LKS 8

Kompetensi Dasar :
Pengenalan komponen Arduino,Sensor Ultrasonik (Ultrasonic Sensor), DC Motor,
Motor Driver L293D dan perintah-perintah sederhana ke tiga komponen tersebut

Indikator :
1. Memahami kegunaan Sensor Utrasnonik (Ultrasonic Sensor).
2. Mengatur rangkaian Aplikasi Sensor Utrasonic, DC Motor dengan Arduino, dan
Driver L293D.
3. Membuat Program Aplikasi Robot Penghindar Rintangan.

Aplikasi Robot Penghindar Rintangan(Obstacle Avoiding Robot).

 Aplikasi ini digunakan untuk menjalankan robot yang bergerak maju dan akan
menghindari rintangan mengunakan Sensor Ultrasonik (Utrasonic Sensor).
Langkah-langkah pembuatan Aplikasi Robot Penghindar Rintangan :
2. Desain rangkaian :
A. Siapkan peralatan-peralatan (tools) berikut :
1. ……………………………… (Gbr. 1), pin yang dimanfaatkan dalam Aplikasi
DC Robot Pengikut Garis ini, adalah :

Gbr. 1

i. Pin ---- Voltage

ii. Pin ----- atau pin ground .
iii. Pin nomor …..
iv. Pin nomor ….
v. Pin nomor …..
vi. Pin nomor ….

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 1

 2. ………………………, 2 (dua) buah (Gbr.2) :

Gbr.2

3. Motor ……………………………………… (Gbr.3):

Gbr. 3
4. …………………………………………… dan kabel konektor. (Gbr.4)

Gbr.4

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 2

 5. Kabel …………………. (a) dan …………………….(b). (Gbr. 5):

(a) (b)
Gbr. 5
6. 1 (buah) buah Sensor ………………………………………. (Gbr. 6)

Gbr. 6
7. Mobil Robot Chassis, 2 (dua) ban (Wheels), 1 (satu) roda depan (Castor Wheel) :

B. Merangkai peralatan-peralatan
1. Pasang …………………….. pada chassis (Gbr.7)

Gbr. 7

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 3

 2. Pasang kedua ………………………. pada chassis (Gbr. 8)

Gbr. 8

3. Pasang …………………………….. pada chassis (Gbr. 9)

Gbr. 9

4. Pasang ke dua …………………… dan kedua ………….. pada …………….

yang sudah terpasang di chassis :

Gbr. 10

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 4

 5. Tampak atas dari rangkaian Mobil Robot Penghindar Rintangan (Gbr. 11):
1) ……………………….
2) ………………………..
3) ………………………..
4) ………………………..

Gbr. 11

6. Pasang Motor …………….. (1) ke ………………….(2) yang sudah terpasang

di chassis (Gbr. 12)

Gbr. 12

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 5

 7. Pasang … ………………. ke ………………… dan masukan
Sensor…………….. ….ke dalam ………………………………… (Gbr. 13).

Gbr. 13

8. Skema hubungan Mikrocontroller dengan …………….. yang sudah ada sensor

……………… (Gbr. 14) dan skema hubungan Motor ………. dengan
………………… dan ………………..……………… (Gbr.15)

Gbr. 14

Gbr. 15

9. Hasil akhir dari merakit komponen (Gbr. 16) :

Gbr.16

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 6

3. Listing/Kode Program :

#include <AFMotor.h> //import your motor shield library

#define trigPin 12 // define the pins of your sensor
#define echoPin 13
AF_DCMotor motor1(1,MOTOR12_64KHZ); // set up motors.
AF_DCMotor motor2(2, MOTOR12_8KHZ);

void setup() {
Serial.begin(9600); // begin serial communitication
Serial.println("Motor test!");
pinMode(trigPin, OUTPUT);// set the trig pin to output (Send sound waves)
pinMode(echoPin, INPUT);// set the echo pin to input (recieve sound waves)
motor1.setSpeed(105); //set the speed of the motors, between 0-255
motor2.setSpeed (105);
}

void loop() {

long duration, distance; // start the scan

digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2); // delays are required for a succesful sensor operation.
digitalWrite(trigPin, HIGH);

delayMicroseconds(10); //this delay is required as well!

digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
distance = (duration/2) / 29.1;// convert the distance to centimeters.
if (distance < 25)/*if there's an obstacle 25 centimers, ahead, do the following: */ {
Serial.println ("Close Obstacle detected!" );
Serial.println ("Obstacle Details:");
Serial.print ("Distance From Robot is " );
Serial.print ( distance);
Serial.print ( " CM!");// print out the distance in centimeters.

Serial.println (" The obstacle is declared a threat due to close distance. ");
Serial.println (" Turning !");
motor1.run(FORWARD); // Turn as long as there's an obstacle ahead.
motor2.run (BACKWARD);

}
else {
Serial.println ("No obstacle detected. going forward");
delay (15);
motor1.run(FORWARD); //if there's no obstacle ahead, Go Forward!
motor2.run(FORWARD);
}

Setelah selesai diketikan listing diatas, diprogram sketch arduino lakukan Verify kalau tidak
ada error atau Warning silahkan di Upload ke mikrokontroller Arduino Uno.

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 7

Untuk mencoba hasil dari perakitan Mobil Robot Penghindar Rintangan, letakan beberapa
halangan yang tegak lurus dengan arah gerak mobil robot, karena sensor belm bisa berputar e
atausensor masi diam/statis pada tempatnya.

4. Kesimpulan
1. Fungsi dari Sensor Ultrasonic adalah ………………………………………….
2. Apa yang dimaksud dengan perintah AF_DCMotor motor1(1,MOTOR12_64KHZ);
……….………………………………………………….
3. Apa yang dimaksud dengan perintah delayMicroseconds(2); ……………………….
4. Apa yang dimaksud dengan perintah if (distance < 25 { Serial.println ("Close
Obstacle detected!" ); …………………………………………………………………
5. Apa yang dimaksud dengan perintah motor1.run(FORWARD); …….……………
Apa yang dimaksud dengan perintah motor2.run (BACKWARD); ……………….
.

Aplikasi Robot Line Follower, PesonaEdu solution Pusat-Utara Hal: 8