LAPORAN SINGKAT

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

NAMA : BINTORO WISNU ADI

NIM : 1831410081

KELAS : 2A D-III TEKNIK KIMIA

TANGGAL : 29 JUNI 2020

JUDUL MODUL : ARAS

1. Buat tabel hasil dari masing-masing parameter pengendali P,PI,PID

Jawab
Metode : Internal Model Control (IMC)

Mode Kc PB τI τD
pengendali
P     - -
PI 0.900196 111.087 14.14 -
PID        

2. Masukkan nilai parameter optimum dari P,PI,PID dalam satu grafik

Jawab
60

50

40
%PV

30 SP
%PV
20

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100
Time (s)

3. Bahas point 2 terkait offset, decay ratio (tampilkan grafiknya) Gunakan minimal 2 literatur
(tidak boleh menggunakan ppt/job sheet)
Jawab
Berdasarkan percobaan tuning aras menggunakan metode Internal Model Control (IMC)
dengan perubahan berupa servo dari setpoint 20% dengan besar perubahan sebesar 30% dan data
di-record tiap 10 detik. %PO yang digunakan sebesar 20%, Kc sebesar 0,9 dan PB 110,09%.
Didapatkan grafik waktu terhadap SP dan %PV seperti pada grafik diatas.Grafik diatas
mengambil data Proportional Integral (PI) karena pada percobaan tidak memiliki nilai dead time
(td). Berdasarkan grafik diatas tidak memiliki decay ratio karena pada grafik diatas tidak
memiliki puncak gelombang yang dapat dibandingkan dalam satu periode tetapi pada grafik
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
diatas memiliki offset sebesar -1,9%. Offset bernilai negatif dikarenakan nilai PV 2 (data PV yang
diambil saat konstan) memiliki nilai yang lebih besar dari pada SP 2 yang diinputkan sehingga
offset bernilai negatif.
Berdasarkan literature, IMC memiliki kemampuan untuk mengikuti set point yang
diinginkan dan juga menolak gangguan yang muncul. Hal yang penting dalam mendesain kontrol
IMC adalah pemilihan tuning filter IMC karena parameter filter IMC akan membuat
sistemkontrol menjadi robust dan stabil. Selain itu, pemilihan parameter filter IMC akan
membuat sistem menjadi proper atau semiproper (W. Tan, H. J. Marquez, and T. Chen, 2003)
(A. S. A. El-hamid, A. H. Eissa, and A. M. A. Fotouh, 2015). Jika nilai Kp kecil (nilai PB besar),
kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan
menghasilkan respon sistem yang lambat dan jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran
akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki (Johnson, 1993, 376). Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat
hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta K i akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).
Berdasarkan literatur tersebut dapat disimpulkan bahwa jika nilai K p kecil (PB besar)
maka akan menghasilkan offset yang sangat kecil hingga mendekati nol. Nilai ti yang besar akan
mempercepat hilangnya offset. Namun besarnya nilai PB dan ti tidak mempengaruhi decay ratio.
Berdasarkan percobaan nilai PB dan nilai ti cenderung bernilai besar sehingga offset yang
dihasilkan sangat kecil.

Daftar Pustaka
1. A. S. A. El-hamid, A. H. Eissa, and A. M. A. Fotouh, “Application of Feed-Forward Internal
Model Control to Time Varying FOPDT Temperature Process,”Danish Journal of
Engineering and Aplied Science, pp. 38–43, 2015.
2. Gunterus, Frans: Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses, jakarta: PT. Elex Media/
Komputindo, Jakarta, 1994
3. Johnson, Curtis: Process Control Instrumentation Technology, Englewood Cliffs, New Jersey,
1988
4. W. Tan, H. J. Marquez, and T. Chen, “IMC design for unstable processes with time delays,”
Journal of Process Control ,vol. 13, pp. 203–213, 2003.
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

NAMA : BINTORO WISNU ADI

NIM : 1831410081

KELAS : 2A D-III TEKNIK KIMIA

TANGGAL : 29 JUNI 2020

JUDUL MODUL : pH

1. Buat tabel hasil dari masing-masing parameter pengendali P,PI,PID

Jawab
Metode : Cohen Coon (Kurva Reaksi)

Mode Kc PB τI τD
pengendali
P 4.50589 22.1931
- -
7 4
PI 3.99319 25.0426 0.25222
-
5 1 9
PID 16.8007 0.23135 0.03537
5.95212
4 1 4

