6

BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Kajian Pustaka

Dalam memperoleh informasi untuk menyusun laporan, penulis

menggunakan beberapa metodr pengumpulan data salah satunya dengan studi
pustaka, Penulis mencari sumber-sumber tertulis bukudan jurnal mengenai system
alat pendeteksi nilai dan keaslian uang kertas. Dalam penyusunan Tugas Akhir ini
penulis mengambil referensi dari beberapa penelitian terdahulu.

2.1.1 Jurnal Fisika Unand Vol. 4, No. 2, April 2015, Penelitian yang berjudul,
“Rancang Bangun Solar Tracker Berbasis Mikrokontroler ATmega8535
Dengan Sensor LDR dan Penampil LCD” (Roni Syafrialdi, Wildian),
Pada Pelitian ini perancangan solar tracker menggunakan empat buah
sensor LDR untuk mengindera arah gerak matahari. Solar tracker
digunakan untuk menggerakkan sel surya agar mengikuti arah gerak
matahari. Rangkaian elektronik terdiri dari rangkaian catudaya, rangkaian
mikrokontroler ATmega8535, LCD, rangkaian driver motor stepper, dan
rangkaian sensor LDR. Rancangan mekanik menggunakan dua sumbu
putar dengan motor stepper tipe unipolar sebagai penggerak agar sel surya
dapat mengikuti gerak semu harian matahari (dalam arah timur-barat) dan
gerak semu tahunan matahari (dalam arah utara-selatan).

2.1.2 International Journal of Penelitian Ilmiah dan Publikasi, Volume 5, Edisi

3, Maret 2015 1 ISSN 2250-3153, Penelitian yang berjudul, “Sistem
Pelacakan surya” (Reshmi Banerjee) Jurusan Teknik Elektro, Guru Nanak
Institute of Technology. Sebuah tracker surya adalah perangkat yang
mengarahkan muatan ke arah matahari. Penggunaan pelacak surya dapat
meningkatkan produksi listrik sekitar sepertiga, dan beberapa klaim
sebanyak 40% di beberapa daerah, dibandingkan dengan modul di sudut
tetap. Dalam setiap aplikasi surya, efisiensi konversi ditingkatkan ketika

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 7

modul terus-menerus disesuaikan dengan sudut optimal saat matahari

melintasi langit. Peningkatan efisiensi berarti meningkatkan hasil,
penggunaan pelacak dapat membuat perbedaan yang cukup terhadap
penghasilan dari pabrik besar.

2.1.3 2013 IEEE International Conference on Control System, Computing and

Engineering, 29 Nov. - 1 Dec. 2013, Penang, Malaysia. Penelitian yang
berjudul, “Performance Analysis of Dual-axis Solar Tracking System”.
Sebuah tracker surya adalah perangkat yang mengarahkan muatan ke arah
matahari. Penggunaan pelacak surya dapat meningkatkan produksi listrik
sekitar sepertiga, dan beberapa klaim sebanyak 40% di beberapa daerah,
dibandingkan dengan modul di sudut tetap. Dalam setiap aplikasi surya,
efisiensi konversi ditingkatkan ketika modul terus-menerus disesuaikan
dengan sudut optimal saat matahari melintasi langit. Peningkatan efisiensi
berarti meningkatkan hasil, penggunaan pelacak dapat membuat perbedaan
yang cukup terhadap penghasilan dari pabrik besar.
2.2 Solar Tracker

Solar tracker adalah perangkat yang mengarahkan payload ke arah

matahari. Muatan dapat panel surya, palung parabolik, reflektor fresnel, cermin
atau lensa. Untuk sistem fotovoltaik panel datar, pelacak digunakan untuk
meminimalkan sudut insiden antara sinar matahari yang masuk dan panel
photovoltaic. Sistem ini meningkatkan jumlah energi yang dihasilkan dari jumlah
yang tetap terpasang pada kapasitas pembangkit listrik.

Dalam aplikasi standar fotovoltaik, diperkirakan pada 2008-2009 pelacak dapat

digunakan dalam setidaknya 85% dari instalasi komersial yang lebih besar dari
satu megawatt dari 2009 sampai 2012. Namun, per April 2014, tidak ada data
untuk mendukung prediksi ini.

