Secara umum terdapat lima konfigurasi robot yang digunakan di industri, yaitu : Cartesian

Robot, Cylindrical Robot, Spherical Robot, Articulated Robot, SCARA (Selectively Compliant
Assembly Robot Arm).

1.Cartesian Configuration

Kofigurasi Cartesian memiliki pergerakan pada sumbu X,Y dan Z.
memiliki bentuk perhitungan kinematik yang paling sederhana karena hanya konfigurasi
linear.
Keuntungan utama adalah kemampuannya untuk bergerak pada arah linear ganda.
memiliki struktur yang paling kaku yang sangat menguntungkan untuk mengangkat beban
yang berat dan pengulangan yang tinggi pada seluruh area pergerakan. membutuhkan area
penempatan yang paling besar dibandingkan dengan konfigurasi lain untuk luas daerah
kerja yang sama.

2. Cylindrical Configuration

Robot Cylindrical memiliki 2 pergerakan aksis ortogonal prismatik (horisontal dan vertikal)
dan satu aksis putar, membentuk sistem koordinat silindris.
Konfigurasi ini memiliki kemampuan yaitu kecepatan pergerakan yang lebih tinggi pada
bidang horisontal dibandingkan dengan sistem cartesian. Namun untuk pergerakan garis
lurus pada konfigurasi ini membutuhkan perhitungan yang rumit dan lebih lambat.
Beberapa contoh aplikasi robot cylindrical untuk pemindah barang ataupun perakitan.
3. Spherical Configuration
Konfigurasi spherical atau polar terdiri dari dua revolute joint dan satu linear joint (RRP),.
Robot spherical digunakan untuk melakukan tugas-tugas yang berat. Robot ini mempunyai
keuntungan dalam hal kecepatan operasi karena mempunyai base rotary, tetapi mempunyai
persamaan gerak yang jauh lebih komplek dibandingkan dengan robot cartesian maupun
cylindrical.


4. Articulated Configuration
Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated (anthropomorphic) sangat kompleks.
Semua joint memiliki kemampuan berputar dan hal itu membutuhkan perhitungan
kinematik yang paling rumit. Sebuah konfigurasi articulated hampir memiliki
pergerakan yang sama dengan pergerakan lengan manusia, dan hal ini memberikan
fleksibilitas atau derajat kebebasan yang tinggi dalam mengakses objek.
Robot articulated mungkin memiliki 2 atau
lebih joint atau bahkan lebih rumit dengan sepuluh joint. Derajat fleksibilitas yang
tinggi memiliki kebutuhan yang lebih rumit, kecepatan yang lebih rendah, dan biaya
yang lebih tinggi. Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan pada bidang
bidang tertentu. Konfigurasi ini sangat populer pada laboratorium yang
membutuhkan sistem integrasi yang rumit, tergantung pada derajat fleksibilitasnya.
5. SCARA (Selectively Compliance Assembly Robot Arm)
Konfigurasi ini terdiri dari 2 atau lebih joint revolusi dan 1 prismatik. Konfigurasi
SCARA merupakan konfigurasi yang terbaru, yang dikembangkan oleh Professor
Hiroshi Makino dari Universitas Yamanashi, Jepang. Seperti namanya, konfigurasi
ini telah di desain untuk memberikan pergerakan pada arah horizontal dan memiliki
keuntungan pada tugas perakitan.
Kinematik dari konfigurasi ini cukup rumit dan
pergerakan komponen bertikal dari konfigurasi ini agak terbatas. Oleh karenanya
konfigurasi ini mampu mencapai sekitar objek namun tidak mampu melaluinya.
Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan pada bidang kerja dan robot ini
memiliki derajat yang tinggi akan pengulangan posisi. Konfigurasi ini biasanya lebih
cepat dan lebih mahal dibandingkan konfigurasi Cartesian. Aplikasnya terbatas pada
pemindah barang dengan kecepatan tinggi.

DOF
Jumlah arah yang independen yang dibutuhkan untuk menyatakan posisi dari setiap
hubungan (joint) terhadap link yang tetap.

Forward Kinematics untuk mendapatkan koordinat posisi x,y,z jika diketahui sudut
dari tiap sendi.
Inverse Kinematics untuk mendapatkan besar sudut masing"sendi jika diketahui
koordinat posisi x,y,z.