JIF--

I Tutoriat
I UtamaI BisnisI ApaSihSebenarnya...
BeritaI UlasanI AduSoftware

Pemodelan
Scilab: #1.1';E
Kontrol
Sistem
TeknikPengaturan ataulebihdikenaldengan terminologisistemkontrolatau
kendali(dalambahasaInggris:controlsystem, pro'
controltheofr,controlengineering,
cesscontrol)merupakanmatapelajaranutamapadaperguruan tinggiyangberbasis
sepertiteknikmesin,teknikelektrodanelektronik,
teknik(engineering), teknikkimia,
teknikfisika,dansebagainya.
y'langkaan (baca: mahalnya)software sedangkanScilab (http:/ /www-rocq.inria.fr/ pemodelan dan pembahasansistem yang U,
| L^-^^-^l-,.+^-
scllab)dikembangkan oleh INRIA/ENPC u q t 5 d I l E ,N u r d r r ,

C e r g r e n e ,P r a n c i s .S c i l a b b e r s i f a t o p e n Gam
c o m ) y a n gd a p a t d i g u n a k a n u n t u k m e - source(tidak didaftarkan dengan lisensi InstalasiSciLab
nyimulasikanproses-proses yangterjadipada GNU) dan diperkenalkansejak t994. InstalasiScilab bukanlah hal yang sukar. sci
s i s t e m t e k n i k p e n g a t u r a n t e r s e b u t ,s e - Padakesempatanini, penulis mencoba PaketRPM telah tersediadi situsberikut ini Pre
waiarnyalahtidak memberikankendalabagi m e m a p a r k a np e n g g u n a a nS c i L a bu n t u k (http:/ / scilabsoft.inria.fr)
dan dapatsegeradi
para mahasiswatersebutuntuk belajarlebih membantumemahamipembahasansistem downloadsesuaidengansistemoperasiyang lra
lanjut. Sifat yang mengekalkanpembajakan kontrol/kendali. Untuk hal tersebut, pe- Anda gunakan. Pilihlah file instalasibagi
hak cipta, sudah waktunya untuk dihindari maparan akan dimulai dengan tahap sistem Linux bila Anda mengunjungi situs
di negeriini. Untuk itu, marilah kita tilik i n s t a l a s iS c i l a bv 2 . 7 ( s t a b l e )p a d a d i s t r o tersebut.Untuk hal tersebut,penulis men- Lr
perangkatsimulasi teknik pengaturanyang Mandrake Linux v9.0. Sebenarnya,pada downdloadscilab-2.7- 1 i586.rpmdan untuk
berbasiskanOpenSourceSofware (OSS). saatpenulisannaskahini, Scilab v3.0 RCI sementaradisimpan pada direktori itmp. S
Kalanganpendukung OSS, khususnya sudah dapat di-downloadoleh para peng- Berikut ini adalah tahapan instalasinya. dapa
penggunaLinux dan FreeBSDdihadapkan guna. Ii ndnan i dra]$ su /usr/
padadua pilihan softwareyangkurang lebih Setelahinstalasi di atas, penulis akan password' ******** (passwot'd shel
berfungsisama dengan Matlab, yaitu GNU m e m b a h a sd u a c o n t o h y a n g d i g u n a k a n r o o t a n d a i s i k a n p a d a b a g ia n ters
pada sistem kontrol (cofltrol system) * * * t e r s e b u t) dapa
Octave dan Scilab. GNU Octave (http://
www.octave.org)dikembangkan di Dept. of sebagaidasarpijakan penggunaansoftware IfI op-xindna]# cd /tmp Iro
ChemicalEng.,Univ.of Winsconsin,
Amerika, tersebut sebelum melangkah pada tahap I r o o t @ f lo p - x t m p ] # r p m - i v h tib
Iro

j*-_j ei"J
U
l.:-t"'-l
"*:*l "nsri .eshrsJi#3-*9*-i'PxJ "l*J _Ss.elj-ry=il rrgiJ-!ffi1.
Copqri*ht i!:) rBS:l-2cr)i INRIFI,/5nPC fung
sam
ditar

Dia
Pada
kita l.
terbl
(clos
tutul
(feed
Seda
koml
Untu
ScilabpadaMandrake
1. Tampilan
Gambar Linuxv9.0, Gambar OD denganSciLab.
FungsiTransfer
3. Perhitungan pone

