Basic PLC Training Programmable Logic Co

Basic
B
CONTROL SYSTEMS SERVICE CENTER
Basic PLC Training
Programmable
Logic Controller
BASIC PLC TRAINING
Programmable Logic Controller Guide
Control Systems Service Center

Room B-104 • Teknik Elektro ITS
Website: http://www.cssc.its.ac.id • Email: cssc@cse.elect-eng.its.ac.id
Phone +62.31.7262.2772 • Fax +62.31.593.7432
Daftar Isi
BAB 1 PENDAHULUAN
Gerbang Logika 24
Teorema Dasar Aljabar Switching 28

Flexible Automation : Programmable
Penyederhanaan Aljabar Fungsi Biner 30
Controller 1
Contoh Praktis Sistem Switching 30
Personal Computer (PC) Sebagai
Kontroler 2 BAB 2 KOMPONEN

HARWARE PLC
Programmable Logic Controller (PLC) 2
Persyaratan Peralatan Kontrol Pada

CPU 34
Suatu Industri 3
Prosesor 34
Ruang Lingkup Pengendalian Oleh PLC 4
CPU Modular 35
Hal-hal yang Harus Diketahui dari Sistem
PLC Compact 36
untuk Penggunaan PLC 5
PLC Mikro 36
Tujuh Tahap Peyusunan Sistem Dengan
Processor Scan 36
Programmable Controller 6
Perangkat Pemrograman 37
Dasar Sistem Kontrol 8
Fixed CRT 37
Sistem Kontrol Loop Terbuka 8
Screw On 37
Sistem Kontrol Loop Tertutup 9
Alat Genggam (Handheld) 38
Kategori Kontrol Sekuensial 14
Komputer 38
Beberapa Peralatan dan Rangkaian 15
Laptop 38
Switch / Saklar 15
Memori 39
Relay 16
Jenis-jenis Memori 39
Rangkaian OR 16
Volatile Memory 39
Rangkaian AND 16
Nonvolatile Memory 39
Rangkaian Self-Conservative 17
ROM (Read Only Memory) 39
Rangkaian Interlocking 17
RAM (Random Access Memory) 39
Kontaktor Elektromagnetik 17
PROM (Programmable Read Only
Pewaktu (Timer) 18
Memory) 39
Sistem Bilangan 20
EPROM (Erasable Programmable Read
Bilangan Desimal 20
Only Memory) 40
Bilangan Biner 21
EEPROM (Electrically Erasable
Bilangan Heksadesimal 22
Programmable Read Only Memory) 40
Konversi Bilangan 22
BAB 4 TI MER DAN
Memory Files 40
COUNTER
Program Memory 40
Data Memory 41 Timer 60

Merancang Alamat Tabel Data (Data TON (Timer ON Delay) 60
Table Addresses) 42 TOF (Timer OFF Delay) 63
Power Supply 43 RTO (Retentive Timer On) 64
Sistem I/O 45 Counter 65
Input/Output Diskrit 45 CTU (Counter Up) 65
Output Diskrit 45 CTD (Counter Down) 68
Pengenalan Sistem I/O Analog 46 Instruksi Reset (RES) 69
Analog Input 46 Instruksi Timer Counter untuk PLC
Analog Output 47 Omron Tipe CPM1 dan CQM1 70
Contoh Input Analog 48 Timer - TIM 70
Contoh Output Diskrit dan Analog 48 Counter – CNT 71
Ukuran PLC 48 Reversible Counter (CNTR) 72
Pemilihan PLC 49 High-Speed Timer – TIMH (15) 73
Pemrograman dan Tipe Data 51 Interval Timer – STIM (69) 74
Merek-merek PLC 51 Register Comparison Table – CTBL (63) 75
Mode Control – INI (61) 75

BAB 3 I NSTRUKSI
PENGHUBUNG High Speed Counter PV Read – PRV(62) 76
BAB 5 CONTOH APLI KASI

Pengujian On (XIC) 53
Pengujian Off (XIO) 54

APLIKASI 1 : TRANSFER LINE -
Pengaktifan (OTE) 55
PENGEMASAN 77
Latch (OTL) 56
APLIKASI 2 : TRANSFER LINE -
Unlatch (OTU) 57
KONTROL MOTOR 79
Instruksi-instruksi Penghubung PLC
APLIKASI 3 : OPERASI FILLING-
Omron Tipe CQM1 dan CPM1/CPM1A 58
DRAINING 81
B A B 1 P E N D A H U L U A N
Bab
1
Pendahuluan
Programmable controller adalah kunci sukses meningkatkan efisiensi
produksi dalam industri
K
ini persaingan industri makin meningkat, sehingga efisiensi produksi
umumnya dianggap sebagai kunci untuk sukses. Efisiensi produksi meliputi
area yang luas seperti :
 Kecepatan dimana peralatan produksi dan line produksi dapat di set untuk
membuat suatu produk.
 Menurunkan biaya material dan upah kerja dari suatu produk.
 Meningkatkan kualitas dan menurunkan reject.
 Meminimalkan downtime dari mesin produksi.
 Menurunkan biaya peralatan produksi.

Programmable controller memenuhi kebanyakan kriteria di atas dan merupakan salah
satu kunci dalam meningkatkan efisiensi produksi dalam industri. Contoh aplikasi
PLC dalam industri dapat dilihat pada Gambar 1.1.
1.1 Flexible Automation : Programmable

Controller
Dalam lingkungan manufaktur, masukan-masukan dikumpulkan dari detektor, sensor
dan perangkat lain, kemudian diproses oleh unit programmable untuk memberikan
keluaran yang sesuai ke sistem. Ada beberapa metode berbeda yang tersedia untuk
pemrosesan tugas pengumpulan masukan dan pembangkitan keluaran.
Pertanyaan yang sering muncul dalam aplikasi programmable controller di industri

adalah, bagaimana sebenarnya perbandingan penggunaan Personal Computer (PC)
dengan Programmable Logic Controller (PLC) pada industri ?
1
1.1.1 Personal Computer (PC) Sebagai Kontroler

Keunggulan : PC merupakan perangkat general-purpose, yang dapat menangani
variasi tugas yang besar dan aplikasi seperti pengolah kata, pemrograman tingkat
tinggi, manipulasi data dan banyak lagi lainnya.
Kelemahan : Pada kebanyakan lingkungan manufaktur, sistem pengaturan harus

didedikasikan secara khusus untuk kerja tertentu yang spesifik. Karena fungsinya yang
luas, seringkali fungsi kontrol yang dimiliki oleh PC menjadi terkurangi. Misalnya PC
dibatasi dalam jumlah masukan dan keluarannya. Umumnya PC dapat mengendalikan
4 sampai 8 I/O (yaitu masukan dan keluaran) saja. Kelemahan penggunaan PC
biasanya juga mencakup pengunaan yang signifikan akan waktu, keperluan compiling,
running, pengujian dan perawatan program. PC juga dibatasi dalam jangkauan
tegangan operasinya.
1.1.2 Programmable Logic Controller (PLC)

PLC merupakan perangkat special-purpose, yang mempunyai keandalan yang tinggi.
PLC merupakan komputer mikro yang digunakan secara luas untuk melakukan
pengendalian secara logika berdasarkan pada program yang telah ditentukan. PLC
dapat mengeksekusi program yang sama jutaan kali. Program yang dieksekusi PLC
membuat jenis keputusan “Ya/Tidak”. PLC umumnya dapat mengendalikan 64
sampai 512 I/O dan tidak memerlukan asesoris seperti monitor, keyboard dan lain-
lain. PLC dapat menangani jumlah masukan dan keluaran yang banyak serta range
tegangan yang luas.
GAMBAR 1.1 contoh aplikasi PLC di industri yang meliputi central control yang memonitor dan mengendalikan PLC yang
bekerja melakukan kontrol pada beberapa device yang lain.
Sementara itu perbandingan antara wired logic dengan PLC dapat dilihat pada Tabel
1.1.
2
TABEL 1.1 perbandingan antara penggunaan wired logic dengan programmable controller pada beberapa aspek. Disini terlihat
beberapa kelebihan penggunaan programmable controller.
WIRED LOGIC PROGRAMMABLE

CONTROLLER
Peralatan yang dikontrol Tujuan Khusus Tujuan Umum
Skala kontrol Kecil dan sedang Sedang dan Besar
Mengubah/penambahan pada Sukar Mudah

spesifikasi
Perawatan Sukar Mudah
Ketahanan uji Tergantung design dan Sangat tinggi

manufaktur
Efisiensi dari segi Ekonomi Keuntungan pada operasi skala Keuntungan pada operasi skala
kecil kecil, sedang dan besar
1.2 Persyaratan Peralatan Kontrol Pada Suatu

