TUGAS SISTEM PENGENDALIAN

GIGIS KINTAN MIYARTHALUNA

2411100036
15
Mei
2014



KRITERIA KESTABILAN ROUTH
NOMOR 1





Routh Array
s6 1 -2 -7 -4
s5 1 -3 -4 0
s4 1 -3 -4

s3 0 0


s6 1 -2 -7 -4
s5 1 -3 -4 0
s4 1 -3 -4

s3 4 -6

s2 -1.5 -4

s1 -16.6667 0

s0 -4

Matlab
roots([1,1,-2,-3,-7,-4,-4])
ans =
2

2.0000
-2.0000
-0.0000 + 1.0000i
-0.0000 - 1.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
Kesimpulan:
Hasil routh menunjukkan satu kali perubahan tanda sehingga ada satu akar yang berada di sumbu real atau
sebelah kanan sumbu imajiner. Sedangkan hasil matlab menunjukkan ada satu akar real positif sehingga
ada satu akar yang berada di sumbu real atau sebelah kanan sumbu imajiner. Dengan demikian, sistem
dinyatakan tidak stabil.
NOMOR 13.1





sPersamaan karakteristik




Akar positif / akar di kanan sumbu imajiner
3

(a) Kc = 9,5

Routh Array
s3 0.5 5.5
s2 3 31.5
s1 0.25 0
s0 31.5

Matlab
roots([0.5,3,5.5,31.5])
ans =
-5.9351
-0.0324 + 3.2579i
-0.0324 - 3.2579i
Kesimpulan:
Hasil routh menunjukkan tidak ada perubahan tanda sehingga tidak ada akar yang berada di
sumbu real atau sebelah kanan sumbu imajiner. Sedangkan hasil matlab menunjukkan ada tidak
ada akar real positif sehingga tidak ada akar yang berada di sumbu real atau sebelah kanan sumbu
imajiner. Dengan demikian, sistem dinyatakan stabil.
(b) Kc = 11

Routh Array
s3 0.5 5.5
s2 3 36
s1 -0.5 0
s0 36

Matlab
roots([0.5,3,5.5,36])
ans =
4

-6.1237
0.0619 + 3.4284i
0.0619 - 3.4284i
Kesimpulan:
Hasil routh menunjukkan dua kali perubahan tanda sehingga ada dua akar yang berada di sumbu
real atau sebelah kanan sumbu imajiner. Sedangkan hasil matlab menunjukkan ada dua akar real
positif sehingga ada dua akar yang berada di sumbu real atau sebelah kanan sumbu imajiner.
Dengan demikian, sistem dinyatakan tidak stabil.
(c) Kc = 12

Routh Array
s3 0.5 5.5
s2 3 39
s1 -1 0
s0 39

Matlab
roots([0.5,3,5.5,39])
ans =
-6.2403
0.1201 + 3.5334i
0.1201 - 3.5334
Kesimpulan:
Hasil routh menunjukkan dua kali perubahan tanda sehingga ada dua akar yang berada di sumbu
real atau sebelah kanan sumbu imajiner. Sedangkan hasil matlab menunjukkan ada dua akar real
positif sehingga ada dua akar yang berada di sumbu real atau sebelah kanan sumbu imajiner.
Dengan demikian, sistem dinyatakan tidak stabil.
NOMOR 13.2


Akar positif / akar di kanan sumbu imajiner
Akar positif / akar di kanan sumbu imajiner
5





Persamaan karakteristik






Routh Array
s3 0.2 5
s2 0.4 12
s1 -1 0
s0 12

Matlab
roots([0.2,0.4,5,12])
ans =
0.1644 + 5.0733i
0.1644 - 5.0733i
-2.3287
Kesimpulan:
Hasil routh menunjukkan dua kali perubahan tanda sehingga ada dua akar yang berada di sumbu real atau
sebelah kanan sumbu imajiner. Sedangkan hasil matlab menunjukkan ada dua akar real positif sehingga
ada dua akar yang berada di sumbu real atau sebelah kanan sumbu imajiner. Dengan demikian, sistem
dinyatakan tidak stabil.