BABI TINJAUAN PUSTAKA Pada bagian ini dibahas mengenai penelitian terdahulu dan dasar teori ‘yang menunjang pokok bahasan mengenai perencanaan dari sistem yang akan dilakukan, Tianur, dkk (2011) dalam penelitianya yang berjudul “Kontrol Kecepatan Motor Induksi Menggunakan Metode PID — Fuzzy”. Hasil penelitiannya adalah logika fuzzy digunakan untuk mempengaruhi nilai Kp, Ki, dan Kd dari kontroler PID dalam aplikasi pengaturan kecepatan motor induksi 3 fasa. Sebingga kecepatan motor induki dapat dipertahankan sesuai dengan nilai setpoin yang diinginkan. Hasil pengujian menunjukkn rata —rata nilai rise time 1145s, error steady state berkisar 1.99% pada frekuensi 60Hz dan kecepatan putar 1509 rpm. Dharmawan (2013) dalam penelitiannya yang berjudul “Analisis Kecepatan Motor Induksi 3 Fasa 20 HP dengan Hasil Perbandingan Kontrol PI dan PID”. Hasil peneitiannya adalah kontrol motor AC menggunakan kontrol PI dengan sistem DIC (Direct Torque Control), yaitu pengaturan torsi pada motor induksi. Dari hasil pengujian dengan kontrol PI didapatkan rise time pada beban 80Nm, 0.6s, peak time 0.61s, settling time 0.65s. dan pada PID rise time 0.56s, peak time 0.575, dan settling time 0.62s Sutriyono (2017) dalam penelitiannya yang berjudul “Rancang Bangun Pengendali Motor 1 Fasa dengan Metode Zero Crossing Detector Berbasis Arduino”. Hasil penelitiannya adalah kecepatan motor diatur menggunakanArduino Uno. Dalam aplikasinya menampilkan duty cyle, delay, dan sinyal ACuan zero crossing pada layar monokrom 2x16 karakter. Hasil pengujian skala yang dicACah dengan kelipatan 10% dengan duty cycle 10% sampai 100% didapatkan tegangan keluaran naik 30V sampai 200V. Anus keluaran 0.14A sampai 149A. Namun ketka diberi duty cycle maksimal 071A dan kecepatan putar motor naik dari 183rpm sampai 1509:pm. 2.1 Tahu Tahu mengandung +40% protein dengan nilai hayati yang tinggi setelah diolah menjadi prodyk tertentu. Tal merupakan bahan pangan sumber protein yang dibudidayakan di wilayah dalan negeri dan terbeli oleh masyarakat dari segala lapisan (Ir. M. Lies Suprapto,2010). Tahu dikenal masyarakat sebagai makanan sehari — hari yang umumnya sangat digemari serta mempunyai daya cera yang tinggi. Dengan harga yang sangat terjangkau.(Eko Purwaningsih,2). Tabu adalah gumpalan protein Kedelai dari hasil penyaringan kedelai yang telah digiling dengan penambahan air. (Sarwono, 2004). Kandungan dalam talm selain sebagai sumber protein, tabu juga mengandung zat gizi lain yang diperlukan oleh tubuh seperti lemak, vitamin, dan mineral. Beberapa kandungan gizi yang terdapat pada tahu ditunjukkan pada Tabel 2.1Tabel 2.1. Kandungan Gizi Tahu Kandungan Gizi Jumlah Protein (g) 0.49) ‘Lemak (g) 0.27 Karbohidrat (g) 014 Serat (@) 0.00 Abu (g) 0.04 Kalsium (mg) 9.13 ‘Natrium (mg) 0,28 Fosfor (mg) 6.56 ‘Besi (mg) oll ‘Vitamin B1 (mg) 0.001 ‘Vitamin B2 (mg) 0.001 ‘Vitamin B3 (mg) 0.03 (GIL 1990; Badan Standarisasi Nasional, 1998) Konci utama pembuatan tahu adalah melarutkan kandungan protein yang terdapat didalam kedelai dengan kandunngan protein yang terdapat di dalam kedelai denga air. Berikut proses pembuatan tahu menurut Ir. Hieonymus Budi Santoso:1. Pencucian biji kedelai Pencucian biji kedelai ini dilakukan didalam sebuah wadah dengan air mengalir. Dengan pencucian ini kotoran yang melekat maupun tercampur pada biji dapat hilang. 