Dalam photovoltaics konsentrator (CPV) dan aplikasi tenaga surya (CSP),

pelacak digunakan untuk mengaktifkan komponen optik di CPV dan sistem CSP.
Optik dalam aplikasi surya terkonsentrasi menerima komponen langsung dari
cahaya sinar matahari dan karena itu harus berorientasi tepat untuk

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 8

mengumpulkan energi. Sistem pelacakan yang ditemukan di semua aplikasi harus

mengarah ke konsentrator karena sistem tersebut tidak menghasilkan energi
kecuali menunjuk matahari.

2.3 Arduino Uno

Arduino Uno adalah sebuah board mikrokontroller yang berbasis

ATmega328. Arduino memiliki 14 pin input/output yang mana 6 pin dapat
digunakan sebagai output PWM, 6 analog input, crystal osilator 16 MHz, koneksi
USB, jack power, kepala ICSP, dan tombol reset. Arduino mampu men-
support mikrokontroller; dapat dikoneksikan dengan komputer menggunakan
kabel USB..(FeriDjuandi, 2011) (http://www.arduino.cc)

Apakah arduino?, Menurut (FeriDjuandi, 2011) Arduino adalah

merupakan sebuah board minimum system mikrokontroler yang bersifat open
source. Didalam rangkaian board arduino terdapat mikrokontroler AVR seri
ATMega 328 yang merupakan produk dari Atmel.

Mikrokontroler Arduino Uno memiliki beberapa bagian diantaranya

terdapat prosesor, USB, konektor daya, saklar daya otomatis, pin digital, pin
analog, pin daya, dan saklar reset.

Gambar 2.1 Struktur bagian dari papan Arduino Uno

(Sumber : Alamudin ZaenuriAl Khawarizmi, 2017)

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 9

1. Fungsi dari beberapa komponen yang melekat pada papan Arduino Uno
yaitu:Konektor USB berfusngsi untuk menghubungkan papan Arduino ke
komputer. Ketika terhubung, papan Arduino yang didukung kabel USB
dapat meng-upload kode dan dapat berkomunikasi dari komputer ke papan
Arduino.

2. Konektor daya digunakan ketika tidak ingin menghubungkan Arduino

dengan kabel USB. Sebaliknya dapat menggunakan transformator
normal (power adapter) dalam kisaran dari 6V ke 24V. Arduino
memiliki on board power regulator yang tidak pernah menghubungkan
sumber daya yang lebih besar dari 24V.

3. Saklar daya otomatis berupa jumper plastik yang terletak antara

konektor USB dan konektor daya. Jika ingin menghubungkan Arduino
dengan USB dapat menempatkan jumper dua pin yang paling dekat
dengan konektor USB dan jika ingin sumber daya eksternal dapat
menempatkan jumper selama dua pin paling dekat dengan konektor
daya.

4. Terdapat 13 pin digital di papan Arduino dan ini dapat digunakan baik
sebagai input dan output tergantung pada pengaturan tema dalam
program.

5. Pin analog hanya bekerja sebagai masukan tetapi dapat menangani

jangkauan yang lebih besar dari informasi yang masuk dalam pin
digital

6 Pin daya berada di sebelah kiri pin analog sehingga dapat memberi
tegangan baik 3.3V atau 5V.

7. Reset switch berfungsi untuk mengembalikan program apapun pada

Arduino untuk memulai dari awal.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 10

8. Prosesor berfungsi sebagai pengendali dari seluruh sistem yang

digunakan baik berupasoftware maupun hardware.

2.3.1 Arduino IDE

Untuk memprogram board Arduino, kita membutuhkan aplikasi IDE

(Integrated Development Environment) bawaan dari Arduino.

