Percobaan 7

INTERFACE MIKROKONTROLER
DAN MOTOR STEPPER

I. Tujuan
1. Mengetahui cara menggerakkan motor stepper, serta cara kerjanya.
2. Dapat membuat program untuk mengontrol motor stepper
3. Mengenal, memahami konfigurasi, dapat mengoperasikan, dan membuat program
bagi modul stepper motor.

II. Ruang Lingkup

A. Teori Singkat
Stepper motor merupakan motor elektronik yang digerakkan berdasarkan step-
step tertentu yang dipicu dengan adanya medan magnet dalam kumparan motor
tersebut. Bagian dalam motor stepper terbagi atas dua bagian, bagian yang pertama
ialah bagian magnet permanen (rotor) yang terletak pada inti dari motor tersebut,
sedangkan bagian kedua merupakan variable magnet yang berada di sekeliling
magnet permanen (stator) yang berfungsi menggerakan magnet permanen sehingga
motor dapat berputar. Keistimewaan dari motor ini adalah mempunyai derajat putar
yang pasti untuk setiap stepnya.

Gambar 7.1 Rangkaian dalam Motor Stepper

Motor stepper terbagi atas beberapa jenis antara lainnya ialah :
1. Variable Reluctance motor
2. Unipolar Motor
3. Bipolar Motor
4. Bifilar Motors Multiphase Motor
5. Multi Phase Motor

Untuk mendukung kerja dari stepper motor maka pada percobaan kali ini
kita menggunakan modul EX 05. Modul EX 05 dihubungkan langsung dengan
U-board melalui data bus.Supaya motor stepper dapat bekerja, modul EX 05 juga

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 1 dari 10
 perlu catu daya 12 V DC.Untuk output, modul EX 05 menyediakan 5 buah pin
yang disambungkan dengan motor stepper.

P1

P2

+V
P3 P4

Gambar 7.7 Stepper motor dengan 5 input (dengan 4 kontrol dan 1 Vcc )

Ada beberapa cara untuk menggerakan motor stepper antara lainnya :

1. Half Step
2. Full Step

Full Step
Full Step adalah cara menggerakan motor stepper dengan mengaktifkan salah
satu coil pada motor stepper, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar
dibawah ini.

Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1

a.1 on off off off

a.2 off on off off

a.3 off off on off

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 2 dari 10
 Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1

a.4 off off off on

Gambar 7.8 Full Step

Half Step
Half Step adalah cara menggerakan motor stepper sedemikian rupa sehingga
pergerakkan motor lebih halus, untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar
dibawah ini.

Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1

a.1 on off off off

b.1 on on off off

a.2 off on off off

b.2 off on on off

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 3 dari 10
 Step Coil 4 Coil 3 Coil 2 Coil 1

a.3 off off on off

b.3 off off on on

a.4 off off off on

b.4 on off off on

Gambar 7.10 Half Step

B. Daftar Alat
1. EX-03 Switch Input Board kode:
2. EX-06a Stepper Motor Driver kode:
3. Modul Aplikasi & Interfacing kode:

III . Referensi
• Anonim, Architectural Overview of The MCS-51 Family of Microcontrollers,
Intel Inc.
• Anonim, bgc-8052 Microengineer Operation Manual
• Hall, Douglas V. (1991), Microprocessors And Interfacing : Programming and
Hardware. McGraw-Hill Inc.
• http://mechatronics.mech.nwu.edu/mechatronics/design_ref/actuators/stepper_dr
ive2.html
• http://www.electronics-ee.com/Electronics/Circuits/Electrical_motor.htm
• http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 4 dari 10
IV . Urutan Instruksi Kerja
A . Prosedur
1. Driver Motor Stepper
• Hubungkan Modul 8051 dengan Modul Buffer, Modul Driver Motor
Stepper. Hubungkan dengan menggunakan data bus antara Modul
8051, Modul Buffer, dan Modul Driver Motor Stepper (seperti gambar
1.3 di bawah ini)

Gambar 1.3 Koneksi antara modul output dengan parallel board

• Buka program “Notepad.exe” kemudian compile program dengan

menggunakan “asm51.exe”, kemudian load file hex kedalam 8051.
• Masukkan perintah sebagai berikut

Menggerakkan Stepper dengan menggunakan Bahasa Assembler 51

ORG 00H
AJMP Start

ORG 40H
Start: MOV SP,#60H
MOV R0,#04H

ULANG: MOV P1,#01H

MOV R0,#04H

LEFT: ACALL DELAY

MOV A,P1
RL A
MOV P1,A
DJNZ R0,LEFT
Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras
Percobaan 7 Halaman : 5 dari 10
 AJMP ULANG

DELAY: MOV R7,#040H

DELAY1: MOV R6,#0FFH
DJNZ R6,$
DJNZ R7,DELAY1
RET
END

Menggerakkan Stepper dengan menggunakan bahasa C 51

#include <at89x52.h>

void delay(unsigned char n){

unsigned char i,j;
for(i=n;i>0;i--)
for(j=255;j>0;j--);
}

void main(){
unsigned char a,i;
while(1){
a=0x01;
for(i=0;i<4;i++){
P1 = a;
delay(100);
a = a << 1;
}
}
}
• Compile-lah dan write dengan WINISP.EXE ke dalam IC
• Perhatikanlah apa yang terjadi.

