masukan diterapkan Cos

waktu di saat mana

toh
anggapan tergantung pada kontrol kendaraan ruang ano
sistem kontrol waktu berubah
adalah sistem asa,
waktu karena bahan tal
akar
di mana massa menurun dengan berjalannya
digunakan selama penerbangan
Sistem Kontrol Wakfu Diskrit Berkesin ambungan. P
versus Waktu
Pada
Sistem kontrol waktu-berkesinambungan semua variabel sistem adalah fun.
dari waktu berkesinambungant. Sistem kontrol waktu-diskrit melibatkan .ngsi
atau lebih variabel yang hanya diketahui di saat waktu diskrit.

Srstem Kontrol Masukan-tunggal, Keluaran-funggal

versus
Banyak.
masukan, Bamyak-keluaran. Sistem mungkin mempunyai satu masukan atau
satu keluaran. Contohnya adalah sistem kontrol posisi. Sehingga terdapat satu
perintah masukan (posisi yang dikehendaki) dan satu keluaran yang dikontrol
posisi keluaran). Sistem demikian dinamakan sistem kontrol masukan-tunggal
kekuaran-tunggal. Beberapa sistem mungkin mempunyai banyak masukan dan
banyak keluaran. Contoh sistem banyak masukan, banyak keluaran demikian
adalah sistem kontrol
proses yang mempunyai dua masukan (masukan tekanan
dan masukan suhu) dan dua keluaran
(keluaran tekanan dan keluaran suhu.
Sistem Kontrol Parameter-terdistribusi versus Parameter-bungkah (lumped).
Sistem kontrol
yang dapat dijelaskan dengan persamaan diferensial biasa adalah
sistem kontrol
parameter-bungkah, sedangkan
terdistribusi adalah sistem yang
sistem kontrol
parameter
diferensial parsial. mungkin dijelaskan dengan persamaan
Sistem Kontrol
Determenistik versus Stokastik. Sistem kontrol
yaitu jika tanggapan terhadap masukan deterministik
dapat diperkirakan dan
kontrol stokastik. terulang. Jika
tidak, sistem kontrol tersebut adalah sistem

1-2 BEBERAPA CONTOH ILUSTRASI

SISTEM KONTROL
Pada pasal ini kita akan
loop tertutup. menyajikan beberapa contoh ilustrasi sistem kontrol
Sistem
pengontrolan kecepatan. Prinsip dasar dari
mesin dilukiskan
dengan diagram skematik pada Gambar governor Watt untuk
aliran bahan bakar 1.1. Besarmya laju
yang masuk ke silinder mesin
antara kecepatan mesin diatur sesuai
yang diinginkan dan dengan selisih
kecepatan mesin yang sebenarmya.