2. Masukkan nilai parameter optimum dari P,PI,PID dalam satu grafik

Jawab
160
140
120
100
80
PV

SP
60 %PV
40
20
0
0 100 200 300 400 500 600
Time

3. Bahas point 2 terkait offset, decay ratio (tampilkan grafiknya) Gunakan minimal 2 literatur
(tidak boleh menggunakan ppt/job sheet)
Jawab
Berdasarkan percobaan tuning pH menggunakan metode Cohen-coon (Kurva reaksi)
dengan konfigurasi larutan asam sebagai umpan dengan laju alir 4 L/h, dengan perubahan berupa
servo dari setpoint 41% menjadi 85.21%. menggunakan metode Proportional Integral
Derivative (PID). %PO yang digunakan sebesar 32%, Kc sebesar 5,95212dan PB 16,80074%.
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
Didapatkan grafik waktu terhadap SP dan %PV seperti pada grafik diatas. Berdasarkan grafik
diatas memiliki decay ratio sebesar 0,41176. Nilai ini didapatkan karena pada grafik
menunjukkan adanya 2 puncak gelombang selama satu periode sehingga dapat dibandingkan.
Pada grafik diatas memiliki offset sebesar -0,023%. Offset bernilai negatif dikarenakan nilai PV 2
(data PV yang diambil saat konstan) memiliki nilai yang lebih besar dari pada SP 2 yang
diinputkan sehingga offset bernilai negatif.
Berdasarkan literatur, Karena tidak semua proses dapat mentolerir keadaan osilasi dengan
amplitudo tetap, Cohen – Coon berupaya memperbaiki metode osilasi dengan menggunakan
metode quarter amplitude decay. Quarter amplitude decay didefinisikan sebagai respon transien
yang amplitudonya dalam periode pertama memiliki perbandingan sebesar seperempat (1/4)
(Wicaksono, H., dan Pramudijanto, J., 2003). Perubahan yang mendadak (derivative time) pada
masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Ketika
masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga tidak mengalami perubahan,
sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step),
keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara
perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya
Td (Guterus, 1994, 8-4) Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit
kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem
(Ogata,, 1997, 240).
Berdasarkan literature dapat d/isimpulkan pemberian perubahan input yang mendadak
(derivative time) dapat mempercepat respon tetapi tidak mempengaruhi kesalahan (offset).
Pemberian perubahan input yang mendadak (derivative time) akan memberikan sinyal berbentuk
impuls yang memperkecil osilasi. Pada percobaan ini dibuktikan dengan offset yang bernilai
-0,023 mendekati nol karena pemberian (derivative time) secara mendadak. Decay ratio yang
dihasilkan sebesar 0,41176 (sangat kecil) ini dikarenakan osilasi yang dihasilkan kecil sehingga
perbandingan antara 2 puncak gelombang selama satu periode bernilai kecil.

Daftar Pustaka

1. Guterus, Frans: Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses, jakarta: PT. Elex Media
Komputindo, Jakarta, 1994
2. Ogata, Katsuhiko: Teknik Kontrol Automatik – terjemahan: Ir. Edi Laksono, Erlangga,
Jakarta, 1991
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
3. Wicaksono, H., dan Pramudijanto, J., Implementasi Kontroler PID pada Modul ASCII untuk
Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan PLC C200H. Tugas Akhir ITS, 2003.

NAMA : BINTORO WISNU ADI

NIM : 1831410081

KELAS : 2A D-III TEKNIK KIMIA

TANGGAL : 29 JUNI 2020

JUDUL MODUL : TEKANAN

1. Buat tabel hasil dari masing-masing parameter pengendali P,PI,PID

Jawab
Metode : Internal Model Control (IMC)

Mode
Kc PB τI τD Prop
pengendali
P          
PI 1.449275 69 7.5 - 13.8
PID          

Data P, PI, dan PID karakteristik pengendali tekanan

Mode Kc PB τI τD
pengendali
P  0,67 150  - -
PI 0,67 150 3,5 -
PID 0,67 150 8,5 0.8

2. Masukkan nilai parameter optimum dari P,PI,PID dalam satu grafik

LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

50
45
40
35
30
%PV

25
SP (P)
20 %PV (P)
15 SP (PI)
%PV (PI)
10
SP (PID)
5 %PV (PID)
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260
Time (s)