2. Perendaman biji kedelai Biji — biji yang telah selesai dibersihkan. Direndam dalam sebuah wadah yang berisi air selam 6 ~ 12 jam. Sehingga biji— biji kedelai menjadi lunak dan mudah untuk dilakukan penggilingan 3. Penggilingan biji kedelai Keping — keping kedelai ditambah denga air panas lal dimasukkan ke dalam alat penggiling. Dengan perbandingan air panas dan kedelai 1:10 setiap penggilingan dilakukan. Tujuan penambahan air panas untuk menginaktifkan lipoksigenase dalam kedelai yang menyebabkan timbulnya bau langu. 4, Pemasakan bubur kedelai Tujuan pemasakan adalah untuk menginaktifkan zat antinutrisi kedelai (ypsin inhibitor) dan sekaligus meningkatkan nilai cema. Pemasakan dilakukan dengan suln sebesar 90°. Yang bertujuan untuk menghilangkan bau langu pada bubur kedelai. Schingga besar dari nyala api harus tetap dijaga. Slama pemasakan berlangsung harus terus dilakukan pengadukan karena bubur kedelai akan mengental dan menghasilkan busa5. Penyaringan bubur kedelai Bubur kedelai yang telah dimasak, selanjutnya disaring dalam keadaan panas. Untuk memisahkan ampas tahu dan dihasilkan sari kedelai untuk digumpalkan, 6. Penggumpalan bubur kedelai Saripati kedelai yang telah didapatkan dimasulkan didalam wadah. Penggumpalan dilakukan dengan menambahlkan cuka. 7 Pencetakan Setelah penggumpalan selesai, dimasukan kedalam pencetakan. Kemudian di diamkan selama 4 jam. Setelah itu tahu dikemas dan siap di jual. 2.2 Keypad Keypad adalah bagian penting dari suatu perangkat clektronika yang membutuhkan interaksi manusia. Keypad berfungsi sebagai interfACe antara perangkat (mesin) elektronik dengan manusia atau dikenal dengan istilah Human MAChine InterfACe. Keypad digunakan untuk input set _point. Gambar 2.1 Bentuk Fisik Keypad *) Datasheet Keypad 4x410 2.3 Sensor Arus Sensor arus adalah perangkat yang mendeteksi arus listrik (AC atau DC) di kawat, dan menghasilkan sinyal sebanding dengan itu. Sinyal yang dihasilkan bisa tegangan analog atau arus atau bahkan digital. Hal ini dapat kemudian digunakan untuk menampilkan arus yang akan diukur dalam ampermeter atau dapat disimpan untuk analisis lebih lanjut dalam sistem almisisi data atau dapat dimanfaatkan untuk tujuan kontrol. 2.3.1 Sensor Arus ACS 712 ACST12 adalah Hall Effect current sensor. Hall effect allegro ACS712 merupakan sensor yang presisi sebagai sensor arus AC atau DC dalam pembacaan ars didalam dunia industri, otomotif, komersil dan sistem-sistem komunikasi, Pada umumnya aplikasi sensor ini biasanya digunakan untuk mengontrol motor, deteksi beban listrik, switched-mode power supplies dan proteksi beban berlebih, bentuk fisik dari sensor anus ACS712 dapat dilihat pada Gambar 2.2 Gambar 2.2 Bentuk Sensor Arus *) Datasheet Sensor Anus ACS712un 2.4 Sensor Kecepatan Sensor kecepatan adalah sebuah sensor untuk mengukur kecepatan pada material/benda yang akan diukur atau diyji. Kecepatan adalah jarak yang ditempuh oleh suatu benda dalam suatu waktu, Kecepatan yang biasa diukur dalam satuan kecepatan yaitu Meter per detik dengan simbol m/detik + Kilometer per jam dengan simbol km/jam atau kph + Mil per jam dengan simbol mil/jam atau mph + Knot merupakan