistem Kendali adalah suatu sistem yang bertujuan untuk mengendalikan suatu proses agar
output yang dihasilkan dapat dikendali sehingga tidak terjadi kesalahan. Dalam hal ini
output yang dikendalikan adalah kestabilannya, ketelitian, dan kedinamisannya. Secara
umum, sistem kendali dapat dibedakan menjadi dua jenis yaitu :
 Sistem kendali loop terbuka
 Sistem kendali loop tertutup

2.2.1 Kendali Loop Terbuka

Konsep kendali yang paling sederhana adalah loop terbuka. Sistem kendali loop
terbuka merupakan sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi
pengontrolan. Konsep ini tidak membandingkan keluaran dengan masukan sehingga untuk
setiap masukan acuan terhadap suatu kondisi operasi yang tetap . Oleh karena itu ketelitian
sistem bergantung pada kalibrasi.
Sistem Kendali loop terbuka, keluaranya tidak mempengaruhi input. Atau dengan
kata lain sistem kendali loop terbuka keluarannya (output) tidak dapat digunakan sebagai

Praktek Sistem Kendali 9

perbandingan umpan balik dengan inputnya. Akibatnya ketetapan dari sistem tergantung
dari kalibrasi. Pada umumnya, sistem kendali loop terbuka tidak tahan terhadap gangguan
luar. Dibawah ini adalah gambar diagram blok sistem kendali loop terbuka.

Gambar 1.1 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka

Fungsi alih sistem kendali loop terbuka adalah : Vo(s) = G(s) Vi(s)

2.2. 2. Sistem Kendali Loop Tertutup

Kendali loop terbuka tidak memberikan jaminan pada keadaan dimana terjadi
banyak gangguan. Untuk mengatasi hal itu, beberapa teknik perlu ditambahkan untuk
mengawasi nilai-nilai keluaran yang aktual dan membandingkan agar tetap pada nilai-nilai
yang diinginkan, untuk kemudian mengubah set aktuator agar kesalahan (error) semakin
diperkecil. Sistem kendali semacam ini disebut sistem kendali loop tertutup.
Dibandingkan dengan sistem kendali loop terbuka, sistem pengontrolan dengan
umpan balik ini akan cocok jika plant yang dikendali banyak mengalami gangguan yang
tak dapat diperkirakan. Sistem kendali loop tertutup seringkali disebut sistem kendali
umpan balik. Pada sistem kendali loop tertutup, sinyal kesalahan yang bekerja, yaitu
perbedaan antara sinyal input dan sinyal umpan balik diinputkan kekendali sedemikian rupa
untuk mengurangi kesalahan dan membawa keluaran sistem kenilai yang dikehendaki. Pada
umumnya sistem kendali loop tertutup tahan terhadap gangguan dari luar. Secara umum
Secara umum gambar Sistem Kendali Loop Tertutup adalah sebagai berikut :

Praktek Sistem Kendali 10

 Gambar 1.2. Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

Fungsi alih sistem kendali loop tertutup adalah :

Vo(s) / Vi(s) = G(s) / (1 + G(s).H(s))

Dimana G(s) : Fungsi alih sistem; H(s) : Fungsi alih tranduser

Pada kondisi yang stabil, kendali loop terbuka dapat bekerja cukup memuaskan.
Namun Pada keadaan yang kurang menguntungkan di mana terjadi banyak gangguan,
penggunaan kendali loop terbuka menjadi diragukan. Untuk itu pada sistem-sistem yang
memiliki banyak gangguan (eksternal maupun internal ) penggunaan kendali loop terbuka
menjadi kurang dipercaya.

2.3. Peralatan
Komputer dan perlengkapan 1 set
Perangkat lunak MatLab 4.
Printer

2.4 Langkah Kerja

2.4.1. Mempelajari MatLab
Membuat rangkaian loop terbuka seperti diagram blok dibawah

1
Mux
s+1

St ep I nput PLANT Mux Graph

Gambar 1.3. Rangkaian sistem kendali loop terbuka

Praktek Sistem Kendali 11

Tugas Kendali
2.4.1.1 A Merekam tanggapan loop terbuka dengan plant , dimana step time = 0, initial
value = 0, final value = 1 ; transfer function ( num = [1], den = [1,1] ; num = [1], den =
[1,2] ; num = [1], den = [1,3] ; num = [1], den = [1,4]) dimana graph

1
s+1
Step Transfer Fcn Scope

1
s+2
Transfer Fcn1

1
s+3
Transfer Fcn2

1
s+4
Transfer Fcn3

Praktek Sistem Kendali 12

Gambar 1
Dianalisa
Bila inputnya step kemudian diberiakan ke suatu plant dengan persamaan s pangkat 1 +
dengan berapa nilai yaitu s+1, s+2, S+3 dan s+4
1. Hasilyan diperlihatkan pada gambar 1
2. Semakin besar koesien spangkat 0 maka nilai steadi state menurun menjadi seper
nilai koefisian contobila 1/s+2 maka ss nya menjadi ½,....
3.

.
2.4.1.2 B Merekam tanggapan loop terbuka dengan plant , dimana step time = 0, initial
value = 0, final value = 1 ; transfer function ( num = [1], den = [1,1] ; num = [1], den =
[2,1] ; num = [1], den = [3,1] ; num = [1], den = [4,1] dimana graph

Praktek Sistem Kendali 13

2.4.1.3 Merekam tanggapan loop terbuka dengan Plant, dimana Step input( step time = 0,
initial value = 0, final value = 1) ; transfer function ( num = [1], den = [1,1,1] ; num = [1],
den = [1,1,2] ; num = [1], den = [1,1,3] ; num = [1], den = [1,1,4])

2.4.1.4 Merekam tanggapan loop terbuka dengan Plant, dimana step input (step time = 0,
initial value = 0, final value = 1); transfer function ( num = [1], den = [1,1,1] ; num = [1],
den = [2,1,1] ; num = [1], den = [3,1,1] )

Praktek Sistem Kendali 14