PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

TUGAS IV

PENGENDALIAN AKSI DUA POSISI (ON-OFF KONTROLER)

PADA JARINGAN SIMULATOR MATLAB

NAMA : Isti Fauziah

NIM : 181321015

KELAS : 3A1

PROGRAM STUDI D3 – TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2020
I. Tujuan
Setelah mengikuti Praktikum ini diharapkan mahasiswa dapat :
1. Menjelaskan tanggapan karakteristik 2 titik pengatur kestabilan
2. Menjelaskan tanggapan periodik variabel kendali jaringan orde satu
dan jaringan orde dua dalam sistem pengendalian otomatis terdapat 2
titik pengatur kestabilan.
3. Menginterprestasikan pengaruh waktu tunda jaringan kendali dalam
sistem pengendalian otomatis terdapat dua titik pengatur kestabilan.

II. Dasar teori

Kendali aksi dua posisi adalah alat pengatur tidak kontinyu dengan
keluaran kendali terhubung pada saat harga referensi tak terjangkau
atau mati bilamana nilai referensi melebihi. Kontroler Tipe ini
Amplitudo dan frekuensi menghasilkan osilasi regulasi tergantung
pada jaringan waktu tunda tetap dan kontrol histerisis, sebagai contoh
bimetal pada seterika listrik.
Dalam sistem ini, elemen pembangkitnya hanya mempunyai dua
posisi, yaitu On dan Off. Pengendali posisi On dan Off relatif
sederhana dan tidak mahal, serta banyak digunakan dalam kendali di
industri.

D if f e r e n t ia l g a p

U 1 U 1

Ee M m Ee M m
+ +
- -

U 2 U 2

(a ) (b )

U(t) = U1 untuk e(t) > 0 = U2 untuk e(t) < 0

Umumnya : U2 = 0 atau U2 = U1
 Pengendali ini memiliki efek histerisis dalam implementasi
praktisnya. Disamping itu, dengan konstruksi 2 posisi dapat
menyebabkan efek cycling atau osilasi disekitar nilai set point. Untuk
menghindari terlalu seringnya terjadi mekanisme on-off akibat efek
cycling tersebut, adakalanya pengendali ini dilengkapi dengan
defferential gap. Pengendali ini banyak diaplikasikan pada sistem
skala besar dengan laju proses lambat, misalnya sistem
pendingin/pemanas ruangan.

III. Hasil percobaan

Langkah Percobaan

1. Buatlah rangkaian seperti diagram rangkaian. Lakukan pengesetan

sebagai berikut:
a. Harga referensi, W = 5 Volt
b. Konstanta waktu jaringan tunda, T1=T2=5 sec.
c. Kendali histerisis = 1 Volt
Hubungkan harga referensi. Atur kendali jaringan tunda orde satu.
Catat tanggapan periodik kontrol variabel dan keluaran pengontrol
pada plotter/cassy.
2. Mengganti dengan kendali tunda orde 2, dan mencatat
tanggapannya.
3. Memberi penjelasan tentang hasil percobaan langkah 2 dan 3.
4. Mengganti kendali histerisis 2,5 volt dan mengulangi langkah
percobaaan.
5. Buat Program Pengendalian Suhu alat Kendali 2 posisi pada
histerisis 0 V untuk harga referensi 5 Volt dengan simulasi matlab.
 III.1 Orde Satu
Gambar Rangkaian pada simulasi MATLAB.

Gambar Grafik pada simulasi MATLAB

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan sinyal error

Warna Biru = Tanggapan sinyal kendali

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan steady state

Warna Biru = Tanggapan transient

Analisa :
- Dengan step input sebesar 14, maka menghasilkan
gambar grafik seperti gambar diatas.
- Untuk orde 1 bentuk gelombang yaitu segitiga, karena
tidak adanya delay time. Sehingga ketika ada on-off.
Langsung merespon turun dan naik.
- Pada grafik ketika errornya naik menuju 0.5, maka relay
akan on dan suhu nya naik, berarti suhu dipanaskan. Lalu
pemanas nya akan off ketika error nya turun mencapai
-0.5. proses tersebut akan berlangsung seterusnya.
- Batas naik turun nya adalah 0.5 dan -0.5.
- Suhu itu memiliki karakteristiknya yang lambat. Kadang
nyala kadang mati, Tidak akan dalam nilai yang tetap
atau nilai yang lurus, selalu ada naik dan turun.
III.2 Orde dua
Gambar Rangkaian pada simulasi MATLAB

