PENGGUNAAN STEPPER MOTOR

PADA ARDUINO UNO

A. TUJUAN
1. Memahami dasar-dasar kerja motor stepper.
2. Mampu membuat program pada arduino untuk menjalankan motor stepper.

B. DASAR TEORI
Pada percobaan ini menggunakan Arduino dan Motor stepper dimana Arduino
sebagai mikrokontroler dan motor stepper sebagai output.
Motor Stepper

Motor Stepper adalah motor DC yang gerakannya bertahap (step per

step) dan memiliki akurasi yang tinggi tergantung pada spesifikasinya. Setiap
motor stepper mampu berputar untuk setiap stepnya dalam satuan sudut
(0.75, 0.9, 1.8), makin keil sudut per step-nya maka gerakan per step-nya
motor stepper tersebut makin presisi.
Motor stepper banyak digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang biasanya
cukup menggunakan torsi yang kecil, seperti untuk penggerak piringan
disket atau piringan CD. Dalam hal kecepatan, kecepatan motor stepper
cukup cepat jika dibandingkan dengan motor DC. Motor stepper merupakan
motor DC yang tidak memiliki komutator. Pada umumnya motor stepper
hanya mempunyai kumparan pada statornya sedangkan pada bagian
rotornya merupakan magnet permanent. Dengan model motor seperti ini
maka motor stepper dapat diatur posisinya pada posisi tertentu dan/atau
berputar ke arah yang diinginkan, searah jarum jam atau sebaliknya.
Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh kecepatan
pemberian data pada komutatornya. Semakin cepat data yang diberikan
maka motor stepper akan semakin cepat pula berputarnya. Pada
kebanyakan motor stepper kecepatannya dapat diatur dalam daerah
frekuensi audio dan akan menghasilkan putaran yang cukup cepat.
Untuk mengatur gerakan motor per step-nya dapat dilakukan dengan 2
cara berdasarkan simpangan sudut gerakannya yaitu full step dan half step.

Tabel 1. Motor Stepper dengan Gerakan Full Step[1]

Step S3 S2 S1 S0

1 0 0 0 1

2 0 0 1 0

3 0 1 0 0

4 1 0 0 0

1 0 0 0 1
 Tabel 2. Motor Stepper dengan Gerakan Half Step

Step S3 S2 S1 S0

1 0 0 0 1

2 0 0 1 1

3 0 1 0 0

4 0 1 1 0

5 0 1 0 0

6 1 1 0 0

7 1 0 0 0

8 1 0 0 1

1 0 0 0 1

C. ALAT DAN BAHAN

 Arduino uno R3
 Motor Stepper
 Laptop/PC
 Jumper

D. LANGKAH PERCOBAAN
1. Susunlah rangkaian berikut ini

Gambar 1
 Karena pada percobaan ini kita tidak menggunakan breadboard, maka
breadboard pada gambar 1 dapat dihilangkan karena hanya sebagai penghubung
antara stepper motor dan Arduino Nano
2. Sambungkan Arduino pada laptop/PC
3. Bukalah aplikasi Arduino IDE pada laptop/PC yang telah disambungkan di
Arduino pada langkah 2
4. Buatlah beberapa case dibawah ini:
 Case 1 : menjalankan example code yang sudah tersedia di aplikasi
Arduino IDE dan melihat apa yang terjadi pada stepper motor.
 Case 2 : membuat program stepper motor berputar 3600
 Case 3 : membuat program stepper motor berputar 3600 ke kanan 8 kali
dan berputar 3600 ke kiri 8 kali
 Contoh program :

#include <Stepper.h>
int in1=8;
int in2=9;
int in3=10;
int in4=11;

void setup()
{
pinMode(in1,OUTPUT);
pinMode(in2,OUTPUT);
pinMode(in3,OUTPUT);
pinMode(in4,OUTPUT);
}

void loop()
{
digitalWrite(in4,HIGH);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,LOW);
delay(500);

digitalWrite(in4,HIGH);digitalWrite(in3,HIGH);digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,LOW);
delay(500);

digitalWrite(in4,LOW);digitalWrite(in3,HIGH);digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,LOW);
delay(500);

digitalWrite(in4,LOW);digitalWrite(in3,HIGH);digitalWrite (in2,HIGH);
digitalWrite(in1,LOW);
delay(500);

digitalWrite(in4,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in1,LOW);
delay(500);
 digitalWrite(in4,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in2,HIGH);
digitalWrite(in1,HIGH);
delay(500);

digitalWrite(in4,LOW);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,HIGH);
delay(500);

digitalWrite(in4,HIGH);digitalWrite(in3,LOW);digitalWrite(in2,LOW);
digitalWrite(in1,HIGH);
delay(500);

5. Jalankan program Arduino-nya

6. Buatlah analisis dan kesimpulan
E. DATA HASIL PRAKTIKUM
PRAKTIKUM 1 ( Motor Stepper dengan 4 step )

PRAKTIKUM 2 ( Motor Stepper dengan 8 step )

PRAKTIKUM 3 ( Motor Stepper dengan 8 stepdengan menghilangkan delay
dan menambahkan program baru )
PRAKTIKUM 4 ( Motor Stepper dengan 8 step dengan menambahakan
program “IF” )