singkatan dari nautical mile per jam + Mach yang diambil dari kecepatan suara. Mach 1 adalah kecepatan suara + Kecepatan cahaya atau disebut juga sebagai konstanta cahaya dinyatakan dengan simbol C 2.4.1 Optocoupler Optocoupler adalah peralatan elektro-mekanik yang menggunakan sensor optic untuk menghasilkan rentetan pulsa — pulsa yang dapat diubah kedalam suatu gerakan, posisi atau arah. Pada Gambar 2.3 menunjukan prinsip kerja secara umum dari optocoupler, dimana sebuah piringan tipis dan LED yang ditempatkan sedemikian supa sehingga cahayanya tetap terfokus pada piringan tersebut. Sebuah transistor aktif cahaya ditempatkan pada sisi lain dari piringan sehingga dapat mendeteksi cahaya dari LED. Piringan tersebut ditempatkan pada poros (shafi) yang bergerak. Dimana pergerakan piringan tersebut sesuai dengan pergerakan poros ( shafi) sehingga ketika poros (shaft) berputar, maka piringan ikut berputar.2 Ketika piringan yang diatasnya ditempatkan LED yang memancarkan cahaya yang terfokus tethadap fototransistor akan berada dalam keadaan saturasi yang keluaranya akan berupa pulsa gelombang kotak igh Seance -TLn Gambar 2.3 Rangkaian Optocoupler *) Datasheet Sensor Kecepatan optocoupler 2.5 Mikrokontroler Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfingsi sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan umunya dapat menyimpan program did umumnya terdiri dari CPU (Central Processing Unit), memori, I/O tertentu dan unit pendukung seperti Analog-to-Digital Converter (ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya Kelebihan utama dari mikrokontroler ialah tersedianya RAM dan peralatan YO pendukung sebingga ukuran board mikrokontroler menjadi sangat ringkas. Umumnya mikrokontroler dapat menyimpan program did MCSS1 ialah mikrokomputer CMOS § bit dengan 4 KB Flash PEROM (Programmable and Erasable Only Memory) yang dapat dihapus dan ditulisi sebanyak 1000 kali2.5.1 AVR B Mikrokonktroler Alv and Vegard’s Rise processor atau sering disingkat AVR merupakan mikrokonktroler RISC 8 bit. Karena RISC inilah sebagian besar kode instruksinya dikemas dalam satu siklus clock. AVR adalah jenis mikrokontroler yang paling sering dipakai dalam bidang elektronika dan instrumentasi. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan dalam 4 kelas Pada dasamya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral dan fungsinya. Keempat kelas tersebut adalah keluarga ATTiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan ATSORFXx, Gambar 2.3 Susunan Port Dan Pin AVR *) Datasheet Sensor Kecepatan optocoupler 2.5.2 Arduino Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturmnkan dari Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang. Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan4 softwarenya memiliki bahasa pemrograman sendiri, Saat ini Arduino sangat populer di seluruh dunia. Banyak pemula yang belajar mengenal robotika dan elektronika lewat Arduino karena mudah dipelajari. Tapi tidak hanya pemula, para hobbyist atau profesional pun ikut senang mengembangkan aplikasi elektronik menggunakan Arduino. Bahasa yang dipakai dalam Arduino bukan assembler yang relatif sulit, tetapi bahasa C yang disederhanakan dengan bantuan pustaka-pustaka (libraries) Arduino. 