PEMODELAN SISTEM KONTROL LISTRIK

PEMODELAN SISTEM KONTROL

MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK
 Beberapa sistem dinamik seperti mekanik, listrik, termal,
hidraulik, ekonomi, biologi dan sebagainya dapat
dikarakterisasikan dengan persamaan diferensial
 Respon suatu sistem dinamik terhadap suatu masukan
dapat diperoleh dengan menyelesaikan persamaan
diferensial tersebut
 Persamaan tersebut dapat diperoleh dengan menggunakan
beberapa hukum fisika yang berlaku pada sistem yang
ditinjau misalkan hukum Kirchoff untuk sistem listrik
hukum Newton untuk sistem mekanik dan sebagainya
PEMODELAN SISTEM KONTROL
MODEL MATEMATIK
a) Model dapat disajikan dalam beberapa bentuk yang
berbeda, tergantung pada sistem dan lingkungan yang
ditinjau
b) Penyajian model dalam bentuk matematik dalam
beberapa hal sangat cocok digunakan sebagai contoh :
• Dalam optimalisasi sistem kontrol seringkali lebih mudah
menggunakan seperangkat persamaan diferensial orde
pertama
• Dalam analisis respon transien atau respon frekuensi suatu
sistem satu masukan satu keluaran, penyajian fungsi alih
mungkin lebih mudah dari pada penyajian yang lain
PEMODELAN SISTEM KONTROL
Sistem Linear
• Sistem linear adalah suatu sistem yang mempunyai persamaan
model linear
• Suatu persamaan diferensial adalah linear jika koefisiennya adalah
konstan atau hanya merupakan fungsi dari variabel bebasnya
• Sifat yang paling penting dari sistem linear adalah berlakunya
prinsip superposisi
• Prinsip superposisi menyatakan bahwa respon yang dihasilkan oleh
pengguna secara serentak dua buah fungsi penggerak yang berbeda
adalah sama dengan jumlah dua buah respon individualnya
• Oleh karena itu pada sistem linear respon terhadap beberapa
masukan dapat dihitung dengan mencari respon terhadap tiap-tiap
masukan dan menjumlahkan hasilnya
PEMODELAN SISTEM KONTROL
Sistem linear parameter konstan
• Merupakan suatu sistem linear yang parameternya
tidak berubah terhadap perubahan waktu
• Suatu dinamik linear yang terdiri dari beberapa
parameter konstan terkumpul dapat digambarkan
dengan persamaan diferensial linear parameter
konstan
PEMODELAN SISTEM KONTROL
Sistem Linear parameter berubah
• Merupakan suatu sistem linear yang parameternya
berubah terhadap waktu
• Sebagai contoh sistem parameter berubah adalah
sistem kontrol pesawat ruang angkasa (massa pesawat
berubah karena konsumsi bahan bakar, dan gaya
gravitasi berubah karena pergerakan pesawat yang
menjauhi bumi)
PEMODELAN SISTEM KONTROL
Sistem Non Linear
Sistem yang dinyatakan oleh persamaan non linear,
misal :
y = sin x y = x2 z = x2+y3
Suatu persamaan diferensial disebut ninlinear jika tidak
berlkau prinsip superposisi misal :
2
d 2 x  dx 
    x 2  A sin wt
 dt 
2
dt
d 2x
x 2
 1 
dx
x0
dt 2 dt
d 2 x dx
  x  x 2
0
dt 2 dt
FUNGSI ALIH
Dalam sistem kontrol fungsi alih sering digunakan untuk
mencirikan hubungan masukan dan keluaran dari sistem
linear parameter konstan.
Konsep fungsi alih hanya digunakan pada sistem linear
parameter konstan walaupun dapat diperluas untuk suatu
sistem kontrol non linear

Fungsi alih parameter konstan didefinisikan sebagai

perbandingan dari transformasi laplace keluaran (fungsi
respon) dan transformasi laplace masukan (fungsi
penggerak) dengan anggapan bahwa semua persyaratan
awal adalah nol.
SISTEM LISTRIK
ELEMEN –ELEMEN DASAR LISTRIK
elemen-elemen dasar listrik adalah komponen-
komponen resistor, induktor, dan kapasitor

