Laporan Pengendalian Proses

Pengendalian Aliran

Pembimbing : Unung Leoanggraini, Ir., M.T.

Kelompok 7

Intan Puspitarini (171411046)

Ismail Hamzah (171411047)

2B D3-Teknik Kimia

Tanggal Praktikum : 21 Maret 2019

Tanggal Pengumpulan Laporan : 28 Maret 2019

PROGRAM STUDI D3-TEKNIK KIMIA

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2019
I. Tujuan
1. Kemampuan untuk dapat mengendalikan sistem aliran.
2. Mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali pada respons aliran

II. Dasar Teori

Tujuan ideal pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variabel proses

agar sama dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Tetapi tujuan tersebut sering
tidak dapat atau sukar dipenuhi karena keterbatasan operasi dan kemampuan
sistem pengendalian. Oleh sebab itu, tujuan praktis atau tujuan nyata pengendalian
proses adalah mempertahankan nilai variabel proses di sekitar nilai yang
diinginkan dalam batas-batas yang ditetapkan. Namun perlu diingat bahwa hakikat
utama pengendalian proses dalam industri adalah untuk memperoleh hasil akhir
proses produksi agar sesuai target. Makna dari pernyataan ini adalah, satu atau
beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan sematamata untuk
mencapai tujuan yang lebih besar yaitu hasil akhir proses produksi.

 Waktu tunda, td, (delay time) adalah waktu pertama yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.
 Waktu naik, tr, (rise time) adalah waktu yang dibutuhkan oleh variable
keluaran sistem untuk naik dari 10% ke 90%, atau 0% ke 100% dari nilai
akhirnya. Untuk sistem orde dua dengan osilasi teredam (underdamped)
dipakai 0% ke 100% waktu naik. Untuk sistem sangat teredam (overdamped),
biasa dipakai 10% ke 90% waktu naik.
 Waktu puncak, tp, (peak time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama.
 Overshoot adalah amplitudo maksimum dari variabel keluaran sistem dihitung
dari nilai akhirnya. Jika nilai akhir tidak sama dengan satu, biasanya overshoot
dinyatakan dalam persen overshoot. Besaran ini langsung menunjukkan
 kestabilan relatif dari sistem. Semakin besar overshoot, sistem semakin
takstabil. Tetapi semakin kecil overshoot, sistem semakin lambat.

 Waktu mantap, ts, (settling time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5% (atau
2%) dari nilai akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai tersebut.
Waktu mantap berhubungan erat dengan konstanta waktu sistem.
 Decay ratio adalah perbandingan antara amplitudo kedua dan pertama.
 Periode osilasi akan terjadi osilasi kontinyu dan periode osilasinya disebut
periode osilasi alami (Tn).
Penalaan pengendali adalah pekerjaan untuk mendapatkan nilai paramater pengendali
yang sesuai dengan kebutuhan proses. Parameter pengendali yang ditentukan meliputi gain
(Kc) atau proportional band (PB), waktu integral dan waktu derivatif
 Respon sistem orde dua sangat penting untuk difahami, karena mirip dengan perilaku
sistem pengendalian umpan balik. Dengan adanya umpan balik, sistem dapat mengalami
osilasi, baik teredam maupun kontinyu bahkan tidak stabil.
Sedikit catatan tentang respon transien sistem orde dua. Kecuali untuk penerapan
khusus yang tidak membolehkan adanya osilasi, biasanya respon transien diinginkan
cukup cepat dan cukup teredam. Berdasar pengalaman, nilai faktor redaman () yang
memenuhi syarat demikian terletak antara 0,4 dan 0,8. Nilai yang lebih kecil dari 0,4
menyebabkan overshoot berlebihan. Sedangkan lebih besar dari 0,8 menyebabkan
respon terlalu lambat. Sementara itu, overshoot dan waktu mantap saling tarik menarik
secara berlawanan. Jika overshoot kecil, waktu mantap menjadi panjang. Sebaliknya,
jika waktu mantap dibuat pendek, overshoot menjadi besar.