2.6 Metode Ziegler — Nichols Metode Ziegler-Nichols merupakan salah satu metode atau cara selain dari perhitungan matematika yang digunakan untuk mendapatkan nilai parameter PID yang sesuai untuk sistem. Pada tabun 1942, Ziegler dan Nichols mendeskripsikan dua metode matematika sederhana yang masing-masing digunakan untuk tuning kontrol PID. Kedua metode tersebut pada saat ini diterima sebagai standart dalam praktek sistem kontrol, metode ini dilakukan dengan dengan metode eksperimen dengan asumsi bahwa model dari Plant belum diketahui. (Sutrisno, 2016) a) Metode Kurva S Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-step, hasilaya nanti akan terbentuk kurva berbentuk huruf S, lihat gambar 2.4. Jika ‘curva ini tidak terbentuk maka metoda ini tidak bisa diterapkan. Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah konstanta, yaitu waktu tunda L dan time constant T. Kedua parameter tersebut diperoleh dengan menggambar garis tangensial pada titik infleksi kurva S, lihat gambar 2.5. Garis tangensial tersebut akan berpotongan dengan garis time axis dan garis c(t) = K. Dari15 kurva tersebut kita bisa melakukan pendekatan fungsi alih dalam orde satu seperti yang ditunjukkan pada persamaan 1 ct) _ Kee UG@) Tsti Gambar 2.4 Kurva S Q) *) Sumber: www-elektroindonesia.com ct) ‘Gane singgure pada OS tik parabahan Gnfieks) Gambar 2.5 Proses desain penentuan parameter L dan T *) Sumber: www.elektroindonesia.com Dari persamaan (1) kemudian dijabarkan menjadi persamaan (2) sebagai berikut. 1 Gs) =k, (1 tat T.s) =122(1+ ++ 051s) oer Q) Dengan menggunakan formula PID di atas dan nilai parameter L dan T, maka dapat diperoleh nilai Ki, Ti, dan Td. Secara lebih ringkasnya pethatikan Tabel 2.216 ‘Tabel 2.2 Penentuan Parameter PID PI T 09 5 PID 127 aL OSL L b) Metode Osilasi Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan menggunakan proportional band saja. Nilai Kp dinaikkan dari 0 hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi yang konsisten. Nilai controller gain ini disebut sebagai ctitical gain (Ker). Jika Kp ini terlalu kecil, sinyal output akan teredam mencapai nilai titik keseimbangan setelah ada gangguan, seperti terlihat pada Gambar 2.6. Gambar 2.6. Sistem Teredamv Sebaliknya, jika Kp-nya terlalu besar, osilasinya akan tidak stabil dan membesar, seperti Gambar 2.7. Gambar 2.7. Sistem Tidak Teredam Jika dengan metoda ini tidak diperoleh osilasi yang konsisten, maka metoda ini tidak dapat dilakukan. Dari metode ini akan diperoleh nilai critical gain Ker dan periode kritis Per, lihat Gambar 2.8 dan Tabel 2.3. Berdasarkan nilai ini, kita dapat menentukan nilai parameter Kp, Ti, dan Td berdasarkan persamaan (3) Ges) = Kp (1 to+ Tes) Ts a O5Pas cere): =06K., (1+ + 0.125 Ps) = 0.075K.,Pey @) a Gambar 2.8. Osilasi Konsisten18 Tabel 2.3. Penentuan Parameter PID P 0.5Ker ~ 0 PI 0.45Ker WV/1,2 Per 0 PID 0.6Ker 0.5Per 0.125Per Metoda Ziegler-Nichols ini dapat diterapkan secara luas untuk men-tuning PID kontroler pada proses sistem kontrol. 