LAPORAN SINGKAT

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

NAMA : BINTORO WISNU ADI

NIM : 1831410081

KELAS : 2A D-III TEKNIK KIMIA

TANGGAL : 23 JUNI 2020

JUDUL MODUL : TEKANAN

No. Pertanyaan

Sebutkan tujuan praktikum sesuai modul yang akan Anda kerjakan!

Jawaban :

a. Dapat mengoperasikan dan mensimulasikan pengendali

1
b. Dapat mengamati karakteristik pengendali Proportional (P), Proportional Integral (PI),dan
Proportional Integral Derivative (PID) lup tertutup sistem pengendali
c. Dapat menganalisa respon untuk perubahan set point – servo system dan disturbance – regulator
system

Tuliskan hasil percobaan yang anda peroleh!

Jawaban :

Tipe Pengendali Parameter Pengendali Parameter Respon

Kc Pb ti td Offset tR ts DR OS P

Proportional [P] 2 50% 0mnt 0mnt 0,54% 5,95238s 211,905s 0,675 0,889 20,2381s
2
Proportional [P] 0,67 150% 0mnt 0mnt 0,28% 4,651163s 184,8837s 0,75 0,76596 12,7907s

Proportional Int [PI] 0,67 150% 3,5mnt 0mnt 0,32% 4,651163s 190,6977s 0,7895 0,71698 11,6279s

PI 0,67 150% 5,5mnt 0mnt 0,16% 3,1579s 210,5263s 0,71739 0,91304 11,57895s

PID 0,67 150% 8,5mnt 0,8mnt 0,15% 3,48837s 186,047s 0,44828 0,65909 10,4651s

PID 0,67 150% 8,5mnt 1,2mnt 0,15% 2,35294s 97,647s 0,32258 0,57407 11,7647s

3 Jelaskan pengaruh nilai proportional band (PB) terhadap parameter respon pengendalian, secara teoritis
(berdasar literatur) dan berdasar data pengamatan anda!
Jawaban :

Pengaruh nilai proportional band (PB) terhadap parameter respon pengendalian berdasarkan data
pengamatan semakin besar nilai proportional band (PB) maka nilai gain (KC), %Offset, dan respone time
(ts) semakin kecil. Nilai PB tidak mempengaruhi nilai overshoot, rise time, decay ratio, dan periode of
oscillation. Berdasarkan literatur, proporsional kontroler memiliki 2 parameter yaitu pita proporsional
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
(proportional band)dan konstanta proporsional. Pita proporsional adalah rentang maksimum sebagai
input pengendali yang dapat menyebabkan pengendali memberikan output maksimum (gain
pengendali/Kc) (Gunterus, 1994,6-24) sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai factor
penguatan terhadap sinyal kesalahan (Kp). Semakin besar PB nilai Kp semakin kecil. Hubungan antara
PB,keluaran kontroler dan kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta
proporsional bertambah semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil
sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit (Johnson, 1988, 372)

1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil,
sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.

2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan mantabnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan
sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi (Pakpahan, 1988, 193).

Berdasarkan literatur tersebut dapat disimpulkan semakin kecil nilai Kp maka semakin besar nilai PB Jika
nilai Kp semakin kecil maka nilai gain pengendali (Kc) semakin kecil dan menghasilkan respon yang
lambat tetapi kesalahan (offset) akan semakin besar. Terjadi ketidaksesuaian antara percobaan dan
teori pada parameter offset dikarenakan kekurang-akuratan data saat mencapai kondisi steady.
4 Jelaskan pengaruh parameter integrative time (τI) terhadap parameter respon pengendalian, secara
teoritis (berdasar literatur) dan berdasar data pengamatan anda!
Jawaban :

Pengaruh parameter integrative time (τI) terhadap parameter respon pengendalian berdasarkan data
pengamatan semakin besar nilai integrative time (τI) maka nilai offset semakin kecil, respone time (ts)
yang besar (lambat), rise time (tR) yang kecil (cepat), decay ratio (DR) semakin kecil, overshoot (OS)
semakin besar, dan periode of oscillation(P) yang semakin besar. Berdasarkan literatur, kontroller
integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau tidak
memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki,
yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh
perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan(Rusli, 18, 1997). Keluaran kontroler ini
merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak
mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat
mengakibatkan laju keluaran menjadi besar (Johnson, 1993, 375)

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral cenderung
memperlambat respon.

2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya.

3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang
dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai K i (Johnson, 1993, 376).

4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.  Tetapi semakin besar
nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler (Guterus,
1994, 7-4).

Berdasarkan literatur tersebut dapat disimpulkan penambahan nilai integrative time (τI) yang semakin
besar dapat menurunkan/memperkecil offset tetapi dapat memperlambat respon pengendali.
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES
Integrative time (τI) yang besar meningkatkan osilasi sehingga nilai overshoot semakin besar dan rise
time semakin cepat (kecil)

Jelaskan pengaruh parameter derivative time (τD) terhadap parameter respon pengendalian, secara
teoritis (berdasar literatur) dan berdasar data pengamatan anda!
Jawaban :

Pengaruh parameter derivative time (τD) terhadap parameter respon pengendalian berdasarkan hasil
pengamatan semakin besar nilai derivative time (τD) maka nilai offset cenderung sama ,nilai respone
time (ts) yang kecil (cepat), rise time (tR) yang kecil, decay ratio (DR) semakin kecil, overshoot (OS)
semakin kecil, dan periode of oscillation(P) yang semakin besar. Berdasarkan literatur, perubahan yang
mendadak (derivative time) pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar
dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step),
keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan
(fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar magnitudnya sangat dipengaruhi
oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya T d (Guterus, 1994, 8-4).
5 1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa
sinyal kesalahan).

2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan kontroler tergantung
pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. (Powel, 1994, 184).

3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat
menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi
kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat
korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem (Ogata,, 1997, 240).

Berdasarkan literature dapat disimpulkan pemberian perubahan input yang mendadak (derivative time)
dapat mempercepat respon tetapi tidak mempengaruhi kesalahan (offset). Pemberian perubahan input
yang mendadak (derivative time) akan memberikan sinyal berbentuk impuls yang memperkecil osilasi
sehingga overshoot akan semakin kecil dan rise time semakin besar.

Daftar Pustaka

1. Gunterus, Frans: Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses, jakarta: PT. Elex Media
Komputindo, Jakarta, 1994
2. Johnson, Curtis: Process Control Instrumentation Technology, Englewood Cliffs, New Jersey,
1988
3. Ogata, Katsuhiko: Teknik Kontrol Automatik – terjemahan: Ir. Edi Laksono, Erlangga, Jakarta,
1991
4. Pakpahan.(1988) Teori dan Soal-Soal Rangkaian Listrik. Jakarta: Penerbit Erlangga.
5. Rusli, Mohammad: 1997, Sistem Kontrol kedua, Malang: Teknik Elektro -Universitas
Brawijaya
LAPORAN SINGKAT
PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES