PERCOBAAN I

PEMODELAN SYSTEM

1. TUJUAN
1. Mahasiswa dapat menyatakan konsep dasar mengenai feedback control /
kontrol loop tertutup.
2. Mahasiswa dapat membedakan sensor dan aktuator.
3. Mahasiswa dapat menjelaskan peranan tentang sensor, aktuator dan kontroler
dalam perancangan system loop tertutup / feedback control.
2. DASAR TEORI
Pemodelan (Modeling)

Adalah hubungan / korelasi antar input dengan output yang dapat dinyatakan
dalam bentuk persamaan matematis.
 Terdapat 2 tipe pemodelan dilihat hubungannya denagan waktu :
1. Model Statis adalah pemodelan sistem yang tidak melibatkan fungsi waktu.
2. Model Dinamis adalah pemodelan sistem yang melibatkan fungsi waktu.
 Dilihat dari tipe sinyal model dari suatu plant / sistem dibagi menjadi 2
jenis :
a. Model Kontinue yaitu model sistem yang dinyatakan dalam fungsi kontinue.
Karakteristik model kontinue pada setiap waktu (t) berapapun dapat diketahui
nilai outputnya. Misalnya : fungsi persamaan defferensial maupun fungsi
laplace.
b. Model Diskrit yaitu model matematik yang dapat dinyatakan dalam bentuk
fungsi diskrit. Karakteristik model diskrit dalam waktu berapapun nilai output
tidak selalu ada, dalam artian lain nilai output hanya ada pada waktu tertentu
yang disebut dengan waktu sampling.
 Ditinjau dari analisis desainnyakontrol dibagi menjadi :
A. Classical Control / kontrol klasik
Adalah suatu tipe klasik pengendalian yang analisis desainnya menggunakan
fungsi laplace. Umumnya kontrol klasik menggunakan kontroller PID.
B. Modern Control
 Adalah suatu tipe perancangan sistem control yang mana analisis sistem
desainnya menggunakan fungsi persamaan state space atau disebut dengan state
space. Umumnya kontrol modern dapat berbentuk kontrol fungsi waktu / atau
domain waktu. Contohnya : Optional Control State Estimator, Kalman Filter.
 PID Kontroler
Adalah tipe kontroler analog yang analisanya dapat mengguanakanmetode
frekuensi respon yaitu bode plot, polar plot dengan metode Zieglar Nichols.
Implementasi PID kontroler dari analisa perancangan kontroler PID
menggunakan Zieglar Nichols / stabilizer margin diperoleh parameter kontroler
Kp (konstanta proporsional), Ti (time integral), Td (time integral). Parameter –
parameter tersebut dapat diimplementasikan menggunakan kontrol pneumatik
dengan mengatur katup, dengan mengatur membran diafragma yang terdapat
pegas dan gaspot (shock yang ada minyaknya) sama halnya dengan dengan
kontrol hidrolik cuma berbeda pneumatik medianya udara, hidrolik medianya zat
cair.
 Ditinjau dari adanya gangguan dari output ke input, system control dibagi
menjadi dua yaitu :
1. Sistem kontrol loop tertutup / feedback controller
Yaitu suatu system kontrol yang diterapkan pada suatu plan apabilaplan tersebut
terdapat gangguan. Pengertian gangguan adalah noise yang mempengaruhi kerja
sistem kontrol yang mana gangguan tersebut adalah sesuatu yang tidak dapat
diprediksi / dimodelkan.
Contoh : Kapal autopilot
Input  jalur/lintasan plant  kemudi&badan kapal
Sensor  GPS/radar output  jalur/lintasan kapal
Aktuator  Stearing gear kontroller  PID, fuzzy, JST
Block diagram governor

2. Sistem kontrol loop terbuka

Yaitu sistem kontrol yang diterapkan pada suatu plan yang mana plan tersebut
tidak ada gangguan.
 Elemen – elemen dasar sistem kontrol
1. Input / Referensi : yaitu nilai yang diinginkan dari suatu system kontrol
untuk mengatur nilai output dari sebuah plan atau objek yang dikendalikan.
2. Output : yaitu nilai yang dihasilkan dari suatu plan / objek.
3. Sensor : yaitu device untuk memonitor nilai output
4. Aktuator : yaitu penggerak yang digunakan untuk mengoreksi atau
meniadakan eror.
5. Kontaktor : yaitu pemikir / otak sistem control kontrolermengolah sinyal
eror dan komparator untuk diolah /dihitung guna mendapatkan sinyal
kontrol. Sinyal control memiliki kekuatan yang terbatas sehingga aktuator
untuk memperbaiki nilai kesalahan.
6. Plan : yaitu komponen atau objek yang dikendalikan.
 Langkah lengkap desain sistem kontrol:
a. Identifikasi sistem, tujuannya untuk memilih tipe kontroler yang tepat yaitu
kontrol loop terbuka / tertutup
b. Menentukan device / elemen sistem kontrol dan menggambar atau
merencanakan skematik diagram sistem fisiknya
c. Merancang dan membuat implementasi sistem kendali
d. Identifikasi model matematik sistem (modelling)
e. Analisa respon system dan analisa kestabilan
f. Desain kontroller menggunakan simulasi
g. Implementasi kontroller menggunakan sistem pneumatik, hidrolik, elektrik /
digital.
h. Uji coba kontroller untuk pengendalian plant validasi
 Percobaan 1
1. Pemodelan Sistem digunakan untuk mengetahui hubungan dinamis antara
input dan output

Input Output
Plant

Bentuk model dinamis domain waktu dapat berupa :

 Representasi model dalam bentuk persamaan beda
Y (k )  a1Y (k  1)  a2Y (k  2)  a3Y (k  3)  .....

 b1 X (k 1)  b2 X (k  2).....
Y = Output X = Input
 Model Diskrit
Model yang diturunkan dari persamaan beda dengan Transformasi
Y (k  n)  Z nY (k) , Sehingga

Yk  a1Y (k 1)  a2Y (k 1)  .....  b1 X (k 1)  b2 X (k  2)  .....

(1  a Z 1  a Z 2  .....)Y (k )  (b Z 1  b Z 2 ) X (k )
1 2 1 2

Sehingga,
Y (k ) b Z 1  b Z 2
  1 2

X (k ) 1  a1 Z 1  a2 Z 2

 Model Kontinyu
Yaitu Model dengan fungsi waktu kontinyu yang direpresentasikan dalam
() ()
bentuk Fungsi Laplace : = ⋯…………..
( )

2. Terdapat dua cara untuk pemodelan system yaitu :

a. Model Matematik yang diturunkan dari pemodelan system fisik dengan
mengukur parameter model :
Contoh :
 Dapatkan persamaan model dinamis dengan input tegangan ( V ) dan Output
Arus ( I ) dari gambar diatas
VR = I . R
di
V L
L
dt
1
VC   Konversi Persamaan Differensial ke Fungsi Transfer
idt C
dy
Rangkaian Seri :  sY (t)
dt

V  VR dy
   s 2Y (s)
VL VC dt
di 1 1
V  I.R  L   idt  Ydt  Y (s)
dt C s
Maka
1
V (s)  R.I  L.s.I (s) 
Cs I (s)

I (s) 1
V (s)  Cs
1  LCs 2  RCs  1
R  Ls 
Cs
Model diperoleh dengan mengukur nilai parameter model Hambatan ( R ),
Induktansi diri ( L ) an Capasitas Caapasitor ( C ).

Penyelesaian untuk memperoleh response dari fungsi transfer dapat

menggunakan Transformasi Laplace dengan acuan tabel konversi fungsi
transfer kontinyu s dengan fungsi waktu ( domain waktu (t) ).

b. Model Matematik yang diturunkan dari hasil pengukuran Input Output Plant.

