B.

Sejarah Perkembangan Sistem Kontrol

Sejarah Perkembangan Sistem Kontrol. Hasil karya pertama yang penting

dalam kontrol automatik adalah governor sentrifugal untuk pengontrolan kecepatan
mesin uap yang dibuat oleh James Watt pada abad ke delapan belas. Hasil karya
lain yang penting pada tahap awal perkembangan teori kontrol dibuat oleh Minorsky,
Hazen, Nyquist, dan sebagainya. Pada tahun 1922, Minorsky membuat kontroler
automatik untuk pengemudi kapal dan menunjukan cara menentukan kestabilan dari
persamaan diferensial yang melukiskan sistem. Pada tahun 1943 Hazen, yang
memperkenalkan istilah servomekanisme relay yang mampu mengikuti dengan baik
masukan yang berubah.

Selama dasa warsa 1940-an, metode respons frekuensi memungkinkan para

insinyur untuk mendesain sistem kontrol linear berumpan - balik yang memenuhi
persyaratan kerja. Dari akhir tahun 1940 hingga awal tahun 1950, metode tempat
kedudukan akar dalam disain kontrol benar - benar telah berkembang.

Metrode respon frekuensi dan tempat kedudukan akar, yang merupakan inti teori
kontrol fisik, akan membawa kita ke sistem yang stabil dan memenuhi seperangkat
persyaratan kinerja yang hampir seimbang. Sistem semacam itu pada umumnya
tidak optimal dalam setiap pengertian yang berarti. Semenjak akhir tahun 1950,
penekana persoalan dalam diseain sistem kontrol telah digeser dari desain salah
satu dari beberapa sistem yang bekerja menjadi desain satu sistem yang optimal
dalam suatu pengertian yang berarti.

Karena plant modern dengan multi masukan dan multi keluaran menajdi
semakin kompleks, maka deskripsi sistem kontrol modern memerlukan banyak
persamaan. Teori kontrol klasik yang hanya membahas sistem satu masukan satu
keluaran, sama sekali tidak dapat digunakan untuk sistem multi - masukan dan multi
- keluaran. Semenjak akhir tahun 1960, teori kontrol modern telah dikembangkan
untuk mengatasi bertambah kompleknya plant modern dan persyaratan yang keras
pada ketelitian, berat dan daya untuk kebutuhan militer, ruang angkasa dan Industri.

Dengan adanya komputer elektronik analog, digital, dan hibryd yang dapat
digunakan pada perhitungan - perhitungan yang kompleks, maka penggunaan
komputer dalam disain sistem kontrol dan penggunaan komputer yang dipasang
langsung pada sistem kontrol sekarang menjadi praktis dan umum.

Perkembangan baru - baru ini dalam teori kontrol modern adalah dalam bidang
kontrol optimal balik sistem diteministik maupun stokastik, demikian juga kontrol
belajar dan adaptif dari sistem yang rumit. Dewasa ini komputer digital telah menjadi
murah dan semakin ringkas, maka digunakan juga sebagai bagian integral dari
sistem kontrol. Penerapan teori kontrol modern dewasa ini juga meliputi sistem yang
bukan rekayasa, seperti sistem bilogi, biomedikal, ekonomi dan sosio ekonomi.
C. Manfaat Sistem Kontrol
Terdapat beberapa alasan kenapa controller otomatis sangat perlu digunakan.inilah
beberapa manfaat sistem kontrol
1. Sebagai penguat daya Untuk memudahkan para petugas operator dalam
mengendalikan tangki, controller didesain sedemikian rupa sehingga para petugas
operator dengan mudahnya mengendalikan instrumen yang ada dilapangan.
Misalnya saja operator dapat memutar salah satu tombol yang ada pada panel
pengendali untuk membuka dan menutup valve.

