BAB V

PEMBAHASAN

4.1 Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Respon Sistem

Dari data hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan kecepatan antara
dua pengendali, on-off dan feedback, dalam menyesuaikan dengan set point yang telah
ditentukan, yaitu 20 pada detik 0-30s, 40 pada detik 30-60s, dan 60 pada detik 60s-80s.
Berdasarkan teori, sistem pengendali on off menunjukkan respon yang lebih cepat
dalam mencapai keadaan steady steate dengan set point yang telah ditentukan
dibandingkan dengan sistem pengendali feedback. Hal ini dikarenakan sistem
pengendali on off saat memberikan sinyal error maka sistem akan langsung beroperasi
dan menyesuaikan dengan set point. Karena proses kerja yang cepat maka nilai error
pun dapat segera dikurangi dan setelah berada pada titik set point yang telah
ditentukan. Sedangkan pada sistem feedback, sistem akan menilai terlebih dahulu
melalui hasil yang kemudian diperiksa hasil tersebut menggunakan sensor. Setelah itu,
sensor akan mengirim sinyal pada sistem untuk segera menyesuaikan dengan set point
(Reynaldo dkk, 2014).

Tabel 4.1 Sum Square Error (SSE) Tiap Variabel pada Set Point Tracking

No Variabel SSE (Sum Square Error)

Set Point Tracking
1 Sistem On-Off 30731,17
2 Sistem P 28710,14
3 Sistem P 29359,88
4 Sistem PI 30481,01
5 Sistem PI 29808,18
6 Sistem PID 47543,99
7 Sistem PID 53213,45

90 On-Off
80
KP = 10
70
60 KP = 12
Level (cm)

50
KP = 10 KI = 10
40
30 KP = 10 KI = 12

20 KP = 10 KI = 10 KD =
10 0,7
KP = 10 KI = 10 KD =
0
0,9
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Set Point
t (s)
 Gambar 4.1 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali On-Off dan
Feedback

Hasil percobaan, pada Gambar 4.1, menunjukkan bahwa sistem pengendali on off
lebih cepat dari pada sistem pengendali feedback pada rentang waktu yang sama
dimana pada set point 20; 40; 60, sistem pengendali on-off selalu mengikuti set point.
Hal tersebut sudah sesuai dengan teori dimana sistem pengendali on off akan
memberikan sinyal error dan sistem akan langsung beroperasi dan memberikan respon
yang tepat untuk mencapai set point. Sedangkan pada sistem pengendali feedback lebih
lama karena untuk penyesuaian dengan set point harus berdasarkan nilai hasil
sebelumnya yang kemudian diperiksa menggunakan sensor.

4.2.2 Pengaruh Jenis Pengendali Terhadap Menolak Gangguan

Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan antara sistem pengendali
on-off dan sistem pengendali feedback dalam melakukan penolakan gangguan.
Berdasarkan teori, sistem pengendali on off menunjukkan respon yang lebih cepat
dalam mencapai keadaan steady steate dengan set point yang telah ditentukan
dibandingkan dengan sistem pengendali feedback. Hal ini dikarenakan sistem
pengendali on off saat memberikan sinyal error maka sistem akan langsung beroperasi
dan menyesuaikan dengan set point. Karena proses kerja yang cepat maka nilai error
pun dapat segera dikurangi dan setelah berada pada titik set point yang telah
ditentukan. Sedangkan pada sistem feedback, sistem akan menilai terlebih dahulu
melalui hasil yang kemudian diperiksa hasil tersebut menggunakan sensor. Setelah itu,
sensor akan mengirim sinyal pada sistem untuk segera menyesuaikan dengan set point
(Reynaldo dkk, 2014). Namun dalam melakukan perbaikan terhadap gangguan, sistem
feedback mempunyai kerja lebih baik dalam menurunkan nilai error dari pada sistem
on-off. Pada sistem feedback, konstanta proporsional mempunyai fungsi untuk
memprediksi error dan menyesuaikan kembali sistem terhadap set point, konstanta
integral mempunyai fungsi untuk mengatur error dan menguranginya dalam waktu
tertentu, dan konstanta D berfungsi untuk menstabilkan sistem, mengurangi overshoot
dan mempercepat respon (Panda, 2012). Sedangkan pada sistem on-off bekerja
berdasarkan rentang poin tertentu pada kontak dengan proses dimana error akan
langsung dinilai tanpa perbaikan input dalam menghasilkan output ( Hellgenhaus,
2010)
 Tabel 4.2 Sum Square Error (SSE) Tiap Variabel pada Disturbance Rejection

SSE (Sum Square Error)