Industri
Ada beberapa persyaratan yang harus dipenuhi oleh peralatan kontrol yang digunakan
pada industri.
 Flexibility: Kemampuan untuk menghasilkan sejumlah produk melalui

proses yang sederhana dan ekonomis dengan menggunakan peralatan yang
sederhana.
 Evolutivity : Kemampuan untuk beradaptasi dengan peralatan baru, produk

baru, dll.
 Quality : Produknya konsisten atau kualitasnya memuaskan melalui

otomatisasi dan operasi pengecekan yang dinamik.
 Safety : Aman bagi operator, peralatan, dan produk.
 Operator dialog : Hubungan yang flexible antara komponen-komponen

sistem produksi terhadap modifikasi data.
 Control : Pembuatan dan pemindahan semua data yang dibutuhkan untuk

kontrol plant, kontrol kualitas, dan kontrol produksi.
 Coordinator : Hubungan pengoperasian dalam fungsi kontrol antara mesin-

mesin yang berada pada tingkat atas dan tingkat bawah.
 Integration: Berguna untuk menjaga hubungan yang kompleks antara satu

mesin dengan mesin yang lain serta komunikasi dengan sensor, aktuator, dll.
3
1.3 Ruang Lingkup Pengendalian Oleh PLC

Ruang lingkup pengendalian PLC meliputi hal-hal sebagai berikut.
1. Sequence Control :
Conventional relay control logic

Timer dan Counter
Pengendalian otomatis/semiotomatis/manual pada suatu
mesin/proses
2. Sophisticated Control :
Operasi aritmatik
Penanganan informasi
Kontrol analog (temperatur, tekanan, dan lain-lain)
PID (proporsional, integral, derivatif)
Pengendalian motor servo
Pengendalian motor stepper
3. Supervisory Control :
Monitoring proses dan alarm

Diagnostik dan monitoring kesalahan
Interfacing dengan komputer (RS 232C dan RS422)
Interfacing dengan printer
Factory automation (FA) Network
Local Area Network
Wide Area Network
4
1.4 Hal-hal dalam Sistem

Untuk keperluan penggunaan PLC, hal-hal yang harus diketahui dari sistem adalah
sebagai berikut.
1. Input/Output
Jumlah dari titik input dan outputnya.
Tipe dari input dan output (analog atau digital).
2. Keperluan kontrol
Instruksi-instruksi program yang diperlukan untuk menjalankan fungsi
kontrol.
3. Memory
RAM (Random Access Memory)
ROM (Read Only Memory)
PROM (Programmable Read Only Memory)
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)
4. Tipe dari peripheral

Hand-held programming console
PROM writer
G.P.C. (Graphic Programming Console)
F.I.T. (Factory Intelligent Terminal)
Paket software komputer
5. Tipe bahasa pemrograman

Diagram ladder
Flowhart
Logic Diagram
5
1.5 Tujuh Tahap Peyusunan Sistem Dengan

Programmable Controller
Ketujuh tahap yang dimaksud adalah sebagai berikut.
1. Desain sistem
2. I/O assignment
3. Penulisan program
4. Programming
5. Editing
6. Monitoring
7. Penyimpanan program
Bila diwujudkan dalam suatu flowchart, maka pendekatan sistematik desain
programmable logic controller itu akan terlihat seperti yang ada pada Gambar 1.2.
6
Memahami syarat
Sistem kontrol
Yang diinginkan Hubungkan semua
Peralatan input dan
Output ke PC
Gambar sistem
Umum dari
Sistem kontrol
Periksa semua
Sambungan input
Dan output
Daftar semua point input dan

Output ke point I/O yang
Bersangkutan dari PLC
Test Program Pengeditan
Ya Dijalankan software
Ter jemahkan
Flowchart ke
Diagr am Ladder
Apakah
Tidak
Program OK ?
Memprogram Diagram
Yang telah didesain ke Ya
Dalam PLC
Simpan program
Dalam eprom, dll
Simulasikan
Mengubah Program
Program dan
Agar Sesuai
Periksa Software
Semua
Semuadiagram
diagramdi
Dokumen secara
didokumentasikan
sistematik
secara sistematik
Apakah
Tidak
Program OK ?
End
GAMBAR 1.2 Pendekatan sistematik desain Pogrammable Logic Controller. Flowchart tersebut merupakan representasi dari
tujuh tahap penyusunan suatu sistem yang dikontrol dengan menggunakan Programmable Logic Controller.
7
1.6 Dasar Sistem Kontrol

Berdasarkan jenis loop-nya ada dua buah sistem kontrol yang digunakan, yaitu sistem
kontrol loop terbuka (open loop control systems) dan sistem kontrol loop tertutup
(closed loop control systems).
1.6.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka

Kebaikan sistem loop terbuka:
Konstruksi sederhana dan mengurangi pemeliharaan.
Lebih murah.
Tidak ada persoalan stabilitas.
Cocok apabila output sulit diukur atau secara ekonomis tidak fisibel.
Kekurangan sistem loop terbuka:
Gangguan atau perubahan dalam kalibrasi menyebabkan kesalahan dan output
mungkin berbeda terhadap apa yang diinginkan.
Untuk mempertahankan kualitas yang dibutuhkan pada output, rekalibrasi
(kalibrasi kembali) harus dilakukan dari waktu ke waktu.
8
1.6.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup

Keunggulan sistem loop tertutup :
1. Sistem dapat bekerja lebih cepat dibanding dengan manusia dan pada
tempat-tempat dimana manusia tidak dapat tinggal, seperti: tempat-
tempat yang bersuhu tinggi atau relatif rendah, pada ruang angkasa atau
pada tempat-tempat dengan radiasi nuklir.
2. Sistem dapat menyelesaikan satu pekerjaan lebih cepat dibanding dengan

manusia. Sistem otomatis dapat membuat keputusan dan memulai aksi
dalam milidetik, sedangkan manusia memerlukan beberapa detik untuk
memutuskan sesuatu yang harus segera dikerjakan. Beberapa proses kimia
tidak dapat dikontrol secara manual oleh karena adanya perubahan
temperatur dan tekanan secara cepat.
3. Sistem bekerja dengan konsisten.
4. Sistem dapat bekerja dengan variabel lebih banyak dibandingkan dengan

yang dapat dipantau oleh manusia. Banyak sistem pengaturan otomatis
mengambil beberapa informasi temperatur dan tekanan sebelum
membuat aktuator bekerja; memantau beberapa sinyal masukan dan
selanjutnya memutuskan apa yang harus dapat dilakukan, dimana hal
demikian tidak mungkin dapat dilakukan secara manual.
5. Sistem tersebut dapat disetel untuk mencapai kinerja pengaturan optimal,

dan setelah itu sistem bekerja terus-menerus berdasarkan hasil penyetelan
tersebut. Pengatur otomatis tidak mengalami kelelahan dan tidak berubah
perilakunya, seperti yang sering terjadi pada operator di ruang-kendali.
6. Ketelitian lebih baik (kualitas produksi lebih baik).
output
7. Sensitivitas yang lebih rendah dalam hal rasio terhadap variasi-
input
variasi dalam karakteristik sistem.
8. Mengurangi efek nonlinieritas dan distorsi/gangguan.
9. Memperbesar bandwidth sistem (bandwidth sistem adalah daerah/range

frekwensi dari input dalam mana sistem akan memberikan respons yang
memuaskan).
9
Kelemahan sistem loop tertutup:
1. Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan

pengaturan loop terbuka sederhana.
2. Instalasinya lebih sulit dan penyetelannya lebih kritis dibandingkan

dengan pengatur manual.
3. Perawatan komponen dan peralatan lebih sulit, karena mencakup

komponen-komponen elektronik.
4. Perawatan peralatan memerlukan sumber daya manusia (SDM) yang

berpengetahuan lebih tinggi, dengan pelatihan yang lebih baik.
5. Terdapat satu kemungkinan saturasi dikarenakan satu gangguan sinyal

error; yaitu aktuator bekerja secara terus menerus sampai mencapai batas
kemampuan mekanis. Hal demikian dapat berlangsung bila terjadi
“sesuatu” didalam untai-tertutup yang menyebabkan sinyal error tetap
tinggi dan konstan. Banyak terdapat tipe penyebab kegagalan: terbuka
atau tertutupnya perkawatan pada sensor, terbuka atau tertutupnya
perkawatan pada masukan referensi set-point, tidak efektifnya detektor
error atau rangkaian kontroler, atau kegagalan pengatur aktuator.
Kerusakan catu-daya dapat juga sebagai penyebab. Contohnya satu
kontroler bekerja pada dua tegangan +15 V dan -15 V; bila salah satunya
rusak, kontroler dapat mengeluarkan sinyal permintaan keaktuator agar
bekerja dengan kecepatan penuh.
6. Kecenderungan ke arah osilasi atau ketidakstabilan.

