Komunikasi Robot Mitsubishi RV-M1

dengan Input dan Output Luar

Program Studi Teknologi Rekayasa Mekatronika

Fakultas Vokasi Universitas Sanata Dharma
Yogyakarta
2023
 Alur Presentasi
• Aplikasi komunikasi robot industri dengan
sistem berpengendali PLC
• Perintah-perintah pada robot Mitsubishi RV-
M1 yang digunakan untuk komunikasi
dengan sistem diluar robot (I/O)
• Program Interrupt
• Latihan pemrograman komunikasi robot
Mitsubishi RV-M1 dengan Input
tombol/sensor dan output lampu LED
Komunikasi Robot-PLC

Sumber:
https://www.youtube.com/results?search_q
uery=Festo+MPS+Robot+handling+modul
e+%26+Robot+assembly+module+station+
2016
Komunikasi berpusat pada Drive
Unit
Alokasi Konektor pada I/O Card
P in S ig n a l W ir e C o l o r P in S ig n a l W ire C o lo r
N o. N o.

1 O u tp u t p o r t p o w e r W h ite /b la c k 26 O u tp u t p o rt G N D W h ite/b la c k B
in p u t A o u tp u t

2 O u tp u t p o rt p o w e r Y e llo w /b la c k 27 O u tp u t p o rt G N D Y e llo w /b la c k
in p u t A o u tp u t B

3 O u tp u t b it 0 B lu e /b la c k A 28 O u tp u t b it 1 B lu e/bla c k B

4 O u tp u t b it 2 G re e n /b la c k 29 O u tp u t b it 3 G re e n /b la c k B
A

5 O u tp u t b it 4 O ra n g e /b la c k 30 O u tp u t b it 5 O ra n g e /bla c k B
A

6 O u tp u t b it 6 P in k /b la c k A 31 O u tp u t b it 7 P in k /b la c k B

7 R D Y o u tp u t G ra y /b la c k A 32 A C K in p u t G ray /b la ck B

8 * O u tp u t b it 8 R e d /b la c k A 33 * O u t p u t b it 9 R e d /bla c k B

9 * O u tp u t b it 1 0 V io le t/b la c k 34 * O u tp u t b it 1 1 V io le t/b la c k B
A

10 * O u t p u t b it 1 2 B r o w n /b la c k 35 * O u tp u t b it 1 3 B ro w n /b la c k B
A
7 R D Y o u tp u t G ra y /b la c k A 32 A C K in p u t G ray /b la ck B

8 * O u tp u t b it 8 R e d /b la c k A 33 * O u t p u t b it 9 R e d /bla c k B

Alokasi Konektor pada I/O Card

9 * O u tp u t b it 1 0 V io le t/b la c k
A
34 * O u tp u t b it 1 1 V io le t/b la c k B

10 * O u t p u t b it 1 2 B r o w n /b la c k 35 * O u tp u t b it 1 3 B ro w n /b la c k B
A

11 * O u t p u t b it 1 4 W h ite /b la c k 36 * O u t p u t b it 1 5 W h ite /bla c k D

C

12 * W A IT o u tp u t Y e llo w /b la c k 37 * R U N o u tp u t Y e llo w /b la c k
C D

13 * E R R O R o u tp u t B lu e /b la c k C 38 * S T A R T in p u t B lu e/b la c k 2

14 * S T O P in p u t G re e n /b la c k 39 * R E S E T in p u t G re e n /b la c k D
C

15 * I n p u t b it 1 5 O ra n g e /b la c k 40 * I n p u t b it 1 4 O ran g e /b la ck D
C

16 * I n p u t b it 1 3 P in k /b la c k C 41 * I n p u t b it 1 2 P in k /b la c k D

17 * In p u t b it 1 1 G ra y /b la c k C 42 * I n p u t b it 1 0 G ray /b la ck D