2. Sebagai pengendali jarak jauh Berdasarkan contoh dari poin 1 diatas, operator
memiliki kemudahan lainnya yakni tidak perlu langsung terjun kelapangan untuk
membuka dan menutup tangki. Tapi hanya dari panel kendali, operator langsung
bisa melakukan proses membuka dan menutup tangki. Selain mempermudah, hal ini
juga dapat menghemat waktu.

3. Bentuk input sesuai yang diinginkan Jika hanya dengan menggunakan sensor mata
dan tangan, biasanya alat yang dikendali semacam valve bisa berubah
pergerakkannya. Meskipun hanya sedikit, namun hal tersebut juga berpengaruh
terhadap sistem yang dikendali. Hal ini bisa diatasi dengan memasang input sesuai
dengan yang diinginkan oleh operator.Misalkan saja operator ingin membuka katup
hanya setengahnya saja, namun karena ada kesalahan dikarenakan human error,
katup tersebut bisa saja terbuka sepenuhnya atau hanya terbuka sedikit. Hal
tersebut dapat mempengaruhi sistem yang sedang bekerja.

4. Kompensasi dari gangguan Dengan kemudahan mengatur input sesuai dengan yang
diinginkan. Kemudahan lainnya adalah dengan menggunakan pengendali otomatis,
kita bisa mengkompensasi gangguan yang ada. Misalkan input yang kita berikan
kepada valve adalah kondisi terbukanya katup sebesar setengah dari diameter.
Meskipun ada gangguan misalkan adanya tekanan yang berlebih pada tangki,
controller tetap menjaga sistem dengan inputan yang diberikan oleh si
pengendali/operator.

Berdasarkan penjabaran diatas, meskipun setiap sistem pada pabrik bekerja

secara otomatis. Namun pengendalian manual juga sangat diperlukan. Terutama
pada saat maintenance dan perbaikan jikalau tiba-tiba terdapat salah satu sistem
yang down/rusak. Oleh karena itu, pengendalian pada sistem berskala besar atau
pada sistem yang memiliki tingkat bahaya yang tinggi, biasanya harus selalu
didampingi dengan menggunakan pegendalian untuk menjaga keselamatan para
pekerja.

D. Elemen – Elemen Sistem Kontrol

-Process (Pressure, Level, Flow dan Temperature)

-Measuring Element ( Sensor dan Transmitter)
-Controller
-Final Control Element (Control Valve)
-Media Transmisi
http://lukmanavif.blogspot.com/2016/02/makalah-pengenalan-instrumentasi-dan.html
 1. Definisi Sistem Kendali

Dalam kehidupan sehari-hari, sadar atau tanpa kita sadari kita terus bertemu dengan suatu
perangkat atau peralatan yang kerjanya terkendali secara otomatis baik terkendali sebagian
maupun seluruhnya, seperti saat mengendarai mobil, saat menggunakan mesin cuci,
menggunakan handphone, dan banyak lagi yang lainnya, singkatnya sistem yang digunakan
untuk membuat suatu perangkat menjadi terkendali sesuai dengan keinginan manusia ini
biasanya disebut sebagai sistem kendali(control system). Sistem kendali tidak hanya sistem
kendali buatan manusia, tetapi juga banyak sekali sistem kendali yang terjadi secara natural
mulai dari elemen terkecil tubuh manusia hingga kompleksitas alam semesta.

Seberapa penting manusia memerlukan sistem kendali?, tanpa sistem kendali, apakah
mungkin ditemukan mobil dan pesawat terbang, penerbangan ke luar angkasa? Satelit
komunikasi? Smartphone? Dan masih banyak hal yang masih bisa dipertanyakan. Sehingga
dapat dimengerti seberapa penting dan seberapa signifikan kehadiran bidang ilmu sistem
kendali dalam perkembangan kehidupan manusia.