Contoh-contoh sistem kontrol loop terbuka dapat dilihat pada Gambar 1.3 sampai
dengan Gambar 1.6.
10
GAMBAR 1.3 Skema kontrol radar tracker. Sensor disini berfungsi sebagai komponen feedback untuk memonitor apakah
nilai output sudah sesuai dengan nilai input yang diinginkan. Komponen feedback inilah yang membedakan antara sistem kontrol
loop terbuka dengan sistem kontrol loop tertutup. Pada loop tertutup tidak didapati komponen feedback yang dapat memonitor
apakah output sudah sesuai dengan set point.
11
GAMBAR 1.4 Kontrol ketinggian cairan secara manual. Komponen feedback-nya, yaitu pembanding antara nilai output
dengan input adalah mata manusia.
GAMBAR 1.5 Prinsip kontrol laju aliran air pada jam air. Adanya pelampung di tengah menjamin aliran air kontinyu untuk
mengendalikan level tangki terbawah yang akan mengendalikan indikator skala waktu .
12
Kerja - Aksi
MANUSIA
Panca indera Otak Penggerak
- Penglihatan - Perhitungan - Tangan

- Pendengaran - Estimasi - Kaki
- Penciuman - Pengambilan - Mulut
- Rasa keputusan
- Bau
Variasi :
- Posisi
- Level cairan
- Temperatur
Sensor Komputer Aktuator
- Perpindahan - Motor
- Temperatur - Digital - Katup
- Level - Analog solenoid
- Cairan - Silinder hidrolik
- dsb
MESIN
Operasi - Gerakan
GAMBAR 1.6 Diagram yang menunjukkan perbandingan antara aksi kontrol manusia dengan mesin. Masing-masing memiliki
komponen yang fungsinya serupa. Komponen umpan balik yang menyebabkan sistem menjadi loop tertutup adalah panca indera
pada manusia dan sensor pada mesin.
13
1.7 Kategori Kontrol Sekuensial

Ada 3 kategori kontrol sekuensial.
1. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan

sebelumnya terpenuhi (conditional control).
2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang

telah ditentukan (time schedule control).
3. Sistem dimana waktu pelaksanaan atau interval waktu penting, yang

dipentingkan hanya urutan operasi yang telah ditetapkan (executive control).
GAMBAR 1.7 Elevator automatik sebagai contoh dari kontrol sekuensial. Beberapa sistem bekerja secara berurutan untuk
dapat mengantarkan manusia ke tempat ang dituju.
14
1.8 Beberapa Peralatan dan Rangkaian

1.8.1 Switch / Saklar
GAMBAR 1.8 Saklar manual dan simbol skematiknya. Gambar di atas adalah saklar yang umum digunakan yaitu model push
button, toggle dan remain contact. Pemilihan penggunaannya bergantung pada kebutuhan di plant/lapangan.
GAMBAR 1.9 Mekanisme konseptual dari micro switch.
15
1.8.2 Relay
GAMBAR 1.10 Relay elektromagnetik dari Tipe Kontak .
1.8.3 Rangkaian OR
GAMBAR 1.11 Rangkaian OR menggunakan toggle dan menggunakan relay.
1.8.4 Rangkaian AND
GAMBAR 1.12 Rangkaian AND menggunakan toggle dan menggunakan relay.
16
1.8.5 Rangkaian Self-Conservative
GAMBAR 1.13 Sequence chart dan time chart pada rangkaian self-conservative.
1.8.6 Rangkaian Interlocking
GAMBAR 1.14 Sequence chart dan time chart pada rangkaian interlocking.
1.8.7 Kontaktor Elektromagnetik
GAMBAR 1.15 Sistem kontak pada kontaktor elektromagnetik.
17
GAMBAR 1.16 Aplikasi kontaktor elektromagnetik.
1.8.8 Pewaktu (Timer)
GAMBAR 1.17 Mekanisme, simbol dan time-chart dari Timer On Delay.
GAMBAR 1.18 Mekanisme, simbol dan time-chart dari Timer Off Delay.
18
GAMBAR 1.19 Urutan operasi penundaan.
GAMBAR 1.20 Operasi tenggang waktu tetap.
19
1.9 Sistem Bilangan

Ada beberapa sistem bilangan yang penting dan akan dijelaskan disini.
1.9.1 Bilangan Desimal

Bilangan desimal terdiri dari bilangan 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, ,8 , 9. Nilai bilangan
berdasarkan posisinya adalah sebagai berikut.
Sedangkan cara penulisan bilangan yang lebih besar dari sembilan adalah :
Berikut ini adalah contohnya, misalnya bilangan 9876.
20
1.9.2 Bilangan Biner

Bilangan biner dinyatakan dalam nilai 0 atau 1. Bilangan Biner 10110110 adalah
ekuivalen dengan bilangan desimal 182. Cara perhitungannya adalah sebagai berikut.
Sementara itu istilah word, byte dan bit dapat dipahami dari ilustrasi berikut.
21
1.9.3 Bilangan Heksadesimal

Bilangan Hexadecimal merupakan Bilangan berbasis 16. Bilangannya adalah 0, 1, 2, 3,
4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F. Konversi bilangan heksadesimal ke bilangan desimal
dapat dipahami sebagi berikut.
Bila contoh bilangan heksadesimal di atas dijadikan bilangan biner, maka hasilnya
adalah sebagai berikut.
1.9.4 Konversi Bilangan

Metode konversi bilangan desimal menjadi bilangan basis sembarang adalah sebagai
berikut.
22
Sebagai contoh, bilangan desimal 35 ekuivalen dengan bilangan biner 100011.
Demikian pula bilangan desimal 1355 ekuivalen dengan bilangan heksadesimal 54B.
Untuk contoh bilangan oktal, bilangan desimal 145 ekuivalen dengan bilangan oktal
221.
23
1.10 Gerbang Logika

Ada beberapa gerbang logika dasar sebagai berikut.
Tabel kebenaran untuk gerbang logika di atas adalah:
TABEL KEBENARAN T=AB TABEL KEBENARAN T=A+B
A B T A B T
0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 1
1 0 0 1 0 1
1 1 1 1 1 1
24
Selain gerbang logika dasar, ada pula gerbang-gerbang logika tambahan seperti berikut.
25
Tabel kebenaran untuk masing-masing gerbang NOR, NAND dan XOR berturut-
turut adalah sebagai berikut.
TABEL KEBENARAN T=(A+B)' TABEL KEBENARAN T=(AB)'
A B T A B T
0 0 1 0 0 1
0 1 0 0 1 1
1 0 0 1 0 1
1 1 0 1 1 0
TABEL KEBENARAN T=AB'+A'B
A B T
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
26
Ada pula rangkaian yang sering ditemui, yaitu RS Flip-Flop. Simbol dan tabel
kebenarannya adalah sebagai berikut.
TABEL KEBENARAN FLIP-FLOP
YN SN RN YN+1
0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 1 0
0 1 1 x
1 0 0 1
1 1 0 1
1 0 1 0
1 1 1 x
Sedangkan simbol-simbol umum gerbang logika adalah sebagai berikut.
27
1.11 Teorema Dasar Aljabar Switching

Berikut adalah tabel untuk teorema dasar aljabar switching.
TEOREMA DASAR ALJABAR SWITCHING
1 0*0=0 (2 saklar terbuka hubungan seri)
2 0+0=0 (2 saklar terbuka hubungan paralel)
3 1*1=1 (2 saklar tertutup hubungan seri)
4 1+1=1 (2 saklar tertutup hubungan paralel)
5 1*0=0*1=0 (saklar tertutup dan terbuka hub seri)
6 1+0=0+1=1 (saklar tertutup dan terbuka hub paralel)
7 X+0=X
8 X*1=X
9 X+1=1
10 X*0=0
11 X+X=X
12 X*X=X
13 X+X'=1
14 X*X'=0
15 X+Y=Y+X
16 XY=YX
17 X+XY=X Absorbsi hukum I
18 X(X+Y)=X Absorbsi hukum II
19 (X+Y')Y=XY (X+Y')Y=XY+Y'Y=XY+0=XY
20 XY'+Y=X+Y
20a XY+Y'=X+Y'
21 X+Y+Z=(X+Y)+Z=X+(Y+Z)
28
22 XYZ=(XY)Z=X(YZ)
23 XY+XZ=X(Y+Z)
24 (X+Y)(X+Z)=X+YZ
25 (X+Y)(Y+Z)(Z+X')=(X+Y)(Z+X')
26 XY+YZ+ZX'=XY+ZX'
27 (X+Y)(X'+Z)=XZ+X'Y
28 (X+Y+Z+...)'=X'Y'Z'... Teorema De Morgan I
29 (XYZ...)'=X'+Y'+Z'+... Teorema De Morgan II
f(X1,...,Xn,+,*)=f(X'1,,...,X'n,*,
30 Teorema De Morgan III
+)
29
1.11.1 Penyederhanaan Aljabar Fungsi Biner