18 * I n p u t b it 9 R e d /b la c k C 43 * I n p u t b it 8 R e d /bla ck D

19 B U S Y o u tp u t V io le t/b la c k 44 S T B in p u t V io le t/b la c k D
Alokasi Konektor pada I/O Card

20 In p u t b it 7 B r o w n /b la c k 45 In p u t b it 6 B ro w n /b la c k D
C

21 In p u t b it 5 W h ite /re d A 46 In p u t b it 4 W h ite /re d B

22 I n p u t b it 3 Y e llo w /re d A 47 In p u t b it 2 Y e llo w /re d B

23 I n p u t b it 1 B lu e /re d A 48 In p u t b it 0 B lu e /re d B
24 In p u t p o rt p o w e r G re e n /re d A 49 Input port GND output G re e n /re d B
in p u t
25 In p u t p o rt p o w e r O ra n g e /re d A 50 In p u t p o rt G N D o u tp u t O ra n g e /re d B
in p u t
Wiring Input I/O Card Type B
Wiring Output I/O Card Tipe B
 ID (Input Direct)
• Fungsi : Mendapat sinyal eksternal tanpa kondisi melalui port input
• Input Format : ID
Penjelasan :
• Perintah ini menyebabkan sinyal dari peralatan eksternal seperti
PLC didapat tanpa kondisi melalui port input
Contoh:
10 ID ; Ambil data dari port input
20 EQ 100, 40
30 ED
40 MO 4 ; Bergerak ke posisi 4 dengan tangan sesuai
saat
pengaturan posisi
 TB (Test Bit)
• Fungsi : Menyebabkan program melompat berdasarkan kondisi bit tertentu dalam
register internal
• Input Format : TB <+ / -> <Bit Number>, <Jumping line number>
dimana : 0  Bit number  7 (15)
1  Jumping line number  2048

Penjelasan :
• Perintah ini menyebabkan program melompat berdasarkan kondisi bit tertentu dalam
register internal
• + = ON dan - = OFF

Contoh:
10 ID
20 TB +1, 40
30 ED
40 MO 1
50 GT 30
 OB (Output Bit)
• Fungsi : Set kondisi output pada bit tertentu melalui port output
• Input Format : OB <+ / -> <Bit Number>
dimana : 0  Bit number  7 (15)

Penjelasan :
• Set + = ON dan - = OFF

Contoh:
10 ID
20 TB +1, 40
30 ED
40 OB +1
50 GT 30
 Interrupt
• Kasus, robot akan digunakan untuk mengambil
benda yang berbeda ketinggiannya seperti
terlihat di gambar berikut
 EA (Enable Act)
• Fungsi : Mengaktifkan interupsi melaui sinyal dari terminal input dan selanjutnya program akan
melompat ke baris program tertentu
• Input Format : EA <+ / -> <Bit Number>, <Jumping line number>
dimana : 0  Bit number  7 (15)
1  Jumping line number  2048
tanda dalam kurung (15) untuk I/O card 16 bit

Penjelasan :
• Perintah ini mengaktifkan interupsi melalui sinyal input eksternal untuk dijalankan secepatnya
saat robot bergerak. Jika robot memperoleh sinyal interupsi saat bergerak, maka robot akan
berhenti untuk selanjutnya melompat ke baris program tertentu.
• + = ON dan - = OFF

Contoh:
100 EA +5, 600 MO 1
110 MO 1
120 ED (MO 1) tanpa sinyal interrupt
600 DA 5
610 MO 2 Sinyal interrupt MO 2
620 GT 110

MO 1
 DA (Disable Act)
• Fungsi : menonaktifkan interupsi
• Input Format : DA <Bit Number>
dimana : 0  Bit number  7 (15)
tanda dalam kurung (15) untuk I/O card 16 bit

Penjelasan :
• Perintah ini menonaktifkan interupsi yang diaktifkan sebelumnya melalui
perintah Interupt

Contoh:
100 EA +5, 600
110 MO 1
120 ED
600 DA 5
610 MO 2
620 GT 110
 DW (Draw)
• Fungsi : menggerakkan end effector dari suatu posisi ke posisi lain dalam
arah sumbu X, Y atau Z dalam sumbu kartesian
• Input Format : DW <Jarak X>, <Jarak Y>, <Jarak Z>

