Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd.

7
Mekanika

Nama Lengkap NPM Kelas

Ikbal Saepuloh 192153069 A

KINEMATIKA PARTIKEL
Pemanasan dulu yah, OK?
Kapan suatu partikel dikatakan bergerak?
Jawaban:
Suatu partikel dikatakan bergerak karena adanya perubahan gerak (percepatan) yang dapat
menghasilkan gaya, begitupun partikel begerak karena ada sebuah gaya (adanya interaksi
antara partikel dengan lingkungannya) yang akan menghasilkan percepatan. Dan partikel
dikatakan bergerak ketika adanya perubahan bentuk (deformasi). Dan juga benda dikatakan
bergerak ketika resultan gayanya tidak sama dengan nol.

Catatan:
1. Garis OA dinyatakan pada vektor satuan i, j dan k sebagai ⃗⃗⃗
𝑟1 pada saat 𝑡1 . Begitu juga dengan
OB sehingga diperoleh posisi pada saat 𝑡1 dan 𝑡2 seperti di atas.
2. Perpindahan ditinjau dari posisi awal dan akhir sehingga acuannya titik O dan perpindahan
diketahui dari pengurangan ⃗⃗⃗
𝑟2 dan ⃗⃗⃗
𝑟1 dimana ⃗⃗⃗
𝑟2 itu posisi akhir sedangkan ⃗⃗⃗
𝑟1 itu posisi awal.
3. Kecepatan merupakan turunan pertama dari fungsi posisi (r) yang disimbolkan dengan 𝑟̇ .
Dimana 𝑟̇ terdiri dari vektor satuan i, j dan k sehingga berkaitan dengan sumbu x, y dan z
yang telah diturunkan 1 kali menjadi 𝑥̇ , 𝑦̇ dan 𝑧̇ . Lihat persamaan untuk kecepatan sesaat.
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 8
Mekanika

Catatan:
1. Percepatan merupakan turunan pertama dari fungsi kecepatan (𝑣) yang disimbolkan dengan 𝑣̇
atau turunan kedua urunan kedua dari fungsi posisi (r) yang disimbolkan dengan 𝑟̈ .
2. Lihat persamaan vektor percepatan, 𝑟̈ meliputi vektor satuan i, j dan k dengan turunan dua kali
sumbu x, y dan z sehingga menjadi 𝑥̈ , 𝑦̈ dan 𝑧̈ .
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 9
Mekanika

Catatan:
1. Vektor kecepatan (𝑣) ditentukan oleh kecepatan partikel (𝑣) unit vektor 𝜏 yang memberikan
arah gerak partikel atau 𝜏̂ disebut vektor tangen.
2. 𝑣 dan 𝜏̂ dapat berubah atau tidak tetap. Perhatikan gambar di atas.
3. Ingat 𝜏̂ v itu UV sehingga turunannya U’V+UV’ dalam proses penentuan vektor percepatan
(𝑎).
4. Untuk nilai ∆𝜓 yang kecil, ∆𝜏̂ mendekati ∆𝜓 dalam besar/jarak juga arah ∆𝜏̂ ⊥ 𝜏̂ dalam limit
𝑑𝜏̂ 𝑑𝜏̂
∆𝜓 dan ∆𝑠 ≈ 0 sehingga ⊥ 𝜏̂ dan 𝑑𝜓 = 𝑛̂ dengan 𝑛̂ adalah unit vektor normal.
𝑑𝜓
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 10
Mekanika

Catatan:
1. 𝑒̂𝜃 yaitu unit vektor 𝜃 dan 𝑒̂𝑟 merupakan unit vektor radial.
2. 𝑒̂𝜃 dan 𝑒̂𝑟 merupakan hasil proyeksi ke vektor satuan i dan j. perhatikan garis pada
gambar sehingga diperoleh persamaan untuk 𝑒̂𝜃 dan 𝑒̂𝑟 .
3. Vektor posisi dipengaruhi oleh posisi (r) dan unit vektor radial (𝑒̂𝑟 ) yang searah dengan
panah r sehingga diperoleh persamaan 𝑟.

Coba Kerjakan Kuy!!!