Disini ditunjukkan 3 buah contoh.
CONTOH 1 (TEOREMA 26)
BERDASAR TEOREMA XY+YZ+ZX'=
8 =XY+1(YZ)+ZX'
13 =XY+(X+X')(YZ)+ZX'
23 =XY+XYZ+X'YZ+ZX'
23 =XY(1+Z)+X'Z(Y+1)
9 =XY(1)+X'Z(1)
8 =XY+X'Z
CONTOH 2
BERDASAR TEOREMA T'=(X+X'Y)'=
30 =X'*(X'Y)'
30 =X'*(X+Y')
23 =X'X+X'Y'
14 =0+X'Y'
7 =X'Y'
CONTOH 3
BERDASAR TEOREMA (X+Y')(Y+Z')(Z+X')(XYZ+X'Y'Z')=
23 =(xy+xz'+y'y=0+y'z')(z+x')(xyz+x'y'z')
14 & 23 =(xyz+xz'z=0+y'z'z=0+xyx'=0 +xz'x'=0+y'z'x')(xyz+x'y'z')
14 & 23 =(xyz+x'y'z')(xyz+x'y'z')
12 =(xyz+x'y'z')
30
1.11.2 Contoh Praktis Sistem Switching

Sebuah generator dalam plant tertentu mampu mensuplai sampai daya 100 kW. Daya
ini digunakan untuk menggerakkan sampai 5 mesin yang berbeda, yang mana masing-
masing mempunyai persyaratan daya berikut :
Mesin A menggunakan 51 kW
Mesin B menggunakan 40 kW
Mesin C menggunakan 20 kW
Mesin D menggunakan 20 kW
Mesin E menggunakan 10 kW
Diketahui bahwa mesin B dan C tidak pernah bekerja secara bersamaan. Jika terlalu
banyak mesin yang berjalan secara bersamaan, generator akan overload, dan
mengaktifkan saklar emergency generator dengan sinyal T. Rancang fungsi switching
T tersebut !
Penyelesaian :
Kita mulai dengan memasukkan data dalam tabel kebenaran. Karena ada 5 variabel
masukan, tabel kebenaran harus mempunyai 32 baris. Akan tetapi, belajar dari data
yang diberikan, kita realisasikan bahwa tanpa mesin A, total beban tidak pernah bisa
melebihi 100 kW. Dengan kata lain, jika A=0, maka T=0 berdasarkan 4 variabel
masukan yang lain. Dengan demikian, kita dapat mengeliminasi variabel A dari tabel
kebenaran, yang mana memotong ukuran tabel menjadi setengahnya.
Tabel kebenaran yang dihasilkan ditunjukkan gambar di halaman berikut.
31
TABEL KEBENARAN
(ASUMSI A=1)
B (40) C (20) D (20) E (10) T
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 1 1 0
0 1 0 0 0
0 1 0 1 0
0 1 1 0 0
0 1 1 1 1
1 0 0 0 0
1 0 0 1 1
1 0 1 0 1
1 0 1 1 1
1 1 0 0 Impossible
1 1 0 1 Impossible
1 1 1 0 Impossible
1 1 1 1 Impossible
T = ACDE+ABE+ABD+ABDE
T' = A'+D'E'+B'C'+B'D'+B'E'
32
B A B 2 K O M P O N E N H A R D W A R E P L C
Bab
2
Komponen Hardware PLC
Bab ini mempelajari tentang komponen-komponen hardware yang
terdapat pada programmable logic controller.
Ada beberapa jenis hardware penyusun PLC, masing-masing adalah:
 CPU
 Perangkat pemrograman
 Memori
 Power Supply
 Sistem I/O
 Komunikasi dan Ekspansi
GAMBAR 2.1 Komponen-komponen hardware penysun PLC. Pada gambar diatas terlihat pula PC sebagai alat bantu
pemrograman PLC.
33
2.1 CPU
Central Processing Unit (CPU) adalah unsur yang paling penting dari programmable
controller. CPU merupakan otak bagi sistem. Komponen-komponen pembentuk
CPU adalah:
 Prosesor
 Memori
 Power supply
PROSESOR MEMORI O
I
U
N
T
P
P
U POWER U
T SUPPLY
T
GAMBAR 2.2 Blok diagram CPU.
2.1.1 Prosesor
Kecerdasan PLC ditentukan oleh microprocessor, dimana bentuk dari
mikroprocessor adalah sangat kecil. Microprocessor ini bertugas melakukan semua
pekerjaan matematika, penanganan data, dan diagnostik. Fungsi utama dari processor
adalah untuk memerintah dan mengontrol kegiatan-kegiatan di seluruh sistem.
GAMBAR 2.3 Memori suatu prosesor beserta komponen-komponen pendukungnya.
34
2.1.2 CPU Modular

Modular Programmable Controller merupakan sistem terbesar dan mampu
mengontrol sistem yang sangat besar dan komplek. Modular systems terdiri dari
sebuah rak dengan serangkaian slot-slot untuk pemasukan PLC, power supply dan
I/O module, mereka juga mampu menyimpan modul komunikasi yang
memungkinkan PLC berkomunikasi dengan lebih dari satu PLC.
GAMBAR 2.4 Prosesor modular modern satu slot, dari Allen Bradley family.
GAMBAR 2.5 Rack untuk PLC jenis modular.
35
2.1.3 PLC Compact

PLC compact mempunyai kepasitas memori yang terbatas dan memiliki kemampuan
lebih sedikit dalam mengawasi sistem yang besar.
GAMBAR 2.6 PLC compact
2.1.4 PLC Mikro

PLC Micro merupakan versi compact yang harganya murah dengan jumlah fungsi
yang sama besar dengan jenis compact tersebut. Meskipun demikain batasannya
adalah jumlah fasilitas I/O dan memorinya yang terbatas.
PLC Micro memiliki tempat untuk sistem control yang kecil dimana biaya instalasi
merupakan satu faktor utama.
2.1.5 Processor Scan

Selama satu scan, prosesor mengerjakan fungsi-fungsi sebagai berikut :
 Memeriksa kondisi semua input baik yang benar maupun yang salah di
dalam lokasi yang disebut I/O image table.
 Membaca instruksi dan data dari semua bagian memori dan menjalankan
pekerjaan berdasarkan instruksi-instruksi terebut.
 Melakukan diagnosa internal dan lain-lain
 Mengirim dan menerima informasi dari perangkat pemrograman.
 Mengatur semua output agar sesuai dengan informasi terbaru.
36
GAMBAR 2.7 Processor scan
2.2 Perangkat Pemrograman

Fixed CRT
GAMBAR 2.8 Fixed CRT
Screw On
GAMBAR 2.9 Screw On
37
Alat Genggam (Handheld)
GAMBAR 2.10 Alat Genggam (handheld)
Komputer
Keuntungan dari komputer adalah satu komputer bisa dipakai pada bermacam-
macam PLC yang berbeda-beda dengan program pabrik pembuat PLC tersebut.
Fungsi yang tersedia tergantung pada software yang di berikan oleh pabrik pembut
PLC. Komputer tidak dapat melakukan komunikasi dengan PLC apapun tanpa
program yang benar.
Laptop
Komputer laptop mampu melakukan semua fungsi seperti yang telah di jelaskan
dibawah daftar fungsi khusus untuk komputer diatas. Biayanya lebih mahal dari
komputer biasa tetapi kerugiannya jauh melebihi dengan kemampuan laptop untuk di
pindah-pindahkan.
Laptop biasanya dapat digunakan selama beberapa jam dengan menggunakan battery
internal (jika tidak ada lagi sumber tenaga yang ada).
38
2.3 Memori
Sistem memori di dalam PLC berada dalam dua bagian, pertama sistem boot kadang-
kadang disebut executive dan yang kedua adalah user memory kadang-kadang
disebut application memory.
Executive Memory adalah merupakan kumpulan program yang disimpan secara

permanen yang merupakan instructional software, yaitu relay instruction, block
transfer, dan math instruction. Lokasi memori ini tidak tersedia bagi pemakai, bagian
memori ini yang menjalankan sistem
Application memory adalah memberikan lokasi penyimpanan untuk user program

(program pemakai), yaitu area yang menyimpan ladder diagram, timers, dan data-data
yang telah terkumpul.
2.3.1 Jenis-jenis Memori