Data I / O Model Pers Beda Transformasi Diskrit Model Diskrit

 K X (k) Y (k)
1 0 0
2 0.1 0.02
3 0.2 0.05
4 0.3 0.1

Contoh :
 Sebuah Sistem memiliki model matematika dengan fungsi transfer sebagai
berikut :
a. Gunakan Tabel Laplace untuk mencari solusinya.
1. Y (s)
X (s) 1
 3s  1
2. Y (s)
X (s)
s3
3. Y (s)  s 2  5s  4
X (s)
s1
4. Y (s)  s 2  4s  6
X (s)
2s  1
 s24

b. Dari Soal a, Cari Responsenya jika system diberi input:

 Impuls ( 1 )

 Step 1
( )
s

 Ramp / Tanjakan 1
( 2)
s

 Sinus / ωe ( 
2
dim ana,  2)
s2
Jawab : 2
a. Solusinya :
1. Y (s)
X (s) 1 1
 3s  sa
1
1
= . 1
3
s  13
 Y (t) 1
1/ 3t
X  3e
(t)
b. Response
 Impuls ( 1 )
X (t)  1 , Jadi Respon Impulsnya :
1
Y (t)  e1/3t
3
 Step
Y (s)
1
X  3s  1
(s)

Y (s) 1 1
 3s  1. s
1
Y (s)

3s 2  s
1 1 A B
Y (s) 
s(3s  s(3s  1)  s  3s  1
1)
3As  A  Bs
1 
s(3s  1) s(3s  1)
0s  1  (3A  B)s  A
3A  B  B  3
0

1
A1
Y (s)  1 3
s(3s  1) s  3s 
1
1 3 1
Y (s)  
s 3 s  13

Y (t)  1  e1/3t

 Ramp

Y (s) 1
X (s)  3s  1

Y (s)  1 1
.
3s  1 s 2

Y (s)  1 C
1 As  B
s (3s 
2
s (3s  1)
2   3s  1
s2
1)

1 3As 2  As  3Bs  B  Cs 2

s 2 (3s  1) s 2 (3s  1)

1  (3A  C)s 2  ( A  3B)s  B

3A  C 
0 A  3B
0B1
A  3
C9
 3s  1 9
Y (s) 
3s 

1
s2
Y (s)   3  1  9 9 1
s s 3s  3 (s  1)3
2
1

Y (t)  3  t  3e1/3t
 Sinus
Y (s)
X (s)  1
3s  1
1 4
Y (s)
. s2
 3s  1 4
4 As  B C
4  
Y (s)

(s 2  4)(3s  (s 2  4)(3s  (s 2  3s  1
1) 1) 4)
3 ++ 3++ +4
(+ 4) ∙ (3 + 1)
=

4 = (3 ) +( +3 ) +( +4 )
+4 =4 1
+3 =0 2
3 + =0 3
3 + 12 = 4 1
3 + =0 2
− + 12 = 12 4
36 + 12 = 0 3
 −37 = 12
12
=−
37
= −3
12 36
= −3 × (− ) =
37 37
= −3

=−
3
12
37 4
=− − =
3 37

12 4 36
− 37 ∙ 37 . 37
( )= + 3 +1
+
4 1
−0.035
= + 4 + 0.324
+13

()=− . . +.

grafik impulse y1=(1/3)*exp(-1/3*t) grafik step y2=1-(1/3)*exp(-1/3*t)

0.4
0.95
0.3 0.9
0.85
0.2 0.8
0.75
0.1 0.7
0.65
00 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30

grafik ramp y3=-3+t+3*exp(-1/3*t) 4

30 x 10 grafik sinus y4=-3+t+3*exp(t/3)
8
25

6
20

15
4
10

2
5

0
0 5 10 15 20 25 30 0
0 5 10 15 20 25 30

TUGAS !
1.
 a. Cari fungsi transfer ( ) dengan ketentuan C = 1 ; RC = 7; LC = 1.
( )

Input, impulse, step, dan ramps.

b. Ubah fungsi transfer dalam bentuk fungsi waktu menggunakan tabel laplace
c. Tentukan responsenya menggunakan
Ms.Excel. Jawab :
( )
a. Mencari fungsi transfer ( )

= + +
1
= . + +

Persamaan differensial menjadi Fungsi Transfer dengan kondisi awal nol

= ()

= (
)1
= (
)2
Maka
1
( ) = . ( )+ . ( )+ ()
( ) 1
= =
( ) + +1 + +1

Dimana =1 = 7 maka Fungsi Transfer Function

()
=
() ++
= −4
= 7 − 4.1.1
= 45 > 0 maka digunakan rumus
ABC
−7 ± √7 − 4.1.1
− ± √ −4
, = = 2.1
2 =
−7 ± √49 − 2
4
=
2
−7 ±
√45
 −7 − 2
6.7082 =−.
=
−7 + 6.7082
=
2
=− .
()
=
( ) ( + 0.1459)( + 6.8541)

= +
( + 0.146)( + 6.854) + 0.1459 + 6.8541
+ 6.8541 + + 0.1459
=
( + 0.1459)( + 6.8541)
( + ) + 6.8541 + 0.1459
=
( + 0.1459)( + 6.8541)
+ =1
6.8541 + 0.1459 = 1

0.1459 + 0.1459 = 0.1459

6.8541 + 0.1459 =1
−6.7082 = 0.1459
= −0.0217
= 1.0217
−0.0217
= + 1.0217
+ 0.1459 + 6.8541
()
=− . . +. .
()

b. Fungsi transfer menjadi fungsi waktu

 Imput Impuls ( 1 )
()
=
() +7+1

()= .()
+7+1

= + 7 + 1 .1
()=− . . .
+.

 Imput Step ( )
()
=
() +7+1

()= .()
+7+1
1
= .
+7+1
1
=
+7+1
1
= +
+ 6.8541 + 0.1459
=
( + 6.8541)( + 0.1459)
+ 0.1459 + + 6.8541
=
( + 6.8541)( + 0.1459)
( + ) + 0.1459 + 6.8541
=
( + 6.8541)( + 0.1459)
+ =0
0.1459 + 6.8541 = 1
0.1459 + 0.1459 = 0
0.1459 + 6.8541 = 1
−6.7082 = −1
= 0.1491
+ =0
= −0.1491

−0.1491 0.1491
= +
+ 6.8541 + 0.1459
()= − . . .
+.

 Imput Ramp ( )

()
=
() +7+1

( )= .( )
+7+1
 1
= .
+7+1
1
=
(+ 7 + 1)
1 +
= = +
( + 0.1459)( + 6.8541) ( + 0.1459) +6
+ + 6.8541 + 6.8541 + ) + 0.1459
=
( + 0.1459)( + 6.8541)
( + ) + (6.8541 + + 0.1459 ) + 6.8541
=
( + 0.1459)( + 6.8541)
6.8541 =1
= 0.1459
+ =0
6.8541 + + 0.1459 = 0

6.8541 + 0.1459 + 0.1459 = 0

6.8541 + 0.1459 = 0.1459
6.7082 = −0.1459
= −0.0217
= 0.0217
−0.0217 + 0.1459 0.0217
= +
( + 0.1459) + 6.8541
−0.0217 + 0.1459 0.0217
= +
( + 0.1459) + 6.8541
−0.0217 + 0.1459 − − 0.1459
= + 0.1459 0.0217
+
( + 0.1459) + 6.8541
+
( + 0.1459)
−1.0217 1
= + + 0.0217
( + 0.1459) + 6.8541
−1.0217 1
= + + 0.0217
( + 0.1459) + 6.8541
()=− . . + +. .

 Imput Sinus ( ) dimana

=( )
() = +7+1
()= .()
+7+1
2 2
= . =
+7+1 +4 + 7+ 5+ 28 + 4
 0.0401 −0.0108 −0.0146 − 0.0683 −0.0146 + 0.0683
= + +
+ 0.1459 −2 +2
+
+ 6.8541
0.0401 −0.0108 (−0.0146 − 0.0683 )( + 2 )
=
+
+ 0.1459 +4
+
+ 6.8541
(−0.0146 + 0.0683 )( − 2 )
+
+4
0.0401 −0.0108 −0.0146 − 0.0683 − 0.0292 + 0.1366
= + +
+ 0.1459 +4
+
+ 6.8541
−0.0146 + 0.0683 + 0.0292 + 0.1366
+4
0.0401 −0.0108 −0.0146 + 0.2732
= + +
+ 6.8541 + 0.1459 +4
= 0.0401 + −0.0108 + −0.0146 + 0.2732

= − 0.0146. +4 + .
+ 0.1459 2 +4
+ −0.0108 2
+ 6.8541
0.0401 +4 +4
= + − 0.0146 + 0.1366
+ 6.8541 + 0.1459
( )= . . − . . + . . + . .

c. Respon menggunakan Microsoft Excel

 Imput Impuls
1.2

0.8

0.6

Series1
0.4

0.2

0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41
-0.2

 Imput Step

0.16

0.14

0.12

0.1

0.08 Series1
0.06

0.04

0.02

0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41

 Imput Ramp
 0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1 Series1
0.05
0
-0.05 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41

 Imput Sinus

0.15

0.1

0.05

Series1
-0.051 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41

-0.1

-0.15

-0.2

 Grafik Keempat Inputan

1.2

0.8
Series1
0.6
Series4 Series3 Series2
0.4

0.2

-0.2
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41
 PERCOBAAN 2
RESPON WAKTU FUNGSI TRANSFER

Bila D<0
+
=
( +) +

=
( +) +
Cari respon waktu dari fungsi transfer

1. () = 3. () =

2. () = 4. () =

A. Berdasar model matematik diatas cari responnya bila sistem di beri input

a) Imp c) Ramp
ulse
d) Sinus =2
b) Ste
p

Gunakan tabel Laplace dengan mengubah fungsi transfer ke domain waktu

B. Berdasarkan Model tersebut diatas cari responnya dengan input yang sama
menggunakan Progam M-File dan Simulink

Catatan ambil waktu sampling 0,2 detik

C. Cari grafik error sistem fungsi waktu

Jawab

A. Respon Fungsi Transfer

1. () =

() +3
= >0
() +5+4
 +3
()=
( + 4)( + 1)
+3
= +
( + 4)( + 1) ( + 4) ( + 1)

= ( + 1) + ( + 4)

=( + ) +( +4 )