III. Data pengamatan

No Unit Nama Alat Fungsi Alat

Sistem proses Berupa tangki dan perpipaan
Variabel Pengendali Berupa aliran fluida masuk
1 Unit Proses Variabel proses Berupa laju alir
terkendali
Gangguan Berupa laju alir keluar
Sensor Mendeteksi aliran berdasarkan jumlah
Unit putaran turbin
2
pengukuran Transmitter Mengubah besaran fisik menjadi sinyal
standar (1-5V)
3 Unit kendali Controller Merubah sinyal pengukuran (1-5 V)
menjadi Sinyal kendali berupa sinyal
arus 4-20 mA
4 Unit Transducer Mengubah sinyal arus (I) menjadi sinyal
Pengubah tekanan udara pneumatic (P)
5 Unit Kendali Control Valve (FC) Mengatur laju alir yang masuk ke dalam
akhir proses dengan cara memperbesar atau
memperkecil bukaan valve
Diagram Blok Pengendalian

IV. Pengolahan Data

4.1 Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Run pertama
Model sistem teredam

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 200.000 Band (%)
Integral 1.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit

150
Grafik PV (hijau) dan SP (merah)

100

50

0
0 50 100 150
 Settling Time : 85 – 1 =84 detik
𝑐
 Decay Ratio = 𝑎 × 100%
c = 98,49 - 50 = 48,49; a = 98,6 - 50 = 48,6
48,49
Decay Ratio = × 100% = 99,77%
48,6
𝑎
 Overshoot = 𝑏 × 100%
a = 98,49-50 = 48,49 ; b = 50 – 13,61 = 36,39
48,49
 Overshoot = 36,39 × 100% = 133,25%
3,64
 Offset = × 100% = 7,28%
50
 Waktu tunda :26,2 s
 Waktu puncak : 9 s
 Waktu naik :3s
t2 : 11s
t1 : 7 s
 Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) =1,5 (11-7)= 6 s
 Dead time : t2-τp = 11-6= 5 s

Run Kedua
Model sistem Teredam

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 200.000 Band (%)
Integral 5.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit
 Grafik PV (hijau) dan SP
(merah)
100

50

0
0 50 100 150 200 250

 Settling Time
 Ts = 137 - 65 = 72 detik

Titik Kedua pada SP 60L/menit

Setling time , decay ratio, overshoot tidak bisa ditentukan karena PV tidak
dapat mencapai SP.

 Offset : 60- 59,80 = 0,2

0,2
𝑥100% = 0,33%
60
Titik Ketiga Pada SP 50 L/menit
a : 59,78 – 60 = 0,22
b : 50 – 49,99 = 0,01
c : 55,75 – 50 = 5,75
𝑐 5,75
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 0,22 𝑥100% = 261,36%
𝑏 0,01
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑎
𝑥100% = 0,22 𝑥100%= 4,54%
 Offset=50 – 49,99 = 0,01
 0,01
𝑥100% = 0,02%
50
Waktu tunda :-
Waktu puncak : 5 s
Waktu naik :3s
t2 : 12 s
t1 : 7 s
Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) =1,5 (12-7)= 7.5 s
Dead time : t2-τp = 12-7.5= 4.5 s

Run Ketiga
Model sistem Tidak stabil

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 200.000 Band (%)
Integral 20.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit
  Settling Time
Ts =199 - 160= 39 detik
\
Titik Kedua Pada SP 60L/menit
 Settling time , decay ratio, overshoot tidak bisa ditentukan karena PV
tidak dapat mencapai SP.
0,16
 Offset : 60- 59,84 = 0,16 = 𝑥100% = 0,26%
60
Titik Ketiga Pada SP 50L/menit
a : 51,43 – 50 = 4,80
b : 50 – 49,84 = 0,16
c : 51,39 – 50 = 1,39
𝑐 1,39
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 4,80 𝑥100% = 28,95%
𝑎 4,80
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 0,16 𝑥100%=3000 %
𝑏
 Offset = 50 – 49,80 = 0,2
0,2
𝑥100% = 0,4%
50
Waktu tunda : 40 s
Waktu puncak : 6 s
Waktu naik :6s
t2 : 4 s
t1 : 3 s
Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) =1,5 (4-3)= 1,5 s
Dead time : t2-τp = 4-1,5= 2.5 s

