M.

Yusuf FT Untan 12/11/2019

Getaran bebas MDOF

V. Getaran bebas tanpa redaman

y3

m3
y1 y2 y3
y2
k1 k2 k3
m1 m2 m3
m2

y1
c. Pemodelan matematis
m1

k1y1 k2(y2–y1) k3(y3–y2)

𝑚1 𝑦ሷ 1 𝑚2 𝑦ሷ 2 𝑚3 𝑦ሷ 3

d. Free body diagram

a. Sistem MDOF b. Goyangan pada struktur

1
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Persamaan keseimbangan dinamik:
𝑚1 𝑦ሷ 1 + 𝑘1 𝑦1 − 𝑘2 𝑦2 − 𝑦1 = 0
𝑚2 𝑦ሷ 2 + 𝑘2 𝑦2 − 𝑦1 − 𝑘3 𝑦3 − 𝑦2 = 0
𝑚3 𝑦ሷ 3 + 𝑘3 𝑦3 − 𝑦2 = 0

Atau
𝑚1 𝑦ሷ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑦1 − 𝑘2 𝑦2 = 0
𝑚2 𝑦ሷ 2 − 𝑘2 𝑦1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑦2 − 𝑘3 𝑦3 = 0
𝑚3 𝑦ሷ 3 − 𝑘3 𝑦2 + 𝑘3 𝑦3 = 0

Diubah ke bentuk matriks menjadi

𝑚1 0 0 𝑦ሷ 1 𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 𝑦1
0 𝑚2 0 𝑦ሷ 2 + −𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 𝑦2 = 0
0 0 𝑚3 𝑦ሷ 3 0 −𝑘3 𝑘3 𝑦3
 𝑀 𝑌ሷ + 𝐾 𝑌 = 0 ...(v.a)

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Untuk sistem dengan n derajat kebebasan, suku-suku Pers. (v.a) adalah
𝑚1 0 0 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦ሷ 1
0 𝑚2 0 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦ሷ 2
0 0 𝑚3 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦ሷ 3
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ ⋮
𝑀 𝑌ሷ =
0 0 0 ⋯ 𝑚𝑖 ⋯ 0 0 𝑦ሷ 𝑖
⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ 0 ⋯ 𝑚𝑛−1 0 𝑦ሷ 𝑛−1
0 0 0 ⋯ 0 ⋯ 0 𝑚𝑛 𝑦ሷ𝑛
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦1
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦2
0 −𝑘3 𝑘3 + 𝑘4 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦3
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ ⋮
𝐾 𝑌 = 𝑦𝑖
0 0 0 ⋯ 𝑘𝑖 + 𝑘𝑖+1 ⋯ 0 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ 0 ⋯ 𝑘𝑛−1 + 𝑘𝑛 −𝑘𝑛 𝑦𝑛−1
0 0 0 ⋯ 0 ⋯ −𝑘𝑛 𝑘𝑛 𝑦𝑛
4

2
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦1
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦2
0 −𝑘3 𝑘3 + 𝑘4 ⋯ 0 ⋯ 0 0 𝑦3
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋯ ⋮ ⋮ ⋮
𝐾 𝑌 = 𝑦𝑖
0 0 0 ⋯ 𝑘𝑖 + 𝑘𝑖+1 ⋯ 0 0
⋮ ⋮ ⋮ ⋯ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
0 0 0 ⋯ 0 ⋯ 𝑘𝑛−1 + 𝑘𝑛 −𝑘𝑛 𝑦𝑛−1
0 0 0 ⋯ 0 ⋯ −𝑘𝑛 𝑘𝑛 𝑦𝑛

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Solusi Pers. (v.a) adalah:
𝑌 = {𝜙}𝑖 sin 𝜔𝑡 {}i adalah suatu
𝑌ሶ = 𝜔{𝜙}𝑖 cos 𝜔𝑡 ordinat massa pada
𝑌ሷ = −𝜔2 𝜙 𝑖 sin 𝜔𝑡 mode (ragam) yang ke-i.
Substitusi ke Pers. (v.a) diperoleh
−𝜔2 𝑀 𝜙 𝑖 sin 𝜔𝑡 + 𝐾 𝜙 𝑖 sin 𝜔𝑡 = 0
 𝐾 − 𝜔2 𝑀 𝜙 𝑖 = 0 ...(v.b)
Pers. (v.b) dikenal dengan eigen value problem (masalah nilai eigen), yaitu nilai .

V.a Cara determinan

V.a.1 Cara langsung
Dalil Cramer (1704-1752):
Penyelesaian persamaan simultan yang homogen akan ada nilainya apabila determinan
matriks koefisien adalah nol.
Sehingga solusi nontrivial,
𝐾 − 𝜔2 [𝑀] = 0 ...(v.c)

3
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Untuk sistem dengan 3 derajat kebebasan, Pers. (v.c) menjadi
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 𝑚1 0 0
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 − 𝜔2 0 𝑚2 0 = 0
0 −𝑘3 𝑘3 0 0 𝑚3
𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 −𝑘2 0
 2 =0
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔 𝑚2 −𝑘3
2
0 −𝑘3 𝑘3 −𝜔 𝑚3
3 2
 𝑎3 𝐴 + 𝑎2 𝐴 + 𝑎1 𝐴 + 𝑎0 = 0 ...(v.d)
dengan
𝑎0 = 𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝑎1 = −𝑘1 𝑘2 𝑚3 − 𝑘1 𝑘3 𝑚2 − 𝑘2 𝑘3 𝑚1 − 𝑘1 𝑘3 𝑚3 − 𝑘2 𝑘3 𝑚2 − 𝑘2 𝑘3 𝑚3
𝑎2 = 𝑘1 𝑚2 𝑚3 + 𝑘2 𝑚1 𝑚3 + 𝑘3 𝑚1 𝑚2 + 𝑘2 𝑚2 𝑚3 + 𝑘3 𝑚1 𝑚2
𝑎3 = −𝑚1 𝑚2 𝑚3
𝐴 = 𝜔2

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

4
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Pers. (v.d) dapat diselesaikan dengan mengubahnya ke bentuk
𝐴3 + 𝛼1 𝐴2 + 𝛼2 𝐴 + 𝛼3 = 0 ...(v.e)
Solusi Pers. (v.e) adalah
𝐴1 = 2 −𝑄 cos 13𝜃 − 13𝛼1
𝐴2 = 2 −𝑄 cos(13𝜃 + 120°) − 13𝛼1
𝐴3 = 2 −𝑄 cos(13𝜃 + 240°) − 13𝛼1
untuk 𝑅 3 + 𝑄 2 < 0, dengan
cos 𝜃 = 𝑅Τ −𝑄 3
𝑅 = (9𝛼1 𝛼2 − 27𝛼3 − 2𝛼13 )Τ54
𝑄 = (3𝛼2 − 𝛼12 )Τ9
𝛼1 = 𝑎2 Τ𝑎3
𝛼2 = 𝑎1 Τ𝑎3
𝛼3 = 𝑎0 Τ𝑎3

Nilai i = 𝐴𝑖 yang diperoleh dimasukkan ke persamaan gerak 𝐾 − 𝜔𝑖2 𝑀 𝜙 𝑖=0

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Untuk sistem dengan 4 derajat kebebasan, Pers. (v.c) menjadi
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 0 0 𝑚1 0 0 0
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 −𝑘3 0 0 𝑚 2 0 0
− 𝜔2 =0
0 −𝑘3 𝑘3 + 𝑘4 −𝑘4 0 0 𝑚3 0
0 0 −𝑘4 𝑘4 0 0 0 𝑚4
2
𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔 𝑚1 −𝑘2 0 0
2
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔 𝑚2 −𝑘3 0
 =0
0 −𝑘3 𝑘3 + 𝑘4 −𝜔2 𝑚3 −𝑘4
0 0 −𝑘4 𝑘4 − 𝜔2 𝑚4
4 3
 𝑎4 𝐴 + 𝑎3 𝐴 + 𝑎2 𝐴2 + 𝑎1 𝐴1 + 𝑎0 = 0

dengan
𝑎0 = 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4
𝑎1 = −𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑚4 − 𝑘1 𝑘2 𝑘4 𝑚3 − 𝑘2 𝑘3 𝑘4 𝑚2 − 𝑘2 𝑘3 𝑘4 𝑚1 − 𝑘1 𝑘2 𝑘4 𝑚4 −
𝑘1 𝑘3 𝑘4 𝑚3 − 𝑘2 𝑘3 𝑘4 𝑚2 − 𝑘1 𝑘3 𝑘4 𝑚4 − 𝑘2 𝑘3 𝑘4 𝑚3 − 𝑘2 𝑘3 𝑘4 𝑚4

