Reza Istoni LabVIEW Team

PIB B

Notoi BC N

Notoi ueneiatoi BC u

Set Point Sp

Nencaii TF
y t Ess B

y Ess Sp t u

t Sp t u

t Sp B

t u

t t u

Sp B

t u

Sp B

t
Sp

B

t
Sp
TF

TF

Tiansfei Fnction System

Reza Istoni LabVIEW Team















y moment of inertia of the rotor (J) = 3,2284.10-6 kg.m2/s2
y damping ratio of the mechanical system (b) = 3,5077.10-6 Nms
y electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0,0274 Nm/Amp
y electric resistance (R) = 4 ohm
y electric inductance (L) = 2,75. 10-6 H
y input (V): Source/armature Voltage = 1 V
y output (): speed of shaft dalam rad/sec

Torsi motor = T , berhubungan dengan arus armature I oleh faktor konstan Kt. Ggl (Gaya Gerak Listrik) yang
belakang, e terkait dengan kecepatan rotasi dari persamaan berikut:

Reza Istoni LabVIEW Team
Dalam satuan SI (yang akan kita gunakan), Kt (konstanta angker) sama dengan Ke (motor konstan). Dari gambar
di atas kita dapat menulis persamaan berikut berdasarkan pada hukum Newton dikombinasikan dengan hukum
Kirchhoff:




Menggunakan transformasi Laplace, persamaan pemodelan di atas dapat dinyatakan dalam bentuk s :




Dengan menghilangkan I (s) kita bisa mendapatkan fungsi transfer berikut, di mana kecepatan rotasi adalah
output, dan tegangan adalah input.
Maka Transfer Function yang didapatkan :

Atau :

Reza Istoni LabVIEW Team

Motor DC jika dikopling tanpa sumber tegangan maka akan mengalami perubahan karakteristik, yaitu
berbanding terbalik dengan karakteristik awal pada motor DC itu sendiri, maka motor DC akan bersifat generator
DC/atau bisa kita sebut tacho generator DC. Oleh sebab itu Transfer function (TF) = Output/Input, harus
diturunkan persamaan matematiknya dari equivalent circuit. Untuk motor DC, TF adalah kecepatan putaran
rotor (rpm)/Tegangan armatur (V). Sedangkan generator DC adalah berbanding terbalik dengan TF dengan
Motor DC sesungguhnya, TF adalah Tegangan armatur (V)/Kecepatan putaran rotor (rpm), lebih jelasnya adalah :
TF (Transfer Function Motor DC) :

Jika Generator DC/Tacho Generator DC, maka akan :

Reza Istoni LabVIEW Team

Reza Istoni LabVIEW Team


y PIB B

y Notoi BC N

y Notoi ueneiatoi BC u

TF

hasil Tiansfei Fnction Sistem melali penjabaian uiatas

Subtitusi masing-masing TF yang saling berkaitan :

TF

Kp
Ki
s
Ku s
K
Is bLs R K

Is bLs R K

K
Kp
Ki
s
Ku s
K
Is bLs R K

TF

Kp
Ki
s
Ku s
K
Is bLs R K

KIs bLs R K

Is bLs R K

Kp
Ki
s
Ku s K
KIs bLs R K

Reza Istoni LabVIEW Team

TF

Kp
Ki
s
Ku s K

KIs bLs R K

Is bLs R K

Kp
Ki
s
Ku s K

TF

Kp
Ki
s
Ku s K

KIs bLs R K

Kp
Ki
s
Ku s

TF

Kp
Ki
s
Ku s K
Is bLs R K

Kp
Ki
s
Ku s

Jadi lebih sederhananya adalah :
TF