+4 =3

+ =1

3 =2
2
=
3
2
=1−
3
1
=
3
1 2
3 3
( ) = ( + 4)+ ( + 1)

0.333 0.667
= +
( + 4) ( + 1)

1 2
()= 3 3
+ ∗1
( + 4) ( + 1)

()= +

a. Imput Impuls ( 1 )
+3
()=
+5+4
( )= *1
( )( )

+3
=
( + 4)( + 1)
0.333 0.667
= +
( + 4) ( + 1)
 ()= +

b. ( )

1 +3
( )= ∗
+5+4
+3
=
+ 5+ 4
+3
=
( + 4)( + 1)

= + +
( + 1) ( + 4)
0.75 0.667 0.0833
= − −
( + 1) ( + 4)

( )= . − . −.

c. Imput Ramp ( )

1 +
3
( )= ∗
+5+4
+
+3 = + +
= (+ 5 + 4) +4 +1
0.6875 + 0.75 0.0208 0.6667
=− + +
( + 4) ( + 1)
−0.6875 0.75 0.0208 0.6667
= + + +
( + 4) ( + 1)

1 1
= −0.6875 ∗ + 0.75 ∗ + 0.0208 ∗( + 4)
1
+ 0.6667 ∗( + 1)

()=– . + . + . + .

d. Imput Sinus ( ) dimana =

+3 2
( )= ∗
+ 5 + 4 (+ 4)
2+6
=
+ 5+ 8+ 20 + 16
0.033 0.2667−0.15 − 0.1
−0.15 + 0.1
= + +
+1 ( − 2 ) (+2)
+
+4
 0.033 0.2667 −0.15 − 0.1
= −0.15 + 0.1
+ +
+1 (−2) (+2)
+
+4
0.033 0.2667 −0.35 + 0.4
= + +
+4 +1 +4
0.033 0.2667 0.42
= + − 0.3 + +4
+4 + +4
1
( )= . + . + . +.
2. () =
+2
( )= ∗1
+ 6 + 10
+2
=
( + 3) + 1

+3 1
= −
( + 3) + 1 ( + 3) + 1

()= −

a. Imput Impuls (1)

+2
( )= ∗1
+ 6 + 10
+2
()=
( + 3) + 1

Y(s) = −

b. ( )

() +2
=
() + 6 + 10

+2 1
()= ∗
+ 6 + 10
+2
=
+ 6+ 10
+2 +
= +
+ 6+ 10 + 6 + 10
+2 [( + 6 + 10)] + [ ( + )]
=
+ 6+ 10 + 6+ 10

[( + 6 + 10)] + [ ( + )] = + 2

+6 + 10 + + = +2

( + ) + (6 + ) + 10 = +

10 = 2 =−
2 1 1
= = =−
10 5 5
+ =0 6 + =1
1 1
(6 ∗ ) + = 1 =−
5 6
=1−
5
1
5 1 1
()= + −5 − 5
+ 6 + 10
1 1 1 +1
= ∗ − ∗
5 5 ( + 3) + 1

1 1 1 +3 2
=5∗ − −( + 3) + 1
5 ( + 3) + 1

1
= 1 ∗ 1 −1 +3 (
−2∗ + 3) +1
5 5 ( + 3) + 1
1 1
=5∗1 [ −2 ]
− 5

( ) = [1 − ( −2 )]
2
= − ∗ − ∗

c. Imput Ramp ( )

() +2
=
() + 6 + 10

+2 1
()= ∗
+ 6 + 10
+2 + +
= = +
+ 6+ 10 ( + 3) + 1
−0.02 + 0.2 0.01 + 0.07 0.01 − 0.07
= +
− (−3 + )
+
− (−3 − )

−0.02 0.2
= +
[(0.01 + 0.07 )( + 3 + )] + [(0.01 − 0.07 )( + 3 − )]
+
( + 3) + (1)

1 0.02 + 0.06 − 0.14

= −0.02 ∗ + 0.2 +
∗ ( + 3) + 1
1 0.02 − 0.08
= −0.02 ∗ + 0.2 +
∗ ( + 3) + 1

1 0.02 0.08
= −0.02 ∗ + 0.2 + −
∗ ( + 3) + 1 ( + 3) + 1
 1 +3
= −0.02 ∗ + 0.2 ∗ + 0.02 ∗( + 3) + 1

3 1
− 0.02 ∗ − 0.08 ∗
( + 3) + 1 ( + 3) +1

1 +3
= −0.02 ∗ + 0.2 ∗ ( + 3) + 1
1
− 0.06 ∗( + 3) + 1 − 0.08 ∗
+ 0.02
∗
1
( + 3) + 1
( ) = −0.02 + 0.2
+ 0.02 cos − 0.06 sin − 0.08 sin

=− . + . + . − .

d. Imput Sinus ( ) dimana =

() +2
=
() + 6 + 10
+2 2
()= ∗
+ 6 + 10 +4
2+4
=
+ 6+ 14+ 24 + 40

−0.0333 – 0.1 −0.0333 + 0.1 0.0333 + 0.1

= +
−2 − (−3 + )
+
+2
0.0333 – 0.1
+
− (−3 − )

[(−0.0333 − 0.1 )( + 2 )] + [(−0.0333 + 0.1 )( − 2 ) ]

=
+4
[(0.0333 + 0.1 )( + 3 + )] + [(0.0333 − 0.1 )( + 3 − )]
+
( + 3) + 1
−0.0666 + 0.0666 + 0.1998 − 0.2
0.4 +
= ( + 3) + 1
+4
−0.0666 + 0.0666 − 0.0002
0.4 +
= ( + 3) + 1
+4
−0.0666 0.4 0.0666 −0.0002
= + + +
+4 +4 ( + 3) + 1 ( + 3) + 1
 1
= −0.0002 ∗ ( + 3) + 1 + −0.0666 ∗ + 4
0.4 2
+2 ∗ +4
1
+ 0.0666 + 3 − 3 ∗ ( + 3) + 1
( + 3) + 1
( ) = (−0.0666 cos 2 ) + (0.2 sin 2
)
+ [0.0666( cos − 3 sin )] +
(−0.0002 sin )
= (− . )+( . )+ . −
.

3. () =
 1
( )=
+3+5
1
( )=
+3+5
−0.3015 0.3015
= +)
− (−1.5 + 1.6583
− (−1.5 − 1.6583 )

(−0.3015 )( + 1.5 + 1.6583 )

=
(+ 1.5) + (1.6583)

(0.3015 )( + 1.5 − 1.6583 )

+
(+ 1.5) + (1.6583)

−0.3015 − 0.45225 + 0.49998

=
(+ 1.5) + (1.6583)

0.3015 + 0.45225 + 0.49998

+
(+ 1.5) + (1.6583)

0.99996
=
(+ 1.5) + (1.6583)

0.99996 1.6583
= ∗
1.6583 (+ 1.5) + (1.6583)
1.6583
= 0.603 ∗
(+ 1.5) + (1.6583)

( )= . . .

a. Imput Impuls (1)

1
( )=
+ +5
3
( )= 1 ∗1
+3 +5
−0.3015 0.3015
= +
− (−1.5 + 1.6583 )
− (−1.5 − 1.6583 )

[(−0.3015 )( + 1.5 + 1.6583 )]

=
(+ 1.5) + (1.6583)

(−0.3015 )( + 1.5 + 1.6583 )

+
(+ 1.5) + (1.6583)
 −0.3015 − 0.45225 + 0.49998
=
(+ 1.5) + (1.6583)

0.3015 + 0.45225 + 0.49998

+
(+ 1.5) + (1.6583)

0.99996
=
(+ 1.5) + (1.6583)

0.99996 1.6583
= ∗
1.6583 (+ 1.5) + (1.6583)
1.6583
= 0.603 ∗
(+ 1.5) + (1.6583)

( )= . . .

b. ( )

1
( )=
+3+5
1 1
= ∗
+3+5
1
=
+ 3+ 5
−0.1 + 0.0905 −0.1 − 0.0905 0.2
= + +
− (−1.5 + 1.6583 )
− (−1.5 − 1.6583 )

[(−0.1 + 0.0905 )( + 1.5 + 1.6583 )]

=
( + 1.5) + (1.6583)
[(−0.1 − 0.0905 )( + 1.5 − 1.6583 )] 0.2
+
+
( + 1.5) + (1.6583)
−0.2 − 0.3 − 0.3 0.2
= +
( + 1.5) +
(1.6583)
−0.2 − 0.6 0.2
= +
( + 1.5) +
(1.6583)

+ 1.5
= −0.2 ∗
( + 1.5) + (1.6583)
1.5
− −0.2 ∗
+ 1.5)
( + (1.6583)
0.61.6583 1
− ( ∗
+ 1.5) + (1.6583) + 0.2 ∗
1.6583
( )= −0.2 cos 1.6583 + 0.2
1.6583 . .