Silinder
Oli di bawa daya
tekanan

Kalup
pilol
Gambar 1.1
Tulup Mesin Beban
Sistem Buka
pengontrolan bahan bakar
Kalup
kecepatan. pengontrol
 Uraian dari aksi
pengontrolan dapat dinyatakan sebagai berikut Kecepatan
gOvemor disetel sesuai dengan kecepatan yang
dinginkan dan tidak terdapat
tekanan minyak
yang masuk dalam sisi silinder. Jika kecepatan yang sebenarnya
turun di bawah
harga vang diinginkan, maka gaya sentritugal governor
kecepatan mengecil, menvebabkan katup pengontrol bergerak ke
mencatu bahan bakar bawah,
yang lebih banyak sehingga kecepatan mesin membesar
sampai dicapai harga yang diinginkan.
nilai
Sebaliknya, jika kecepatan mesin melebih
yan8 dinginkan, maka gaya
sentrifugal dari governor kecepatarn membesar,
menyebabkan katup pengontrol bergerak ke atas. Hal ini akan memperkecil
catu bahan bakar
sehingga kecepatan mesin mengecil sampai dicapai nilai yang
diinginkan.
Pada sistem kontrol kecepatan ini, "plant" (sistem yang dikontrol)
mesin dan variabel yang dikontrol adalah kecepatan dari mesin tersebutadalan
Perbedaan antara kecepatan yang dikehendaki dan kecepatan sebenarmya adalah
sinyal kesalahan. Sinyal kontrol (jumlah bahan bakar) yang akan diterapkan RE
"plant" (mesin) adalah sinyal aktuasi. Masukan eksternal yang akan menggangEu
variabel yang dikontrol adalah gangguan. Perubahan beban yang tidak
diharapkan adalah gangguan.
Sistem kontrol robot. Robot industri seringkali digunakan dalam industri
untuk memperbaiki produktivitas. Robot dapat menangani baik pekerjaan yang
monotorn maupun pekerjaan yang rumit tanpa kesalahan dalam operasi. Robot
dapat bekerja dalam lingkungan yang tidak dapat ditoleransi oleh manusia.
Misalnya, ia dapat bekerja pada suhu yang ekstrim (baik tinggi maupun rendah)
atau dalam lingkungan tekanan tinggi ataupun rendah atau di dalam air atau
di ruang angkasa. Terdapat robot khusus untuk memerangi api, eksplorasi di
bawah air, eksplorasi ruang angkasa, dan lain-lainnya.
Robot industri harus menangani bagian-bagian mekanika
yang mempunyai
bentuk dan berat tertentu. Jadi, ia harus mempunyai paling sedikit sebuah lengan,
sebuah pergelangan, dan sebuah tangan. la harus mempunyai daya yang cukup
untuk melakukan tugas dan kemampuan pergerakan terbatas minimumnya.
Kenyataannya dewasa ini beberapa robot dapat bergerak bebas sendiri dalam
ruangan yang terbatas dalam pabrik.
Robot industri harus mempunyai beberapa alat sensor. Pada robot tingkat-
rendah, microswitch dipasang pada lengan sebagai alat sensor. Robot tersebut
pertama kali menyentuh suatu obyek dan kemudian melalui microswitch,
mengkonfirmasikan adanya obyek dalam ruangan dan melanjutkan ke langkah
berikut untuk mengambilnya.

Sinyal umpan balik

Kamera
televisi

Mesin Perlengkapan Divais input

Gambar 1.2 sekeliling Sumber
kera Aktuator Kontroler
Robot yang daya
Divais Output
menggunakan
proses
pengenalan pola.
 Pada robot alat
optik (seperti misalnya sistem
tingkat-tinggi,
digunakan untuk melakukan "scan" terhadap latar belakang obyek Lateley
pola dan menentukan adanya dan orientasi obyek. Komputer diperlukar
memroses sinyal dalam proses pengenalan pola (l1hat Gambar
engetali
beberapa aplikasi, robot yang dikomputerisasi mengenali adanya dan r
Gambar12) Pada
masing-nmasing bagian mekanika dengan proses pengenalan pola 1entas
dari pembacaan kode nomor yang tertera padanya. Kemudian robot mengaterdir
bagian tersebut dan memindahkannya ke tempat yang sesuai untuk perakt
dan di sana ia merakit beberapa bagian menjadi sebuah komponen
uah
komputer digital yang diprogram dengan baik bertindak sebaga1 kontroler
er

Sistem kontrol lengan robot. Gambar 1.3 menunjukkan diagram skemat

untuk sistem kontrol lengan robot yang disederhanakan. Diagram tersebu
menunjukkan kontrol gerakan garis-lurus dari lengan tersebut. Gerakan gar
lurus adalah gerakan 1 derajat kebebasan. Lengan robot yang sebenarnya
mempunyai 3 derajat kebebasan (gerakan ke atas dan ke bawah, gerakan ke
depan-dan-ke belakang, gerakan ke kiri -dan-ke kanan).