2.7 Kontrol PI Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional dengan error akan mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan menimbulkan kesalahan keadaan tunak (offset). Suatu pengontrol integral yang memberikan aksi kontrol sebanding dengan jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam mengurangi kesalahan keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon transien yang memburuk. Pengetabuan tentang efek yang diaksibatkan oleh masing-masing pengontrol tersebut yang nantinya akan digunakan dalam penentuan nilai-nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral (Ki). Tabel basis pengetaluan hubungan antara penguatan dan efeknya pada pengontrol PI diperlihatkan pada Tabel 2.419 Tabel 2.4. Efek Dari Pengontrol P Dan 1 ‘Menimbulkan Kp | Mengurangi_ | Menambah ‘Mengurangi perubahan kecil Ki | Mengurangi | Menambah | Menambah | Menghilangkan Ziegler dan Nichols melakukan eksperimen dan menyarankan parameter penyetelan nilai Kp, Ti, dan Td dengan didasarkan pada dua parameter rime delay (©) dan time constant (I). Sehingga nilai-nilai Kp, Ti dan Td, bisa dicari dengan menggunakan rumus-rumus parameter PI. Pada Tabel 2.5, dapat dilihat tabel parameter PI untuk metode Ziegler-Nichols I. Tabel 2.5. Penalaan Parameter PI Untuk ZN Tipe 1 P 0.5Ker ow 0 PI 0.45Ker 1/12 Per 0 Dengan nilai Kp, Ti, Td yang sudah didapatkan melalui persamaan Tada tabel 2.5, nilai- nilai tersebut kemudian dimasukkan pada rumus (4), (5), dan (6) untuk mendapatkan nilai Kp, Ki dan Kd20 @ 5 K=2 © Ky, = K,xTp © 2.7.1 Kontrol Proposional Kontroler proporsional adalah sebuah kontroler yang memiliki karakteristik mempercepat oufput. Hubungan antara ouput kontroler u(t) dan sinyal error e(t) ditunjukkan dalam persamaan berikut: u(t) = Kp e(t) @ atau, dalam fungsi alih veo z@ @) dimana Ky adalah penguatan, Diagram blok kontroler proporsional (P) ditunjukkan dalam Gambar 2.9 dibawah ini. Gambar 2.9, Diagram Blok Kontroler Proposional (P) (Sumber : Hesa., 2012) Apapun wujud mekanisme yang sebenamya dan apapun bentuk daya penggeraknya, kontroler proporsional pada dasamya merupakan21 penguat dengan penguatan yang dapat diatur (Hesa, 2012). Kontrol P mempengaruhi osilasi dan nilai rise time. Jika nilai Kp kecil, controller proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Grafik respon kontrol P dengan nilai Kp kecil ditunjukkan pada Gambar 2.10 Gambar 2.10. Nilai Kp Kecil Jika nilai Kp besar, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai keadaan yang stabil, tetapi juga memungkinkan motor berputar diatas set poin. Grafik kontrol P dengan nilai Kp besar ditunjukkan pada Gambar 2.11 iA Bos22 Gambar 2.11. Nilai Kp Besar 2.7.2 Kontrol Integral Kontroler integral (1) memiliki kemampuan untuk mengurangi offset yang diakibatkan oleh kontroler proporsional. Output kontroler u(t) diuba dengan laju yang sebanding dengan error e(t). Persamaan kontroler integral (D ditunjukkan dalam persamaan berikut (Hesa., 2012) au(e “0 = Ki e(t) ) u(t) = Ki fp e(t) at we) i (10) ‘Yang merupakan fungsi alih kontroler integral (1), dengan K; adalah Konstanta integral yang dapat diubah nilainya. Jika e(t) bemilai nol, maka nilai u(t) tetap Konstan. Aksi kontrol integral biasa disebut dengan kontrol reset. Gambar 2.12 menunjukkan diagram blok kontroler integral (1) Us) Gambar 2.12. Diagram Blok Kontroler Integral (Sumber : Hesa., 2012)ope 23 ; ss Gambar 2.13. Dengan Kontroler Ki24 2.8 Motor AC (Alternating Current) ‘Motor AC (Alternating Current) adalah jenis motor listrik