− 0.3618 . sin 1.6583 + 0.2

=−. . . −. .
. +.

c. Imput Ramp ( )

1
()=
+3+5
1 1
( )= ∗
+3+5
1
=
+ 3+ 5
0.06 + 0.006 0.06 − 0.006
= +
− (−1.5 + 1.6583 ) − (−1.5 − 1.6583 )
−0.12 + 0.2
+

0.06 + 0.006 0.06 − 0.006 −0.12 0.2

= +) + +
− (−1.5 + 1.6583 − (−1.5 − 1.6583 )

[( 0.06 + 0.006 )( + 1.5 + 1.6583 )]

=
( + 1.5) + (1.6583)
[( 0.06 − 0.006 )( + 1.5 − 1.6583 )]
+
( + 1.5) + (1.6583)
1 1
+ −0.12 ∗ + 0.2 ∗

0.12 + 0.18 −
0.0199 1 1
+ −0.12 ∗ + 0.2 ∗
=
( + 1.5) + (1.6583)
0.12 + 0.1601
= 1 1
( + 1.5) + + −0.12 + 0.2 ∗
(1.6583) ∗

0.12 0.1601
= +
( + 1.5) + ( + 1.5) + (1.6583)
(1.6583)
1 1
+ −0.12 ∗ + 0.2 ∗

+ 1.5 1.51.6583
= 0.12 − ∗
( + 1.5) + (1.6583) ( + 1.5) + (1.6583)
1.6583
0.1601 1.6583 1
+ ∗ + −0.12 ∗
1.6583( + 1.5) + (1.6583)
1
+. 0.2 ∗
( ) = 0.12( .
cos 1.6583 − 0.9045
 sin 1.6583 )
+ 0.0965 . sin 1.6583 − 0.12 + 0.2

= . . . − . .
. −
. +.

d. Imput Sinus ( ) dimana =

1
()=
+3+5
1 2
( )= ∗
+3+5 +4
2
=
+ 3+ 9+ 12 + 20
−0.0811 – 0.0135 −0.0811 + 0.0135
= +
−2 +2
0.0811 – 0.0570 0.0811 + 0.0570
+ +
− (−1.5 + 1.6583 − (−1.5
) − 1.6583 )

( −0.0811 − 0.0135 )( + 2 )
=
+4
( −0.0811 + 0.0135 )( − 2 )
+
+4
[(0.0811 − 0.0570 )( + 1.5 + 1.6583 )]
+
( + 1.5) + (1.6583)

[(0.0811 + 0.0570 )( + 1.5 − 1.6583 )]

+
( + 1.5) + (1.6583)

−0.1622 + 0.0540 0.1622 + 0.2433 + 0.18904

= +
+4 ( + 1.5) + (1.6583)

−0.1622 + 0.0540 0.1622 + 0.43234

= +
+4 ( + 1.5) + (1.6583)

−0.1622 0.0540 0.1622

= +
+4 + 4 ( + 1.5) + (1.6583)
+ 0.43234
+
( + 1.5) + (1.6583)
0.0540 2
= −0.1622 ∗ + 4 + ∗
2 +4
+ 1.5 1.5
+ 0.1622 ( −
+ 1.5) + (1.6583) 1.6583
1.6583
( ∗+ 1.5) + (1.6583)
0.432341.6583
+ ∗ 1.5) + (1.6583)
1.6583 ( +
 ( ) = −0.1622 cos 2
+ 0.0270 sin
2
cos 1.6583
+ 0.1622( .
sin 1.6583 ) + . sin 1.6583
− 0.9045 .
0.2607

=− . + . +
. . . + . . .

4. () =
3
()=
2+6
3
()=
2+6
3
=
2 +6
3 1
= ∙
2 ( + 3)

()=
a. Imput Impuls (1)

3
()=
2+6

( )= *1

3
=
2 +6
3 1
= ∙
2 ( + 3)

()=

b. ( )

3
()=
2+6
3 1
( )= ∗
2+6
3
=
2+ 6
0.5 0.5
= −
+3
1 1
( ) = 0.5 ∗ − 0.5 ∗ + 3

( )= . −.

c. Imput Ramp ( )

3
()=
2+6
3 1
()= ∗
2+6
3 +
= = +
2+ 6 +3
0.1667 + 0.5 0.1667
=−
+3
+
0.1667 0.5 0.1667
=− +
+3
+ 1 1
+3
 = −0.1667 ∗ 1 + 0.5 + 0.1667 ∗
∗

()=− . + . + .

d. Imput Sinus ( ) dimana =

3
()=
2+6
()= 3 4
∗
2 +6 +
= 4
12
2 + 6 + 8 + 24
0.4615 −0.2308 – −0.2308 + 0.3462
= 0.3462 +
+2
+ −2
+3
0.4615 (−0.2308 – 0.3462 )( + 2 )
=
+4
+ (−0.2308 + 0.3462 )( − 2 )
+3 +
+4
0.4615 −0.4615 + 1.3848
= +
+3 +4
0.4615 −0.4615 1.3848
= + +
+3 +4 +4
1 1.3848 2
= 0.4615 ∗ + −0.4615 ∗ + ∗
+ +4 2 +4
3
( )= . − . + .
 PERCOBAAN 3
SINYAL
DIGITAL

Umumnya bentuk sinyal audio, mekanik, analog ialah merupakan sinyal kontinyu.
Jika kita menghendaki pemrosesan sinyal dengan system digital maka sinyal tersebut harus
diubah dalam bentuk sinyal digital. Kelebihan pemrosesan sinyal digital di banding analog
adalah:

 Dapat dimodifikasi dengan teknik pemrograman ,dan dapat di update,murah,dapat

diolah dengan teknik digital,sedangkan sinyal kontinyu tidak dapat dilakukan

Metode konversi sinyal analog ke digital ;

Sinyal analog

Sinyal Digital 100100

Pencuplikan Sampling Kuantisasai Sinyal Pengkodean
Sinyal digital

Sinyal waktu Sinyal Terkuantisasi Sinyal Digital

Diskret E(n)

Sinyal terkuantisasi umumnya dilakukan pembulatan ke atas dan ke bawah.

∆
Error Sinyal terkuantisasi berkisar ∆
≤ ≤
 X max X min
 =
L 1 L=Jumlah tingkat kuantisasi

L=2 n * Jumlah bit ADC

ADC 8 Bit L=2 n = 28=256 Tingkat kuantisasi

Y = e 2t + 4e 3t

Y(A)= e 2 nt + 4e-3nt t(0) y(0)=e-2.o+4e-3.0

t(s)=0.2 n=0 y(0)=e-2.0.0,2+4e-3.0.0,2

n=1 y(1)=e-2.1.0,2+4e-2.1.0,2

t=0 =>> 10 detik

Tugas
Sebuah System memiliki model matematik
 () 2+7
=
() +6+3

t=0:0.2:10 detik

1. Ubah Sinyal Kontinue menjadi sinyal diskrit dengan sampling 0.2.

2. Jika Bit-bit ADC yang digunakan adalah ADC 12 bit. Tentukan hasil sinyal yang
berkuantisasi dengan

a) pembulatan ke atas

b) tentukan eror kuantisasi tiap sampling

3. Ubah Sinyal yang terkuantisasi tersebut dalam bentuk sinyal digital

! Jawab ;

1. a. Sinyal Diskrit dengan sampling 0.2 detik

 Step
() 2+7
=
() +6+3

2 +7 1
()= ∗
+6+3
2 +7 1
= ∗
+6+3
2+7
=
+ 6+ 3
2.3333 −0.1460 −2.1873
= +
+ 5.4495 + 0.5505
+
0.1460 2.1873
−
2.3333 + 5.4495 + 0.5505
=
1
− + 0.5505

= 2.3333 ∗ 1 − 0.1460 ∗ 1
+ 5.4495− 2.1873 ∗
( )= . − . .
−. .

Hasil Figurenya
2. a. ADC 12 bit dengan pembulatan ke atas

Program M-File
clear all;

clc;

t=0:0.2:10;

n=t*5;

yd=2.3333-0.1460*exp(-5.4495*t)-2.1873*exp(-0.5505*t);

jbit=12;

L=2^12;

Delta=5/4095;

D=0.0013;

ybit=round(yd/D);

yk=D*ybit;
 eq=yd-yk;

figure(1)

plot(n,yd)

hold on

plot(n,yk,’red’)

grid on

title('Response Sistem Sinyal Diskrit Sampling 0.2 detik')

xlabel('Sampling ke n')

ylabel('Output')

grid on

Hasil Sinyal terkuantisasi

0
1.4261 1.9578 2.1775 2.2685

0.3250
1.5210 1.9968 2.1944 2.2750

0.5616
1.6055 2.0319 2.2087 2.2815

0.7553
1.6822 2.0631 2.2217 2.2867

0.9230
1.7498 2.0917 2.2334 2.2919

1.0712
1.8109 2.1164 2.2438 2.2958

1.2038
1.8655 2.1398 2.2529 2.2997

1.3208
1.9136 2.1593 2.2607 2.3036
2.3062 2.3270 2.3322 2.3335 2.3335

2.3088 2.3270 2.3322 2.3335 2.3335

2.3114 2.3283 2.3322 2.3335 2.3335

2.3140 2.3283 2.3322 2.3335 2.3335

2.3166 2.3296 2.3322 2.3335 2.3335

2.3179 2.3296 2.3322 2.3335 2.3335

2.3192 2.3296 2.3322 2.3335 2.3335

2.3205 2.3309 2.3322 2.3335 2.3335

2.3218 2.3309 2.3322 2.3335 2.3335

2.3231 2.3309 2.3322 2.3335

2.3244 2.3309 2.3322 2.3335

2.3257 2.3309 2.3322 2.3335

2.3257 2.3322 2.3335 2.3335

 Hasil Figurenya

Eror

Plant

=0

b. Error kuantisasi tiap sampling

1.0e-003 * -0.05458521808360 0.29611282539233

0.19430336907689 0.14092900236884

0 0.41919438927074 -0.54184392626566
0.38923541914615 0.49223059130421 0.39801703833353