Penjelasan :
• Jarak minimal adalah 0,1 mm Y

Contoh:
10 DW 20, 0, 0
20 DW 0, 20, 0
30 DW -20, 0, 0
40 DW 0, -20, 0

X
 Contoh solusi menggunakan
interrupt
90 SP 5
100 EA +1, 140
110 MO 1
120 DW 0, 0, -50
130 GT 110
140 DA 1
150 GC
160 MO 1, C
170 ED
 Latihan
1. Buatlah rangkaian elektrik dan program robot mitsubishi RV-M1 sebagai
berikut: Jika Input bit 0 ON maka robot akan menuju ke posisi 1 kemudian
ke posisi 2. 2 detik kemudian lampu 1 ON selama 5 detik kemudian OFF.
Robot menuju ke posisi 1 dan program selesai
2. Buatlah rangkaian elektrik dan program robot mitsubishi RV-M1 sebagai
berikut: Jika Input bit 0 ON maka robot dari posisi 1 akan menuju ke posisi
2 kemudian menghidupkan lampu 1 selama 5 detik kemudian mematikan
lampu 1 dan robot kembali ke posisi 1 setelah itu program selesai. Tetapi
jika bit 1 yang ON maka robot akan menuju ke posisi 3 kemudian
menghidupkan lampu 2 selama 5 detik kemudian mematikan lampu 2 dan
robot kembali ke posisi 1 selanjutnya program selesai
3. Robot akan digunakan untuk mengambil benda di pallet 1. Tinggi benda
berbeda-beda (perbedaan ketinggian 50 mm). Jika tombol 1 ditekan, maka
robot dari posisi aman (posisi 1) selanjutnya robot akan menuju ke posisi 2
(di atas benda). Selanjutnya robot akan turun sejauh 70 mm. Jika sensor
induktif yang diletakkan di gripper robot mendeteksi benda, maka gripper
akan menutup dan robot menuju ke posisi 2, selanjutnya ke posisi 3 dan
benda diletakkan di posisi 4 (50 mm di bawah posisi 3). Selanjutnya Robot
akan menuju ke posisi aman.
Penyelesaian No 1 (Wiring I/O)
24 VDC

0 VDC

Tb1

INPUT 24/25 49/50 Bit 0 Bit 1

48 23

Robot I/O Card Type B

3 28 4
OUTPUT 1/2 26/27 Bit 0 Bit 1 Bit 2

Lp1
24 VDC

0 VDC
 Penyelesaian No 1 (Program)
5 ‘Menunggu Input Posisi Robot:
10 ID 1 Posisi 1
20 TB +0, 35 2 Posisi 2
30 GT 10
35 ‘Robot Bergerak
40 MO 1
50 MO 2
55 ‘Delay, menghidupkan dan mematikan lampu
60 TI 20
70 OB +0
80 TI 50
90 OB -0
100 MO 1
110 ED
Penyelesaian No 2 (Wiring I/O)
24 VDC

0 VDC

Tb1 Tb2

INPUT 24/25 49/50 Bit 0 Bit 1

48 23

Robot I/O Card Type B

3 28 4
OUTPUT 1/2 26/27 Bit 0 Bit 1 Bit 2

Lp1 Lp2
24 VDC

0 VDC
 Penyelesaian No 2 (Program)
10 MO 1 115 ‘Robot Bergerak 2 Posisi Robot:
15 ‘Menunggu Input 120 MO 3 1 Posisi 1
20 ID 130 OB +1 2 Posisi 2
30 TB +0, 55 140 TI 50 3 Posisi 3
40 TB +1, 115 150 OB -1
50 GT 20 160 MO 1
170 ED
55 ‘Robot Bergerak 1
60 MO 2
70 OB +0
80 TI 50
90 OB -0
100 MO 1
110 GT 170
Penyelesaian No 3 (Wiring I/O)
24 VDC

0 VDC
PNP
Tb1

INPUT 24/25 49/50 Bit 0 Bit 1

48 23

Robot I/O Card Type B

3 28 4
OUTPUT 1/2 26/27 Bit 0 Bit 1 Bit 2

24 VDC

0 VDC
 Penyelesaian No 3 (Program)
5 ‘Menunggu Input Posisi Robot:
120 MO 3, C
10 ID 1 Posisi 1 (aman)
130 MO 4, C
20 TB +0, 40 2 Posisi 2 (atas benda)
135 ‘Meletakkan benda 3 Posisi 3
30 GT 10
40 MO 1
140 GO 4 Posisi 4
45 ‘Mengaktifkan Interrupt 150 MO 3
50 EA +1, 90 155 ‘Ke posisi aman
60 MO 2 160 MO 1
70 DW 0, 0, -70 170 ED
80 GT 60
85 ‘Mematikan Interrupt
90 DA 1
95 ‘Mengambil benda
100 GC
110 MO 2, C