10

5
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

𝑎2 = 𝑘1 𝑘2 𝑚3 𝑚4 + 𝑘1 𝑘3 𝑚2 𝑚4 + 𝑘1 𝑘4 𝑚2 𝑚3 + 𝑘2 𝑘3 𝑚1 𝑚4 + 𝑘2 𝑘4 𝑚1 𝑚3 +
𝑘3 𝑘4 𝑚1 𝑚2 + 𝑘1 𝑘3 𝑚3 𝑚4 + 𝑘1 𝑘4 𝑚2 𝑚4 + 𝑘2 𝑘3 𝑚2 𝑚4 + 𝑘2 𝑘4 𝑚1 𝑚4 +
𝑘2 𝑘4 𝑚2 𝑚3 + 𝑘3 𝑘4 𝑚1 𝑚3 + 𝑘2 𝑘3 𝑚3 𝑚4 + 𝑘2 𝑘4 𝑚2 𝑚4 + 𝑘3 𝑘4 𝑚1 𝑚4
𝑎3 = −𝑘1 𝑚2 𝑚3 𝑚4 − 𝑘2 𝑚1 𝑚3 𝑚4 − 𝑘3 𝑚1 𝑚2 𝑚4 − 𝑘4 𝑚1 𝑚2 𝑚3 − 𝑘2 𝑚2 𝑚3 𝑚4 −
𝑘3 𝑚1 𝑚3 𝑚4 − 𝑘4 𝑚1 𝑚2 𝑚4
𝑎4 = 𝑚1 𝑚2 𝑚3 𝑚4
𝐴 = 𝜔2

Nilai i = 𝐴𝑖 yang diperoleh dimasukkan ke persamaan gerak 𝐾 − 𝜔𝑖2 𝑀 𝜙 𝑖=0

11

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

12

6
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

V.a.2 Cara matriks dinamik
𝐾 − 𝜔2 𝑀 𝜙 𝑖 = 0
𝐼 − 𝜔2 [𝐾]−1 𝑀 𝜙 𝑖 = 0
𝐼 − 𝜔2 𝐷 𝜙 𝑖 = 0 [𝐾]−1 =
1 1 1 1
𝜆𝐼 − 𝐷 𝜙 𝑖 = 0 ⋯
𝑘1 𝑘1 𝑘1 𝑘1
𝐷 − 𝜆𝐼 𝜙 𝑖 = 0 ...(v.f)
1 1 1 1 1 1 1
dengan + + ⋯ +
𝐷 = matriks dinamik = [𝐾]−1 [𝑀] 𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2
1 1 1 1 1 1 1 1 1
𝜆 = 1/𝜔2 + + + ⋯ + +
𝐼 = matriks identitas 𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘1 𝑘2 𝑘3
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝑛
1 1 1 1 1 1
Solusi nontrivial: + + + ⋯ ෍ 𝑘𝑖
𝐷 − 𝜆𝐼 =0 𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝑖=1

Nilai-nilai i = 1Τ𝜆𝑖 dimasukkan ke persamaan gerak −𝜔𝑖2 𝐷 𝜙 𝑖 + 𝐼 𝜙 𝑖 = 0 atau

{𝐼 − 𝜔𝑖2 𝐷 } 𝜙 𝑖 = 0 atau 𝐾 − 𝜔2 𝑀 𝜙 𝑖 = 0

13

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

𝑚1 𝑚2 𝑚3 𝑚𝑛
⋯
𝑘1 𝑘1 𝑘1 𝑘1
𝑚1 1 1 1 1 1 1
𝑚2 + 𝑚3 + ⋯ 𝑚𝑛 +
𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2
𝐷 = [𝐾]−1 [𝑀] = 𝑚1 𝑚2
1
+
1
𝑚3
1
+ +
1 1
⋯ 𝑚𝑛
1
+ +
1 1
𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘1 𝑘2 𝑘3
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
𝑛
𝑚1 1 1 1 1 1 1
𝑚2 + 𝑚3 + + ⋯ 𝑚𝑛 ෍
𝑘1 𝑘1 𝑘2 𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘𝑖
𝑖=1

