Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double

Degree of Freedom)
•• Pada
  bagian ini, akan dibahas system dengan derajat kebebasan ganda yang dapat digunakan
sebagai model untuk fondasi mesin.
a) Getaran bebas pada system massa-pegas dengan dua translasi (Free vibration coupled
translation)
Sistem yang terdiri dari dua massa dan tiga pegas dengan derajat kebebasan ganda dapat
dilihat pada Gambar 2.14. system akan mulai bergetar jika massa dan dipindahkan dari
keadaan setimbang. Persamaan gerak untuk kedua massa tersebut adalah :

Dimana dan adalah massa kedua benda, , dan adalah konstanta pegas, sedangkan dan
adalah Gerakan kedua massa tersebut.
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Dimana A, B dan a adalah konstanta. Substitusi
persamaan 2.93 dan 2.94 ke dalam 2.91 menghasilkan
:

• Sedangkan substitusi Persamaan 2.93 dan 2.94 ke

2.92, menghasilkan :
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Solusi nilai ω pada kedua persamaan sebelumnya agar tidak bernilai nol (solusi nontrivial) dapat
dipenuhi jika determinan dari konstanta persamaan-persamaan tersebut bernilai 0. hal ini
diekspresikan oleh persamaan berikut ini :

• Akar persamaan kuadrat dari persamaan di atas adalah :

Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
•• Besaran dan dalam persamaan 2.98 merupakan frekuensi alami untuk system getaran bebas dengan
 dua translasi. Frekuensi alami untuk massa dan bergerak dalam arah yang sama ditunjukkan oleh atau
moda pertama (first mode). Sedangkan merupakan frekuensi alami untuk massa dan yang bergerak
dalam arah berlawanan atau moda kedua (second mode). Perlu diperhatikan bahwa selalu lebih kecil
atau sama dengan . Persamaan gerak untuk system dua massa ini dapat dituliskan Kembali dalam
bentuk :
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
•• Dari persamaan 2.95 dan 2.96 dapat ditentukan nilai dan yang dapat dituliskan dalam persamaan
 sebagai berikut.

• Perpindahan dan kecepatan system saat t bernilai 0 serta nilai dan dapat digunakan untuk
menentukan konstanta-konstanta , , , dan .
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
b) Getaran bebas kombinasi translasi dan rotasi pada system massa-pegas (Coupled Translation and
rotation)
Bila garis kerja gaya dan reaksinya tidak bertemu pada titik yang sama maka kombinasi gerak translasi
dan rotasi pada system massa-pegas akan muncul. Ketika system menerima gaya translasi maka reaksi
gaya yang bekerja pada massa dan gaya inersia yang bekerja melalui pusat gravitasi (centre of
gravity/COG) akan menghasilkan pasangan gaya (Richart et al., 1970).
Sistem pada Gambar 2.15 memiliki massa m yang dikekang sehingga hanya dapat mengalami gerak
translasi dalam arah z dan rotasi terhadap COG. Dalam system terdapat tiga buah pegas yang
diletakkan pada tempat yang berbeda. Resultan garis kerja dari reaksi pegas untuk gerak translasi
murni terletak pada jarak R dari COG. Momen yang diakibatkan oleh gaya pegas terhadap resultan
garis kerja reaksi pegas adalah 0 sehingga persamaannya adalah (Richart et al., 1970) :
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
 • Konstanta pegas ekivalen untuk gerak translasi
diberikan oleh persamaan :

• Sedangkan konstanta pegas ekivalen untuk rotasi

terhadap resultan garis kerja reaksi pegas dapat
diekspresikan sebagai berikut.
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
•• Sistem pada Gambar 2.15 dapat dirubah menjadi model yang terdapat dalam Gambar 2.16 untuk
 mempermudah pemahaman mengenai parameter yang ada. Massa diekivalenkan dalam bentuk cincin
yang memiliki jari-jari girasi (r). Tiga pegas digantikan oleh dua pegas yang masing-masing memiliki
jarak r terhadap resultan garis kerja reaksi pegas. Masing-masing pegas memiliki konstanta pegas
translasi sebesar .
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Persamaan gerak untuk system dalam Gambar 2.16 dapat dituliskan dalam bentuk persamaan gerak
translasi dan rotasi sebagai berikut :