Secara umum dapat dikategorikan menjadi 2 bagian : VOLATILE dan
NONVOLATILE.
Volatile Memory
Volatile memori tidak akan kehilangan isi yang telah diprogramnya jika semua
operating power tidak hilang atau di lepaskan.disamping itu juga dapat diubah dengan
mudah dan cukup sesuai untuk semua jenis aplikasi, tetapi perlu di dukung dengan
battery dan bisa juga disk copy program.
Nonvolatile Memory
Nonvolatile memori akan menjaga isi program bahkan apabila semua operating
powernya hilang, pada hampir semua kasus, dia tidak dapat di ubah, ini merupakan
memori yang mengontrol sistem pengoperasian PLC.
Berikut ini akan dijelaskan hampir semua jenis variasi memori dan bagiamana
karakteristiknya mempengaruhi pola-pola dimana instruksi yang telah di program
dipengaruhi :
ROM (Read Only Memory)

ROM di rancang untuk menyimpan secara permanen yang telah fixed. Isinya masih
bisa di uji dan dibaca tetapi tidak bisa di ubah, ROM tidak memerlukan back up
power untuk menjaga memorinya.Executive program disimpan di ROM.
RAM (Random Access Memory)

RAM dikenal sebagai read write memori dan dirancang supaya informasi dapat di tulis
ke dan dibaca dari lokasi manapun. Ada 2 jenis RAM, Volatile dan Nonvolatile
PROM (Programmable Read Only Memory)

Setelah sebuah program selesai digunakan dan teknisi yakin benar, program tersebut
kemudian dimuat (load) ke PROM. Jika dibutuhkan perubahan dikemudian hari
PROM harus diganti dan program baru dimasukkan dan diatur. PROM bisa
dipergunakan sebagai backup permanen untuk user program, karena tidak
memerlukan backup power.
39
EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)

Apabila program sudah dimuat kedalam EPROM program sudah tidak dapat diubah
lagi, sama seperti PROM. Meskipun demikian program bisa dihapus dengan
membuka jendela ke bagian atas IC kesinar UV selama beberapa menit. Hal ini berarti
IC yang sama bisa dipakai beberapa kali.
EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)

Setelah program diisi ke dalam EEROM program tersebut tidak lagi dapat diubah,
sama seperti EPROM. Program tersebut bisa dihapus dengan memberikan tegangan
kedua pin-pin IC. Hal tersebut berarti bahwa memori IC ini juga bisa dipakai berulang
kali sama seperti EPROM.
2.3.2 Memory Files

Ada dua jenis memory file, yaitu program memory dan data memory.
Program Memory
Berikut ini ditunjukkan pembagian program memory ke dalam file-file untuk PLC
Allen Bradley 5.
FILE 0
Sistem
Memuat passwords, nama Processor serta nama file
FILE 1
Sequential function Charts

Tidak menyimpan diagram tangga atau daftar apapun
FILE 2
Menyimpan diagram tangga utama
FILE 3 SAMPAI ???
Menyimpan langkah-langkah SFC dan transisi

Subroutines
Fault routines
I/O Configurations
dan lebih banyak lagi
Umumnya mencapai 64k Words tergantung pada processor yang dipakai
40
Data Memory
Data memory file menyimpan I/O address memory, File 0 (zero) menyimpan output
image register dan akan menyimpan sampai jumlah output module yang terdapat pada
sistem. Number system yang digunakan untuk mengidentifikasi setiap modul
menggunakan Sandi Bilangan Oktal.
FILE TYPE
0
output image table
I
input image table
S
status file
B3
bit file
T4
timer file
C5
counter file
R6
control file
N7
integer file
F8
floating point file
file 9 to 999
file-file ini bisa dimanfaatkan pada saat diperlukan
41
Merancang Alamat Tabel Data (Data Table Addresses)

Format umum data table address perlu menunjukkan jenis file, angka file, nomer rak,
kelompok yang terdapat di dalam rak dan angka bit.
Xf : es/b
X = jenis file :
B = bit
C = counter
F = floating
I = input
O = output
R = control
S = status
T = timer
A = ASCII
D = BCD (hanya display)
1. f = angka file
2. : = bagian akhir dari delimiter file
3. e = angka elemen (angka rack)
4. s = sub elemen (angka kelompok)
5. / = delimiter setelah bit tertentu ditulis
6. b = angka bit (angka bit dari address words
Contoh :
I:12.3/3 menunjuk pada Input slot ke-12, word ke-3 bit ke-3
B12:0/3 menunjuk pada kelompok Bit yang ke-12 slot ke-0 word ke-0 bit ke-3
42
2.4 Power Supply

Power supply digunakan untuk memasok daya ke I/O modul serta CPU.
GAMBAR 2.11 Power supply yang dipasang di luar.
Modul ini adalah modul yang terbesar dan terberat dalam sistem modular.
Didalamnya juga tersedia arus yang berbeda-beda, yang digunakan untuk mensupply
arus yang dibutuhkan dalam PLC. Biasanya semua model menerima pasokan AC 240
Volt atau 120 Volt yang diatur dengan saklar atau jumper.
GAMBAR 2.12 Power supply jenis modular.
Jenis ini berada didalam rak I/O, biasanya ia mengambil satu slot dan power supply
harus memenuhi persyaratan sistem yang sudah menjadi bagiannya.
43
GAMBAR 2.13 Power supply paralelling cable
44
2.5 Sistem I/O

2.5.1 Input/Output Diskrit
Input diskrit merupakan input yang berfungsi on atau off. Ia hanya memiliki dua
kondisi kemungkinan.
Diskrit output merupakan output yang berfungsi on atau off. Ia hanya memiliki dua
kondisi sama seperti diskrit input.
GAMBAR 2.14 Panel I/O Diskrit
2.5.2 Output Diskrit

Banyak sekali variasi output yang tersedia, PLC kompak dan mikro biasanya hanya
memiliki satu jenis output, sedangkan modular system memungkinkan adanya variasi
voltage output dari PLC yang sama. Jenis output yang paling umum adalah sebagai
berikut :
 Relay contact (maksimal 250 volt)
 Triac AC 12 sampai 250 volt.
 Transistor DC 12 sampai 48 volt.
 Input dan output pada modul yang sama.
45
GAMBAR 2.15 Aplikasi output diskrit
2.5.3 Pengenalan Sistem I/O Analog

Sinyal analog adalah sinyal yang secara kontinyu besarnya terus bervariasi atau tidak
mempunyai nilai diskrit yang tetap. Contohnya, analog input dari satu speed drive
variabel membaca tachometer memasok sebesar 5 volt ke input pada kecepatan 50
rpm (revolutions per minute). Ketika kecepatan motor dan tachometer meningkat
menjadi 500 rpm, tagangan input ini juga akan meningkat menjadi 50 volt. Sejumlah
sistem menggunakan sinyal 4 hingga 20 mA untuk pengontrolan yang akurat.
Misalnya adalah pada tranduser berat atau kecepatan, yang akan mengubah berat atau
kecepatan ke dalam sinyal mA. Contohnya sebuah paket berat 1 kg mengirimkan
sinyal input sebesar 5 mA. Jika sebuah paket dengan 10 kg ditimbang, sinyal input
akan meningkat mencapai 14 miliamp.
Analog Input
Sinyal analog diubah di dalam input ke sinyal digital lewat analog ke digital (A/D)
converter. Banyak analog input modul tersedia dengan 8 saluran. Perkembangan
terbaru adalah analog input gabungan dan output modul. Beberapa pabrik dapat
memberikan analog modul gabungan dengan 4 input dan 2 output pada satu modul.
Daftar tipikal analog input adalah :
 4 hingga 20 miliAmp.
 0 hingga 5 volt DC
 0 hingga 10 volt AC
 Negatif 10 volt hingga positif 10 volt
46
PLC mempunyai kemampuan untuk membaca signal analog yang berbeda-beda

sebagai nilai numerik yang berbeda-beda. Hal tersebut memungkinkan PLC
memonitor keadaan-keadaan variabel yang banyak yang di dalam lingkungan industri.
Contoh :
 Tekanan
 Temperatur
 Kecepatan
 Intensitas cahaya
Variabel–variabel yang dibawa ke analog input PLC melalui peralatan dikenal dengan
istilah “tranduser” yang berfungsi untuk mengubah nilai tertentu yang diukur ke
dalam signal-signal elektrik
Analog Output
Digital signal dari CPU berubah menjadi analog signal lewat digital ke analog (D/A)
converter.
Prinsip analog modul berlawanan dari analog input modul. Disini analog modul
mengubah nilai numerik, yang berada di dalam lokasi yang dialokasikan ke dalam
analog signal variabel melalui sebuah konverter digital ke analog.
Susunan dari analog output adalah :
 4 sampai 20 mA
 0 sampai 5 volt DC
 0 sampai 10 volt DC
 Negatif 10 ke positif 10 volt DC
PLC memiliki kemampuan untuk mengontrol analog output dengan cara

memanipulasi nilai-nilai yang terdapat dalam lokasi memori yang di lokasi yang
ditujukan pada output yang berkaitan. Dengan mempertimbangkan masalah ini, PLC
mampu mengontrol peralatan jenis didalam lingkungan industri, beberapa contoh
diantaranya adalah :
 kontrol posisi untuk valve
 Variable speed drive references
47
Contoh Input Analog
GAMBAR 2.16 Contoh input analog.
Contoh Output Diskrit dan Analog
GAMBAR 2.17 Contoh output diskrit dan analog.
2.6 Ukuran PLC