14

7
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

V.b Cara iterasi
V.b.1 Cara Stodola
Pers. (v.f) dapat ditulis
𝐷 𝜙 𝑖 − 𝜆𝐼 𝜙 𝑖 = 0
 𝐷 𝜙 𝑖 = 𝜆 𝜙 𝑖 ...(v.g)
Vektor 𝜙 𝑖 dimisalkan, kemudian disubstitusikan ke Pers. (v.g) sehingga diperoleh nilai 𝜙 𝑖
yang baru. Iterasi berikutnya dimulai dari nilai 𝜙 𝑖 yang baru ini. Demikian seterusnya hingga
ruas kiri dan ruas kanan Pers.(v.g) bernilai sama atau hampir sama. Sampai tahap ini, vektor
eigen yang diperoleh hanya berupa mode pertama (terkecil) yaitu mode dengan  terkecil.
Untuk mendapatkan mode yang lebih tinggi, perlu dilakukan sweeping out pengaruh mode
yang lebih rendah, sehingga mode yang akan dicari tidak akan mengarah ke mode
sebelumnya.
Sweeping matrix untuk mode ke-2 dituliskan,
{𝜙}1 {𝜙}1𝑇 [𝑀]
[𝑆]1 = [𝐼] −
{𝜙}1𝑇 [𝑀]{𝜙}1
[𝐷]2 = [𝐷][𝑆]1

17

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Sweeping matrix untuk mode ke-3 dituliskan,

{𝜙}2 {𝜙}𝑇2 [𝑀]
[𝑆]2 = [𝑆]1 −
{𝜙}𝑇2 [𝑀]{𝜙}2
[𝐷]3 = [𝐷][𝑆]2

Sweeping matrix untuk mode ke-4 dituliskan,

{𝜙}3 {𝜙}𝑇3 [𝑀]
[𝑆]3 = [𝑆]2 −
{𝜙}𝑇3 [𝑀]{𝜙}3
[𝐷]4 = [𝐷][𝑆]3

Demikian seterusnya.

18

8
M.Yusuf FT Untan 12/11/2019

V. Getaran bebas tanpa redaman ...(lanjutan)

Sebagai alternatif, inversi dapat juga dilakukan pada matriks massa.

Pers. (v.b) yaitu

𝐾 − 𝜔2 𝑀 𝜙 𝑖 = 0
dapat ditulis
[𝑀]−1 𝐾 − 𝜔2 𝐼 𝜙 𝑖 = 0
 𝐸 𝜙 𝑖 − 𝜔2 𝜙 𝑖 = 0
 𝐴𝜙 𝑖= 𝐸 𝜙 𝑖
dengan
E = matriks dinamik = [𝑀]−1 𝐾
A = 2

Menggunakan gaya inersia ini akan diperoleh mode terbesar.

19

Referensi
1. Agus. 2002. Rekayasa Gempa untuk Teknik Sipil. Padang: Institut Teknologi Padang.
2. Ayres, Frank. 1974. Matriks. Diterjemahkan oleh I Nyoman Susila. Jakarta: Erlangga.
3. Boen, Teddy dan Wendy T. 1984. Dasar-Dasar Perhitungan Bangunan Tahan Gempa. Cet.2. Bandung:
Pusat Penelitian dan Pengembangan Pemukiman Badan Penelitian dan Pengembangan PU Departemen
Pekerjaan Umum.
4. Chopra, Anil K. 1995. Dynamics of Structures: Theory and Applications to Earthquake Engineering. New
Jersey: Prentice Hall.
5. Clough, Ray W. dan Joseph Penzien. 1993. Dynamics of Structures. Second Edition. Singapura: McGraw-
Hill, Inc.
6. Dewi, Sri Murni. 2014. Teknik Gempa untuk Teknik Sipil. Cet. 2. Malang: BARGIE Media.
7. Gunawan, Theodosius dan Margaret Saleh. 2001. Teori Soal dan Penyelesaian Perencanaan Struktur
Tahan Gempa. Jakarta: Delta Teknik Group.
8. Lumantarna, Benjamin. 2000. Pengantar Analisis Dinamis dan Gempa. Yogyakarta: ANDI.
9. Pawirodikromo, Widodo. 2017. Analisis Dinamik Struktur. Yogyakarta: Pustaka Pelajar.
10. Paz, Mario. 1985. Dinamika Struktur: Teori & Perhitungan. Edisi Kedua. Cet. 4. Diterjemahkan oleh Manu
A.P.. Jakarta: Erlangga.
11. Setio, Herln D. 2012. Dinamika Struktur dan Pengantar Rekayasa Gempa. Bandung: Penerbit ITB.
12. Spiegel, Murray Ralph. 1968. Penuntun Matematika. Diterjemahkan oleh M. O. Chia. Jakarta: Erlangga.

20