Aplikasi ini berguna sebagai text editor untuk membuat, membuka,

mengedit, dan juga mevalidasi kode serta untuk di upload ke board Arduino.
Program yang digunakan pada Arduino disebut dengan istilah “sketch” yaitu file
source code arduino dengan ekstensi .ino

Gambar 2.2 Tampilan depan Arduino IDE

(Sumber : Sinar Yuda, 2017)

Seperti teks editor pada umumnya yaitu memiliki fitur untuk cut /
paste dan untuk find / replace teks. Pada bagian keterangan aplikasi memberikan
pesan balik saat menyimpan dan mengekspor dan juga sebagai tempat
menampilkan kesalahan. Konsol log menampilkan output teks dari Arduino
Software (IDE), termasuk pesan kesalahan yang lengkap dan informasi lainnya.
Pojok kanan bawah jendela menampilkan papan dikonfigurasi dan port serial.
Tombol toolbar memungkinkan Anda untuk memverifikasi dan meng-upload
program, membuat, membuka, dan menyimpan sketch, dan membuka monitor
serial.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 11

Bagian-bagian Arduino IDE :

1 Verify pada versi sebelumnya dikenal dengan istilah Compile. Sebelum

aplikasi di-upload ke boardArduino, biasakan untuk memverifikasi
terlebih dahulu sketch yang dibuat. Jika ada kesalahan pada sketch, nanti
akan muncul error. Proses Verify / Compile mengubah sketch ke binary
code untuk di-uploadke mikrokontroller.

2. Upload tombol ini berfungsi untuk mengupload sketch ke board Arduino.

Walaupun kita tidak mengklik tombol verify, maka sketch akan di-
compile, kemudian langsung diupload ke board. Berbeda dengan tombol
verify yang hanya berfungsi untuk memverifikasi source code saja.

3. New Sketch Membuka window dan membuat sketch baru.

4. Open Sketch Membuka sketch yang sudah pernah dibuat. Sketch yang
dibuat dengan IDE Arduino akan disimpan dengan ekstensi file .ino

5. Save Sketch menyimpan sketch, tapi tidak disertai dengan mengkompile.

6. Serial Monitor Membuka interface untuk komunikasi serial, nanti akan

kita diskusikan lebih lanjut pada bagian selanjutnya.

7. Keterangan Aplikasi pesan-pesan yang dilakukan aplikasi akan muncul

di sini, misal “Compiling” dan “Done Uploading”ketika kita mengcompile
dan mengupload sketch ke board Arduino

8. Konsol log Pesan-pesan yang dikerjakan aplikasi dan pesan-pesan tentang

sketch akan muncul pada bagian ini. Misal, ketika aplikasi mengcompile
atau ketika ada kesalahan pada sketch yang kita buat, maka informasi error
dan baris akan diinformasikan di bagian ini.

9. Baris Sketch bagian ini akan menunjukkan posisi baris kursor yang
sedang aktif pada sketch.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 12

10. Informasi Board dan Port Bagian ini menginformasikan port yang
dipakai oleh board Arduino.

Gambar 2.3 Sketch Arduino

(Sumber : Sinar Yuda, 2017)

Bahasa pemrograman yang digunakan pada Arduino ini berdasar pada

bahasa C/C++. Program pada Arduino terbagi menjadi tiga bagian utama yaitu
Structure, Values (berisi variable dan konstantata) dan yang terakhir function.
struktur kode pada arduino yaitu berisi fungsi setup() dan loop().

fungsi ini dipanggil pertama kali ketika menjalankan sketch. digunakan

sebagai tempat inisialisai variable, pin mode, penggunaan library dan lainnya.
fungsi ini dijalankan sekali ketika board dinyalakan atau di reset.

Segmentasi kode ke fungsi memungkinkan programmer untuk membuat

potongan-potongan modular kode yang melakukan tugas yang terdefinisi dan
kemudian kembali ke asal kode dari mana fungsi itu “dipanggil”. Umumnya
menggunakan fungsi adalah ketika salah satu kebutuhan untuk melakukan
tindakan yang sama beberapa kali dalam sebuah program.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 13

2.4 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang
dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga
dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari
poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor
DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear
yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan
resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo.

Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan
sederhananya begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi
poros sudah tepat seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka
kontrol input akan mengirim sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut
tepat pada posisi yang diinginkan. Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol
loop tertutup, perhatikan contoh sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem
kontrol loop tertutup, seperti penyetelan suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain
sebagainya. Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri,
selain itu juga digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan
radio kontrol, robot, pesawat, dan lain sebagainya.

Gambar 2.4 Bagian-bagian Motor Servo

(Sumber : Suprianto, 2015)

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 14

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC
lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering
diaplikasikan pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya
lebih cocok untuk digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila
dibedakan menurut rotasinya, umumnya terdapat dua jenis motor servo yang dan
terdapat di pasaran, yaitu motor servo rotation 180⁰ dan servo rotation continuous.
1. Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling
umum dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰
kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya
setengah lingkaran atau 180⁰.
2 Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang
sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya
tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan
maupun kiri.

2.4.1 Prinsip Kerja Motor Servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa

(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal
kontrol yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor
servo.
Sebagai contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan
memutar poros motor servo ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5
ms maka akan berputar ke arah posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah
jarum jam), sedangkan bila pulsa yang diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka
poros motor servo akan berputar ke arah posisi 180⁰ atau ke kanan (searah jarum
jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 15

Gambar 2.5 Prinsip Kerja Motor Servo

Sumber (Sumber : Suprianto, 2015)

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada
posisi tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan
eksternal yang mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor
servo akan mencoba menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang
dimilikinya (rating torsi servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan
posisinya untuk selamanya, sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms
(mili detik) untuk menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan
pada posisinya.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 16

TowerPro MG996R Servo

Gambar 2.6 TowerPro MG996R Servo

(Sumber : https://servodatabase.com/servo/towerpro/mg996r)

Tabel 2.1 Spesification TowerPro MG996R Servo

Sumber : https://servodatabase.com/servo/towerpro/mg996r

Specifications

Modulation: Digital

Torque: 4.8V: 130.54 oz-in (9.40 kg-cm)

6.0V: 152.76 oz-in (11.00 kg-cm)

Speed: 4.8V: 0.19 sec/60°

6.0V: 0.15 sec/60°

Weight: 1.94 oz (55.0 g)

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 17

Dimensions: Length:1.60 in (40.7 mm)

Width:0.78 in (19.7 mm)
Height:1.69 in (42.9 mm)

Motor Type: (add)

Gear Type: Metal

Rotation/Support: Dual Bearings

Rotational Range: (add)

Pulse Cycle: 1 ms

Pulse Width: (add)

Connector Type: JR

Pada tabel 2.1 merupakan spesifikasi yang terdapat di dalamservo mg996r

2.5 Solar Cell

Pengertian Sel Surya (Solar Cell) dan Prinsip Kerjanya – Sel Surya atau
Solar Cell adalah suatu perangkat atau komponen yang dapat mengubah energi
cahaya matahari menjadi energi listrik dengan menggunakan prinsip efek
Photovoltaic. Yang dimaksud dengan Efek Photovoltaic adalah suatu fenomena
dimana munculnya tegangan listrik karena adanya hubungan atau kontak dua
elektroda yang dihubungkan dengan sistem padatan atau cairan saat mendapatkan
energi cahaya. Oleh karena itu, Sel Surya atau Solar Cell sering disebut juga
dengan Sel Photovoltaic (PV). Efek Photovoltaic ini ditemukan oleh Henri
Becquerel pada tahun 1839. Berikut ini adalah Struktur Dasar, Bentuk dan Simbol
Sel Surya (Solar Cell).

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 18

Gambar 2.7 Struktur Dasar, Bentuk dan Simbol Sel Surya (Solar Cell) Sumber :
(Sumber : Dickson kho, 2018)

2.5.1 Prinsip Kerja Sel Surya (Solar Cell)

Sinar Matahari terdiri dari partikel sangat kecil yang disebut dengan Foton.
Ketika terkena sinar Matahari, Foton yang merupakan partikel sinar Matahari
tersebut meghantam atom semikonduktor silikon Sel Surya sehingga
menimbulkan energi yang cukup besar untuk memisahkan elektron dari struktur
atomnya. Elektron yang terpisah dan bermuatan Negatif (-) tersebut akan bebas
bergerak pada daerah pita konduksi dari material semikonduktor. Atom yang
kehilangan Elektron tersebut akan terjadi kekosongan pada strukturnya,
kekosongan tersebut dinamakan dengan “hole” dengan muatan Positif (+).

