TUGAS III

ROBOTIKA
Konsep Denavit-Hartenberg dan Penggunaan DH Parameters

Oleh : YAPTO CAHYADI D21109316

JURUSAN MESIN FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS HASANUDDIN MAKASSAR 2012

Konsep Denavit-Hartenberg dan Penggunaan DH Parameters

Manipulator mekanik terdiri dari sejumlah bagian tubuh yang dinamakan link dan joint. Joint digunakan untuk menghubungkan setiap link-link yang ada. Setiap joint mewakili satu derajat kebebasan. Untuk mendeskripsikan hubungan translasional dan rotasional antara link-link yang berdekatan digunakanlah konsep Denavit dan Hartenberg sebagai sebuah metode matriks yang secara sistematis membangun sebuah sistem koordinat dari masing-masing link. Berdasarkan Andreas Bischo et al(1999.p20-21) Dalam mencari sebuah transformasi dari sebuah ujung alat hingga basis dari sebuah manipulator, ditentukan frame dari link-link dan mendapatkan teknik yang sistematikal, yang dapat menjabarkan kinematika dari sebuah robot dengan n derajat kebebasan dalam cara yang unik. Notasi ini mendeskripsikan parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan sendi/lengan yang lain, Guna memodelkan lengan robot berjenis articulated robot, digunakan notasi Denavit- Hartenberg. Notasi ini mendeskripsikan parameter hubungan antara satu sendi/lengan dengan sendi/lengan yang lain, terdiri dari 4 parameter (ai, i, di, i ). Notasi ini ditulis pada sistem koordinat XYZ. Gambar 1 menunjukkan notasi Denavit-Hartenberg yang digunakan dalam paper ini.

Gambar 1. Notasi Denavit-Hartenberg ai = jarak dari Z i ke Z i+1 diukur sepanjang X i i = sudut antara Z i dan Z i+1 diukur seputar X i di = jarak dari X i1 ke X i diukur sepanjang Z i i = sudut antara X i1 ke X i diukur seputar Z i

Dengan notasi tersebut, posisi sebuah sendi yang terdapat pada ujung akhir sebuah lengan dapat dihitung berdasarkan posisi sendi ujung awal lengan, sudut sendi, dan panjang lengan. Karena sebuah sendi menghubungkan antara sebuah lengan dengan lengan lainnya, maka posisi end effector, yang pada simulator ini dimodelkan dengan sebuah gripper, dapat ditentukan. o o Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk menggambarkan hubungan link dari robot dimana link diasumsikan berbentuk benda tegar (rigid body) Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi). Setiap KK ditentukan berdasarkan kaidah [K.S. Fu et.al] : Arah sumbu Zi berimpit dengan sumbu pergerakan dari joint i+1 Arah sumbu Xi Sejajar Zi-1 X Zi (Cross product). Apabila Zi-1 dan Zi paralel, maka arah sumbu Xi sejajar dengan garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi. Sumbu Yi-1 mengikuti aturan tangan kanan Titik pusat KKi o Pada titik potong antara sumbu Z i-1 dengan Zi di sumbu Zi o Titik potong garis tegak lurus bersama antara Z i-1 dengan Zi

Perhatikan sumbu Z adalah sumbu Joint Terdapat 4 parameter : LINK PARAMETER (Lokasi relatif 2 buah sumbu di dalam Ruang)

 Zi )

ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi (atau jarak terpendek antara sumbu Zi-1 dengan sumbu

Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus bersama (common perpendicular) o o o o Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam ruang. Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link. Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0 Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0

i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan kanan)

JOINT PARAMETER di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu Zi-1

o Berupa variabel untuk untuk Prismatic joint i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan) Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah ditentukan, persamaan matriks homogen dapat dibangun untuk membentuk hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK i dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada prinsipnya adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut berimpit, yaitu melalui urutan operasi Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu Xi sejajar/paralel Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu Xi-1 berimpit (coincidence) Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat berimpit Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

Bentuk Inverse

Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel memenuhi hubungan : i-1 A = Tz, Tz,d Tx,

Bentuk Inverse

Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana semua jointnya berputar