Control system: What they are? Apa sintem kendali itu? definisi 1. Sistem adalah suatu
susunan, set, atau sekumpulan sesuatu yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga
membentuk sesuatu secara keseluruhan, definisi 2. Sistem adalah susunan komponen fisik
yang terhubung atau terkait sedemikian rupa sehingga membentuk atau bertindak sebagai
seluruh unit dalam satu kesatuan. Sedangkan kata kontrol atau kendali biasanya diartikan
mengatur, mengarahkan, atau perintah. Dari kedua kedua makna kata sistem dan
kontrol/kendali, sistem kendali adalah suatu susunan komponen fisik yang terhubung atau
terkait sedemikian rupa sehinga dapat memerintah, mengarahkan, atau mengatur diri
sendiri atau sistem lain[[1]. Di dalam dunia engineering danscience sistem kendali
cenderung dimaksudkan untuk sistem kendali dinamis.

Sistem kendali terdiri dari sub-sistem dan proses (atau plants) yang disusun untuk
mendapatkan keluaran(output) dan kinerja yang diinginkan dari input yang diberikan[2].
Gambar 1 di bawah ini menununjukkan blok diagram untuk sistem kendali paling sederhana,
sistem kendali membuat sistem dengan input yang diberikan menghasilkan output yang
diharapkan.

Gambar 1. Deskripsi sederhana sistem kendali[2]

Sebagai contoh, misalnya penggunaan elevator(lift), pada saat tombol yang menunjukkan
nomor lantai tujuan ditekan, maka elevator akan bergerak naik/turun menuju lantai tujuan
tersebut. Tombol bernomor lantai tujuan yang ditekan tersebut merupakan input yang
menunjukkan output yang kita inginkan. Sistem ini merupakan fungsi step yang ditunjukkan
pada gambar 2, kinerjaelevator dapat dilihat dari kurva elevator response.
Gambar 2. Elevator response[2]

Dua kinerja utama terukur yang dapat dilihat adalah, pertama, respons transient,
kedua, steady-state error. Pada contoh elevator ini, kenyamanan dan waktu yang dibutuhkan
untuk sampai pada tujuan pengguna bergantung pada respons transient. Jika respon ini terlalu
cepat, kenyamanan penumpang yang dikorbankan, jika terlalu lambat, waktu yang diperlukan
juga semakin besar. Steady-state error juga merupakan indikator kinerja yang sangat penting
karena keselamatan penumpang dan kenyamanan akan dikorbankan jika output tidak sesuai
yang diinginkan.

1. Klasifikasi Sistem Kontrol/Kendali

Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:

1. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik

2. Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup (Closed Loop)
3. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
4. Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik

Penjelasan singkat dari jenis-jenis sistem kontrol diatas akan dibahas berikut ini.

Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak
sebagai operator, sedangkan Sistem Kontrol Otomatik adalah pengontrolan yang dilakukan
oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia.
Sistem Kontrol Manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada
pengaturan suara radio, televisi, cahaya layer televisi, pengaturan aliran air melalui keran,
pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik
banyak ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif),
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.

Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di mana besaran
keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang dikontrol
tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sedangkan Sistem Kontrol
Lingkar Tertutup (Closed Loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran
memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi
antara besaran yang dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang
merupakan sasaran pengontrolan.

1. Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) Dan Sistem Kendali Tertutup (Close Loop)
2. Sistem Kendali terbuka (Open Loop)
Seperti yang telah disebutkan diatas bahwa sistem kontrol loop terbuka adalah suatu sistem
yang keluarannya tidak mempunyai pengaruh terhadap aksi kontrol. Artinya, sistem kontrol
terbuka keluarannya tidak dapat digunakan sebagai umpan balik dalam masukkan.

Gambar 3. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Dalam suatu sistem kontrol terbuka, keluaran tidak dapat dibandingkan dengan masukan
acuan. Jadi, untuk setiap masukan acuan berhubungan dengan operasi tertentu, sebagai akibat
ketetapan dari sistem tergantung kalibrasi. Dengan adanya gangguan, sistem control terbuka
tidak dapat melaksanakan tugas yang sesuai diharapkan. Sistem kontrol terbuka dapat
digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat
gangguan internal maupun eksternal.