yang bekerja menggunakan tegangan AC. Motor AC memiliki dua buah bagian utama yaitu “stator” dan “rotor”. Stator merupakan komponen motor AC yang statis. Rotor merupakan komponen motor AC yang berputar. Motor AC dapat dilengkapi dengan penggerak frekuensi variabel untuk mengendalikan kecepatan sekaligus menurunkan konsumsi dayanya Parameter Pengukuran kecepatan putar pada motor ada 4 macam yaitu Pole (P) atau Jumlah kutub motor. Frekuensi (f) Tegangan Jala - jala (V) # Ams (D) Pada motor AC dengan tipe yang digunakan, parameter yang digunakan untuk mengukur kecepatan motor adalah dengan mengubah freknensi (Zuhal, 1991). Pengaturan putaran motor induksi dapat dilakukan dengan mengubah-ubah harga fiekuensi jala. Hanya saja untuk menjaga Keseimbangan kerapatan fluks, perubahan tegangan harus dilakukan bersamaan dengan perubahan freknensi. Persoalannya sekarang adalah bagaimana pengaturan frekuensi dengan cara yang efektif dan ekonomis25 Gambar 2.14. Karakteristik Pengaturan Kecepatan Tethadap Perubahan Frekuensi Spesifikasi motor AC yang digunakan ditunjukkan pada Tabel 2.6. Tabel 2.6. Spesifikasi Motor AC Voltage 220v 30 Hz Frequency Speed 2800 rpm Power “EP 2.9 VSD (Variabel Speed Drive) Pada umumnya variabel speed drive atau bisa disebut dengan inverter adalah peralatan yang digunakan untuk mengatur kecepatan putaran motor. Penggunaan VSD bisa untuk mengaplikasikan motor AC maupun (direct current) DC. Akan tetapi istilah inverter sering digunakan untuk aplikasi motor AC. Inverter menggunakan frekuensi tegangan masuk untuk: mengatur kecepatan putaran motor. Jadi dengan memainkan perubahan freknensi tegangan yang masuk pada motor, maka kecepatan putaran motor akan berubah. Karena itu inverter disebut juga variable speed drive.26 Kecepatan putaran medan stator dapat di ditentukan dengan menggunakan rumus' ns=120.f/p a) Dimana Ns =Kecepatan putaran medan stator 120 =Konstanta f = Ferekuensi (Hz) P = Jumlah Kutup Motor ( Pole ) Untuk mengubah tegangan AC menjadi DC dibutubkan penyearah (converter AC-DC) dan biasanya menggunakan penyearah tidak terkendali (‘rectifier dioda) namun juga ada yang menggunakan penyearah terkendali (thyristor rectifier). Setelah tegangan sudah diubah menjadi DC maka diperlukan perbaikan kualitas tegangan DC dengan menggunakan tandon kapasitor sebagai perata tegangan. Kemudian tegangan DC diubah menjadi tegangan AC Kembali oleh inverter dengan teknik PWM (Pulse Width Modulation). Dengan teknik PWM ini bisa didapatkan amplitudo dan frekuensi keluaran yang diinginkan. Selain itu teknik PWM juga menghasilkan harmonisa yang jauh lebih kecil dari pada teknik yang lain serta menghasillan gelombang sinusoidal, dimana kita tah bahwa harmonisa ini akan menimbulkan mugi-rugi pada motor yaitu cepat panas, Maka dari itu teknik PWM inilah yang biasanya dipakai dalam mengubah tegangan DC menjadi AC (averter)Py Pada umumnya VSD (Variable Speed Drive) digunakan untuk melakukan berikut ini: 1, Menyesuailan kecepatan pengendali dengan keperluan kecepatan proses. 