Tugas Praktikum 1:
Buatlah suatu program sederhana untuk menggerakan motor ke kiri dan
ke kanan secara bergantian selama selang waktu tertentu.

2. Driver Motor stepper dan Modul Input

• Hubungkan Modul 8051 dengan Modul Buffer, Modul Driver Motor
Stepper, dan Modul Input. Hubungkan dengan menggunakan data bus
antara Modul 8051, Modul Buffer, Modul Driver Motor Stepper, dan
Modul Input (seperti gambar 1.3 di bawah ini)

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 6 dari 10
 Gambar 1.4 Koneksi antara modul input dengan parallel board

• Buka program “Notepad.exe” kemudian compile program dengan

menggunakan “asm51.exe”, kemudian load file hex kedalam 8051.
• Masukkan perintah sebagai berikut

Menerima Input melalui status bus dengan Bahasa Assembler 51

FLAG BIT 20H.0

ORG 00H
AJMP Start

ORG 03H
SETB FLAG
RETI

ORG 13H
CLR FLAG
RETI

ORG 40H
Start:
MOV SP,#60H
SETB EX0
SETB IT0
SETB EA
MOV R0,#04H
CEK: JB FLAG,ULANG
AJMP ULANG1

ULANG: MOV P1,#08H

MOV R0,#04H
Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras
Percobaan 7 Halaman : 7 dari 10
 LEFT: ACALL DELAY
MOV A,P1
RL A
MOV P1,A
DJNZ R0,LEFT
AJMP CEK

ULANG1: MOV P1,#01H

MOV R0,#04H
RIGHT: ACALL DELAY
MOV A,P1
RR A
MOV P1,A
DJNZ R0,RIGHT
AJMP CEK

DELAY:
MOV R7,#040H
DELAY1: MOV R6,#0FFH
DJNZ R6,$
DJNZ R7,DELAY1
RET
END

Menerima Input melalui status bus dengan Bahasa C 51

#include <at89x52.h>

bit flag;

void delay(unsigned char n) {

unsigned char i,j;
for(i=n;i>0;i--)
for(j=255;j>0;j--);
}

void interrupt0() interrupt 0 {

flag = 1;
}

void interrupt1() interrupt 2 {

flag = 0;
}

void main() {
unsigned char a,i;
EX0 = 1;
IT0 = 1;
EX1 = 1;
Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras
Percobaan 7 Halaman : 8 dari 10
 IT1 = 1;
EA = 1;
while(1){
if(flag) a = 0x01;
else a = 0x08;

for(i=0;i<4;i++){
P1 = a;
delay(150);
if (flag) a = a << 1;
else a = a >> 1;
}
}
}

• Compile-lah dan write dengan WINISP.EXE ke dalam IC

• Perhatikanlah apa yang terjadi.

Program diatas merupakan program untuk menggerakan motor stepper ke kiri

dan kekanan. Yang dipicu oleh interrupt (int0 dan int1) dari 8051.

Tugas Praktikum 3:
Buatlah sebuah Program untuk mempercepat pergerakan motor stepper
hingga kecepatan maksimum.

B. Tugas Laporan
1. Jenis motor stepper
2. Penggunaan motor stepper pada praktikum
3. Fungsi Optocoupler pada rangkaian praktikum
4. Flowchart
5. Kesimpulan

Latihan : Buat program

Buat program menggerakkan stepper motor dengan ke kiri dan ke kanan dengan
menggunakan Half Step

C. Tugas Pendahuluan
1. Sebutkan macam-macam motor selain motor stepper, dan berikan sedikit
penjelasan.
2. Tuliskan yang anda ketahui tentang motor stepper!
3. Sebutkan macam dan tipe motor stepper yang ada, dan bagaimana cara
pengendaliannya ?

Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras

Percobaan 7 Halaman : 9 dari 10
Pedoman Praktikum Aplikasi Mikroprosesor & Interfacing UPT Perangkat Keras
Percobaan 7 Halaman : 10 dari 10