Run Keempat
Model sistem Osilasi Kontinyu

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 100.000 Band (%)
Integral 5.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit
Titik Kedua Pada SP 60L/menit

a : 76,49 – 60 = 16,49
b : 60 – 49,79 = 10,21
c : 89,78 – 60 = 29,78
𝑐 29,78
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 16,49 𝑥100% = 180,5%
𝑎 16,49
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 10,21 𝑥100%=161,5 %
𝑏
 Offset= 89,78 – 60 = 29,78

29,78
𝑥100% = 49,63%
60
Waktu tunda : - s
Waktu puncak : 23 s
Waktu naik : 16 s
t2 : 22 s
t1 : 21 s
Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) =1,5 (22-21)= 1,5 s
Dead time : t2-τp = 22-1,5= 20.5 s

Run Kelima
Model sistem Osilasi Kontinyu

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 100.000 Band (%)
Integral 10.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit

Titik Kedua Pada SP 60L/menit

a : 74,80 – 60 = 14,8
b : 60 – 28,74 = 31,26
c : 98,60 – 60 = 38,6
𝑐 38,6
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 14,8 𝑥100% = 260,81%
 𝑎 14,8
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 31,26 𝑥100%= 47,34%
𝑏
 Offset=60-30=30

30
𝑥100% = 50%
60
 Waktu tunda : 203 s
 Waktu puncak : 200 s
 Waktu naik :5s
t2 : 207s
t1 : 205s
 Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) = 1,5 (207 − 205) = 3
 Dead time : t2-τp = = 207 – 3 = 204

Run Keenam
Model sistem Osilasi Kontinyu

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 100.000 Band (%)
Integral 20.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit
 Titik Kedua Pada SP 60L/menit
a : 72,99 – 60 = 22,99
b : 60 – 28,91 = 31,09
c : 89,68 – 60 = 29,68
𝑐 29,68
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 22,99 𝑥100% =129,09 %
𝑎 22,99
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 31,09 100%= 73,94%
𝑏
 Offset=60 – 59,74 = 0,26

0,26
𝑥100% = 0,43%
60
 Waktu tunda : 86 s
 Waktu puncak : 145 s
 Waktu naik : 16.79s
t2 : 87s
t1 : 86s
 Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) = 1,5 (87 − 86) = 1,5
 Dead time : t2-τp = = 87–1,5 = 86,5

Run Ketujuh
Model sistem Teredam

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 400.000 Band (%)
Integral 5.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit
Settling Time
Ts: 132 - 55= 77 detik
Titik Kedua Pada SP 60L/menit
a : 61,39 – 60 = 1,39
b : 60 – 59,64 = 0,36
c : 61,34 – 60 = 1,34
𝑐 1,34
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 1,39 𝑥100% =96,4 %
𝑎 1,39
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 0,36 100%= 386,1%
𝑏
 Offset=60 – 59,75 = 0,25

0,25
𝑥100% = 0,41%
60

Titik Ketiga Pada SP 50L/menit

a : 51,42 – 50 = 1,42
b : 50 – 48,36 = 1.64
c : 51,14 – 50 = 1,14
𝑐 1,14
 Decay ratio = 𝑎 𝑥100% = 1,42 𝑥100% = 80,28 %
𝑎 1,42
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 100%= 86,58%
𝑏 1.64
 Offset=50,1 – 50 = 0,1

0,1
𝑥100% = 0,2%
50
 Waktu tunda :0s
 Waktu puncak : 59.71s
 Waktu naik : 8.912 s
t2 : 106s
t1 : 107s
  Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) = 1,5 (107 − 106) = 1
 Dead time : t2-τp = = 106 –1 = 105

Run Kedelapan
Model sistem Osilasi Kontinyu

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 400.000 Band (%)
Integral 10.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit

Settling Time

Ts =120 – 87 = 33 detik

Titik Kedua Pada SP 60L/menit

 Settling time , decay ratio, overshoot tidak bisa ditentukan karena PV tidak
dapat mencapai SP.
 Offset : 60 – 59,74 = 0,26
0,26
𝑥100% = 0,43%
60

Titik Ketiga Pada SP 50L/menit

a : 51,35 – 50 = 1,35
b : 50 – 48,00 = 2
𝑎 135
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 𝑥100% = 0,67%
𝑏 2
 Offset : 50 – 49,79 = 0,21
0,21
𝑥100% = 0,42%
50
 Waktu tunda : 0s
 Waktu puncak : 59.74s
 Waktu naik : 6.664 s
t2 :76 s
t1 : 75s
 Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) = 1,5 (76 − 75) = 1
Dead time : t2-τp = = 76 – 1= 75

Run Kesembilan
Model sistem Teredam

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 400.000 Band (%)
Integral 20.000 detik (s)
Derivatif 0,000 menit
 Settling Time
Ts = 137 – 65 = 72 detik

Titik Kedua Pada SP 60L/menit

 Settling time , decay ratio, overshoot tidak bisa ditentukan karena PV tidak
dapat mencapai SP.
 Offset : 60 – 59,55 = 0,45
0,45
𝑥100% = 0,75 %
60

Titik Ketiga Pada SP 50L/menit

a : 51,34 – 50 = 1,34
b : 50 – 49,70 = 0,3
𝑎 1,34
 𝑜𝑣𝑒𝑟𝑠ℎ𝑜𝑜𝑡 = 𝑥100% = 𝑥100% = 4,46%
𝑏 0,3
 Offset : 50 – 49,92 = 0,08
0,08
𝑥100% = 0,16%
50

 Waktu tunda :0s

 Waktu puncak : 58.14 s
 Waktu naik : 6.74s
t2 :1 s
t1 : 0s
 Time constant(τp) : 1,5(𝑡2 − 𝑡1 ) = 1,5 (1 − 0) = 1

Dead time : t2-τp = = 1 – 1= 0

2.2 Pengendali Proposional Integral Derivatif (PID)

Run Pertama
Model sistem Osilasi Kontinyu

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 400.000 Band (%)
Integral 10.000 detik (s)
Derivatif 10.000 detik (s)

Titik pertama (SP=50 L/h)

 Settling Time : = tak hingga
c = 98,6-50=48,6
a = 98,6-50=48,6
b = 50-50=0
𝑐
 Decay Ratio = 𝑎 × 100%
48,6
Decay Ratio = 48,6 × 100% = 100 %
𝑎 48,6
 Overshoot = 𝑏 × 100% = × 100% = − %
0
 Offset = 98,6-50 = 48.6
48.6
𝑥 100% = 97,2%
50

Titik Kedua (SP=60 L/h)

 Settling Time : = tak hingga
 𝑐
 Decay Ratio = 𝑎 × 100%
Tidak terdapat amplitude pada SP=60 L/h sehingga tidak dapat dihitung
𝑎
 Overshoot = 𝑏 × 100% a
Tidak terdapat amplitude pada SP=60 L/h sehingga tidak dapat dihitung
 Offset = 98,6-60 = 38.6
38.6
𝑥 100% = 77,2%
50

Titik Ketiga (SP=50L/h)

 Settling Time : = tak hingga
c = 82,57-50=32,57
a = 97,47-50=47,47
b = 50-46=4
𝑐
 Decay Ratio = 𝑎 × 100%
32,57
Decay Ratio = 47,47 × 100% = 68,61 %
𝑎
 Overshoot = 𝑏 × 100%
47,47
Overshoot = × 100% = − %
4
 Offset = 98,6-50 = 48.6
48.6
𝑥 100% = 97,2%
50

Run Kedua
Model sistem Osilasi Kontinyu

PARAMETER PENGENDALI
Proporsional 200.000 Band (%)
Integral 20.000 detik (s)
Derivatif 10.000 detik (s)
Titik pertama (SP=50 L/h)
 Settling Time : tak hingga
c = 98,6-50 = 48,6
a = 98,6-50 = 48,6
b = 50
𝑐
 Decay Ratio = 𝑎 × 100%
48,6
Decay Ratio = 48,6 × 100% = 100 %
𝑎
 Overshoot = 𝑏 × 100% a = 48,6
48,6
Overshoot = × 100% = 97,2 %
50
 Offset = 89,62-50= 39,62
39,62
× 100% = 79,24 %
50