No Variabel
Disturbance Rejection
1 Sistem On-Off 9983,03
2 Sistem P 8524,84
3 Sistem P 11270,53
4 Sistem PI 9042
5 Sistem PI 8509,94
6 Sistem PID 23771,37
7 Sistem PID 30577,38

70 On-Off
60
KP = 10
50
KP = 12
Level (cm)

40
KP = 10 KI = 10
30
KP = 10 KI = 12
20
KP = 10 KI = 10 KD =
10
0,7
0 KP = 10 KI = 10 KD =
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0,9
Set Point
t (s)

Gambar 4.2 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali On-Off dan
Feedback

Berdasarkan hasil, sistem feedback mempunyai respon yang lambat dalam

terhadap gangguan, namun mempunyai kemampuan lebih baik dalam memperbaiki
error yang timbul dari pada sistem on-off yang dapat dilihat pada Tabel 4.2 dimana
error pada sistem feedback mempunyai error yang sedikit. Hal ini karena sistem
feedback bekerja menggunakan konstant proporsional, integral dan derivatif yang baik
bekerja masing-masing ataupun secara bersamaan dimana ketiganya mempunyai fungsi
untuk memstabilkan sistem proses dan mengurangi error dengan cara memperbaiki
input yang diberikan agar sesuai dengan set point. Sedangkan pada sistem on-off,
sistem bekerja berdasarkan error langsung tanpa adanya perbaikan input dalam
menghasilkan output yang sesuai dengan set point. Sehingga, hasil terhadap penolakan
gangguan pada sistem feedback mempunyai kemampuan lebih baik dari pada sistem
on-off. Namun pada sistem feedback, pada saat konstanta P, I dan D bekerja bersama
mempunyai nilai error yang paling tinggi dari semuanya. Hal ni dapat terjadi karena
apabila konstanta P tinggi dapat menyebabkan sistem menjadi kurang stabil, kemudian
apabila konstanta I tinggi, meskipun mengurangi error tetapi konstanta I yang tinggi
 dapat menyebabkan respon terhadap error menjadi lambat dan konstanta D tidak
mempunyai efek dalam mengurangi error (Panda,2012). Sehingga untuk sistem
feedback konstanta PID mempunyai nilai error yang paling tinggi.

4.2.3 Pengaruh Konstanta Proporsional Terhadap Respon Sistem

Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan hasil antara sisstem
feedback dengan konstanta proporsional pada nilai 10 dan 12. Dari perbandingan
sistem feedback dengan konstanta proporsional pada nilai 10 dan 12, sistem dengan
konstanta proporsional nilai 12 mempunyai kemampuan lebih cepat pada saat
menyesuaikan dengan set point dari pada sistem dengan konstanta proporsional 10.
Berdasarkan teori yang ada, konstanta proporsional bergantung pada error yang timbul.
Konstanta proporsional berfungsi untuk memprediksi error dan mempercepat sistem
untuk kembali pada set point. Semakin besar konstanta proporsional akan berdampak
pada semakin cepat respon sistem dalam menghasilkan output yang sesuai dengan set
point yang telah dtetapkan (Panda, 2012).

70

60

50
Level (cm)

40
KP = 10
30
KP = 12
20 Set Point

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Gambar 4.3 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali Feedback dengan
Konstanta Proporsional

Dari hasil percobaan, sistem feedback dengan konstanta proporsional 12 lebih

cepat dalam respon sistem dari pada sistem feedback dengan konstanta proporsional 10.
Hal ini sesuai dengan teori bahwa semakin besar nilai konstanta proporsional maka
akan membuat semakin cepat respon sistem terhadap penyesuain output dengan set
point. Karena pada konstanta proporsional yang besar akan memberikan hasil
perubahan output yang besar dimana perubahan ini akan membuat sistem lebih cepat
dalam menanggapi respon. Namun pada nilai konstanta proporsional yang kecil,
perubahan ouput yang terjadi juga kecil sehingga menyebabkan waktu respon yang
lebih lama untuk menyesuaikand dengan set point (Panda, 2012).

4.2.4 Pengaruh Konstanta Proporsional Terhadap Menolak Gangguan

 Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan hasil antara sistem
feedback dengan konstanta proporsional pada nilai 10 dan 12. Dari perbandingan
sistem feedback dengan konstanta proporsional pada nilai 10 dan 12, sistem dengan
konstanta proporsional nilai 12 mempunyai kemampuan lebih cepat pada saat
menyesuaikan dengan set point dari pada sistem dengan konstanta proporsional 10.
Namun, berdasarkan nilai SSE, sistem dengan konstanta proporsional 12 mempunyai
nilai error yang lebih besar dari pada sistem yang konstanta proporsionalnya 10 saat
menolak gangguan. Berdasarkan teori yang ada, konstanta proporsional bergantung
pada error yang timbul. Konstanta proporsional berfungsi untuk memprediksi error dan
mempercepat sistem untuk kembali pada set point. Semakin besar konstanta
proporsional akan berdampak pada semakin cepat respon sistem dalam menghasilkan
output yang sesuai dengan set point yang telah dtetapkan (Panda, 2012).