disambung ke bagian akhir lengan juga mempunyai

3

Pergelangarn yang
derajat kebebasan dan tangan mempunyai 1 derajat kebebasan (gerakan
memegang). Secara keseluruhan lengan robot tersebut mempunyai tujuh derajat
kebebasan. Penambahan derajat kebebasan diperlukan jika robot tersebut harus

bergerak pada bidang. Umumnya tangan robot merupakan bagian yang

suatu
ke pergelangan
dapat ditukar: alat pemegang yang lain dapat disambungkan mekanik
untuk bekerja sebagai tangan untuk menangani masing-masing obyek
yang berbeda jenisnya.
Sistem servo digunakan untuk meletakkan posisi lengan dan pergelangan
dan daya,
Karena gerakan lengan seringkali memerlukan kecepatan
robot
sumber daya.
tekanan hidrolik atau tekanan pneumatika digunakan sebagai
motor dc mungkin digunakan dan
untuk
Untuk keperluan daya menengah,
digunakan.
keperluan daya kecil, motor langkah mungkin
Untuk kontrol gerakan rentetan, sinyal perintah disimpan
pada cakram
kontrol mode "playback" yang
magnetik. Pada sistem robot tingkat tinggi,
mode ini seorang operator pertama kali "mengajari"
seringkali digunakan. Pada dikehendaki dengan mengerjakan beberapa
robot tersebut gerakan rentetan yang
dalam robot tersebut
mekanisme yang disambungkan ke lengan; komputer

Pompa
minyak

Katup pengaman|

Tangan Mencong Lengan

Silinder
hidrolik

Poslsl sensor
Posisi sinyal oulpul

Divals
menon
Penguat Posisi sinyal
Posisi sinyal
Gambar 1.3.
perintah
Sistem kontrol
lengan robot.
 Titik pengatur
9aya pegangan

Mikrokomputer Motor
langkah

Alat perasa luncur

Gambar 1.4 terdiri dari dioda
Umpan balik gaya pemancar sinar, bilah
Sistem kontrol
piringan dan foto
gaya pegangan transistor
tangan robot.
Umpan balik luncur

mengingat gerakan rentetan iersebut. Kemudian, sejak saat kedua kali dan
seterusnya, robot itu mengulang gerakan rentetan tadi dengan tepat.
Sistem kontrol
gaya pegangan tangan robot. Gambar 1.4 menunjukkan
diagramn skematik untuk sistem kontrol gaya pegangan yang menggunakan alat
perasa-gaya dan alat perasa-luncur (slip). Jika gaya pegangan terlalu kecil, tangan
robot akan melepas obyek mekanika
tersebut, dan jika terlalu besar, maka tangan
tersebut mungkin merusak
obyeknya. Pada sistem yang ditunjukkan tadi, gaya
pegangan di "preset" pada tingkat sedang sebelum tangan dimaksimal
menyentuh obyek mekanika. Tangan ini mengambil dan menaikkan obyek
tersebut dengan gaya pegangan yang di "preset" tadi. Jika terjadi luncuran
(sip) pada gerakan mengarngkat, ia akan diketahui oleh alat perasa luncur dan
sinyal akan dikirim kembali ke kontroler, yang kemudiarn akan meningkatkan
gaya pegangan. Dengan cara ini, gaya pegangan yang sesuai dapat direalisasikan,
yang mencegah meluncurnya obyek tetapi tidak merusaknya.
Sistem kontrol numerik. Kontrol numerik adalah suatu metode
pengon-
trolan gerak dari komponen mesin dengan menggunakan angka-angka. Pada
kontrol numerik, gerak benda kerja dapat dikontrol dengan informasi biner
yang disimpan pada sebuah cakram.
Sistem pada Gambar 1.5 bekerja sebagai berikut: Cakram magnetik disiapkan
dalam bentuk biner menyatakan bagian P yang diharapkan. Untuk memulai