Titik kedua (SP=60 L/h)

 Settling Time : tak hingga
𝑐
 Decay Ratio = 𝑎 × 100%
c = 98,6-60=38,6
a = 98,6-60=38,6
b = 60-13 =47
38,6
Decay Ratio = 38,6 × 100% = 100 %
𝑎
 Overshoot = 𝑏 × 100%
38,6
Overshoot = × 100% = 82,13 %
47
 Offset = 98,6-60 =38,6
38,6
× 100% = 77,2 %
50
 Tipe Proposional Integral (PI)
Titik saat SP 60L/menit

Parameter Decay
Settling Overshoot
RUN PB τi (detik) Ratio Offset (%)
Time(detik) (%)
(%) (%)
5 100 1 - 260,81 47,34 50
4 100 5 - 180,5 161,5 49,63
6 100 20 - 129,09 73,94 0,43
1 200 1 84 99,77 133,25 7,28
2 200 5 72 - - 0,33
3 200 20 39 - - 0,26
7 400 5 77 96,4 386,1 0,41
8 400 10 33 - - 0,43
9 400 20 72 - - 0,75

Titik saat SP 50L/menit

Parameter Settling
Decay Overshoot Offset
RUN PB τi Time
Ratio (%) (%) (%)
(detik)
5 100 1 - - - -
4 100 5 - - - -
6 100 20 - - - -
1 200 1 84 - - -
2 200 5 72 261,36 4,54 0,02
3 200 20 39 28,95 3000 0,4
7 400 5 77 80,28 86,58 0,2
8 400 10 33 - 0,67 0,42
9 400 20 72 - 4,46 0,16
 Parameter Waktu Waktu Waktu Time Dead
RUN PB (%) τi (detik) Tunda Puncak naik constant time
(detik) (detik) (detik) (detik) (detik)
5 100 1 203 200 5 3 204
4 100 5 - 23 16 1,5 20,5
6 100 20 86 145 16.79 1,5 86,5
1 200 1 26,2 9 3 6 5
2 200 5 - 5 3 7,5 4,5
3 200 20 - 6 6 1,5 2,5
7 400 5 - 59,71 8,912 1 105
8 400 10 - 59,74 6,664 1 75
9 400 20 - 58,14 6,74 1 0

Pemetaan pengendalian PI:

0.5τi τi 2τi

0.5PB

PB

2PB
 TIPE PENGENDALI PID
1. Titik Pertama (SP=50L/h)

Parameter Settling Decay Jenis

RUN Overshoot Offset
PB τi τd Time Ratio kurva
Tak Osilasi
1 400 10 10 100% - 97,2%
hingga kontinyu

Tak Osilasi
2 200 20 10 100% 97,2% 79,24%
hingga kontinyu

2. Titik Kedua (SP=60L/h)

Parameter Settling Decay Jenis

RUN Overshoot Offset
PB τi τd Time Ratio kurva
Tak Osilasi
1 400 10 10 - - 77,2%
hingga kontinyu
8 400 10 0 33 - - 0,43% Teredam
Tak Osilasi
2 200 20 10 100% 82,13% 77,2%
hingga kontinyu
3 200 20 0 39 - - 0,26% Teredam

3. Titik Ketiga (SP=50L/h)

Parameter Settling Decay Jenis

RUN Overshoot Offset
PB τi τd Time Ratio kurva
Tak Osilasi
1 400 10 10 68,61% - 97,2%
hingga kontinyu
8 400 10 0 33 - 0,67 0,42% Teredam
Osilasi
2 200 20 10 - - - -
kontinyu
3 200 20 0 39 28,95 3000 0,4% Teredam
 Pemetaan pengendalian PID:

τd (0 detik) τd (10 detik)

2 PB dan τi

PB dan 2 τi

V. Pembahasan

Pengendalian merupakan suatu usaha untuk mempertahankan atau menjaga variabel

proses pada nilai tertentu (Set point). Kali ini, aliran akan dikendalikan dengan cara mengatur
laju alir masuk dengan menggunakan katup (valve) yang berjenis fail closed. Valve tersebut
akan menutup apabila tidak ada energi atau tekanan, sehingga ia akan semakin membuka
apabila energy yang diterima akan semakin besar. Semantara itu, gangguan adalah laju alir
keluar sistem.