56 InfoLtNUX 08/2004 w w w . i n f o tni u x . w e b . i d

 Berita
I Ulasan
I AduSoftware
I UtamaI BisnisI ApaSih
r
I Tentunya, contoh I di atas masih ter-
I golong sebuahpermasalahanyang teramat
iI
(a) Siklus Terbuka
input, o = output
tG, H : gain
r
j (b) uSiklus
\s,, t^ruJ Tertutup
t vl LULUP
Gambar
2: a. SiklusTerbuka,
b. SiklusTertutup.
s c i I a b -2 . 7 - 1 ., i 5 8 6 .r D m
P r e p ar i n g . . .
Lras%l
1: SciIab
1L06%l
Setelahterinstal dengan baik, pembaca
dapattemui Scilab pada direktori berikut;
/usr/lib/scilab-2.7lbin. Ketikan scilab pada
shellprompt setelah merujuk direktori
tersebut.Selanjutnya, Anda akan men-
dapatkantampilan berikut ini:
lroot@flop-x indral$ cd /usr/
I i b , sr c i 1 a b- 2 . 7 / b i n
I r o o t @ f l o p - xi n d r a ] $ . / s c i l a b
Untuk mengetahui apakah scilab ber-
fungsi dengan baik, cobalah ikuti per-
samaan/operasimatematika sebagaimana
ditampilkanpada Gambar l.
Diagram
Blok
Padateknik pengaturan (sistem kontrol),
kita kenaldua jenis sistem,yaitu sistemsiklus
terbuka (open-loop) dan siklus tertutup
(close-loop).Ciri utama sistem siklus ter-
tutup ialah adanyakomponen umpan-balik
(feedback) pada sistem dalam pembahasan.
S e d a n g k a np a d a s i s t e m s i k l u s t e r b u k a
komponenumpan-balik ini tidak dijumpai.
Untuk memperlihatkan komponen-kom-
ponen ini, teknik pengaturan menyajikan
I Tutoriat
sederhana.Bagi pembacayang ingin me-
ngetahui TF, sebaiknya merujuk pada buku
Elements of Control Systems.Bila ingin
mengetahui TF pada Scilab secaralebih
rinci, pembaca dapat mengetikkan 'help
transfer'pada Scilab. Pada Gambar 3,
ditampilkan pula "error" yang akan di-
tampilkan Scilab bilamana kekeliruan
mengetik terjadi.
SciLabtelah mengemasberbagaiTF. Hal
ini dapat diperhatikan dari Gambar 4
berikut ini. Bila pembaca klik pada salah
satu jenis TF tersebut, maka akan di-
tampilkan informasi pengunaannya lebih
l a n j u t s e b a g a i m a n ad i t a m p i l k a n p a d a
i Gambar 5.
Contoh 2
pengunaandiagram blok. Gambar 2 mem- Contol ini menampilkan diagram-diagram
perlihatkan diagram blok dari kedua jenis yang perlu diketahui pada analisis sistem
sistem tersebut. kontrol, yaitu Bode, Nyquist, Root Locus,
dan lain-lainnya. Berikut ini adalah pa-
Contoh I paran yang umumnya ditemui bagi mereka
(Dicuplik dari buku Sudhir Gtpta, Elements yang tidak asing dengan sistem kontrol,
of Control Systems,Prentice Hall of India, yaitu berbagai jenis diagram yang di-
New Delhi, 2002). gunakan untuk menyatakan kestabilan
Sebuahpotensiometerdigunakansebagai sebuahsistem.
transducerposisi angular.)angkauanangu- Secarasederhana,bahasanberikut me-
lar potensiometerini adalah 0'-300' dan ngacu pada Gambar 2b. Untuk meng-
catu daya masukan 12V. Potensiometer hindari kompleksitasbahasan,telaahsistem
tersebut bersifat linier. Tentukan fungsi lebih laniut tidak diulas di sini. Pembaca
transfer (TF = TransferFunction) dari sistem yang berminat lebih lanjut, silakan rujuk
tersebut. brtktt Elementsof Control Systemsdan situs
Contoh I ini dapat ditampilkan dengan Scilab Group, Introduction to Scilab -user
diagram blok sistemsiklus terbuka seperti guide-, http :/ / scilabsoft.inria.fr ataupun
pada Gambar 2a. Fungsi Transfer (TF) pustakayang mengupaspengunaanMatlab
adalah perbandingan Keluaran/Masukan I G . J . B o r s e ,N u m e r i c a l M e t h o d s w i t h
(Output/Input). Dan, bagi potensiometer Matlab, PWS Publishing Company,Boston,
tersebut,Input = 300', dan Output = l2V. 1997).
Iadi, TF yang dihasilkan dapat diper- Untuk mengikuti sistemkontrol berikut
lihatkan secara sederhana seperti pada ini, silakan menyalin teks berikut pada
Gambar 3. Scilab.Setiap baris diikuti dengan tombol
d - 5lSO modeire#et.rby
cd trn - m*s
3 hn.f* rFtroturion
io conboliure natr- mr.i
- d5(ryer
' Mfq
t! hsds tudon crmq$an I ,iing Sequence
tudon.e&[o! toh bqu$cl
dts. drq.le no. fti0ou! {tr-*rJrrh!frj
rrs!o!r.
t{d ' (onu*loi ftom Ntc-roseto rurtirnutuo} sr.rt:2rs(I i,roil)
Otu - rrssdtudor
" v&E:trl0 str\e-s$e
{o dciditdl
-l - Sdcor sn$uouj-&c hs rrs@ tst sO kuiler huc"loat
a-meftrs
-l so(or 4sc.er.-tue h.u sy,':5 (R$nq ucronj
'
h : radcidhal/t
tol r hq bc$c coDilarrr"olo(hc 2 qecto. Irtol dtot l
Gambar yangtelahdikemas
4. BertagaiFungsiTransfer Gambar
5. Transfer
Function
to State-Space.
dalamScilab.
www.infolinux.web.id InfoLlNUX 08/2004 57
 I UtamaI BisnisI ApaSih
I AduSoftware
BeritaI Ulasan I Tutoriat
SciLab

