PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SEMI AUTOMATIC –SHIRT FOLDING

MACHINE MENGGUNAKAN METODE FUZZY PROPORTIONAL

DERIVATIVE

A. Alat Pelipat Pakaina (Terapsi)

Alat pelipat pakaian adalah sebuah alat bantu yang digunakan untuk melipat pakaian,
dimana melipat pakain merupaka kegiatan yang rutin dilakukan rumah tangga maupun d
kegitan usaha pakaian seperti laundry.
Pelipat baju ini dikembangkan lagi teknologinya dan menggunakan gabungan antara 3
buah motor servo dan microcontroller arduino, menjadi otomatis yang bernama pasebos.
Pasebos ini dilengkapi dengan LCD untuk memonitor kinerja pasebos. Setelah
dilakukan pengujian pasebos ini memiliki wakti 6 detik untuk melipat satu baju.
 Motor DC
Motor DC merupakan jenis motor yang menggunakan tegangan searah (DC) sebagai
sumber tegangannya. Pengaturan arah putaran motor dilakukan dengan mengubah arah
polaritas yang mengalir melalui motor. Kecepatan motor DC dapat diatur dengan
menggunakan fluks medan, dengan menggunakan tahanan jangkar, dan dengan
mengatur tegangan sumber.
 EMS H-Bridge driver motor Dc
Modul driver motor DC yang digunakan EMS 30A H-Bridge. Secara garis besar, fungsi
driver motor ini adalah untuk mengendalikan arah dan kecepatan putaran motor DC
sesui dengan intruksi kendali dari mikro kontroler arduino mega 2560.
 Arduino Mega 2560
Sebuah board mikrokontroller yang berbasis ATmega2560. Arduino mampu support ke
mikrokontroller, dapat dikoneksikan dengan komputer dengan menggunakan kabel USB
atau listrik AC yang ke adaptor AC-DC atau batre untuk menjalankannya
 Fuzzifikasi (fuzzifikation)
Proses fuzzifikasi merupakan proses untuk mengubah variabel non-fuzzy (variabel
liguistik). Nilai masukkan yang masih dalam bentuk variabel numerik yang telah
dikuantisasi sebelum diolah oleh pengendali fuzzy harus diubah terlebih dahulu
kedalam variabel fuzzy.
 Aturan dasar kontrol logika fuzzy (rule based)
Aturan dasar pada kontrol fuzzy merupakan suatu bentuk aturan relasi/implikasi.
  Defuzzyfikasi (defuzzyfication)
Pemerataan himpunan fuzzy yang dipoeroleh dari komposisi aturan-aturan fuzzy,
sedangkan keluaran yang dihasilkan merupakan suatu bilangan domain himpunan fuzzy
dalam range tertentu, maka harus dapat diambil suatu nilai tegas tentu sebagai keluaran.

B. Rancangan Sistem
1. Perancangan hardware
Sistem perangkat keras dari sistem pelipat pakian akan dibangun menggunakan
komponen sebagai berikut: minimum sistem arduino mega 2560, motor DC, driver
motor DC, panel kontrol, sensor rotary encoder, sumber catu daya, dan mekanisme flip
folder pasa rangka mesin. Secara garis besar rancangan sisitem yang akan digunakan
dapat dilihat pada gambar

Pawer supply 9 VDC

Pawer
Regulator pawer
supply 12
SVDC VDC/10A

Sensor rotary Driver motor EMS

dual H-Bridge 30A Motor flip Al
encoder flip Al

Sensor rotary Driver motor EMS

Motor flip A2
encedor flip A2 dual H-bridge 30A
MIKRO
KONTROLLER
ARDUINO MEGA
Sensor rotary 2560 Driver motor EMS
Motor flip B
encoder flip B dual h-bridge 30A

Sensor rotary Driver motor EMS Motor flip C

encoder flip C dual H-bridge 30A
 2. Flowchart sistem kendali

START

Set point= 100

Err = sp-pv

Δ Err=count Err-count last err

A B

Pembacaan data Defuzzyfikasi

rotary encoder

Output nilai hasil

Hitung data Err dan data Δ Err defuzzyfikasi kontrol
PWM motor

Fuzzyfikasi Err dan fuzzyfikasi Δ

Err Flip folder
bergerak

A B

END

Flowchart sistem kendali keseluruhan, kondisi awal sistem saat start pertama kandali
keseluruhan, kondisi awal sistem saat start pertama kali dalam kondisi diam .
pengaturan set poin = 100, error =SP(set poin)-PV(nilai pada pembaca sensor ratory
encoder), dan delta error= jumlah selisih dari error. Setelah pengaturan tersebut selesai
dilanjutkan dengan pembacaan data dari sensor ratory encoder, dalam pembacaan
sensor ratory encoder input yang digunakan yaitu hasil perhitungan data digital dari
putaran rotary encoder kemudian dikonversi menjadi satuan sudut.
 3. Perancangan softwer
Sistem perangkat lunak/sistem kontrol elektronik terdiri dari sensor, pemroses sistem
(mikrokontroller), dan aktuator. Sensor pada semi automatic T_Shirt folding machine
adalah sensor rotary encoder untuk mengetahui arah dan putaran motor. Mikrokontroler
arduino MEGA2560 sebagai memproses sistem yang diprogram kemudian program
yang ditanamkan pada mikrokontroler tersebut. aktuator pada semi automtic T-Shirt
folding machine adalah metal gear box motor DC faulhaber
4. Perancangan fuzzy logic
Kontrol yang digunakan adalah jenis kontrol logika fuzzy, dimana input dari logika
fuzzy adalah input error. dari input tersebut akan dibentuk dua buah membership
function yaitu mambership function
5. Rancangan mekanisme semi automatic t-shirt folding machine
Kerangka pada semi automatic t-shirt folding machine dirancang menggunakan bahan
allumunium hollow yang ringan dan kuat sebagai penopang untuk folding machine,
dengan ukuran ketebalan alluminium hollew 4cm x 4cm. Rancangan teknik melipat
pakaian yang diterapkan pada mesin disesuaikan dengan tatacara melipat pakaian pada
umumnya.

Kesimpulannya
Hasil perancangan mekanisme t-ship folding machine menggunakan 4 buah lengan
pelipat (flip folder) yang dikopel dengan motor DC telah terealisasi dengan pergerakan
pada masing-masing flip folder akan tergantung pada putaran motor DC. Implementasi
metode fuzzy proportional derivative (FPD) pada t-shirt folding machine menggunakan
2 input yaitu error (Err) dan delta erroe (Δ Err) dari pembacaan data sensor rotary
encedor yang konversi dalam suatu sudut dengan 5 mambership function untuk setiap
input. Selanjutnya waktu yang dibutuhkan untuk siklus proses pelipatan pada T-shirt
folding machine adalah 9,56 detik termasuk waktu handling pakaian.
Tugas final dasar sistem kendali

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SEMI AUTOMATIC –SHIRT FOLDING

MACHINE MENGGUNAKAN METODE FUZZY PROPORTIONAL
DERIVATIVE
Di Susun
Oleh:
Sufriani : 170211026

Dosen Pembimbing
Khairul Fuady, ST. MT

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TARBIAH DAN KEGURUAN
UNIVERSITAS ISLAM NEGERI AR-RANIRY
BANDA ACEH, 2019