Tachometer

Output
Pulsa frekuensi (Posisi alat)
modulasi

Alat Koverter Servo-

pembaca
Kontroler UA
Pengual motor
Prbory

Gambar 1.5
Kontrol numerik Dske
Korerler
Unpen bal

dari mesin.
 Konvener

D
Antarrmka

Kompor
istrik

Relal Penguat Interfoce inpA

Pemanas terpam

Gambar 1.6
Sistem kontrol
suhu

Sistem, disket cakram dimasukkan pada reader (alat pembaca). Pulsa

masukan dimodulasi frekuensi dibandingkan dengan pulsa sinyal
sinyal
umpan balik
Operasi matematik kontroler diperoleh dari perbedaan Puisa sinyal. Pulsa
keluaran kontroler diubah oleh konverter
digital-analog ke dalam sinyal analog
yang menyatakan besar tegangan tertentu darn menyebabkan berotasi.
Posisi kepala pemotong dikontrol sesuai masukan servomotor. Transduser
digunakan untuk mengubah gerak kepala pemotong menjadi sinyal listrik, yang
kemudian diubah menjadi sinyal pulsa oleh konverter
analog-digital. Kemudian
sinyal ini dibandingkan dengan sinyal pulsa masukan. Jika ada
keduanya, kontroler mengirimkan sinyal ke servomotor untukperbedaan
antara

seperti dinyatakan di depan. mereduksinya,

Satu keuntungan kontrol numerik adalah bahwa
dihasilkan
bagian kompleks dapat
dengan toleransi seragam pada kecepatan
putaran maksimum.
Sistem kontrol suhu. Gambar 1.6
menunjukkan diagram skematik kontrol
suhu dari kompor listrik. Suhu di dalam
kompor listrik diukur oleh termometer,
yang adalah alat analog. Suhu analog dikonversi menjadi suhu digital oleh
konverter A/D. Suhu digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah
anfarmuka. Suhu digital ini dibandingkan dengan suhu masukan
yang
diprogram, dan jika terdapat penyimpangan (kesalahan), kontroler mengirim
sinyal ke pemanas, melalui sebuah antar muka, penguat, dan relai, untuk
membawa suhu kompor ke nilai yang dikehendaki.

Kontrol suhu ruang penumpang mobil. Gambar 1.7 menunjukkan dia

gram fungsi kontrol suhu dari ruang penumpang mobil. Suhu yang dikehendaki
dikonversi menjadi tegangan, adalah masukan ke kontroler. Suhu sesungguhnya
dari ruang penumpang dikonversikan ke tegangan melalui sensor aa
dimasukkan kembali ke kontroler untuk perbandingan dengan masukan. sunu
ruangan dan alih panas radiasi dari matahari, bertindak sebagai gang8
Sistem ini menggunakan baik kontrol umpan balik maupun kontrol umpan
depan. (Kontrol umpan ke depan memberikan aksi koreksi sebelum gangsguan
mempengaruhi keluaran).
 Matahari Suhu
nuangan
ensor

ensor panas
addasi

Suhu yang
dikehendaki
Suhu ruang
(Masukan) Kontrolet Pengalur
Gambar 1.7 udara Ruang penumpar
penumpang (Keluaran)
Kontrol suhu
ruang
penumpang
mobil. Sensor

Suhu
ruang penumpang mobil berbeda
Daripada menggunakancukup
di mana ia besar tergantung pada
diukur. tempat
suhu
dan meratakan nilai yang diukur, adalah banyak sensor untuk
lebih ekonomis pengukuran
penghembus di tempat di mana memasang
udara dari sedotan penumpang biasanya merasakan suhu.sedotanSuhu
penghembus
ditinjau sebagai keluaran sistem. adalah petunjuk suhu ruang
penumpang dan
Kontroler henerima
sinyal masukan, sinyal keluaran dan
gangguan. Kontroler mengirimkan sinyal kontrol sinyal ke alat
sorsumber dari sen-
pengatur udara (air conditioner) untuk optimal
sedemikian rupa mengontrol jumlah
udara penyejuk
dikehendaki.
sehingga suhu ruang
penumpang sama
dengan suhu yang

