K10

Bode Plot

Respons Frekuensi Sistem Orde ke-2

Diagram Bode
 Fungsi respons frekuensi
Sekarang perhatikan sebuah sistem orde ke dua yang diberi input
sinusoidal. Bagaimana kita menentukan magnitudo dan fasa keluaran
steady state sistem. Secara umum fungsi alih sistem orde kedua
dinyatakan sb.
n 2
G( s)  2
s  2n s  n
2

Fungsi respons frekuensi G(jω) diperoleh dengan cara mengganti s

dengan jω 2
n 2
n
G ( j )  
  2  j 2n  n (n   2 )  j 2n
2 2

1
G ( j ) 
   2  
1      j 2  
  n    n 
kalikan pembilang dan penyebut dengan faktor berikut
    2  
1      j 2   maka diperoleh :
  n    n 
   2  
1      j 2  
  n    n 
G ( j ) 
2 2
         2
1      2  
  n     n 
Persamaan di atas memiliki bentuk a+jb, sehingga magnitudo atau gain fungsi
respons frekuensinya dapat dirumuskan sebagai:

1
G ( j ) 
2
    2      2
1      2  
  n     n 
Beda fasa φ anatara sinyal input dan output adalah:


2  
tan     n  Tanda negatif menunjukkan bahwa
2
 fasor keluaran tertinggal dari fasor
1   
 n  masukan

Contoh soal
Hitung magnitudo (gain) dan fasa dari output suatu sistem yang diberi sinyal
masukan sinusoidal 3 sin 2t jika sistem tersebut memiliki fungsi transfer
G(s)=2/(s2+4s+1).

Penyelesaian:
Fungsi respons frekuensi sistem menjadi :

G  j  
2
  2  j 4  1
Dengan ω=2, persamaan diatas menjadi :
2 2
G ( j 2)  
 4  j8  1  3  j8
rasionalis asi sehingga diperoleh :
2  3  j8  6  j8
G ( j 2)     0,082  j 0,110
 3  j8  3  j8 9  64

G( j )  (0,082)2  (0,110)2  0,137

Magnitudonya adalah:
fasanya adalah :
 0,110 
tan 1    53,3
o

 0,082 
Jadi sinyal output untuk input dengan amplitudo sebesar 3 adalah:

0,411sin( 2t  53,3o )
 Quiz-2
(waktu 50 menit)
1. Bagaimanakah bentuk fungsi respons frekuensi dari sistem
yang memiliki fungsi alih G(s) berikut : (a) 3/(s+5), (b) 7/(s+2),
(c) 1/[(s+10)(s+2)], (d) 4/(s2+5s+4)

2. Hitung magnitudo (gain) dan fasa dari respons sistem yang

memiliki fungsi alih G(s) = 3/(s+2) yang diberi input berupa
sinyal sinusoidal dengan frekuensi sudut (a) 1 rad/s, (b) 2
rad/s.

Jawaban :
2. (a) 1,34; -26,26o (b) 1,06 ; -45o
 Diagram Bode
G1 G2 G3

Response frekuensi suatu sistem dideskripsikan melalui nilai-nilai gain,

dan sudut fasa yang muncul ketika masukan sinyal sinusoidal sistem
tersebut divariasikan pada kisaran nilai frekuensi tertentu. Istilah Bode
Plot atau diagram Bode digunakan untuk menggambarkan sepasang
grafik gain dalam grafik logaritma basis 10 yang diplotkan terhadap
frekuensi dalam logaritma basis 10, serta sudut fasa yang diplotkan
terhadap frekuensi dalam logaritma basis 10. Latar belakang pembuatan
pembuatan grafik dalam bentuk seperti ini adalah agar dimungkinkannya
pemetaan-pemetaan untuk fungsi-fungsi respons frekuensi yang
kompleks dapat diperoleh dengan mudah hanya dengan menjumlahkan
pemetaan-pemetaan yang diperoleh bagi masing-masing elemen
pembentuknya.
 Fungsi Response Frekuensi
pada Liniear Time Invariant System
• Pada sistem LTI ketika diberi input sinyal
sinusoidal
– Tidak ada perubahan frekuensi output
– Bentuk sinyal output sama dengan bentuk sinyal
input
– Perubahan yang terjadi hanya pada besaran atau
amplitudo sinyalnya dapat lebih besar atau lebih
kecil
– Terjadi pergeseran fasa gelombang.
input  a sin t Output  b sin( t   )
b
a

φ
6 operasi dasar aritmatik diterapkan pada fugsi respons
frekuensi sistem LTI
Yaitu :

• operasi perkalian fungsi F(t) dengan konstanta a :

F(t).a
• operasi diferensial fungsi : dF(t)/dt
•Operasi integral fungsi : ∫F(t)dt
•Operasi penjumlah dua sinyal input F1(t) + F2(t)
•Operasi perkalian fungsi F(t) dengan reciprok konstanta
: F(t).1/a
•Penjumlah negatif : F1(t)+(-F2(t))
 ∫dt
input  a sin t    12 rad / s; a  2
maka : input  2 sin( 12 t )  frekuensi( Hz )
Output  2 sin( 12 t )   sin( 12 t )dt
 2 sin( 12 t )  2 cos( 12 t ) ; a  2, b  2
Identitas geometri
a sin x  b cos x  a 2  b2 sin( x   )
  pergeseran fasa yaitu : arc. tan  ab 
untuk a  0
Dari identitas geometri tsb maka diperoleh output sistem di atas adalah :

Output  a 2  b2 sin( 12 t   )
 8 sin( 12 t  arctan( 1))
 2,83 sin( 12 t  0,785)
 2,83 sin( 12 t  45o )
Telah terjadi kenaikan
amplitudo dari input = 2
Dan output = 2,83
Frekuensi sinyal tidak
berubah yaitu ½ Hz
Fasa output tertinggal 45
derajad.
Bode Diagram
Input  2 sin( 12 t )  2 cos( 12 t )
Output  2,83sin( 12 t  45o )
 1 recall : s  j
y ( s )  2u ( s )  u ( s ) 2 j  1 1
s G ( j )   2 j
 (2  1s )u ( s ) j 
y ( s) 2s  1 gain  G ( j )  4  1 /  2

u (s) s  1/  
fasa    arctan 2 
 2 
Bode Diagram
 Menggambarkan
diagram Bode tanpa sofware