Petunjuk: 𝑓(𝑥) = sin 𝑥 → 𝑓 ′ (𝑥) = cos 𝑥 dan 𝑓(𝑥) = cos 𝑥 → 𝑓 ′ (𝑥) = −sin 𝑥
Silahkan rincikan proses dihasilkannya persamaan kecepatan dalam koordinat polar
sedetail dan sejelas mungkin.
Jawaban:
Posisi: 𝑟 = 𝑟𝑒̂𝑟
𝑑𝑟𝑒̂𝑟 𝑑 𝑑𝑒̂𝑟
𝑣= = (𝑟𝑒̂𝑟 ) = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana 𝑒̂𝑟 = 𝑒̂𝑟 ()
𝑑𝑒̂𝑟 𝑑𝑒̂𝑟 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝜃
= = (𝑖̂ cos 𝜃 + 𝑗̂ sin 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑟
= (−𝑖̂ sin 𝜃 + 𝑗̂ cos 𝜃)𝜃̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑟
= 𝜃̇𝑒̂𝜃
𝑑𝑡
Maka,
𝑑𝑟 𝑑𝑒̂𝑟
𝑣= 𝑒̂ +𝑟 = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡

Silahkan rincikan proses dihasilkannya persamaan percepatan dalam koordinat polar

sedetail dan sejelas mungkin disertai dengan gambar aproksimasi.
Jawaban:
Percepatan merupakan turunan dari kecepatan, sehingga percepatan dinyatakan dalam
koordinat polar yaitu:
Kecepatan: 𝑣 = 𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃
𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = (𝑟̇ 𝑒̂𝑟 + 𝑟𝜃̇ 𝑒̂𝜃 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟̇ 𝑑𝑒̂𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃̇ 𝑑𝑒̂𝜃
𝑎 = 𝑒̂𝑟 + 𝑟̇ + 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝜃
𝑎 = 𝑟̈ 𝑒̂𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̈ 𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̇
𝑑𝜃 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝑒̂𝜃 𝑑
= (−𝑖̂ sin 𝜃 + 𝑗̂ cos 𝜃) = (−𝑖̂ cos 𝜃 − 𝑗̂ sin 𝜃) = −𝑒̂𝑟
𝑑𝜃 𝑑𝜃
Maka,
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 11
Mekanika

𝑎 = 𝑟̈ 𝑒̂𝑟 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̈ 𝑒̂𝜃 − 𝑟𝜃̇ 2 𝑒̂𝑟

𝑎 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑒̂𝑟 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝑒̂𝜃

Catatan:
1. 𝑒̂𝑅 dan 𝑒̂𝜑 hasil proyeksi ke vektor satuan i dan j.
𝑑𝑟 𝑑𝑒̂ 𝑅 𝑑𝑒̂ 𝑑𝑒̂
2. 𝑟̇ = 𝑑𝑡 = 𝑅̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑅 + 𝑍̇𝑒̂𝑧 + 𝑍 𝑑𝑡𝑧 ingat 𝑑𝑡𝑧 = 0 karena 𝑒̂𝑧 = 𝑘̂tetap.
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂ 𝑑𝑒̂𝜑
3. 𝑟̈ = 𝑅̈ 𝑒̂𝑅 +𝑅̇ 𝑑𝑡𝑅 + 𝑅̇ 𝑒̂𝜑 𝜑̇ + 𝑅 𝜑̇ + 𝑅𝑒̂𝜑 𝜑̈ + 𝑍̈𝑒̂𝑧
𝑑𝑡
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 12
Mekanika

Coba Buktikan Kuy!!!