Daerah Semikonduktor dengan elektron bebas ini bersifat negatif dan

bertindak sebagai Pendonor elektron, daerah semikonduktor ini disebut dengan
Semikonduktor tipe N (N-type). Sedangkan daerah semikonduktor dengan Hole
bersifat Positif dan bertindak sebagai Penerima (Acceptor) elektron yang
dinamakan dengan Semikonduktor tipe P (P-type).

Di persimpangan daerah Positif dan Negatif (PN Junction), akan

menimbulkan energi yang mendorong elektron dan hole untuk bergerak ke arah

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 19

yang berlawanan. Elektron akan bergerak menjauhi daerah Negatif sedangkan

Hole akan bergerak menjauhi daerah Positif. Ketika diberikan sebuah beban
berupa lampu maupun perangkat listrik lainnya di Persimpangan Positif dan
Negatif (PN Junction) ini, maka akan menimbulkan Arus Listrik.

2.6 LDR (Light Dependent Resistor)

2.6.1 Pengertian Sensor LDR

LDR (Light Dependent Resistor) merupakan salah satu komponen resistor

yang nilai resistansinya akan berubah-ubah sesuai dengan intensitas cahaya yang
mengenai sensor ini. LDR juga dapat digunakan sebagai sensor cahaya. Perlu
diketahui bahwa nilai resistansi dari sensor ini sangat bergantung pada intensitas
cahaya. Semakin banyak cahaya yang mengenainya, maka akan semakin menurun
nilai resistansinya. Sebaliknya jika semakin sedikit cahaya yang mengenai sensor
(gelap), maka nilai hambatannya akan menjadi semakin besar sehingga arus listrik
yang mengalir akan terhambat.

Gambar 2.8 Bagian-bagian LDR (Light Dependent Resistor)

(Sumber : Dickson kho, 2018)

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 20

Tabel 2.2 Simbol dan Bentuk LDR (Light Dependent Resistor)

(Sumber : Dickson kho, 2018)

Umumnya Sensor LDR memiliki nilai hambatan 200 Kilo Ohm pada saat
dalam kondisi sedikit cahaya (gelap), dan akan menurun menjadi 500 Ohm pada
kondisi terkena banyak cahaya. Tak heran jika komponen elektronika peka cahaya
ini banyak diimplementasikan sebagai sensor lampu penerang jalan, lampu kamar
tidur, alarm dan lain-lain.

2.6.2 Fungsi Sensor LDR

LDR berfungsi sebagai sebuah sensor cahaya dalam berbagai macam

rangkaian elektronika seperti saklar otomatis berdasarkan cahaya yang jika sensor
terkena cahaya maka arus listrik akan mengalir(ON) dan sebaliknya jika sensor
dalam kondisi minim cahaya(gelap) maka aliran listrik akan terhambat(OFF).
LDR juga sering digunakan sebagai sensor lampu penerang jalan otomatis, lampu
kamar tidur, alarm, rangkaian anti maling otomatis menggunakan laser, sutter
kamera otomatis, dan masih banyak lagi yang lainnya.

http://digilib.mercubuana.ac.id/
 21

2.6.3 Cara Kerja Sensor LDR

Prinsip kerja LDR sangat sederhana tak jauh berbeda dengan variable
resistor pada umumnya. LDR dipasang pada berbagai macam rangkaian
elektronika dan dapat memutus dan menyambungkan aliran listrik berdasarkan
cahaya. Semakin banyak cahaya yang mengenai LDR maka nilai resistansinya
akan menurun, dan sebaliknya semakin sedikit cahaya yang mengenai LDR maka
nilai hambatannya akan semakin membesar.

Gambar 2.9 Cara Kerja LDR (Light Dependent Resistor)

(Sumber : Taufiq D.S. Suyadhi, 2014)

http://digilib.mercubuana.ac.id/