0.64699175551608 0.01900523673015 -0.55773326311259

0.27342679450504 0.21745581779076 -0.24937346960385

0.43610602700705 -0.14691146143520 0.02683813683246

-0.43073922927794 0.28458022476485 0.27425317970176

-0.10460546776825 0.26449032360532 0.49587385751382

-0.36047776883197 -0.16010132618360 -0.60561062675868

-0.45979486265812 0.35297678465263 -0.42779143419214

0.25885708260320 0.54149955596428 -0.26851086043411

-0.21211399490384 0.43930364865785 -0.12583615355632

-0.04207868873918 0.07669806754684 0.00196393846030

-0.05573423867977 -0.51916806129837 0.11644017518675

0.17266731823185 -0.02397605599080 0.21898164106693

-0.27551323571551 0.28405741038817 0.31083260093068

0.24132572972491 0.42444463434510 0.39310759822531

-0.57082805683395 0.41466364925746 0.46680497917695

0.16211222257434 0.27037030838084 0.53281900698199

0.08565833495933 0.00558825704156 0.59195071303231

-0.58027389359916 -0.36712090079760 0.64491761683483

-0.33869605995518 0.46349482323249 -0.60763756741622

-0.31315687463351 -0.09248566353914 -0.56513913198186

-0.34560105572812 0.57396576526259 -0.52707138978736

-0.29445144490259 -0.12906399530843 -0.49297241694379

-0.03289107328364 0.40566884697002 -0.46242844764155

0.55267566864714 -0.41534712045133 -0.43506885340960

0.26400142974214 0.01370021931546 -0.41056164581210

-0.38860944801478 -0.29742457262083 -0.25032381702106

-0.36894588633762 -0.28726753058095 -0.24507728515166

-0.35133235800666 -0.27816941546499 -0.24037773279018

-0.33555513588590 -0.27001982837671 -0.23616813434524

-0.32142277505676 -0.26271988010595

-0.30876378977540 -0.25618099118052

3. Sinyal terkuantisasi dalam bentuk sinyal digital 12 bit

Aa=dec2bin(yk,12)

Hasilnya

000000000000 000000000001 000000000010

000000000000 000000000001 000000000010

000000000000 000000000001 000000000010

000000000000 000000000010 000000000010

000000000000 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000001 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010 000000000010

000000000010 000000000010
 PERCOBAAN 4
PEMODELAN SISTEM DISKRIT

Berdasarkan data identifikasi pengukuran input dan output sistem dapat dicari
model matematik hubungan input terhadap output.

Model Arma :

( )+ ( − 1) + ( − 2) + … ( − )
= ( − 1) + ( − 2) + … ( − )

()=− ( − 1) − ( − 2) − … (−)+ ( − 1) + ( − 2)
+… (−)

Dalam bentuk diskrit diperoleh :

Transformasi  ( − ) = ( )

(1+ + +…) ( ) = ( + +…)( )

( ) = + +…
() 1+ + +…

Penyajian Diagram Blok Waktu Diskrit

1. Penambah

2. Pengali Konstan
3. Pengali Sinyal

4. Element Penunda

5. Element Pengali

Contoh
3
()=
2+ 6+ 10 + 16

Simulasi dengan M-File

clear all;

clc;

num=[3];

den=[2 6 10 16];

sys=tf(num,den);

t=0:0.2:10;

y=step(sys,t)

plot(y,'red')

grid on

title(' Grafik plan dari system persamaan continous

(3/(2s^3+6s^2+10s+16))')

xlabel('Waktu (detik)')

ylabel('Output')
 Hasil Figurenya

Persamaaan Model Orde 3

clear all;

clc;

data=[0 1 0 0 0 0.001715

1 1 0 0 0.001715 0.011677

1 1 0 0.001715 0.011677 0.033225

1 1 0.001715 0.011677 0.033225 0.065706

1 1 0.011677 0.033225 0.065706 0.10584

1 1 0.033225 0.065706 0.10584 0.148957

1 1 0.065706 0.10584 0.148957 0.190076

1 1 0.10584 0.148957 0.190076 0.224772

1 1 0.148957 0.190076 0.224772 0.249784

1 1 0.190076 0.224772 0.249784 0.263368

1 1 0.224772 0.249784 0.263368 0.265369

1 1 0.249784 0.263368 0.265369 0.257073

1 1 0.263368 0.265369 0.257073 0.240885

1 1 0.265369 0.257073 0.240885 0.219887

1 1 0.257073 0.240885 0.219887 0.197376

1 1 0.240885 0.219887 0.197376 0.176416

1 1 0.219887 0.197376 0.176416 0.159487

1 1 0.197376 0.176416 0.159487 0.148238

1 1 0.176416 0.159487 0.148238 0.143391

1 1 0.159487 0.148238 0.143391 0.144757

1 1 0.148238 0.143391 0.144757 0.151384

1 1 0.143391 0.144757 0.151384 0.161768

1 1 0.144757 0.151384 0.161768 0.174118

1 1 0.151384 0.161768 0.174118 0.186616

1 1 0.161768 0.174118 0.186616 0.197655

1 1 0.174118 0.186616 0.197655 0.206015

1 1 0.186616 0.197655 0.206015 0.21097

1 1 0.197655 0.206015 0.21097 0.212317

1 1 0.206015 0.21097 0.212317 0.210341

1 1 0.21097 0.212317 0.210341 0.205708

1 1 0.212317 0.210341 0.205708 0.199343

1 1 0.210341 0.205708 0.199343 0.192272

1 1 0.205708 0.199343 0.192272 0.185484

1 1 0.199343 0.192272 0.185484 0.179805

1 1 0.192272 0.185484 0.179805 0.175818

1 1 0.185484 0.179805 0.175818 0.173818

1 1 0.179805 0.175818 0.173818 0.173809

1 1 0.175818 0.173818 0.173809 0.175542

1 1 0.173818 0.173809 0.175542 0.178577

1 1 0.173809 0.175542 0.178577 0.182365

1 1 0.175542 0.178577 0.182365 0.18633

1 1 0.178577 0.182365 0.18633 0.189945

1 1 0.182365 0.18633 0.189945 0.192795

1 1 0.18633 0.189945 0.192795 0.194613

1 1 0.189945 0.192795 0.194613 0.195299

1 1 0.192795 0.194613 0.195299 0.194906

1 1 0.194613 0.195299 0.194906 0.193622

1 1 0.195299 0.194906 0.193622 0.19172

1 1 0.194906 0.193622 0.19172 0.189521

1 1 0.193622 0.19172 0.189521 0.187341];

phi=[-data(:,5) -data(:,4) -data(:,3) data(:,2) data(:,1)];

y=data(:,6); %plant

theta=inv(phi'*phi)*(phi'*y);

ym=phi*theta; %model

hasil=[y ym];

plot(hasil)

grid on

title(' Grafik persamaan Model Orde3')

xlabel('Waktu (detik)')

ylabel('Output')

Theta sebagai inputan pada gain

theta =

a1 = -2.4247

a2 = 2.0584

a3 = -0.5914

b1 = 0.0017

b2 = 0.0062
 Hasil Figurenya

Bentuk Diagram Reaktan Diskrit dan Fungsi Tansfer Diskrit dengan Simulink

1
z 0.0017
StepUnit Delay

Gain
Scope

1
z 0.0062
1
2.4247
z
Unit Delay1 Gain1 Gain2 Unit Dlay2

1
-2.0584
z
Unit Delay3
Gain3

1
0.5914
z
Gain4 Unit Delay2
 Hasil Scope

Tugas
4
()=
6+ 8+ 10 + 16

a. Simulasikan dengan input step dengan interval 0-10 detik dan sampling time
0.1 detik!

b. Cari persamaan model orde 3

( ) = − 1 ( − 1) – 2 ( − 2) … − ( −)+ 1( − 1)
+ 2 ( − 2) + … ( − )

1, 2, 3, 1, 2 ? bandingkan dengan outputnya !

c. Simulasikan menggunakan simulinkdalam bentuk diagram reaktan diskrit dan

fungsi transfer diskrit !