𝑑𝑒̂𝑅
= 𝑒̂𝜑 𝜑̇
𝑑𝑡
Jawaban:
𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑) = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑)𝜑̇ = 𝜑̇ 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
TERBUKTI
𝑑𝑒̂𝜑
= −𝑒̂𝑅 𝜑̇
𝑑𝑡
Jawaban:
𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑) = (−𝑖̂ cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜑)𝜑̇ = −𝜑̇ 𝑒̂𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
TERBUKTI
Silahkan rincikan proses dihasilkannya persamaan kecepatan dalam koordinat silinder
sedetail dan sejelas mungkin.
Jawaban:
Posisi: 𝑟 = 𝑅𝑒̂𝑅 + 𝑍𝑒̂𝑍
𝑑𝑟 𝑑 𝑑𝑅 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑍 𝑑𝑒̂𝑍
𝑣= = (𝑅𝑒̂𝑅 + 𝑍𝑒̂𝑍 ) = 𝑒̂𝑅 +𝑅 + 𝑒̂𝑍 +𝑍
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑) = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑)𝜑̇ = 𝜑̇ 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑍
=0
𝑑𝑡
Maka,
𝑣 = 𝑅̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑅𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑍̇𝑒̂𝑍
𝑅̇ 𝑒̂𝑅 = merupakan kecepatan arah radial
𝑅𝜑̇ 𝑒̂𝜑 = merupakan kecepatan arah tangensial

Silahkan rincikan proses dihasilkannya persamaan percepatan dalam koordinat silinder

sedetail dan sejelas mungkin.
Jawaban:
Kecepatan:
𝑣 = 𝑅̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑅𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑍̇𝑒̂𝑍
𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = (𝑅̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑅𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑍̇𝑒̂𝑍 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑅̇ 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑅 𝑑𝜑̇ 𝑑𝑒̂𝜑 𝑑𝑍̇ 𝑑𝑒̂𝑍
𝑎 = 𝑒̂𝑅 + 𝑅̇ + 𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑅𝑒̂𝜑 + 𝑅𝜑̇ + 𝑒̂𝑍 + 𝑍̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑̂ 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑) = (−𝑖̂ cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜑)𝜑̇ = −𝜑̇ 𝑒̂𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
Maka
𝑎 = 𝑅̈ 𝑒̂𝑅 + 𝑅̇ 𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑅̇ 𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑅𝜑̈ 𝑒̂𝜑 − 𝑅𝜑̇ 2 𝑒̂𝑅 + 𝑍̈𝑒̂𝑍
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 13
Mekanika

𝑎 = (𝑅̈ − 𝑅𝜑̇ 2 )𝑒̂𝑅 + (𝑅̇ 𝜑̇ + 𝑅̇ 𝜑̇ + 𝑅𝜑̈ )𝑒̂𝜑 + 𝑍̈𝑒̂𝑍

𝑅̈ − 𝑅𝜑̇ 2 = merupakan percepatan radial
𝑅̇ 𝜑̇ + 𝑅̇ 𝜑̇ + 𝑅𝜑̈ = merupakan kecepatan tangensial

̂ sin
sin ϕ - 𝒌
θ

Petunjuk Cahaya Ilahi:

𝑑(𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑)

= 𝑖̂(𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝜑̇ sin 𝜃 − sin 𝜑)
𝑑𝑡

𝑑(𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑)

= (𝑖̂𝜃̇ cos 𝜃 cos 𝜑 − 𝑖̂𝜑̇ sin 𝜃 sin 𝜑)
𝑑𝑡

Coba Buktikan Kuy!!!

𝑑𝑒̂𝑅
̇ 𝜃 𝑒̂𝜑 + 𝜃̇ 𝑒̂𝜃
= 𝜑 sin
𝑑𝑡
Jawaban:
𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝜃 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝜑
= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑅 𝑑 𝑑𝜃
= (𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜑
+ (𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑅
= (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝜃̇ + (−𝑖̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 cos 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑅
= 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡
TERBUKTI
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 14
Mekanika

Silahkan rincikan proses dihasilkannya persamaan kecepatan dalam koordinat bola

sedetail dan sejelas mungkin.
Jawaban:
Posisi: 𝑟 = 𝑟𝑒̂𝑅 = 𝑟𝑒̂𝑅 (𝜑)
𝑑𝑟 𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝑒̂𝑅
𝑣= = (𝑟𝑒̂𝑅 ) = 𝑒̂𝑅 +𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana: 𝑒̂𝑅 (𝜑)
𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝜃 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝜑
= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑅 𝑑 𝑑𝜃
= (𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜑
+ (𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑅
= (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ 𝑠𝑖𝑛 𝜃)𝜃̇ + (−𝑖̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜃 cos 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝑅
= 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡
Maka
𝑣 = 𝑟̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑
𝑑𝑒̂𝜑
= −𝜑̇ (𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑)
𝑑𝑡
Jawaban:
𝑑𝑒̂𝜑 𝑑𝑒̂𝜑 𝑑𝜑
=
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑)
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜑
= (−𝑖̂ cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜑
= −𝜑̇ (𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑)
𝑑𝑡
TERBUKTI
𝑑𝑒̂𝜃
= −𝜃̇𝑒̂𝑅 + 𝜑̇ 𝑒̂𝜑 cos 𝜃
𝑑𝑡
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 15
Mekanika