Gambar Grafik pada simulasi MATLAB

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan sinyal error

Warna Biru = Tanggapan sinyal kendali

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan steady state

Warna Biru = Tanggapan transient

Analisa :
- Dengan step input sebesar 14, maka menghasilkan
gambar grafik seperti gambar diatas.
- Untuk orde 2 gelombang tidak berbentuk segitiga,
melainkan berbentuk gelombang sinusoidal, karena
adanya karakteristik delay. Ketika adanya transisi maka
tidak langsung merespon. Ketika relay memerintahkan
untuk naik maka tidak langsung naik, melainkan adanya
delay terlebih dahulu barulah dia meneruskan perintah
tersebut.
- Pada grafik pemanas akan On ketika error mencapai 0.5,
dan ketika ada error 0.5 maka relay akan on, maka suhu
akan naik, tetapi naik nya suhu bertahap karena pada orde
2 ada delay yang disebut juga delay time. Ketika error
mencapai -0.5 maka relay akan off, dan suhu akan turun.
Proses ini berlaku seterusnya.
II.3 Contoh kasus untuk pengambilan set point yang tidak ideal.

Gambar Rangkaian pada simulasi MATLAB.

Gambar Grafik pada simulasi MATLAB

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan sinyal error

Warna Biru = Tanggapan sinyal kendali

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan steady state

Warna Biru = Tanggapan transient

Analisa :
- Dengan step input Set point 7 dan sinyal kendali 20. maka
menghasilkan gambar grafik seperti gambar diatas.
- Hasil grafik menunjukan jika sinyal kendali tidak 2 kali nya
dari set point, maka kondisi titik puncak dari gelombang
akan condong / miring ke kanan. Ini berarti akan ada
perbedaan dalam kondisi on dan off nya, konidisi on dan off
nya berbeda tidak akan ideal, jika sinyal kendali lebih besar
maka hasil akan lebih lama dalam kondisi on nya jika
dibandingkan kondisi off nya.
Gambar Grafik pada simulasi MATLAB

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan sinyal error

Warna Biru = Tanggapan sinyal kendali

Keterangan : Warna coklat = Tanggapan steady state

Warna Biru = Tanggapan transient

 Analisa :
- Dengan step input Set point 7 dan sinyal kendali 10. maka
menghasilkan gambar grafik seperti gambar diatas.
- Hasil grafik menunjukan jika sinyal kendali tidak 2 kali nya
dari set point, maka kondisi titik puncak dari gelombang
akan condong / miring ke kiri. Ini berarti akan ada perbedaan
dalam kondisi on dan off nya, konidisi on dan off nya
berbeda tidak akan ideal, jika sinyal kendali lebih kecil maka
hasil akan lebih lama dalam kondisi off nya jika
dibandingkan dengan kondisi on nya.

IV. Jawablah pertanyaan dibawah dengan jelas.

1. Jelaskan Apa yang dimaksud kendali 2 posisi ?

2. Jelaskan Apa yang dimaksud hesterisis ?
3. Apa yang dimaksud Karakteristik atau fungsi alih suatu plant ?

Jawab :

1. Kendali 2 posisi adalah aksi kendali secara otomatis yang hanya

mempunyai dua kondisi/posisi, yaitu “On” dan “Off”. Sehingga sistem
kendali dua posisi ini sering juga disebut dengan sistem kendali On-
Off.

2. Histerisis adalah adalah ketergantungan sebuah sistem, tidak hanya

pada keadaannya sekarang, tetapi juga pada keadaannya sebelumnya.
Ketergantungan ini muncul karena sistem tersebut dapat berada di
lebih dari satu kondisi internal. Untuk mengira-ngira perubahan
berikutnya, baik kondisi internal maupun kondisi sebelumnya.

3. Karakteristik atau fungsi alih adalah adalah sistem yang akan kita
kontrol nantinya, Fungsi alih atau karakteristik memiliki persamaan
matematik untuk kebutuhan sistem kontrol nya. Contohnya adalah
pemanas.
V. Kesimpulan

- Pengendali sitem dua posisi atau ON/OFF adalah aksi

kendali secara otomatis yang hanya mempunyai dua
kondisi/posisi, yaitu “On” dan “Off”. Sehingga sistem
kendali dua posisi ini sering juga disebut dengan sistem
kendali On-Off. Biasanya digunakan dalam respon lambat,
contohnya adalah pemanas.

- Kondisi relay akan ideal apabila besar sinyal kendali

adalah dua kalinya dari set point.