Jawab

Simulasi dengan M-File

clear all;

clc;

num=[4];

den=[6 8 10 16];

sys=tf(num,den);
 t=0:0.1:10;

y=step(sys,t)

plot(y)

grid on

title(' Grafik plan dari system persamaan continous

(4/(6s^3+8s^2+10s+16))')

xlabel('Waktu (detik)')

ylabel('Output')

Hasil Figurenya

Persamaan Model Orde3

clear all;

clc;

data=[0 1 0 0 0 0.0001

1 1 0 0 0.0001 0.0008

1 1 0 0.0001 0.0008 0.0027

1 1 0.0001 0.0008 0.0027 0.0062

1 1 0.0008 0.0027 0.0062 0.0116

1 1 0.0027 0.0062 0.0116 0.0192

1 1 0.0062 0.0116 0.0192 0.0293

1 1 0.0116 0.0192 0.0293 0.0419

1 1 0.0192 0.0293 0.0419 0.057

1 1 0.0293 0.0419 0.057 0.0746

1 1 0.0419 0.057 0.0746 0.0946

1 1 0.057 0.0746 0.0946 0.1167

1 1 0.0746 0.0946 0.1167 0.1408

1 1 0.0946 0.1167 0.1408 0.1664

1 1 0.1167 0.1408 0.1664 0.1933

1 1 0.1408 0.1664 0.1933 0.2211

1 1 0.1664 0.1933 0.2211 0.2492

1 1 0.1933 0.2211 0.2492 0.2773

1 1 0.2211 0.2492 0.2773 0.3049

1 1 0.2492 0.2773 0.3049 0.3315

1 1 0.2773 0.3049 0.3315 0.3567

1 1 0.3049 0.3315 0.3567 0.38

1 1 0.3315 0.3567 0.38 0.4009

1 1 0.3567 0.38 0.4009 0.4192

1 1 0.38 0.4009 0.4192 0.4344

1 1 0.4009 0.4192 0.4344 0.4463

1 1 0.4192 0.4344 0.4463 0.4545

1 1 0.4344 0.4463 0.4545 0.4591

1 1 0.4463 0.4545 0.4591 0.4597

1 1 0.4545 0.4591 0.4597 0.4564

1 1 0.4591 0.4597 0.4564 0.4492

1 1 0.4597 0.4564 0.4492 0.4381

1 1 0.4564 0.4492 0.4381 0.4235

1 1 0.4492 0.4381 0.4235 0.4054

1 1 0.4381 0.4235 0.4054 0.3842

1 1 0.4235 0.4054 0.3842 0.3602

1 1 0.4054 0.3842 0.3602 0.3339

1 1 0.3842 0.3602 0.3339 0.3057

1 1 0.3602 0.3339 0.3057 0.2762

1 1 0.3339 0.3057 0.2762 0.2458

1 1 0.3057 0.2762 0.2458 0.215

1 1 0.2762 0.2458 0.215 0.1846

1 1 0.2458 0.215 0.1846 0.155

1 1 0.215 0.1846 0.155 0.1268

1 1 0.1846 0.155 0.1268 0.1005

1 1 0.155 0.1268 0.1005 0.0767

1 1 0.1268 0.1005 0.0767 0.0557

1 1 0.1005 0.0767 0.0557 0.0381

1 1 0.0767 0.0557 0.0381 0.0242

1 1 0.0557 0.0381 0.0242 0.0143

1 1 0.0381 0.0242 0.0143 0.0087

1 1 0.0242 0.0143 0.0087 0.0074

1 1 0.0143 0.0087 0.0074 0.0106

1 1 0.0087 0.0074 0.0106 0.0182

1 1 0.0074 0.0106 0.0182 0.0302

1 1 0.0106 0.0182 0.0302 0.0464

1 1 0.0182 0.0302 0.0464 0.0665

1 1 0.0302 0.0464 0.0665 0.0903

1 1 0.0464 0.0665 0.0903 0.1173

1 1 0.0665 0.0903 0.1173 0.147

1 1 0.0903 0.1173 0.147

0.179
1 1 0.1173 0.147 0.179 0.2128

1 1 0.147 0.179 0.2128 0.2475

1 1 0.179 0.2128 0.2475 0.2828

1 1 0.2128 0.2475 0.2828 0.3178

1 1 0.2475 0.2828 0.3178 0.3521

1 1 0.2828 0.3178 0.3521 0.3848

1 1 0.3178 0.3521 0.3848 0.4155

1 1 0.3521 0.3848 0.4155 0.4434

1 1 0.3848 0.4155 0.4434 0.4681

1 1 0.4155 0.4434 0.4681 0.4891

1 1 0.4434 0.4681 0.4891 0.5059

1 1 0.4681 0.4891 0.5059 0.5182

1 1 0.4891 0.5059 0.5182 0.5257

1 1 0.5059 0.5182 0.5257 0.5282

1 1 0.5182 0.5257 0.5282 0.5256

1 1 0.5257 0.5282 0.5256 0.5178

1 1 0.5282 0.5256 0.5178 0.5051

1 1 0.5256 0.5178 0.5051 0.4874

1 1 0.5178 0.5051 0.4874 0.4652

1 1 0.5051 0.4874 0.4652 0.4388

1 1 0.4874 0.4652 0.4388 0.4085

1 1 0.4652 0.4388 0.4085 0.375

1 1 0.4388 0.4085 0.375 0.3387

1 1 0.4085 0.375 0.3387 0.3004

1 1 0.375 0.3387 0.3004 0.2607

1 1 0.3387 0.3004 0.2607 0.2204

1 1 0.3004 0.2607 0.2204 0.1801

1 1 0.2607 0.2204 0.1801 0.1406

1 1 0.2204 0.1801 0.1406 0.1027

1 1 0.1801 0.1406 0.1027 0.067

1 1 0.1406 0.1027 0.067 0.0343

1 1 0.1027 0.067 0.0343 0.0052

1 1 0.067 0.0343 0.0052 -0.0197

1 1 0.0343 0.0052 -0.0197 -0.04

1 1 0.0052 -0.0197 -0.04 -0.0551

1 1 -0.0197 -0.04 -0.0551 -0.0648

1 1 -0.04 -0.0551 -0.0648 -0.0688

1 1 -0.0551 -0.0648 -0.0688 -0.067

1 1 -0.0648 -0.0688 -0.067 -0.0593];

phi=[-data(:,5) -data(:,4) -data(:,3) data(:,2) data(:,1)];

y=data(:,6); %plant

theta=inv(phi'*phi)*(phi'*y)

ym=phi*theta; %model

hasil=[y ym];

plot(hasil)

grid on

title(' Grafik persamaan Model Orde3')

xlabel('Waktu (detik)')

ylabel('Output')

Theta sebagai inputan pada gain

theta =

a1 = -2.8499

a2 = 2.7192

a3 = -0.8667

b1 = 0.0001

b2 = 0.0006
 Hasil Figurenya

Bentuk Diagram Reaktan Diskrit dan Fungsi Tansfer Diskrit dengan Simulink

1
0.0001
z
Step Unit Delay Gain
Scope

1
0.0006 1
-2.8499
z
z
Unit Delay1 Gain1 Gain2 Unit Dlay2

1
2.7192
z
Unit Delay3
Gain3

1
-0.8667
z
Gain4 Unit Delay2
Hasil Scopenya
 PERCOBAAN 5
MANIPULASI SIGNAL WAKTU DISKRIT

A. Dasar Teori
1. Pencerminan

x (n) = [ . . . 0 2 1 3 2 2 2 0 . . . ]

PENCERMINAN

x (-n) = [ . . . 0 2 2 2 3 1 2 0 . . . ]

PERGESERAN KE SUMBU X
 x (2 -n) = [ . . . 0 2 1 3 2 2 2 0 . . . ]

x (n + 1) = [ . . . 0 2 1 3 2 2 2 0 . . . ]

x ( -n + 1) = [ . . . 0 2 2 2 3 1 2 0 . . . ]

2. Konvolusi Sinyal
Perkalian 2 buah signal disebut sebagai konvolusi signal.

Y (n) = x (n) * h (n) = ∑∼∼ ( ) ( − )

o Sifat konvolosi signal digital

a. Komulatif >> x (n) * h (n) = h (n) * x (n)
b. Asosiatif>>[ x (n) * h1 (n) ] * h2 (n) = x (n) * [ h1 (n) * h2 (n) ]
c. Distributif>> x (n) * [ h1 (n) + h2 (n) ] = x (n) * h1 (n) + x (n) * h2 (n)

 Penyederhanaan sistem konvolosi

 Operasi Konvolusi

1. Pencerminan

2. Pergeseran

3. Perkalian

4. Penjumlahan

Contoh

Response Impulse suatu sistem LTI (Linear Time Invariant / tidak tergantung oleh
waktu) adalah ℎ( ) = [ 0 1 1 − 1 0].