I
il
evans(H,LAg)

cErtab-:. /
copur:€h! (c) xs89-2o03 INRIi/thlPC
Gabungan dari grafik-grafik yang diplot
di atasditampilkan pada Gambar 6,7, dan8.
Paparan di atas menampilkan alternatif

I
Brtup executioni
loading initlel environFent

)s-polv{0, 5 )i penggunaan OSS (Open SourceSoftware)

;h=suslin( €, { €' 212*0.9*iOa$+100 ;.'(s^?+?,it. l*1c l s5+1oz ox ) } i
pada bidang teknik (engineering). Di sam-
ihl=lr+sCEl in{ c', { $"2+ztc. 1*15. 1*s+i:8.0t) l ( s^2.?*0, 9+15"6+?55) } ;
ping software yang telah banyak dikenal
>subplot{?,:,1)
untuk bidang ini (Matlab), ternyata inisiatif
lgainplDtl lirl ;hl ,0. 01 ,1o0 I ; para Programmer OSS pun telah menam-
pilkan perangkat pemodelan yang cukup
memadai, dan penggunanya pun akan
cukup terhormat dengan lebih meng-
Pustaka
hormati HaKI (Hak atas Kekayaan Inte-
Llisudhir Gupra Elemerts of
20m SesstonEdi( Vls SerungsHelp lektual).
Scilab,sebenarnyadibuat semirip mung-
kin (baca: compatible)dengan perintah-
perintah yang tersedia pada Matlab. Walau-
pun ada beberapaperintah yang tidak sama,
q
tetapi padanannya pun masih tersedia.
danGrafikBodeDiagrampadaMandrake
6. ProsesPertritungan
Gambar Linuxv9.0. Sebenarnya bagi mereka yang belajar
pada ilmu-ilmu sosial pun dapat meng-
"enter".Perhatikanpenempatantitik-koma , / / N y q usi t d i a g r a m gunakan perangkat ini. Hanya saja, penulis
';',jumlahkurungbuka'(' dankurungtutup subplot(2,2,2) belum menjumpai contoh yang memadai
')' haruslahgenap,dan seterusnya. n y q u si t ( t h 1 ;h l ) untuk dikemukakan. Bagi mereka yang
S - p o l y ( 0 ,' s ' ) ; / / Chart & Black cukup paham dengancontoh-contoh di atas,
h = s y sil n ( ' c ' , s u b p ol t ( 2 , 2 , 3 ) tentunya dapat memetik arti fisik dari
( s " 2 + 2 * g. 9 * L 0 *s + t 0 0) / b l a c k ([ h 1; h ] , 0 . g L , L A g , grafik-grafik yang ditampilkan.
( s " 2 + 2 * g. 3 * 1 0. 1 ! sk + l 02 . 0 1 ) ) ; ' h ' ]) Newsgroup Scilab ada di comp.soft-
[ ' h 1 ';
h 1 = h * s yl si n ( ' c ' , ( s " 2 + 2 * 01. * 1 5 , chart(t-8 -6 - sys.math.scilab.Perbandingan antara Scilab
1 * s + 2 2 ,8g l ) / ( s " 2 + 2 * 0 . 9 * 1 5 * s + 4 l , l 8 0 , L Z g f ,i 1s t ( 1 , 0) ) ; dan Matlab tersedia di www.biostat.wustl.
225)) ; / / e v a n s- > c a r i R o o t L o c u s e d u / a r c h i v e s/ h t m l / s - n e w s/ 1 9 9 9 - 0 6 /
/ / b o d ed i a g r a m s u b pol t ( 2 , 2 , 4 ) msg00025.html.A
s u b pol t ( 2 , 2 ,1 ) H = s y si ln ( ' c ' , 3 5 2 * p o 1 y- 5( r t s t ) / Prianggada Indra Thnaya
g a in p lo t ( [ h 1t h f , 9 . 6 L , L 0 0 ) ; p o l y ([ 0 , 9 , 2 9 0 4 , 2 9 0 , 21 5- l, ' c ' (p it anaya@linuxmail.org)

ilo 3d r€cortr plotE to !ff trdphlc uindd

-z&.Egetuw@russro@?m

Gambar7. BeberapadiagrampadaSistemKontrol.

58 InfoLfNUX 0517004 www.infoti

nux.web.id