Konsep Kontrol Posisi, Kecepatan dan Percepatan

Terminologi
• Kecerdasan Alami: Konsep kontrol secara alami,
fenomena elektris (R/L/C), mekanis (mass/
stiffness/damping) >> P-I-D >> (human-like)
adaptive
• Kecerdasan Buatan: konsep kecerdasan
manusia yang ditanam pada mesin
• Kontrol Klasik: konvensional(?), natural(apakah
cerdas?), mathematical-based, model-based
control category
• Kontrol Modern: (mostly) non-model-based, AI
(pendekatan pragmatis), ex. NN vs. Fuzzy
 Sistem Kontrol Robotik
(kontrol robot loop terbuka/tertutup)

GERAK GERAK
 GERAK-an (MOTION)
• Perpindahan Posisi: Kontrol Posisi
• Perubahan Kecepatan: Kontrol Kecepatan
• Perubahan Percepatan: Kontrol
Percepatan
• Konsep Gerak: Hukum Newton 1, 2, 3
• Konsep Utama kontrol gerak: Hukum
Newton II >> F=m.a >> a=F/m
 Teori Dasar:
Penggunaan Transformasi Laplace

L{ f (t )}   f (t )e  st dt
0

jika L{x(t )}  X ( s )
maka L{x (t )}  sX ( s ) L{x(t )}  s ( sX ( s ))
Motor DC magnet permanen

R L
 ,  ,
Ia
Va Vb

dI  L (s) nK tn
Va  L a  RI a  K b  
dt Va ( s ) s[ sR J eff  R f eff  K tn K b ]
Fungsi transfer open loop Motor
DC magnet permanen

 L (s) nK tn

Va ( s ) s[ sR J eff  R f eff  K tn K b ]
Metoda Kontrol Konvensional (P)

u  Kp  e
Metoda Kontrol Integral (I)

u (t )   e(T )dT  Ki
 t
 0 
Metoda Kontrol Klasik (P-I)

Ki
G ( s )  Kp 
s
Metoda Kontrol Klasik (D)

e
u  Kd  e u  Kd 
t
Metoda Kontrol Klasik (P-I-D)
Wassalaam