45
40
35
30
Level (cm)

25
KP = 10
20
KP = 12
15
Set Point
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Gambar 4.4 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali Feedback dengan
Konstanta Proporsional

Dari hasil percobaan, sistem dengan konstanta proporsional 12 mempunyai nilai

error SSE yang lebih tinggi dari pada sistem yang mempunyai konstanta proporsional
10. Hal ini dapat terjadi karena ssemakin tinggi nilai konstanta proporsional, maka
sistem yang ada semakin tidak stabil (Panda, 2012). Sistem yang tidak stabil
menyebabkan error yang dihasilkan oleh sistem akan meninggi dimana kostanta
proporsional hanya bekerja untuk mempercepat respon sistem tanpa mengurangi nilai
errornya. Sehingga hal ini menyebabkan sistem feedback dengan konstanta
proporsional 12 mempunyai nilai error SSE yang lebih tinggi dalam menolak gangguan
dari pada sistem feedback dengan konstanta proporsional 10.

4.2.5 Pengaruh Konstanta Proporsional Integral Terhadap Respon Sistem

Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan antara sistem feedback
pada konstanta proporsional 10, konstanta integral 10 dengan sistem feedback pada
konstanta proporsional 10, konstanta integral 12. Berdasarkan percobaan, kita dapat
 mengetahui bahwa sistem dengan menggunakan konstanta integral 10 memiliki respon
lebih cepat dari pada sistem yang konstanta integralnya 12. Berdasarkan teori yang ada,
pada sistem dengan menggunakan konstanta integral, konstanta integral akan bekerja
dengan mengatur error yang kemudian memperbaiki error agar error dapat hilang
dengan kecepatan waktu tertentu pada sistem. Semakin besar nilai konstanta integral
maka semakin banyak error yang hilang (Panda, 2012).

70

60

50
Level (cm)

40
KP = 10 KI = 10
30
KP = 10 KI = 12
20 Set Point

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Gambar 4.5 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali Feedback dengan
Konstanta Proporsional Integral

Namun dari hasil yang diperoleh, pada sistem dengan konstanta integral 10
mempunyai respon yang lebih cepat dari pada sistem yang mempunyai nilai konstanta
integral 12. Hal ini dapat terjadi karena semakin besar nilai konstanta integral maka
respon sistem akan melambat (Panda, 2012). Respon ini melambat karena semakin
besar error yang dihilangan oleh konstanta integral, maka kerja konstanta integral akan
membutuhkan waktu yang lama untuk mengatur input agar sesuai dengan output yang
telah ditetapkan sesuai dengan set point. Maka dari itu, sistem dengan konstanta
integral 10 mempunyai respon yang lebih cepat dari pada dengan konstanta integral 12.

4.2.6 Pengaruh Konstanta Proporsional Integral Terhadap Menolak Gangguan

Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan antara sistem feedback
pada konstanta proporsional 10, konstanta integral 10 dengan sistem feedback pada
konstanta proporsional 10, konstanta integral 12. Berdasarkan percobaan, kita dapat
mengetahui bahwa sistem dengan menggunakan konstanta integral 10 memiliki respon
lebih cepat dari pada sistem yang konstanta integralnya 12. Selain itu, kita dapat
mengetahui berdasarkan kemampuan menolak gangguan, sistem yang menggunakan
konstanta integral 10 mempunyai nilai error SSE yang lebih besar dari pada sistem
yang menggunakan konstanta integral 12. Berdasarkan teori yang ada, pada sistem
dengan menggunakan konstanta integral, konstanta integral akan bekerja dengan
mengatur error yang kemudian memperbaiki error agar error dapat hilang dengan
 kecepatan waktu tertentu pada sistem. Semakin besar nilai konstanta integral maka
semakin banyak error yang hilang (Panda, 2012).

45
40
35
30
Level (cm)

25
KP = 10 KI = 10
20
KP = 10 KI = 12
15
Set Point
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Gambar 4.6 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali Feedback dengan
Konstanta Proporsional Integral

Apabila dibandingkan antara hasil percobaan dan teori yang ada, keduanya
mempunyai kesesuaian dimana semakin besar nilai konstanta integral maka semakin
banyak error yang dapat dhilangkan. Berdasarkan hasil, sistem dengan konstanta
integral 12 dapat menghilangkan error lebih banyak dimana error akan diatur melalui
input untuk mengatur output agar sesuai dengan set point sehingga kemampuan
menolak pada sistem yang konstantanya 12 lebih baik dari pada sistem yang konstanta
integralnya 10.