Aksi pengendali berjenis reverse acting, dimana semakin besar laju alir maka valve
akan semakin menutup untuk mengurangi laju alir. Sementara proses keseluruhan bersifat
direct acting, dimana jika sensor mendeteksi semakin besar laju alir dengan semakin banyak
putaran turbin. Instrumen yang digunakan pada pengendalian kali ini berupa:

 Unit pengukuran :sensor, transmitter, transducer

 Unit pengendali :controller,
 Katup kendali :control valve, regulator

Tipe pengendali yang digunakan yaitu PI untuk 9 run dan PID untuk 1 run. Hasil
keseluruhannya sebagai berikut:

Tipe Proposional Integral Derivatif (PID) dilihat dari titik pertama (SP=50L/h)
 Parameter Settling Decay Jenis
RUN Overshoot Offset
PB τi τd Time Ratio kurva
Tak Osilasi
1 400 10 10 68,61% - 97,2%
hingga kontinyu
8 400 10 0 33 - 0,67 0,42% Teredam
Osilasi
2 200 20 10 - - - -
kontinyu
3 200 20 0 39 28,95 3000 0,4% Teredam

Pada semua run yag dilakukan, kurva berupa orde-2. Jenis-jenis kurva pada orde 2
ialah:

 Redaman Kritik : factor redaman (ζp )=1

 Teredam :redaman (0<ζp<1)
 Osilasi kontinyu :factor redaman = 0
 Tak stabil : factor redaman < 0
 Sangat teredam : factor redaman> 1

Hasil dari praktikum tipe PI ialah semakin besar waktu integral maka respon
semakin stabil, namun pada run ke-6 yaitu pada PB 100 dan waktu integral 20 mengalami
osilasi atau ketidakstabilan. Waktu integral yang semakin besar membuat respon semakin
lambat dan offset yang terjadi semakin kecil. Selain itu, semakin besar PB, offset yang
dihasilkan berfluktuasi, kecuali pada waktu integral 20 detik dan variasi PB, di dapat offset
yang semakin besar. Selain itu, semakin besar waktu integral cenderung memperbesar
settling time. Semakin kecil PB, decay ratio dan overshoot mengalami kenaikan yang artinya
proses semakin mengalami osilasi kontinyu dan respon menjadi lama. Dalam waktu integral
yang besar, settling time akan semakin kecil. Ada beberapa parameter yang tidak dapat
dihitung karena tidak memenuhi gelombang pada umumnya dan bukan termasuk jenis model
sistem teredam.

Hasil pengamatan pada pengendalian tipe PID dengan derivative yang sama
dengan proportional band dan waktu derivative berbeda ialah, settling time, decay ratio dan
overshoot kedua run cenderung sama, yang berbeda ialah decay ratio dan overshoot pada run
pertama tidak dapat ditentukan karena tidak terdapat amplitude atau gelombang namun
berupa garis lurus. Pada variasi waktu derivative (proportional band dan waktu integral sama)
menunjukkan bahwa waktu derivative yang semakin besar akan menunjukkan decay ratio
makin kecil dan respon yang cepat. Waktu derivative yang besar akan memperbesar offset.
Dilihat dari kurva pengendalian PI da PID pada pengendalian aliran menunjukkan
keseluruhan bahwa pengendalian PID lebih banyak menghasilkan ketidakstabilan dan osilasi
pada variabel proses dibanding PI karena pada pengendalian PI jenis model sistemnya ialah
teredam.