Resistor
Untuk resistor dengan resistan R, beda potensial yang
muncul pada terminal-terminalnya ketika terdapat
arus I yang mengalir melewatinya
vt   R it 
SISTEM LISTRIK
Induktor
Untuk induktor dengan resistansi L, beda potensial
yang muncul pada terminal-terminalnya pada suatu
waktu tertentu adalah bergantung pada laju
perubahan arus I dan dirumuskan sebagai

vt   L i t 
d
dt
i t    vt d t 
1
L
SISTEM LISTRIK
Kapasitor
Untuk kaapasitor dengan resistansi C, beda potensial
yang muncul pada terminal – terminalnya adalah
bergantung pada muatan q pada pelat – pelat
kapasitor dengan v = q/C

vt   qt 
1
C
vt   qt 
d 1 d
dt C dt
SISTEM LISTRIK
Karena arus I adalah laju perpindahan muatan maka
vt   qt   it 
d 1 d 1
dt C dt C
Jadi persamaan diatas dapat ditulis
it   C vt 
d
dt
Beda potensial yang muncul pada terminal-terminal
kapasitor dapat pula dinyatakan dengan persamaan:

vt    it d t 
1
C
SISTEM LISTRIK
RANGKAIAN R-L-C
Rangkaian listrik yang ditunjukan sistem dalam
gambar berikut ini terdiri dari induktansi L (henry),
resistor (ohm) dan kapasitor (farad). Dengan
menggunakan hukum kirchoff maka diperoleh
persamaan :

i t   R i t    i t dt  vi t 
d 1
L
dt C
i t dt  v0 t 
1
C 
SISTEM LISTRIK
Transformasi laplace dari kedua persamaan tersebut
dengan menganggap syarat awal nol maka diperoleh:
LsI s   RI s  
1
Cs
 
I s   Vi s   LCs 2  RCs  1 I s   CsVi s 

I s   V0 s   I s   CsVo s 
1
Cs

Fungsi alih menjadi:

V0 s 
Gs  
1

Vi s  LCs 2  RCs  1
SISTEM LISTRIK
Impedansi kompleks
Dalam menurunkan fungsi alih rangkaian listrik, seringkali lebih mudah menuliskan
persamaan dalam bentuk transformasi laplace secara langsung, tanpa menuliskan
persamaan diferensialnya. Gambat ini menunjukan rangkaian listrik yang terdiri dari dua
impedansi komplek Zi dan Z0 dengan teganagn Vi dan V0 masing-masing adalah
masukan dan keluaran rangkaian. Fungsi alih rangkaian ini adalah :

V0 s  Z 2 s 
Gs   
Vi s  Z1 s   Z 2 s 
SISTEM LISTRIK
Misal impedansi Zi terdiri dari sebuah induktor L yang
dipasang seri dengan sebuah resistor R, dan Z2 adalah
sebuah kapasitor maka :

Z1 s   Ls  R dan Z 2 s  
1
Cs

Jadi fungsi alih :

1
V0 s 
Gs   Cs 1
 
Vi s  1 LCs 2  RCs  1
Ls  R 
Cs
SISTEM LISTRIK
Rangkaian ekivalen dalam bidang s
Cara lain yang dapat dilakukan dalam menurunkan
fungsi alih rangkaian listrik adalah merubah besaran
elemen-elemen rangkaian tersebut dalam bentuk
transformasi laplace secara langsung. Gambar a adalah
gambar rangkaian yang diberikan dan gambar b
adalah gambar rangkaian ekivalen dalam bidang s
SISTEM LISTRIK
Dari gambar b dapat diperoleh pesamaan berikut
 1 
Vi s    Ls  R   I s 
 Cs 
V0 s   I s 
1
Cs

Jadi fungsi alih :

1
V0 s 
Gs   Cs 1
 
Vi s  1 LCs 2  RCs  1
Ls  R 
Cs
CONTOH SOAL
Tentukan fungsi alih dari sistem listrik pada gambar a
berikut ini:

Gambar b adalah rangkaian ekivalen dalam bidang s:

 1   RCs  1 
Vi s    R   I s     I s 
 Cs   Cs 
V0 s   RI s 

Jadi fungsi alih : V0 s   RCs 

Gs     I s 
Vi s   RCs  1 
SOAL
Suatu mekanisasi jaringan RC dari sebuah kompensator
lead diperlihatkan pada gambar berikut. Tentukan
fungsi alihnya