Jawaban:
𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝜑
= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃 𝑑 𝑑𝜃
= (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜑
+ (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃
= (−𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ sin 𝜃)𝜃̇ + (−𝑖̂ cos 𝜃 sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 cos 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃
= −𝜃̇𝑒̂𝑅 + cos 𝜃 𝜑̇ 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡
TERBUKTI
Silahkan rincikan proses dihasilkannya persamaan percepatan dalam koordinat bola
sedetail dan sejelas mungkin.
Jawaban:
Kecepatan:
𝑣 = 𝑟̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑
𝑑𝑣 𝑑
𝑎= = (𝑟̇ 𝑒̂𝑅 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟̇ 𝑑𝑒̂𝑅 𝑑𝑟 𝑑𝜃̇ 𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝑟 𝑑𝜑̇
𝑎 = 𝑒̂𝑅 + 𝑟̇ + 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̇ + 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑 + 𝑟 sin 𝜃 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 sin 𝜃 𝑑𝑒̂𝜑
+ 𝑟𝜑̇ 𝑒̂𝜑 + 𝑟𝜑̇ sin 𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Dimana:
𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝑒̂𝜃 𝑑𝜑
= +
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃 𝑑 𝑑𝜃
= (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝜑
+ (𝑖̂ cos 𝜃 cos 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 sin 𝜑 − 𝑘̂ cos 𝜃)
𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃
= (−𝑖̂ sin 𝜃 cos 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝑘̂ sin 𝜃)𝜃̇ + (−𝑖̂ cos 𝜃 sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜃 cos 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜃
= −𝜃̇𝑒̂𝑅 + cos 𝜃 𝜑̇ 𝑒̂𝜑
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜑 𝑑𝑒̂𝜑 𝑑𝜑 𝑑 𝑑𝜑
= = (−𝑖̂ sin 𝜑 + 𝑗̂ cos 𝜑)
𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡 𝑑𝜑 𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜑
= (−𝑖̂ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 − 𝑗̂ sin 𝜑)𝜑̇
𝑑𝑡
𝑑𝑒̂𝜑
= −𝜑̇ (𝑖̂ cos 𝜑 + 𝑗̂ sin 𝜑)
𝑑𝑡
𝑑 sin 𝜃 𝑑 sin 𝜃 𝑑𝜃
= = cos 𝜃 𝜃̇
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡
Maka
𝑎 = 𝑟̈ 𝑒̂𝑅 + 𝑟𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑 + 𝑟̇ 𝜃̇𝑒̂𝜃 + 𝑟𝜃̈𝑒̂𝜃 − 𝑟𝜃̇ 2 𝑒̂𝑅 + 𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃 𝑒̂𝜑 + 𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 𝑒̂𝜑

+ 𝑟𝜑̈ sin 𝜃 𝑒̂𝜑 + 𝑟𝜑̇ 𝜃̇ cos 𝜃 𝑒̂𝜑 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 𝑒̂𝑅 − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜑̇ 2 𝑒̂𝜑
 Yanti Sofi Makiyah, S.Pd., M.Pd. 16
Mekanika

𝑎 = (𝑟̈ + 𝑟𝜃̇ 2 − 𝑟 𝑠𝑖𝑛2 𝜃𝜑̇ 2 )𝑒̂𝑅 + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈ − 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜑̇ 2 )𝑒̂𝜃 +(2𝑟̇ 𝜑̇ sin 𝜃 +
2𝑟𝜃̇𝜑̇ cos 𝜃 + 𝑟𝜑̈ sin 𝜃)𝑒̂𝜑

Stay happy and healthy my beloved student.

Enjoy and solve all problems.
Eurekaaaaaaa~~~