Perbedaan pengendali PI dan PID ialah terletak pada penggunaan waktu derivatif.
Selain waktu derivative, parameter pengendali yang telah disebutkan dapat dilihat pada
persamaan berikut menurut literature:

𝐾𝑐 𝑑𝑒
𝑢 = 𝐾𝑐 𝑒 + ∫ 𝑒 𝑑𝑡 + 𝐾𝑐 𝜏𝑑 + 𝑈𝑜
𝜏𝑖 𝑑𝑡

 Gain proporsional (Kc) :Nilai Kc berguna untuk mengetahui seberapa cepat

respon pada proses. Dimana semakin besar nilai Kc semakin besar pula respon. Nilai
Kc memiliki hubungan dengan Proportional Band (PB),yaitu:
100
𝑃𝐵 = %
𝐾𝑐

Dalam display PC hanya terdapat PB, maka semakin besar Kc, semakin kecil PB yang
akan dihasilkan. PB merupakan persentase perubahan eror yang menghasilan
perubahan sinyal kendali sebesar 100%.
 Waktu Integral (τi) :waktu integral berguna untuk menghilangkan offset
dan membuat sistem cenderung tidak stabil yang ditandai dengan overshoot dan decay
ratio semakin besar. waktu integral berada sebagai penyebut, sehingga semakin besar
waktu integral, respon semakin lama.
 Waktu derivative (τd) :waktu derivative membuat respon menjadi lebih stabil
tetapi sistem menjadi peka terhadap gangguan cepat (noise). Semakin besar waktu
derivative, respon akan semakin cepat.
Berdasarkan literature dan hasil praktikum ialah cenderung sama yaitu semakin besar
waktu integral, respon akan semakin lambat namun stabil. Semakin besar PB (proportional
band) maka akan semakin besar pula offset dan stabil. Waktu derivative yang semakin besar
membuat sistem menjadi semakin osilasi.
Berdasarkan literatur bahwa suatu sistem pengendalina harus mempunyai :
 1. Setlling time sekecil mungkin
2. Offset sekecil mungkin (maks 5%)
3. Dan error sekecil mungkin

Dari hasil praktikum menunjukan bahwa pada pengendalian aliran lebih baik
menggunakan tipe pengendali PI dibanding PID karena pada tipe PI menunjukan respon
settling time yang dan offset yang lebih kecil daripada tipe pengendalian PID. Tipe PID
menimbulkan model sistem osilasi kontinyu. Tipe pengendalian PI ditunjukkan untuk
pengendalian proses dengan variabel penuh noise (gangguan cepat) dan salah satu variabel
tersebut ialah aliran.

VI. Kesimpulan
1. Semakin besar nilai Proportional Band (PB) atau semakin kecil Kc maka
respon menjadi lambat, memiliki offset yang besar dan stabil
2. Waktu integral adalah waktu yang dibutuhkan untuk mengulang aksi
proporsional. Semakin besar wakti integral, offset semakin kecil dan respon
melambat.
3. Waktu derivatif adalah waktu yang dibutuhan oleh aksi derivatif. Semakin
besar waktu derivatif,maka semakin besar respons perubahan error.
4. Tipe pengendalian aliran yang paling tepat ialah PI
DAFTAR PUSTAKA

Cooper, D.J. (2004). Practical Procxess Control. Control Station.

Harriott, Peter, Process Control, McGraw-Hill, New York, 1964
Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung:
POLBAN
ISA, Standards and Practices for Instrumentation and Control; 11th Edition, The Instrument

Society of America, Research Triangle Park, 1992

Kane, L. (Ed.), Handbook of Advanced Process Control Systems and Instrumentation, Gulf

Publishing, Houston, 1987

Liptak, B., Instrument Engineers Handbook; Process Control (3rd Ed.), CRC Press, Boca

Raton, 1999.

Marlin, Thomas, Process Control, Designing Processes and Control Systems for Dynamic

Performance (2nd Ed.), McGraw-Hill, New York, 2000

Matley, J. (Ed.), Practical Instrumentation and Control II, McGraw-Hill, New York, 1986

Staff of Chemical Engineering, Practical Instrumentation and Control, McGraw-Hill, New

York, 1980