Jawab

3. Bahas point 2 terkait offset, decay ratio (tampilkan grafiknya) Gunakan minimal 2 literatur
(tidak boleh menggunakanppt/job sheet)
Jawab
Berdasarkan percobaan tuning tekanan menggunakan metode Cohen-coon (Kurva reaksi)
dengan mengambil data percobaan dari karakteristik tekanan sistem servo dengan tangki. Pada
grafik tersebut menggunakan variabel %PO mode pengendali P, PI dan PID berurut-urut sebesar
87%, 90% dan 88%. Variabel SP 1 mode pengendai P, PI, dan PID sebesar 9,27; 7,94 dan 10
dan variabel SP 2 semua mode pengendali baik P, PI dan PID bernilai sama yakni 30. Variabel
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
Kc sama sebesar 0,67, PB sebesar 150%, ti untuk mode pengendali PI sebesar 3,5 menit
sedangkan ti mode pengendali PID sebesar 8,5 menit dan td untuk mode pengendali PID sebesar
0,8 menit.
Didapatkan grafik waktu terhadap SP dan %PV seperti pada grafik diatas. Berdasarkan
grafik diatas memiliki decay ratio untuk mode pengendali P sebesar 0,75, untuk mode
pengendali PI sebesar 0,789494, dan mode pengendali PID sebesar 0,44428. Dari percobaan
untuk mode pengendali PID cenderung memiliki nilai decay ratio yang rendah daripada mode
pengendali P dan PI. Pada grafik diatas memiliki offset untuk mode pengendali P sebesar 0,28%,
untuk mode pengendali PI sebesar 0,32% dan mode pengendali PID sebesar 0,15%. Berdasarkan
percobaan untuk mode pengendali PID memiliki offset cenderung lebih rendah (mendekati nilai
0) daripada mode pengendali P dan PI.
Berdasarkan literatur, IMC memiliki kemampuan untuk mengikuti set point yang
diinginkan dan juga menolak gangguan yang muncul. Hal yang penting dalam mendesain kontrol
IMC adalah pemilihan tuning filter IMC karena parameter filter IMC akan membuat
sistemkontrol menjadi robust dan stabil. Selain itu, pemilihan parameter filter IMC akan
membuat sistem menjadi proper atau semiproper (W. Tan, H. J. Marquez, and T. Chen, 2003)
(A. S. A. El-hamid, A. H. Eissa, and A. M. A. Fotouh, 2015). Dengan kontroller integral, respon
sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Keluaran kontroller
sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan(Rusli, 18,
1997). Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif
kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993, 375). Konstanta integral
Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta
Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler (Guterus, 1994, 7-4).
Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat
menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi
kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat
korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem (Ogata,, 1997, 240).
Berdasarkan literatur dapat disimpulkan bahwa dengan adanya integral time dapat
memberikan error yang kecil sehingga laju keluaran menjadi besar. Semakin besar nilai integral
time akan mempercepat hilangnya offset. Pemberian perubahan input yang mendadak (derivative
time) akan memberikan sinyal berbentuk impuls yang memperkecil osilasi Namun pada
percobaan tidak sesuai seharusnya untuk mode pengendali PI memiliki nilai offset yang kecil
daripada mode pengendali P, tetapi pada percobaan offset mode pengendali P lebih kecil daripada
offset pada mode pengendali PI, sedangkan untuk mode pengendali PID memiliki nilai offset
yang kecil daripada mode pengendali PI. Hal ini dikarenakan semakin besar integral time
semakin kecil offset yang dihasilkan. Pemberian derivative time secara mendadak juga dapat
memperkecil nilai offset. Decay ratio yang dihasilkan untu mode pengendali PID lebih kecil, hal
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
ini dikarenakan pemberian perubahan input yang mendadak (derivative time) sehingga dapat
memberikan sinyal berbentuk impuls yang memperkecil osilasi.

Daftar Pustaka

1. A. S. A. El-hamid, A. H. Eissa, and A. M. A. Fotouh, “Application of Feed-Forward Internal

Model Control to Time Varying FOPDT Temperature Process,”Danish Journal of
Engineering and Aplied Science, pp. 38–43, 2015.
2. Gunterus, Frans: Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses, jakarta: PT. Elex Media
Komputindo, Jakarta, 1994
3. Johnson, Curtis: Process Control Instrumentation Technology, Englewood Cliffs, New Jersey,
1988
4. Ogata, Katsuhiko: Teknik Kontrol Automatik – terjemahan: Ir. Edi Laksono, Erlangga,
Jakarta, 1991
5. Rusli, Mohammad: 1997, Sistem Kontrol kedua, Malang: Teknik Elektro -Universitas
Brawijaya
6. W. Tan, H. J. Marquez, and T. Chen, “IMC design for unstable processes with time delays,”
Journal of Process Control ,vol. 13, pp. 203–213, 2003.