Ciri – Ciri Sistem Kontrol Loop Terbuka :

1. Sederhana
2. Harganya murah
3. Dapat dipercaya
4. Kurang akurat karena tidak terdapat koreksi terhadap kesalahan
5. Berbasis waktu

Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka :

1. Pengontrol lalu lintas berbasis waktu

2. Mesin cuci
3. Oven listrik
4. Tangga berjalan
5. Rolling detector pada bandara

2. Sistem Kontrol Tertutup (Close Loop)

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai
pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop tetrtutup juga merupakan
sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang merupakan selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik (yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi
sinyal keluaran atau turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan
dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata lain,
istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan
sistem.
Gambar 4. Sistem Loop Tertutup

Gambar diatas menunjukan hubungan masukan dan keluaran dari sistem kontrol loop
tertutup. Jika dalam hal ini manusia bekerja sebagai operator, maka manusia ini akan
menjaga sistem agar tetap pada keadaan yang diinginkan, ketika terjadi perubahan pada
sistem maka manusia akan melakukan langkah-langkah awal pengaturan sehingga sistem
kembali bekerja pada keadaan yang diinginkan.

Berikut ini adalah komponen pada sistem kendali tertutup:

1. Input (masukan), merupakan rangsangan yang diberikan pada sistem kontrol,

merupakan harga yang diinginkan bagi variabel yang dikontrol selama pengontrolan.
Harga ini tidak tergantung pada keluaran sistem
2. Output (keluaran,respons), merupakan tanggapan pada sistem kontrol, merupakan
harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikontrol, dan merupakan harga
yang ditunjukan oleh alat pencatat
3. Beban/Plant, merupakan sistem fisis yang akan dikontrol (misalnya mekanis, elektris,
hidraulik ataupun pneumatic) .
4. Alat kontrol/controller, merupakan peralatan/ rangkaian untuk mengontrol beban
(sistem). Alat ini bisa digabung dengan penguat
5. Elemen Umpan Balik, menunjukan/mengembalikan hasil pencatan ke detector
sehingga bisa dibandingkan terhadap harga yang diinginkan (di stel)
6. Error Detector (alat deteksi kesalahan), merupakan alat pendeteksi kesalahan yang
menunjukan selisih antara input (masukan) dan respons melalui umpan balik
(feedback path)
7. Gangguan merupakan sinyal-sinyal tambahan yang tidak diinginkan. Gangguan ini
cenderung mengakibatkan harga keluaran berbeda dengan harga masukanya,
gangguan ini biasanya disebabkan oleh perubahan beban sistem, misalnya adanya
perubahan kondisi lingkungan, getaran ataupun yang lain.

Contoh aplikasi sistem kendali tertutup:

1. Servomekanisme
2. Sistem pengontrol proses
3. Lemari Es
4. Pemanas Air Otomatik
5. Kendali Termostatik
6. AC
 1. Contoh Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) dan (Close Loop)
2. Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) Pada Mesin Cuci

Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin
cuci tidak akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan seperti semula) walaupun
tingkat kebersihan pakaian (sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya factor-faktor
yang kemungkinan tidak di prediksi sebelumnya.

Gambar 5. Operasi Mesin Cuci

2. Aplikasi Sistem Kendali Tertutup (Close Loop) pada Pendingin Udara (Ac)

Masukan dari sistem AC adalah derajat suhu yang diinginkan oleh pemakai. Keluaranya
berupa udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangan sehingga suhu ruangan
diharpakan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan balik
berupa derajat suhu ruangan setelah diberikan aksi udara dingin, maka akan didapatkan
kesalahan (error)dari derajat suhu actual dengan derajat suhu yang diinginkan. Adanya
keslahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya, sehingga didapatkankesalahan
yang semakin mengecil.
Gambar 6. Proses Umpan Balik Pendingin Udara

https://serbatelekomunikasi.wordpress.com/2015/02/12/8/