1.

Pelajari gambar lengan robot ini :

a. Hitunglah posisi P2(x2,y2) jika diketahui a1 adalah 30 , a2 adalah 40, L1 adalah 20 Cm dan
L2 adalah dua digit nim terakhir anda.
b. Lanjutkan menghitung posisi P3 (x3,y3) jika L3 adalah 15 Cm dengan sudur a3 adalah dua
digit nim terakhir

2. Amati gambar lengan robot ini

 Jika posisi P(x,y) x sama dengan 15, Y sama dengan (7 + satu digit nim belakang anda) dan L1
sama dengan 20 dan L2 sama dengan 17, tentukan nilai sudut a1 dan a2.

3. Dari gambar dibawai ini dengan metode HD tentukan :

a. Gambarkan koordinat x y dan z dari masing masing joint
b. Tentukan nilai a, d, θ dan α dari masing masing joitnya
c. Tentukan perkalian matrik dari masing masing joint