Tentukan output sistem jika diberi sinyal input ( ) = [ 2 1 2]

~
( )= ( ) ( − )
~

ℎ( ) = [ 0 1 1 − 2 0]

ℎ(− ) = [ 0 − 1 1 1 0]

ℎ(−1 − ) = [ −1 1 2 ]

ℎ(−2 − ) = [ −1 1 2 1 ]

ℎ(1 − ) = [ −1 21]

ℎ(2 − ) = [ − 121]

ℎ(3 − ) = [ − 1 1 2 1 ]

ℎ(4 − ) = [ 0 − 1 1 2 1 ]

ℎ(5 − ) = [ 0 0 − 1 1 2 1 ]
ℎ(6 − ) = [ 0 0 0 − 1 1 2 1 ]

(−2) = ( )ℎ(−2 − )

= [ 2 1 2][−1 1 2 1 ]

=
(−1) = ( )ℎ(−1 − )

= [ 2 1 2][−1 1 2 ]

(0) = ( )ℎ(− )

= [ 2 1 2][−1 1 1]

=2+2

(1) = ( )ℎ(1 − )

= [ 2 1 2][−1 2 1]

=1+4+1

(2) = ( )ℎ(2 − )

= [ 2 1 2][− 1 2 1]

= −1 + 2 + 2 + 2

(3) = ( )ℎ(3 − )

= [ 2 1 2][ − 1 1 2 1]

=0−2+1+4

(4) = ( )ℎ(4 − )

= [ 2 1 2][ 0 − 1 1 2 1]

=0+0−1+2

(5) = ( )ℎ(5 − )
 = [ 2 1 2][ 0 0 − 1 1 2 1]

=0+0+0−2

=−

(6) = ( )ℎ(6 − )

= [ 2 1 2][ 0 0 0 − 1 1 2 1 0]

Jadi ( )=[ − ]

Tugas
Tentukan output response LTI sinyal

berikut : a. ℎ( ) = [−1 2 3 0 1 2 3]

( ) = [1 1 3]

b. ℎ( ) = 0 0

( ) = [1 2 4 5]

Jawaban
a. ( ) = ∑ ( ) ℎ( − )

( ) = [1 1 3]

ℎ( ) = [−1 2 3 0 1 2 3]

ℎ(− ) = [3 2 1 0 3 2 − 1]

ℎ(−1 − ) = [3 2 1 0 3 1 − 1]

ℎ(−2 − ) = [3 2 1 0 3 1 2 − ]

ℎ(−3 − ) = [3 2 1 0 3 1 2 − 1 ]

ℎ(1 − ) = [3 2 1 0 1 2 − 1]

ℎ(2 − ) = [3 2 1 3 1 2 − 1]

ℎ(3 − ) = [3 2 0 3 1 2 − 1]
 ℎ(4 − ) = [3 1 0 3 1 2 − 1]

ℎ(5 − ) = [ 2 1 0 3 1 2 − 1]

ℎ(6 − ) = [ 3 2 1 0 3 1 2 − 1]

ℎ(7 − ) = [ 0 3 2 1 0 3 1 2 − 1]

(−3) = ( ) ℎ(−3 − ) = [1 1 3] [3 2 1 0 3 1 2 − 1 ] = −

(−2) = ( ) ℎ(−2 − ) = [1 1 3] [3 2 1 0 3 1 2 − ] = 2 − 2 =

(−1) = ( )ℎ(−2 − ) = [1 1 3][3 2 1 0 3 1 − 1] = 1 + 4 − 1 =

(0) = ( ) ℎ(− ) = [1 1 3] [3 2 1 0 3 2 − 1] = 3 + 2 + 2 − 3 =

(1) = [1 1 3] [3 2 1 0 1 2 − 1] = 6 + 1 + 6 =

(2) = [1 1 3] [3 2 1 3 1 2 − 1] = 1 + 3 + 3 =

( 3) = [1 1 3] [3 2 0 3 1 2 − 1] = 2 + 2 + 9 =

( 4) = [1 1 3] [3 1 0 3 1 2 − 1] = 3 + 4 + 1 =

( 5) = [1 1 3] [ 2 1 0 3 1 2 − 1] = 6 + 2 + 3 =

( 6) = [1 1 3] [ 3 2 1 0 3 1 2 − 1] = 3 + 6 =

( 7) = [1 1 3] [ 0 3 2 1 0 3 1 2 − 1] =

Jadi ( ) = [− 1 0 4 4 13 7 13 8 11 9 9]

Dengan menggunakan Matlab

Program M-File

clear;

clc;

a=[1 2 1 3];

b=[-1 2 1 3 0 1 2 3];

c=conv(a,b)

stem(c)

Hasilnya

c =

-1 0 4 4 13 7 13 8 11 9 9
 Hasil Figurenya

b. ( ) = ∑ ( ) ℎ( −

) ( ) = [1 2 4 5]

ℎ( ) = 0 0

ℎ( − ) = 0 0

ℎ( − 1 ) = 0
0
−
ℎ( − 2 ) = 0
−
ℎ( − 3 ) = 0 0
−
ℎ( 1 − ) = 0 0

ℎ( 2 − ) = 0 0

ℎ( 3 − ) = 0

ℎ( 4 − ) = 0 0
ℎ( 5 − ) = 00 0

( − 3) = ( ) ℎ( − 3 − ) = [1 2 4 5] 0 0

( − 2) = ( ) ℎ( − 2 − ) = [1 2 4 5] 0 = +1=

( − 1) = ( ) ℎ( − 1 − ) = [1 2 4 5] 0 0 = + + =

( 0 ) = ( ) ℎ( − ) = [ 1 2 4 5 ] 0 0 = + + +2+0=

( 1) = [1 2 4 5] 0 0 = + + 1+ =

( 2) = [1 2 4 5] 0 0 = + + + 0=

( 3) = [1 2 4 5] 0 = 0+ + =

( 4) = [1 2 4 5] 0 =
0

( 5) = [1 2 4 5] 00
0 =

Jadi ( ) = 1 4 0

= [0 0.5 1.25 2.125 3.0625 4 1.9375 0.8750 0.3125 0]

Dengan menggunakan Matlab

Program M-File

clear;

clc;

a=[1 2 3 4 5];

b=[0 1/2 1/4 1/8 1/16 0];

c=conv(a,b)

stem(c)

Hasilnya

c =
0 0.5000 1.2500 2.1250 3.0625 4.0000 1.9375 0.8750
0.3125 0

Hasil figurenya
 PERCOBAAN 6
Sistem Waktu Diskrit dan Transformasi Z

Contoh

( ) + 2 ( − 1) = ( − 1)

( ) = ( − 1) − 2 ( − 1)

( ) + 3 ( − 1) + ( − 2) = ( − 1) + ( − 2)

( − )= ( )

(1 + 2 )()= ( )

( )
( ) = 1+

( ) +
=
( ) 1+3 +

= 1× 2

( ) +
=
( ) 1+ 1+3 +

1. Suatu plant memiliki model matematik sebagai berikut

System 1
5 1
( )= ( − 1) − ( − 2) + ( − 1) = 0,1
6 6
System 2

( ) ⇛ −3 ( − 1) − 4 ( − 2) = ( − 1) + 2 ( − 2) = 0,1

System keseluruhan adalah konvolusi sinyal dari system 1 dan 2

Tentukan

 Ubah system tersebut ke bentuk model diskrit dan cari responsenya menggunakan M-file dan
Simulinknya

 Dengan menggunakan diagram realisasi implementasi system dengan simulink cari

responsenya
Berdasarkan blok diagram realisasi sistem berikut ,ubah ke dalam bentuk system diskrit dan
bandingkan responsenya dengan menggunakan

Jawab

1. Model 2 buah sistem

Sistem 1 = ( ) = ( − 1) − ( − 2) + ( − 1) = 0.1

5 1
= ( )+ ( − 1) + ( − 2) = ( − 1)
6 6
5
1+ + 1
( )= ∗()
6 6

( ) = 5 1
()
+ 1+
6 6
Sistem 2 = ( ) = −3 ( − 1) − 4 ( − 2) + ( − 1) + 2 ( − 2) = 0.1

( ) + 3 ( − 1) + 4 ( − 2) = ( − 1) + 2 ( − 2)

(1 + 3 +4 ) ( )=( +2 ) ( )

( ) = +2
() 1+3 +4

Konvolusi Sinyal

= ∗ +2
() 5 1
1+ + 1+3 +4
6 6
= +2
23 35 2
1+ + +4 +
6 6 3
Simulink

Hasil Figurenya

System tidak stabil

 2. Respon menggunakan Simulink

Simulink

Hasil Figurenya
 PERCOBAAN 7
KONTROL PID

1−
ℎ=

1− = (1 − )

Bentuk kontroler analog

1
( )= ()+ () −

Konversi ke dalm bentuk diatas

( )
1
() = 1− 2 + + (1 − )
1−

= + + (1 − )
1−

= − 2

1. Rancang kontroler PID plant di bawah ini

6
( )=
4+ 6+ 8 + 10
 2. Ubah plant tersebut menjadi plant digital dan rancang kontroler digital
PID !