2 Menyesuaikan torque (kopel/torsi) pengendali dengan keperluan kopel proses 3. Menghemat energi dan meningkatkan efisiensi. VSD memiliki bermacam-macam prinsip kerja. Prinsip kerja dari variabel speed drive yang sederhana adalah sebagai berikat: 1 Tegangan yang masuk dari jala- jala 220/380 volt dan frekuensi 50 Hz merupakan tegangan arus bolak-balik (AC) dengan nilai tegangan dan frekuensi yang konstan. Kemudian tegangan dan frekuensi yang masuk dialirkan ke board Rectifier! penyearah DC, dan ditampung ke kapasitor bank ‘Untuk meratakan tegangan DC, maka tegangan dimasukkan ke DC link ‘Komponen yang terdapat pada DC link berupa kapasitor atau induktor. Tegangan DC kemudian diumpankan ke board inverter untuk dijadikan AC kembali dengan frekuensi sesuai kebutuhan. Jadi dari DC ke AC yang Komponen utamanya adalah Semikonduktor aktif seperti IGBT. Dengan menggunakan frekuensi carrier (bisa sampai 20 KHz), tegangan DC dicacah dan dimodulasi schingga keluar tegangan dan frekuensi yang diinginkan.28 2.10 LCD (Liquid Crystal Display) LCD adalah salah satu rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai tampilan suatu data, baik karakter, buruf ataupun grafik. LCD adalah salah satu jenis tampilan elektronik yang dibuat dengan teknologi CMOS logic yang bekerja memantulkan cahaya yang terdapat di sekelilingnya terhadap front-lit dan bACK-lit. LCD banyak sekali digunakan dalam merancang suatu sistem dengan menggunakan mikrokontroler. LCD ini juga berfungsi untuk menampilkan suatu teks, atau menampilkan menu pada aplikasi mikrokontroler. LCD yang digunakan adalah LCD 2x16, artinya LCD terdiri dari 16 karakter dan 2 baris dengan 16 pin konektor. Bentuk fisik LCD 16x2 dapat dilihat pada Gambar 2.15. IDEN Gambar 2.15. Bentuk Fisik LCD 16x2 Konfigurasi dan deskripsi dari pin-pin LCD antara lain 1) VSS (Pin 1) merupakan power supply (GND) 2) VCC (Pin2) merupakan power supply (+5V) 3) VEE (Pin 3) merupakan input tegangan kontras LCD29 4) RS Register Select (Pin 4) merupakan register pilihan 0 = Register 5) RUW (in 5) memupakan read select, 1 = Read, 0 = Write 6) Enable Clock LCD (Pin 6) merupakan masukan logika 1 setiap kali pengiriman atau pembacaan data 7) DO sampai D7 (Pin 7 sampai Pin 14) merupakan data bus 1 sampai 7. Dalam modul LCD (Liguid Crystal Display) terdapat mikrokontroler yang berfungsi sebagai pengendali tampilan karakter. Mikrokontroler tersebut dilengkapi dengan register dan memori. Memori yang digunakan pada mikrokontroler LCD adalah 1) Display Data Random acces Memory atau DDRAM merupakan memori tempat karakter untuk ditampilkan, 2) Character Generator Random acces Memory atau CGRAM merupakan memori untuk menggambarkan sebuah pola karakter yang dimana dari karakter dapat diubah sesuai dengan keinginan. 3) Character Generator Read Only Memory atau CGROM merupakan memori untuk menggambarkan sebuah pola karakter yang dimana pola tersebut adalah karakter dasar yang sudah ditentukan oleh pabrikan pembuat LCD, sehingga pengguna hanya mengambilnya sesuai dengan alamat memorinya dan tidak dapat merubah karakter dasar didalam CGROM. Register perintah adalah register yang berisikan perintah- perintah dari mikrokontroler ke LCD pada saat proses penulisan data atau tempat status dari LCD dapat dibaca pada pembacaan data. Register data30 yaitu register yang digunakkan untuk menuliskan atau membaca data dati LCD ke DDRAM. Register data akan menempatkan data tersebut ke DDRAM sesuai dengan alamat yang telah diatur.