K12

Sistem dan Teknik Kendali

Respons Frekuensi untuk tujuan
perancangan
 Respons Frekuensi untuk Desain

• Hubungan antara respons waktu dan

respons frekuensi
• Bode plot untuk merancang kontroler
• Ketangguhan dan optimalisasi

Catatan : yang penting adalah bagaimana mhs memahami hubungan antara respon
waktu dengan response frekuensi. Selanjutnya menggunakan bodeplot untuk
mendesain sebuah sistem kendali terkait dengan ketangguhannya serta optimalitas
nya.
Keterangan: Di gambar kita lihat dua grafik dalam skala logaritma yaitu diagran Bode
untuk gain dan fasa dari sistem, sebuah lagi adalah hubungan antara output sistem
dan waktu yang mana sistem menuju stabil setelah beberapa waktu.
Kita ambil sistem orde 0, dengan input referensi atau input step, maka bentuk
persamaan fungsi steady state errornya adalah :
 1
Steady State Error : ess 
1 k
Dimana K adalah DC gain. Dari grafik di atas yang akan menjadi fokus kita adalah
pada kondisis steady state, frekuensi rendah, pada lokasi overshoot dan laju
peluruhan pada daerah frekuensi tinggi serta phase margin (sudut fasa)
 Relasi Antar Domain

OL Bode memperlihatkan sifat respons waktu dari CL

Performance steady state ( unjuk kerja keadaan tunak)
• Pada gain DC lebih besar menurunkan steady state error
• Gain DC sistem orde 0 dapat di identifikasi dengan
Magnitud frekuensi rendah
• Slope magnitud frekuensi rendah menunjukkan orde
sistem
Performance transient (Unjuk Kerja Transisi)
• Puncak resonansi yang lebih kecil, fasa margin lebih besar
menunjukkan overshoot kecil
• Gain frekuensi cross over lebih besar menunujukkan
respons lebih cepat.
Merancang dengan Respons Frekuensi
• Analisa sifat-sifat respons frekuensi dan tentukan
kelemahannya
• Plot (buat diagram) respons frekuensi sistem open loop
• Tambahkan kontroller pada sistem untuk mengubah
bangun/bentuk dari grafik response frekuensi:
– OL = C(s) P(s)
– CL = CP/(1+CP)
Untuk Bode plot, grafik kontroler secara harfiah ditambahkan pada plan
(sebagai argumen bagi penggunaan OL untuk proses desain)
Catatan : Diagram/grafik Magnitud dan fasa bersifat dependent.
 Merancang dengan Respons Frekuensi

Tanpa kontroler
 Merancang dengan Respons Frekuensi

Pilihan dengan penerapan kontroler.

Pertama dengan mencoba menerapkan sebuah compensator yang kita sebut” Lead
Compensator” atau dengan PD kontroller
 Band Width

• Sebagian besar analisis dalam domain

frekuensi dilakukan menggunakan open
loop.
• Satu pengecualian adalah “Band Width”
yang mengukur laju respons (relasi
dengan gain frekuensi cross over)
• Definisi bandwidth yaitu frekwensi
dimana Magnitude closed-loop drop
sampai -3dB dibawah magnitude DC.
 Pembandingan

Keuntungan dari Respons Frekuensi

• Kaya dengan informasi
• Bagus untuk derivasi eksperimental

Keuntungan respons waktu

• Memberi hasil secara langsung dalam
domain waktu , sesuai yang kita inginkan
 Kemampuan Kontrol

Kemampuan kontrol yang baik selalu berarti

meningkatnya biaya
• Seperti halnya lebih besar daya diperlukan/
lebih banyak bahan bakar diperlukan
• Upaya yang besar memerlukan aktuator
yang besar pula.

Secara umum, respon yang cepat membutuhkan

kemampuan lebih.
 Beberapa Perhatian

• Sejauh ini, kita telah banyak capaian memperkecil eror

• Baik error transient maupun steady state
• Perhatian yang lain adalah tentang
• kemampuan pengendalian
• Ketangguhan (robustness)
• Aplikasi otomotif sebagai contoh adalah kenyamanan
berkendara, pengaturan gas buang, keamanan
kendaraan
• Optimalisasi
 Ketangguhan (Robustness)

Ketangguhan (Robustness) diartikan sebagai seberapa

besar kemampuan sistem menghadapi munculnya:
• Noise (kebisingan, distorsi sinyal)
• Gangguan
• Model ketidak pastian
• Waktu tunda
• Secara umum ada satu bentuk ketangguhan sistem
terhadap berbagai sumber gangguan
Ketangguhan (Robustness)
 Ketangguhan
Catatan : Semua, ketiga-tiganya
fungsi alih sama penyebutnya.

Perhatikan juga bahwa :

Maka fungsi alih dari ketiga

sumber masuk sistem tidak
independen
 Ketangguhan (Robustness)

Contoh :

Catatan : Kita tidak dapat

menghilangkan gangguan dan noise
pada waktu yang bersamaan
 Ketangguhan (Robustness)
• Satu solusi berdasarkan kenyataan yang ada adalah
bahwa sistem berprilaku berbeda pada perbedaan
frekwensi
• Karena itu kita akan hilangkan noise pada frekuensi
tinggi dan gangguan pada frekuensi rendah.

• Plot pada sistem terbuka adalah :

 Ketangguhan (Robustness)
Pendekatan ini dapat diterima karena sistem
semakin tidak pasti pada frekuensi tinggi
 Waktu tunda (Time delay)

Elemen yang lain yang kita inginkan tetap tangguh adalah

waktu tunda atau time delay (transport lag)

Banyak dalam praktik sistem sungguhan terjadi waktu

tunda, sensor dan aktuator, pencuplikan diskrit, waktu
komputasi, rangkaian tunda dsb.
Waktu tunda (Time delay)
 Waktu tunda (Time delay)
• Dapat dilihat dalam
diagram bode bahwa
waktu tunda tidak
berpengaruh pada plot
magnitud (gain) tetapi
berpengaruh pada
diagram fasa (phase lag)
fasa mengarah pada
distabilasasi.
• Fasa dinyatakan dalam
derajad
 Rangkuman
• Hubungan antara domain waktu dan domain frekuensi
• Gain menunjukkan prilaku keadaan tunak (steady
state)
• Diagram fasa dan puncak resonansi menunjukkan
overshoot
• Frekuensi gain crossover menunjukkan laju respons

• Untuk perancangan, tambahkan Bode Plot kontroler

guna mancapai bentuk respons frekuensi yang
diinginkan
• Pertimbangan lainnya adalah kemapuan kendali dan
ketangguhannya.