Sistem pengontrolan lalu-lintas. Seperti disebutkan pada Pasal 1-1,

pengontrolan lalu-lintas dengan sinyal lalu-lintas yang dioperasikan
waktu membentuk sebuah sistem kontrol pada basis
loop terbuka. Meskipun demikian,
jika jumlah mobil yang di
menunggu setiap sinyal lalu-lintas pada suatu daerah
yang ramai sekali, pada suatu kota, diukur secara kontinu dan
dikirim ke pusat komputer yang mengontrol informasinya
itu
sinyal-sinyal lalu-lintas, maka sistemn
semacam menjadi loop tertutup.
Pergerakan lalu-lintas dalam jaringan adalah cukup kompleks karena variasi
dari volume lalu-lintas sangat bergantung pada jam dan hari dalam satu
minggu,
maupun pada beberapa faktor yang lain. Dalam beberapa hal, distribusi Pois-
son dapat diterapkan untuk kedatangan pada persimpangan, tetapi hal ini tidak
perlu berlaku untuk semua persoalan lalu-lintas. Pada kenyataannya,
meminimumkan waktu tunggu rata-rata adalah suatu persoalan kontrol yangg
sangat kompleks.
Sistem biologis. Tinjau kompetisi dua spesies bakteri yang populasinya
adalah x, dan x,. Dua spesies ini berkompetisi dalam arti memerlukan persediaan
makanan yang sama. Pada kondisi tertentu populasi x dan x, berubah terhadap
waktu sesuai dengan hubungan

d11 -1212
221X2 - #221X2
dan a22 adalah konstanta-konstanta positif dan x, dan x,
dengan a,1, a12 Az1
tidak berharga negatif. Persamaan ini disebut persamaan kompetisi Volterra.
 Jika suatu bahan kimia tertentu diberikan pada spesies-spesies terseh
but
perubahan-perubahan populas1 mengikuti persamaan berikut

11' 412'12 b

212d2212 b,u
b,u

dengan b, dan b., adalah konstanta positif dan u adalah masukan

yang danas
dikontrol (pada contoh ini adalah jumlah bahan kimia). Suatu persoalan
menarik adalah meminimumkan populasi x, dalam selang waktu tertentu ang
an

dar
ar
menjaga agar populasi x, sebesar mungkin pada selang waktu tersebut in
merupakan suatu contoh sistem biologis yang dapat dianalisis dengan teor
kontrol.

Sistem kontrol inventarisasi. Pemrograman laju produksi dan tingkat

persediaan barang di industri merupakan contoh lain dari sebuah sistem kontrol
loop tertutup. Tingkat persediaan yang sebenarnya, yang merupakan keluaran
sistem, dibandingkan dengan tingkat persediaan yang diinginkan, yang dapat
berubah dari waktu ke waktu sesuai
dengan pasaran. Jika ada perbedaan antara
tingkat persediaan yang sebenarnya dengan tingkat persediaan yang dinginkan,
maka laju produksi distel sedemikian rupa sehingga keluaran selalu mendekati
"level" yang diinginkan, dipilih untuk memaksimumkan
yang keuntungan.
Sistem bisnis. Sistem bisnis mungkin terdiri dari beberapa grup. Setiap
tugas yang dibebankan pada suatu grup merupakan elemen dinamik dari sistem.
Metode umpan-balik untuk melaporkan prestasi tiap grup harus ditetapkan
dalam sistem tersebut, agar beroperasi dengan baik. Kopling silang antara grup-
grup fungsional harus dibuat dalam orde minimum, untuk mengurangi waktu
tunda yang tidak diinginkan dalam sistem. Semakin kecil kopling silang maka
akan semakin halus aliran sinyal kerja dan bahan.
Sistem bisnis merupakan sistem loop tertutup. Disain yang bagus akan
menyederhanakan kontrol manajerial yang diperlukan. Perhatikan bahwa
gangguan pada sistem ini adalah cacat bahan atau manusia, interupsi
komunikasi, kesalahan manusia, dan sejenisnya.
sistem yang baik didasarkan pada statistik dan
Penentuan perkiraan
kekuasaan manajemen yang baik. (Perhatikan bahwa hal ini dikenal dar
kenyataan bahwa unjuk kerja sistem dapat ditingkatkan dengan pengarura"
waktu atau antisipasi).
Dalam menerapkan teori kontrol untuk meningkatkan unjuk kerja sisten
komponen sist
kita harus menyatakan karakteristik dinamik dari kelompok
dengan sekolompok persamaan yang sederhana.
untuk ung
menurunkan
Walaupun merupakan masalah yang sulit
matematik dari kelompok komponen, penerapan teknik optimalisasi
e
sistem.
sistem bisnis jelas meningkatkan unjuk kerja