• Jika R bernilai nol maka system tidak mengalami pasangan gaya-momen dan memiliki dua frekuensi
sudut alami yang independent, yaitu untuk frekuensi sudut alami untuk gerak translasi dan rotasi.
Frekuensi sudut alami tersebut dapat dirumuskan oleh persamaan-persamaan di bawah ini.
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
•• Penyelesaian persamaan deferensial untuk kasus pasangan gerak translasi dan rotasi dapat dituliskan
 sebagai berikut.
………………………………………. 2.110

………………………………………2.111

• Dimana adalah frekuensi sudut alami untuk pasangan translasi dan rotasi. Substitusi kedua persamaan
di atas ke dalam Persamaan 2.106 dan 2.107 sehingga dapat diperoleh :
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Solusi nilai ω pada kedua persamaan
sebelumnya agar tidak bernilai 0
dapat dipenuhi jika determinan dari
konstanta persamaan-persamaan
tersebut bernilai 0. Syarat tersebut
dapat dituliskan sebagai berikut.

• Jika R/r bernilai satu maka pasangan

translasi dan rotasi akan muncul,
sedangkan jika R/r bernilai 0 maka
pasangan translasi dan rotasi tidak
muncul dan frekuensi sudut yang
ada berkaitan dengan kasus translasi
dan rotasi murni.
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
•  Rotation)
c) Getaran paksa kombinasi translasi dan rotasi pada system massa-pegas (Coupled Translation and

• Jika system yang terdapat pada Gambar 2.18 menerima gaya dinamis Qo maka persamaan 2.112 dan
2.113 dapat ditulis Kembali dalam bentuk (Richart et al., 1970).

• Dimana s adalah jarak dari COG dengan garis kerja Qo. Jika gaya dinamis Qo dianggap bekerja dalam
waktu yang cukup lama dan gerak transient sudah selesai, penyelesaian untuk nilai dan dapat
diperoleh dengan menggunakan determian di bawah ini.
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
 d) Getaran paksa kombinasi translasi
dan rotasi pada system massa-
pegas dengan redaman

Sistem yang dimodelkan sebagai

massa-pegas dengan redaman
diperlihatkan dalam Gambar 2.19.
konstanta redaman viscose untuk
gerak translasi diberi notasi ,
dimana . Persamaan gerak untuk
system dalam Gambar 2.19 dapat
diekspresikan dengan persamaan
gerak translasi dan rotasi berikut.
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Solusi persamaan deferensial untuk Persamaan 2.121 dan 2.122 akan lebih mudah diperoleh dengan
menggunakan notasi bilangan kompleks, yaitu :

• Amplitudo translasi dan rotasi merupakan resultan dari amplitude translasi dan rotasi yang ada, yaitu :
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Selain memerlukan data-data tanah, perancangan fondasi mesin yang baik juga memerlukan data-data
mesin. Adapun data mesin yang sangat diperlukan dalam perencanaan fondasi mesin adalah
(Barkan,1962):
a.Karakteristik, besar, dan titik kerja dari gaya dinamis
b.Daya mesin
c.Frekuensi operasi mesin
d.Distribusi beban static dari mesin yang akan diterima oleh fondasi
Sistem Berderajat Kebebasan Ganda (Double
Degree of Freedom)
• Turbin, kompresor aksial, pompa sentrifugal, dan kipas angin adalah mesin-mesin yang dapat
dikategorikan sebagai mesin rotasi (rotating machines). Mesin-mesin tersebut didisain untuk
beroperasi pada kecepatan tetap dalam jangka waktu yang lama. Gambar 2.20 memperlihatkan
beberapat contoh konfigurasi rotor pada mesin rotasi.