Menurut ukurannya, PLC dibedakan dalam beberapa jenis berikut.
 Micro PLC : I/O up to 32 point
 Small PLC : I/O up to 128 point
 Medium PLC : I/O up to 1024 point
 Large PLC : I/O up to 4096 point
 Very Large : I/O up to 8192 point
48
2.7 Pemilihan PLC

Faktor-faktor yang harus dipertimbangkan dalam memilih PLC adalah :
 Kriteria
 Jumlah Masukan dan Keluaran Logika
 Memori
 Jumlah Modul I/O khusus
 Kemampuan Ekspansi
 Scan Time
 Komunikasi
 Software
 Pendukung
 Dana
49
PERTIMBANGAN INFORMASI UNTUK DICATAT CATATAN
(Pilihan Anda terhadap

1. Sistem yang Sistem yang sudah merek PLC mungkin
Sistem baru
diinginkan ada dibatasi dengan sistem
yang sudah ada)
Ada peraturan (Peraturan lingkungan

2. Isu lingkungan yang harus Tidak ada mungkin mempengaruhi
dipertimbangkan pemilihan PLC)
Input: Output:
(Masukkan kuantitas dan
3. Peralatan
AC AC tipe berdasarkan
diskrit
peralatan yang ada)
DC DC
Input:
Output:
Tegangan (Masukkan kuantitas dan
4. Peralatan
Tegangan tipe berdasarkan
analog Arus peralatan yang ada)
Arus
Temperatur
Counter kecepatan
tinggi (Modul khusus mungkin
Real-time clock harus diperhatikan bila
5. Aplikasi khusus Positioning membutuhkan fitur yang
Lainnya tidak ada pada CPU nya
Servo/stepper
PLC)
Pemrograman BASIC
(Aturan umum: 10 byte

program memory untuk
6. CPU yang setiap peralatan
K program memory K data memeory
dibutuhkan diskrit dan 25 byte
untuk setiap peralatan
anaolog)
(Masukkan jumlah lokasi

7. Lokasi I/O Lokal Remote
fisik yang dibutuhkan)
ASCII (interface ke peralatan serial

seperti pembaca bar code, pelalbel,
dsb)
PLC ke PLC (Kebutuhan komunikasi
harus dipertimbangkan
8. Kebutuhan Protokol khusus: bila menurut Anda
komunikasi sistem Anda akan
-Ethernet
berkomunikasi dengan
-DeviceNet sistem/jaringan lain)
-Profibus
-Modbus RTU
(Instruksi umum seperti

Matematika floating timer, counter, dsb
point tersedia pada
9. Kebutuhan
Lainnya kebanyakan PLC;
pemrograman PID
catatlah instruksi
Bahasa IEC-1131 khusus lainnya yang ada
disini)
50
2.8 Pemrograman dan Tipe Data

Beberapa cara pemrograman dan tipe data yang digunakan adalah sebagai berikut.
 IL (Instruction List) – mnemonic programming
 LD (Ladder Diagram) – Relay logic
 ST (Structured Text) – A BASIC like programming language
 FDB (Functional Block Diagram) – Graphical dataflow programming language
 SFC (Sequential Flow Chart) – Graphical method for structured program
2.9 Merek-merek PLC

Berkut adalah merek-merek PLC yang telah digunakan secara luas di dunia industri.
 OMRON
 Allen Bradley
 Schneider (Modicon, Telemecanique, Square D)
 GE Fanuc
 Siemens
 Automation Direct (Koyo)
 Toshiba
 Mitsubishi
 Hitachi
51
B A B 3 I N S T R U K S I D A S A R
Bab
3
Instruksi Dasar
Bab ini mempelajari tentang instruksi-instruksi yang paling umum
digunakan pada PLC (biasa juga disebut sebagai instruksi
penghubung) yaitu XIC, XIO, OTE, OTL dan OTU.
Secara umum, penggunaan instruksi-instruksi penghubung dapat dirangkum pada

tabel berikut.
TUJUAN INSTRUKSI YANG

DIGUNAKAN
Memeriksa bit untuk kondisi ON XIC
Memeriksa bit untuk kondisi OFF XIO
Menahan bit ON atau OFF (tidak disimpan) OTE
Mengunci bit agar ON (disimpan) OTL
Tidak mengunci bit untuk OFF (disimpan) OTU
52
3.1 Pengujian On (XIC)

Simbol XIC :
|----] [----
Sifat XIC :
KEADAAN BIT INSTRUKSI
On benar
Off salah
Contoh:
I : 012
|----] [----
07
Jika Anda menemukan kondisi ON pada bit I:012/07 pada tabel input, maka set
instruksi ini benar.
53
3.2 Pengujian Off (XIO)

Simbol XIO :
|----]/[----
Sifat XIO:
KONDISI BIT INSTRUKSI
Off benar
On salah
Contoh:
I : 012
|----]/[----
07
Jika Anda menemukan kondisi OFF pada bit I:012/07 pada tabel input, set instruksi
ini benar.
54
3.3 Pengaktifan (OTE)

Simbol OTE :
----( )----|
Sifat OTE :
KONDISI RUNG PROCESSOR

MENGAKTIFKAN BIT
Benar On
Salah Off
Contoh:
O : 013
----( )----|
01
ON-kan bit O:013/01 dari output tabel jika rung benar, dan OFF-kan jika rung
berkondisi salah. Rung merupakan satu deret instruksi horisontal pada ladder diagram.
55
3.4 Latch (OTL)

Simbol OTL :
----(L)----|
Sifat OTL :
KONDISI BIT PROCESSOR MENJADIKAN BIT
Benar on
Salah tidak berubah
Contoh :
O : 013
----(L)----|
01
ON-kan bit O:013/01 dari output tabel jika rung benar, dan tidak akan berubah
walaupun kondisi rung salah.
56
3.5 Unlatch (OTU)

Simbol OTU :
----(U)----|
Sifat OTU :
KONDISI RUNG PROCESSOR MENJADIKAN BIT
Benar Off
Salah tidak berubah
Contoh:
O : 013
----(U)----|
01
Matikan output bit image tabel O:013/01 jika rung bernilai benar.
57
3.6 Instruksi-instruksi Penghubung PLC Omron

Tipe CQM1 dan CPM1/CPM1A
Berikut adalah instruksi-instruksi penghubung yang dimaksud.
58
59
B A B 4 T I M E R D A N C O U N T E R
Bab
4
Timer dan Counter
Bab ini mempelajari tentang instruksi-instruksi mengenai timer dan
counter.
Secara umum, penggunaan instruksi-instruksi yang terdapat pada timer dan counter
dapat diringkaskan pada tabel berikut.
BILA DIINGINKAN UNTUK INSTRUKSI
Memperlambat penyalaan output TON
Memperlambat pematian output TOF
Mencatat waktu suatu kejadian secara otomatis RTO
Menghitung naik CTU
Menghitung turun CTD
Me-reset counter, timer. RES
4.1 Timer
TON (Timer ON Delay)
Simbol TON :
TON
TIMER ON DELAY EN
Timer T4:0
Time base 0.01
Preset 120 DN
Accum 0
60
Adapun format address untuk Timer On Delay adalah sebagai berikut.
T f : s
Struktur nomor Timer (0 – 999)
Nomor file Timer (3 – 999); default

SLC5000 = 4, Micrologix = 4
Timer (tipe file)
Untuk mengakses status bit timer, preset, atau nilai yang sudah terakumulasi pada
kontrol alamat pewaktu, gunakan format pengalamatan seperti di bawah ini.
STATUS BIT PRESET NILAI YANG TERAKUMULASI
Tf:s.sb Tf:s.PRE Tf:s.ACC
Prosesor menyimpan status bit pewaktu dan preset dan nilai terakumulasi dalam
struktur penyimpanan 48-bit (3 kali 16-bit words) dalam file Timer (T).
Bit ke : 15 14 13 12 11 10 ................... 02 01
T4:0 EN TT DN Khusus Penggunaan internal Control