4.2.7 Pengaruh Konstanta Proporsional Integral Derivatif Terhadap Respon Sistem

Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan antara dua sistem
feedback yang memiliki konstanta proporsional sama, 10, konstanta integral sama, 10,
namun memiliki konstanta derivatif yang berbeda yaitu masing-masing bernilai 0,7 dan
0,9. Berdassarkan respon terhadap sistem, sistem yang mempunyai konstanta derivatif
0,7 mempunyai respon yang lebih cepat dari pada sistem yang memiliki nilai konstanta
derivatif 0,9. Berdasarkan teori yang ada, konstanta derivatif bekerja untuk
memperbaiki kecepatan respon sistem terhadap set point yang telah ditetapkan dan
menstabilkan sistem dengan frekuensi kompensasi yang tinggi tanpa mengurangi error
(Panda, 2012). Semakin besar nilai konstanta derivatif maka akan berakibat pada
semakin cepat waktu respon sistem dalam menyesuaikan dengan set point (Willis,
1998).
 90
80
70
60
KP = 10 KI = 10 KD =
Level (cm)
50 0,7
40 KP = 10 KI = 10 KD =
30 0,9

20 Set Point

10
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Gambar 4.7 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali Feedback dengan
Konstanta Proporsional Integral Derivatif

Namun apabila dibandingkan dengan teori yang ada, hasil percobaan mempunyai
perbedaan yang menyimpang dari teori dimana sistem dengan konstanta derivatif 0,7
lebih cepat responnya dari pada sistem yang menggunakan konstanta derivatif 0,9. Hal
ini dapat terjadi karena apabila sistem bekerja dengan konstanta Proporsional, Integral
dan Derivatif secara bersamaan akan menyebabkan pada penonjolan salah satu elemen
pada sistem (Permana, 2015). Penonjolan salah satu elemen dari sistem menyebabkan
salah satu elemen akan memperlambat respon sistem dimana hal ini akan menghambat
kerja dari konstanta derivatif dalam mempercepat sistem dalam menyesuaikan dengan
set point. Sehingga, hasil yang didapat menyebabkan sistem dengan konstanta derivatif
0,7 lebih cepat responnya dari pada sistem dengan konstanta derivatif 0,9.

4.2.8 Pengaruh Konstanta Proporsional Integral Derivatif Terhadap Menolak

Gangguan

Dari hasil percobaan, kita dapat mengetahui perbandingan antara dua sistem
feedback yang memiliki konstanta proporsional sama, 10, konstanta integral sama, 10,
namun memiliki konstanta derivatif yang berbeda yaitu masing-masing bernilai 0,7 dan
0,9. Berdassarkan respon terhadap sistem, sistem yang mempunyai konstanta derivatif
0,7 mempunyai respon yang lebih cepat dari pada sistem yang memiliki nilai konstanta
derivatif 0,9. Selain itu, untuk nilai error SSE, sistem dengan konstanta integral 0,7
memiliki nilai error SSE yang lebih kecil dari pada sistem yang mempunyai nilai
konstanta integral 0,9. Berdasarkan teori yang ada, konstanta derivatif bekerja untuk
memperbaiki kecepatan respon sistem terhadap set point yang telah ditetapkan dan
menstabilkan sistem dengan frekuensi kompensasi yang tinggi tanpa mengurangi error
(Panda, 2012). Semakin besar nilai konstanta derivatif maka akan berakibat pada
semakin cepat waktu respon sistem dalam menyesuaikan dengan set point (Willis,
1998).
 70

60

50
KP = 10 KI = 10 KD =
Level (cm)

40 0,7
30 KP = 10 KI = 10 KD =
0,9
20
Set Point
10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
t (s)

Gambar 4.8 Grafik Hubungan Waktu dengan Level pada Sistem Pengendali Feedback dengan
Konstanta Proporsional Integral Derivatif

Namun apabila dibandingkan dengan teori yang ada, hasil percobaan mempunyai
perbedaan yang menyimpang dari teori dimana sistem dengan konstanta derivatif 0,7
lebih kecil errornya dari pada sistem yang menggunakan konstanta derivatif 0,9. Hal ini
dapat terjadi karena pada dasarnya konstanta derivatif tidak akan mengurangi error
dalam menolak gangguan (Panda, 2012). Hal ini menyebabkan semakin tinggi nilai
konstanta derivatif tidak akan berpengaruh terhadap kemampuan sistem dalam menolak
gangguan.