1. Kontroller PID

Transfer Function
6
( )=
4+ 6+ 8 + 10

6
1+ ()= ∗ =0
4+ 6+ 8 + 10

4 + 6 + 8 + 10 6
+ =0
4 + 6 + 8 + 10 4+ 6+ 8 + 10

4 +6 + 8 + 10 + ( 6 ∗ )= 0

4 +6 + 8 + (10 + 6 ) = 0

Untuk mencari batas batas nilai Kc sedemikian hingga system memiliki kondisi
stabil dilakukan dengan metode routh. Tabel Routh Array dari persamaan
karakteristik diatas adalah:

Row 1 4 8
Row 2 6 10+6Kc
Row 3 b1 b2
Row 4 c1 c2
(6 ∗ 8) − 4(10 + 6 )
1=
6
48 − 40 − 24
= 8 − 24
= 6
6
2=0

1 = 10 + 6

2 =0

Kriteria kestabilan routh harus memiliki koefisien pada table routh lebih besar
dari nol, maka
1 >0

8 − 24 1
>0 <
6 3
1>0
 5
10 + 6 > 0 >−
3
Batas batas nilai Kc, sedemikian hingga system dapat dikatakan stabil, maka
nilai range Kc yang harus dipenuhi adalah :
5 1
− < <
3 3
Dengan mensubstitusikan nilai Kc diperoleh akar yang hanya terdisi dari
komponen imajiner yaitu :

Row 1 4 8
Row 2 6 12
Row 3 0 0
Row 4 0 0

Maka persamaan karakteristik diperoleh:

6 + 12 = 0

= ±√−2

= ± 1.4142

Maka letak akar pada nilai Kc = 5/3 adalah = ± 1.4142

Nilai Kc dengan akar memiliki hanya komponen imajiner disebut ultimate

controller gain (Kcu)

Pemilihan nilai parameter controller berdasarkan gain dan phase margin yaitu
Ziegler – Nichols Stability Margin Tuning Parameter adalah
1
= = 1.4142
3
Tipe
Kontroller Kc Ti Kd
P 0.5Kcu
PI 0.45Kcu Pu / 1.2
PID 0.6Kcu Pu / 2 Pu / 8
2 6.28
= = = 4.4407
1.4142

Fungsi transfer untuk controller tipe Proporsional (P), Proporsional Integral (PI),
dan Proporsional Integral Differensial (PID) adalah:
 Tipe
Kontroller Kc Ti Kd
P 0.166667
PI 0.15 3.700583
PID 0.2 2.22035 0.555088

 Kontroller Proporsional ( P )

( )=

( ) = 0.166667

P = 0.166667

 Kontroller PI

P = 0.15

0.15
= = = 0.0405
3.700583
 Kontroller PID

P =0.2
0.2
= = = 0.0901
2.22035
= ∗ = 0.2 ∗ 0.555088 = 0.1110

Dengan
Simulink
Hasil Figurenya

Dengan Bode

Plot Program M-

File clc;

clear all;
num=[6];

den=[4 6 8 10];

sysc=tf(num,den);

t=0:0.1:100;

y=step(sysc,t);

figure(1)

plot(y)

grid on

figure(2)

w=logspace(-2,3,100);

bode(sysc,w)

wc=1.45 ;%diubah lihat bode

[mag,phase]=bode(sysc,wc)

kcu=1/mag;

pu=6.28/wc;

Paramkont=[0.5*kcu 0 0;0.45*kcu pu/1.2 0;0.6*kcu pu/2

pu/8];

pkontrol=[0.5*kcu 0 0;0.45*kcu 0.45*kcu/(pu/1.2)

0;0.6*kcu 0.6*2*kcu/pu 0.6*kcu*pu/8]

Hasil Figurenya
 Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
0 MUJIANTO 6907040006

-90
Phase (deg)

-180

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

2. Tranfer function to digital

Menggunakan M-file:
num=[6];

den=[4 6 8 10];
sys=tf(num,den);

F=tf([6],[4 6 8 10]);

FM=c2d(F,0.1,'zoh')

Hasil di command window:

Transfer function:

0.0002407 z^2 + 0.0009267 z + 0.0002233

z^3 - 2.841 z^2 + 2.704 z - 0.8607

Sampling time: 0.1

Dengan Simulink

Hasil Figurenya
 DENGAN SIMULINK
1.2

KONTROL DISCRET E PID

1
K ONTR OL PID

0.8 KONT ROL P

KONTR OL PI
0.6

0.4
TANPA KONT ROL

0.2

-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Tugas
1. Rancang kontroler PID plant di bawah ini

( )=
2+ 8+ 0.5 + (0.5 + 2)

2. Ubah plant tersebut menjadi plant digital dan rancang kontroler

digital PID !

1. Kontroller

PID Transfer

Function

( )=
2+ 8+ 0.5 + (0.5 + 2)
7
( )=
2+ 8+ 3.5 + 5.5
7
1+ ∗ =0
2+ 8+ 3.5 + 5.5
 2 +8 + 3.5 + 5.5 7
+ =0
2 +8 + 3.5 + 5.5 2+ 8+ 3.5 + 5.5

2 +8 + 3.5 + 5.5 + 7 =0

2 +8 + 3.5 + (5.5 + 7 )=0

Untuk mencari batas batas nilai Kc sedemikian hingga system memiliki

kondisi stabil dilakukan dengan metode routh. Tabel Routh Array dari
persamaan karakteristik diatas adalah:

Row 1 2 3.5
Row 2 8 5.5+7Kc
Row 3 b1 b2
Row 4 c1 c2
(8 ∗ 3.5) − 2(5.5 + 7 )
1=
8
28 − 11 −
14 17 − 14
= =
8 8

2 =0

1 = 5.5 + 7

2 =0

Kriteria kestabilan routh harus memiliki koefisien pada table routh lebih besar
dari nol, maka
1 >0

17 − 14
8 >0 < 1.2143

1>0

5.5 + 7 >0 > −0.7857

Batas batas nilai Kc, sedemikian hingga system dapat dikatakan stabil, maka
nilai range Kc yang harus dipenuhi adalah :
−0.7857 < < 1.2143
Dengan mensubstitusikan nilai Kc diperoleh akar yang hanya terdisi dari
komponen imajiner yaitu :

Row 1 2 3.5
Row 2 8 14.0001
 Row 3 0 0
Row 4 0 0

Maka persamaan karakteristik diperoleh:

8 + 14.0001 = 0

= ±√−2.3750

= ± 1.3229

Maka letak akar pada nilai Kc = 1.2143 adalah = ± 1.3229

Nilai Kc dengan akar memiliki hanya komponen imajiner disebut ultimate

controller gain (Kcu)

Pemilihan nilai parameter controller berdasarkan gain dan phase margin yaitu
Ziegler – Nichols Stability Margin Tuning Parameter adalah

= 1.2143 = 1.3229

Tipe
Kontroller Kc Ti Kd
P 0.5Kcu
PI 0.45Kcu Pu / 1.2
PID 0.6Kcu Pu / 2 Pu / 8

2 6.28
= = = 4.7471
1.3229

Fungsi transfer untuk controller tipe Proporsional (P), Proporsional Integral (PI),
dan Proporsional Integral Differensial (PID) adalah:

Tipe
Kontroller Kc Ti Kd
P 0.60715
PI 0.546435 3.955917
PID 0.72858 2.37355 0.5933875

 Kontroller Proporsional ( P )

( )=

( ) = 0.9643
 P = 0.60715

 Kontroller PI

P = 0.546435
0.546435
= = = 0.1381
3.955917
 Kontroller PID

P =0.72858
0.72858
= = = 0.3070
2.37355
= ∗ = 0.72858 ∗ 0.5933875 = 0.4323

Dengan Simulink

Hasil Figurenya
Dengan Bode Plot

Dengan Program M-

File clc;

clear all;

num=[7];

den=[2 8 3.5 5.5];

sysc=tf(num,den);

t=0:0.1:50;

y=step(sysc,t);

figure(1)

plot(y)

grid on

figure(2)

w=logspace(-2,3,100);

bode(sysc,w)

wc=1.32 ;%diubah lihat bode

[mag,phase]=bode(sysc,wc)
kcu=1/mag;

pu=6.28/wc;

Paramkont=[0.5*kcu 0 0;0.45*kcu pu/1.2 0;0.6*kcu pu/2

pu/8];

pkontrol=[0.5*kcu 0 0;0.45*kcu 0.45*kcu/(pu/1.2)

0;0.6*kcu 0.6*2*kcu/pu 0.6*kcu*pu/8]

Hasil Figurenya
 Dengan Simulink

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150

-200
0

-90
Phase (deg)

-180
System: sysc
Frequency (rad/sec): 1.32
Phase (deg): -180

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Hasil figurenya
2. Transfer Function to digital

Dengan M-File

clear;

clc;

num=[7];

den=[2 3.5 5.5];

sys=tf(num,den);

F=tf([6],[4 6 8 10]);

FM=c2d(F,0.1,'zoh')

Command Window

Transfer function:

0.0002407 z^2 + 0.0009267 z + 0.0002233

z^3 - 2.841 z^2 + 2.704 z - 0.8607

Sampling time: 0.1

Dengan simulink

Hasil Figurenya
( )