Word untuk
Nilai preset ( 16 bit ) T4:0
Nilai akumulator (16 bit)
T4:1 EN TT DN Khusus penggunaan internal Control

Word untuk
Nilai preset ( 16 bit ) T4:1
Nilai akumulator (16 bit)
61
Menggunakan status bit
BIT DALAM KEADAAN INDIKASI BERNILAI TETAP SAMPAI

AKTIF APABILA : BAHWA: SALAH SATU KONDISI :
Timer Enable  Rung bernilai salah

Rung akan
.EN bernilai benar Timer dalam  Instruksi reset
posisi enabled mereset timer
(bit15)
Timer Timing  Rung akan bernilai

salah

.TT Rung akan
bernilai benar Operasi Timer .DN bit posisi set
(bit 14) dalam proses (.ACC=.PRE)
 instruksi reset
mereset timer
Timer Done  Rung akan bernilai

Nilai akumulator salah
Operasi Timer

.DN sama dengan
telah selesai
nilai preset Instruksi reset
(bit 13) mereset timer
Keadaan Jika terjadi Penghentian Penghitungan ACC. dan kemudian di kembalikan ke

Mode RUN lagi:
KONDISI HASIL
 .EN bit tetap set

 .TT bit tetap set
Apabila rung bernilai benar  .DN bit tetap set
 .ACC dalam posisi reset dan mulai
menghitung ke atas
 .EN bit posisi reset

 .TT bit posisi reset

Apabila rung bernilai salah
.DN bit posisi reset
 .ACC posisi reset
62
TOF (Timer OFF Delay)

Simbol TOF :
TOF
TIMER OFF DELAY EN
Timer T4:0
Time base 0.01
Preset 120 DN
Accum 0
Penggunaaan instruksi TOF adalah untuk menyalakan atau mematikan output setelah
rung dalam posisi off untuk satu preset time interval.
BIT WAKTU PENGAKTIFAN AKTIF TERUS SAMPAI TERJADI SALAH

SATU DARI :
Timer Enable  Rung salah

.EN Rung benar  Instruksi reset mereset timer
(bit 15)
Timer timing bit  Rung benar


Rung salah dan nilai
.TT akumulasi lebih kecil Bit .DN diset (.ACC = .PRE)

dari nilai awal
(bit 14) Instruksi reset mereset timer
Timer Done Bit  Rung benar


Nilai akumulasi sama
.DN Instruksi reset mereset timer
dengan nilai awal
(bit 13)
63
RTO (Retentive Timer On)

Simbol RTO :
TOF
TIMER OFF DELAY EN
Timer T4:0
Time base 0.01
Preset 120 DN
Accum 0
Gunakan instruksi RTO untuk ON/OFF output setelah waktu RETENTIVE Timer
On berada pada kondisi interval waktu preset. Instruksi RTO mengakibatkan timer
berhenti dan start tanpa mereset nilai akumulasi. Selama rung bernilai benar, timer
akan selalu memperbarui nilai akumulasi setiap program sampai dengan mencapai
nilai awal/preset.
BIT WAKTU INDIKASI AKTIF SAMPAI TERJADI HAL-HAL

PENGAKTIFAN DIBAWAH INI:
Timer Enable Operasi  Rung salah


.EN Nilai rung benar waktu Instruksi reset untuk
(Bit 15) dimulai reset waktu
 Rung salah
Timer timing  Bit .DN diset


bit Operasi Nilai akumulasi sama
Nilai rung benar waktu dengan nilai awal (.ACC =
.TT
dimulai .PRE)

(bit 14)
Instruksi reset untuk
reset waktu
Timer Done  Reset .DN bit dengan

Bit Nilai akumulasi Operasi instruksi RES
sama dengan waktu
.DN
nilai awal selesai
(bit 13)
64
4.2 Counter
Ada dua jenis counter, yaitu counter up (CTU) dan counter down (CTD).
4.2.1 CTU (Counter Up)

Simbol CTU :
CTU
COUNT UP EN
Counter C5:0
Preset 120
Accum 0 DN
Format alamatnya adalah sebagai berikut.
C f : s
Struktur nomor Counter (0–999)
Nomor file Counter (3 – 999)
Counter (tipe file)
Untuk mengakses Counter status bit, nilai awal dan nilai akumulasi , gunakan format
address sebagai berikut :
STATUS BIT PRESET NILAI AKUMULASI
Cf:s.bb Cf:s.PRE Cf:s.ACC
bb adalah status mnemonic bit, seperti .DN .CU.
Prosessor mengubah status bit dan preset serta nilai akumulasi pada struktur (48 bit -
3 word 16 bit) pada file Counter ( C ) dalam tabel data sebagai berikut.
65
15 14 13 12 11 10 ................. 01 00
C5:0 CU CD DN OV UN Khusus penggunaan internal Control

Word untuk
Nilai preset ( 16 bit ) C5:0
Nilai akumulasi (16 bit)
C5:1 CU CD DN OV UN Khusus penggunaan internal Control

Word untuk
Nilai preset ( 16 bit ) C5:1
Nilai akumulasi (16 bit)
 Preset adalah nilai dimana counter harus terjadi sebelum pengesetan .DN
dimulai. Masukan nilai dari -32,768 s/d +32,767.
 Nilai akumulasi Counter adalah yang berdasar waktu rung benar atau salah. Nilai
akumulasi sebagai 16 bit integer.
Perintah CTU dapat menghitung mulai dari -32.768 sampai +32.767. Pada waktu
yang lain dapat membedakan yang benar dan yang salah, kenaikan perintah CTU
menaikkan nilai yang dikumpulkan setiap menghitung. Ketika nilai yang dikumpulkan
persis sama dengan nilai yang ditampilkan, perintah CTU memanggil bit tersebut.
Dengan DN, dapat diinisialisasi aksi setiap jenjang dari program, seperti mengontrol
sebuah bit yang disimpan atau mengontrol sebuah peralatan keluaran.
Nilai yang dikumpulkan dari sebuah counter disimpan. Hitungan tersebut disimpan
sampai perintah reset (RES) pada alamat yang sama dengan counter.
Uji status bit-bit pada jenjang program untuk memaju beberapa kejadian.Processor
mengubah keadaan dari status bit-bit ketika processor dijalankan oleh perintah CTU.
66
Daftar status bit-bit dari alamat :
BIT WAKTU SET INDIKASI RESET KETIKA
Count Up  Rung salah


Enable bit perintah
rung benar ditambahkan Perintah RESET
.CD
telah dihitung
(bit15)
 Nilai kumpulan
menghitung dibawah
nilai yang ditampilkan
Count Up Done

ketika nilai
bit kumpulan adalah Kombinasi perintah CTU
lebih besar dari dan CTD, hitung
.DN kembali nilai yang
nilai yang
(bit13) ditampilkan ditampilkan bit DN.
Bit yang dipanggil
akan di reset oleh
perintah RES
penghitung  Perintah RES mempunyai

Count Up keatas melebihi alamat yang sama
Overflow bit nilai batas dengan perintah CTD

+32.767 dan
.OV meliputi - Menghitung kembali
32.768. CTU dari -32.768 dengan
(bit12) mulai menghitung perintah CTU yang
dari sini. beralamat sama
67
4.2.2 CTD (Counter Down)

Simbol CTD :
CTD
COUNT DOWN CD
Counter C5:0
Preset 120
Accum 0 DN
Perintah CTD menghitung kebawah mulai dari +32.767 sampai -32.768.
Uji status bit-bit pada jenjang program untuk memaju beberapa kejadian.Processor
mengubah keadaan dari status bit-bit ketika processor dijalankan oleh perintah CTD.
Daftar status bit-bit dari alamat :
BIT AKTIF KETIKA DI RESET KETIKA
Count Down Enable  Rung akan salah ketika direset

Bit perintah ditambahkan dengan perintah RES
telah dihitung
.CD(bit 14)
 Nilai Akumulator menghitung

dibawah nilai yang ditampilkan

Count Down Done ketika nilai kumpulan
bit adalah lebih besar Kombinasi perintah CTU dan
dari nilai yang CTD, hitung kembali nilai yang
.DN(bit13) ditampilkan ditampilkan bit DN. Bit yang
dipanggil akan di reset oleh
perintah RES
penghitung keatas  Perintah RES mempunyai alamat

Count Down Under melebihi nilai batas yang sama dengan perintah CTD

bit. +32.767 dan meliputi Menghitung kembali dari -
.UN(bit 11) -32.768. CTU mulai 32.768 dengan perintah CTU
menghitung dari sini. yang beralamat sama
68
4.3 Instruksi Reset (RES)

