3Pembahasan

Praktikum kali ini yaitu karakteristik pengendali pada tekanan. Karakteristik

pengendali dilakukan dalam mode otomatis, namun dalam prosesnya tetap ada proses atau
tahap yang berjalan secara manual. Sistem yang dipakai pada pratikum ini adalah closed loop
control yang merupakan feed back control. Terdapat 2 perubahan dalam closed loop control
system yaitu Servo yang merupakan perubahan pada set point dan Regulator yang merupakan
perubahan pada disturbance. Percobaan kali ini kita menggunakan Servo atau perubahan set
point sebagai variabel. Pengendali atau controller yang akan di analisa terbagi menjadi 2
yaitu discontinue controller dan continue controller, pada praktikum kali ini digunakan
continue controller untuk mendapatkan karakteristik pengendali tekanan. Continue controller
dibagi menjadi 4 yaitu P, PI dan PID. P adalah proportional controller yang terdiri atas 2
parameter yaitu Kp (konstanta Proposional) dan Pb (Proposional band), PI adalah
proportional intergral memiliki 1 parameter yaitu τi, dan PID adalah proportional integral
derivatif yaitu gabungan dari ke-3 mode kontrol sebelumnya, parameternya adalah kp, Pb, τi.
Perubahan tersebut mengakibatkan munculnya suatu respon yang berbentuk grafik. Variabel
yang digunakan pada praktikum karakterisitik pengendali tekanan dengan tanki adalah P:
3&15, PI: 0,1&0,3, PID: 1&2 hasil terbaik yang digunakan yaitu P: 15, PI: 0,1 dan PID: 1.
Variabel yang digunakan pada praktikum karakterisitik pengendali tekanan tanpa tanki adalah
P: 20&30, PI: 0,1&0,5, PID: 3&5 hasil terbaik yang digunakan yaitu P: 30, PI: 0,1 dan PID:
3. Hasil grafik terbaik didapatkan dari 3 karakteristik yaitu offset kecil, osilasi sedikit dan
overnoot kecil. Karakteristik dari grafik terbaik yang dihasilkan dari percobaan tanpa tanki
adalah tp:160 detik, ts: 220 detik, overshoot:0 ,p:1,2 cm, offset: 8 cm, respon time: 400 detik.
Karakteristik yang didapatkan dari grafik terbaik percobaan dengan tanki adalah tp:125 detik,
ts:712,5 detik, overshoot:0 ,p:0,9 cm, offset: 0,7 cm, respon time: 750 detik. Hasil dari respon
tersebut menghasilkan grafik yang memiliki 8 karakteristik yaitu rise time (tr), time to fist
peak (tp), setling time (tr), overshoot, decay ratio, periode of oscillation (p), offset, dan
respon time, dari 8 karakteristik tersebut tidak semua terdapat pada grafik. Contonya pada
grafik tekanan ini tidak ada tr, overshoot dan decay ratio.