Instruksi RES adalah perintah untuk mereset Timer atau Counter.
INTRUKSI RES DIGUNAKAN YANG DIRESET PROCESSOR

UNTUK
.ACC value
.EN bit
Timer
.TT bit
.DN bit
.ACC value
.EN bit
Counter
.OV atau .UN bit
.DN bit
69
4.4 Instruksi Timer Counter untuk PLC Omron

Tipe CPM1 dan CQM1
Instruksi Timer dan Counter yang ada pada PLC Omron tipe CPM1 dan CQM1
adalah:
1. TIMER – TIM
2. COUNTER – CNT
3. REVERSIBLE COUNTER – CNTR (12)
4. HIGH-SPEED TIMER – TIMH (15)
5. INTERVAL TIMER – STIM (69)
6. REGISTER COMPARISON TABLE – CTBL (63)
7. MODE CONTROL – INI (61)
8. HIGH-SPEED COUNTER PV READ – PRV(62)
4.4.1 Timer - TIM
SV : 000.0 – 999.9
TC : 000 – 511 (CQM1) dan 000 – 127 (CPM1, CPM1A)
70
4.4.2 Counter – CNT
Contoh :
71
4.4.3 Reversible Counter (CNTR)
72
4.4.4 High-Speed Timer – TIMH (15)
SV : 00.00 – 99.99
TC : 000 – 015 (CQM1) dan 000-003 (CPM1, CPM1A)
73
4.4.5 Interval Timer – STIM (69)
Batasan :
CQM1
 C1 harus antara 000 – 008 atau 010 – 012

 Jika C1 : 000 – 005, konstanta lebih besar 0255 tidak dapat digunakan
untuk C3
 Jika C1 : 006 – 008, konstanta dan DM 6143 sampai DN 6655 tidak
dapat digunakan untuk C2 atau C3
 Jika C1 : 010 – 012, C2 dan C3 harus diset 000
CPM1 / CPM1A
 C1 harus 000, 003, 006 atau 010

 Jika C1 : 000 atau 003, konstanta lebih besar 0049 tidak dapat digunakan
untuk C3.
 Jika C1 : 006, konstanta dan DM 6143 sampai DM 6655 tidak dapat
digunakan untuk C2 atau C3.
 Jika C1 : 010, C2 dan C3 keduanya harus di set 000.
74
4.4.6 Register Comparison Table – CTBL (63)
4.4.7 Mode Control – INI (61)
75
4.4.8 High-Speed Counter PV Read – PRV(62)
76
B A B 5 C O N T O H A P L I K A S I
Bab
5
Contoh Aplikasi
Pada bab ini diketengahkan beberapa contoh aplikasi PLC
sederhana untuk membantu pemahaman penggunaan PLC di dunia
industri.
5.1 APLIKASI 1 : TRANSFER LINE -

PENGEMASAN
Operasi :
Saat PB1 (tombol Start) ditekan, Box Conveyor bergerak. Selama deteksi dari Box
Present (SE2) sedang berlangsung, Box Conveyor berhenti dan Apel Conveyor
bergerak. Part Sensor (SE1) akan menghitung sampai 10 apel. Apel Conveyor
berhenti dan Box Conveyor berjalan lagi. Counter akan direset dan operasi berulang
sampai PB2 (tombol Stop) ditekan.
77
KOMPONEN INPUT ALAMAT KOMPONEN OUTPUT ALAMAT
Rancangan Ladder Diagram :
78
5.2 APLIKASI 2 : TRANSFER LINE - KONTROL

MOTOR
Operasi :
Dalam aplikasi ini PLC berfungsi untuk menjalankan dan menghentikan motor pada
bagian ban konveyor. Disini hanya memperbolehkan bagian dari ban yang membawa
benda (lembaran baja) saja yang bergerak. Posisi dari lembaran metal dideteksi oleh
proximity switch yang ditempatkan disebelah bagian dari ban. Selama lembaran baja
itu berada dalam jangkauan, motor akan bekerja. Apabila lembaran bergerak diluar
jangkauan, sebuah timer diaktifkan dan saat setting waktu tercapai, motor pada ban
akan berhenti.
79
80
5.3 APLIKASI 3 : OPERASI FILLING-DRAINING
Operasi :
 Pada saat PB1 ditekan, MV1 membuka dan tangki air terisi. Pada waktu
yang sama motor pengaduk M mulai beroperasi.
 Saat level air melewati batas TLB2 dan mencapai batas TLB1, MV1 akan
menutup dan motor pengaduk akan berhenti.
 Saat PB1 ditekan lagi, MV2 membuka dan terjadi pengosongan. Saat level
air turun sampai batas TLB2, MV2 akan tertutup air tangki.
 Saat siklus operasi berulang 4 kali, indikator operasi END menyala, dan
operasi pengisian dan pengosongan tidak akan mulai lagi walaupun PB1
ditekan.
81
82

Basic PLC Training Programmable Logic Co

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Basic PLC Training Programmable Logic Co

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Basic

Programmable Logic Controller Guide

Control Systems Service Center

Teorema Dasar Aljabar Switching 28

Kontroler 2 BAB 2 KOMPONEN

Persyaratan Peralatan Kontrol Pada

Data Memory 41 Timer 60

Mode Control – INI (61) 75

BAB 5 CONTOH APLI KASI

Pengujian Off (XIO) 54

 Menurunkan biaya material dan upah kerja dari suatu produk.

 Meningkatkan kualitas dan menurunkan reject.

 Meminimalkan downtime dari mesin produksi.

 Menurunkan biaya peralatan produksi.

1.1 Flexible Automation : Programmable

Pertanyaan yang sering muncul dalam aplikasi programmable controller di industri

1.1.1 Personal Computer (PC) Sebagai Kontroler

Kelemahan : Pada kebanyakan lingkungan manufaktur, sistem pengaturan harus

1.1.2 Programmable Logic Controller (PLC)

WIRED LOGIC PROGRAMMABLE

Peralatan yang dikontrol Tujuan Khusus Tujuan Umum

Skala kontrol Kecil dan sedang Sedang dan Besar

Mengubah/penambahan pada Sukar Mudah

Perawatan Sukar Mudah

Ketahanan uji Tergantung design dan Sangat tinggi

1.2 Persyaratan Peralatan Kontrol Pada Suatu

 Flexibility: Kemampuan untuk menghasilkan sejumlah produk melalui

 Evolutivity : Kemampuan untuk beradaptasi dengan peralatan baru, produk

 Quality : Produknya konsisten atau kualitasnya memuaskan melalui

 Safety : Aman bagi operator, peralatan, dan produk.

 Operator dialog : Hubungan yang flexible antara komponen-komponen

 Control : Pembuatan dan pemindahan semua data yang dibutuhkan untuk

 Coordinator : Hubungan pengoperasian dalam fungsi kontrol antara mesin-

 Integration: Berguna untuk menjaga hubungan yang kompleks antara satu

1.3 Ruang Lingkup Pengendalian Oleh PLC

Conventional relay control logic

Monitoring proses dan alarm

1.4 Hal-hal dalam Sistem

4. Tipe dari peripheral

5. Tipe bahasa pemrograman

1.5 Tujuh Tahap Peyusunan Sistem Dengan

Daftar semua point input dan

1.6 Dasar Sistem Kontrol

1.6.1 Sistem Kontrol Loop Terbuka

1.6.2 Sistem Kontrol Loop Tertutup

2. Sistem dapat menyelesaikan satu pekerjaan lebih cepat dibanding dengan

3. Sistem bekerja dengan konsisten.

4. Sistem dapat bekerja dengan variabel lebih banyak dibandingkan dengan

5. Sistem tersebut dapat disetel untuk mencapai kinerja pengaturan optimal,

6. Ketelitian lebih baik (kualitas produksi lebih baik).

8. Mengurangi efek nonlinieritas dan distorsi/gangguan.

9. Memperbesar bandwidth sistem (bandwidth sistem adalah daerah/range

Kelemahan sistem loop tertutup:

1. Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan

2. Instalasinya lebih sulit dan penyetelannya lebih kritis dibandingkan

3. Perawatan komponen dan peralatan lebih sulit, karena mencakup

4. Perawatan peralatan memerlukan sumber daya manusia (SDM) yang

5. Terdapat satu kemungkinan saturasi dikarenakan satu gangguan sinyal

6. Kecenderungan ke arah osilasi atau ketidakstabilan.

- Penglihatan - Perhitungan - Tangan

1.7 Kategori Kontrol Sekuensial

1. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika kondisi yang ditentukan

2. Sistem melaksanakan urutan berikutnya jika telah mencapai waktu yang

5 10=01=0 (saklar tertutup dan terbuka hub seri)