MODUL PERKULIAHAN

Dinamika Struktur dan

Rekayasa Gempa
Respon Sistem Struktur Tak-Linier

Fakultas Program Studi Tatap Muka Kode MK Disusun Oleh

11
Teknik Teknik Sipil - Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD

Abstrak Kompetensi
Metoda integrasi langkah-demi- • Mahasiswa dapat memahami
langkah digunakan untuk mengetahui konsep dasar penurunan
respon sistem struktur tak-linier persamaan gerak untuk struktur tak-
terhadap beban dinamis. Sumber ke- linier yang dikenai beban dinamis.
tak-linier-an berasal dari
digunakannya pegas yang gayanya • Mahasiswa dapat menggunakan
tidak lagi selalu sebanding dengan
simpangan. Tiga sub metoda metoda integrasi langkah-demi-
diturunkan secara rinci, yaitu langkah untuk menyelesaikan
percepatan tetap, percepatan linier persamaan gerak struktur tak-linier
dan Newmark Beta. Sebuah contoh yang dikenai beban dinamis.
perhitungan juga disertakan untuk
memperjelas pemakaian metoda
integrasi langkah-demi-langkah ini.
1. Pendahuluan
Perilaku dinamis dari sistem berderajat kebebasan tunggal (SDOF) didasarkan pada
anggapan bahwa gaya pegas (restoring force) sebanding dengan simpangan. Selain itu,
energi yang dibuang (dissipated) melalui mekanisme redaman juga dianggap sebanding
dengan kecepatan. Namun demikian, massa selalu dianggap tidak berubah terhadap waktu.

Akibat dari anggapan-anggapan ini, persamaan gerak sistem menjadi berbentuk linier, yaitu
berupa turunan kedua dari persamaan diferensial biasa dengan koefisien yang konstan
sebagaimana dirumuskan pada Gambar 11.1.

Gambar 11.1: Perumusan persamaan gerak SDOF

Jika ditinjau keseimbangan mendatar dari diagram benda bebas, diperoleh persamaan gerak
untuk SDOF yang berlaku umum, yaitu

𝐹𝐼 (𝑡) + 𝐹𝐷 (𝑡) + 𝐹𝑆 (𝑡) = 𝐹(𝑡)

atau
𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝑘𝑢 = 𝐹(𝑡)

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
2 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Pada tulisan ini akan dibahas tentang sistem yang berbeda dengan yang di atas. Pada sistem
struktur yang tidak linier, kekakuan pegas tidak lagi tetap atau konstan, tapi berubah sesuai
dengan simpangan. Sifat ke-tak-linier-an bisa bertambah dengan besarnya redaman yang tak
lagi sebanding dengan kecepatan.

2. Perumusan SDOF Tak-Linier

Seperti telah disebutkan, selama ini telah dirumuskan persamaan gerak SDOF dengan pegas
yang linier seperti pada Gambar 10.2a. Namun sebagian besar “pegas” dalam dunia nyata
bersifat tak-linier seperti Gambar 10.2b. Jika pada pegas linier, kekakuan pegas 𝑘 selalu
konstan (lihat Gambar 10.2a), tapi pada pegas tak-linier, 𝑘 adalah fungsi dari simpangan yang
terjadi. Umumnya, semakin besar simpangannya, semakin lentur pegas tersebut.

(a) Pegas Linier (b) Pegas Tak Linier

Gambar 11.2: Pegas Linier dan Tak Linier

Jadi, pada pegas tak-linier, persamaan gerak yang berlaku adalah (lihat Gambar 10.2b),

𝑚𝑢̈ + 𝑐𝑢̇ + 𝐹𝑆 (𝑢) = 𝐹(𝑡)

Pada saat 𝑡 = 𝑡𝑖 ,

𝑢𝑖 = 𝑢(𝑡𝑖 ) 𝑢̇ 𝑖 = 𝑢̇ (𝑡𝑖 ) 𝑢̈ 𝑖 = 𝑢̈ (𝑡𝑖 )

sehingga

𝑚𝑢𝑖̈ + 𝑐𝑢𝑖̇ + 𝐹𝑆 (𝑢𝑖 ) = 𝐹(𝑡𝑖 ) (11.1)

Beberapa saat setelahnya, yaitu pada saat 𝑡𝑖+1 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡,

𝑚𝑢̈ 𝑖+1 + 𝑐𝑢̇ 𝑖+1 + 𝐹𝑆 (𝑢𝑖+1 ) = 𝐹(𝑡𝑖+1 ) (11.2)

sehingga, jika persamaan (11.1) dikurangi dengan persamaan (11.2), diperoleh

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
3 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 𝑚∆𝑢̈𝑖 + 𝑐∆𝑢̇𝑖 + ∆𝐹𝑆 (𝑢𝑖 ) = ∆𝐹𝑖 (11.3)
Jika diasumsikan penambahan gaya pegas ∆𝐹𝑆 (𝑢𝑖 ) sebanding dengan penambahan
simpangan, maka

∆𝐹𝑆 (𝑢𝑖 ) = 𝑘𝑖 ∆𝑢𝑖

sehingga

𝑚∆𝑢𝑖̈ + 𝑐∆𝑢𝑖̇ + 𝑘𝑖 ∆𝑢𝑖 = ∆𝐹𝑖 (11.4)

Dalam hal ini, 𝑘𝑖 adalah kekakuan pegas ketika simpangan mencapai 𝑢𝑖 yang dapat diambil
sebagai kemiringan (slope) dari fungsi beban – perpindahan, atau kemiringan garis sekan
(lihat Gambar 11.2b). Nilai 𝑘𝑖 dihitung pada simpangan saat 𝑡𝑖 dan dianggap tetap / konstan
sepanjang jangka waktu ∆𝑡. Karena nilai 𝑘𝑖 yang sebenarnya adalah tidak tetap / tidak
konstan, maka persamaan (11.4) sebenarnya adalah persamaan pendekatan.

Pada persamaan (11.4), penambahan simpangan ∆𝑢𝑖 , penambahan kecepatan ∆𝑢̇ 𝑖 serta
penambahan percepatan ∆𝑢̈ 𝑖 adalah

∆𝑢𝑖 = 𝑢 (𝑡𝑖 + ∆𝑡) − 𝑢(𝑡𝑖 ) ∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑢̇ (𝑡𝑖 + ∆𝑡) − 𝑢̇ (𝑡𝑖 ) ∆𝑢̈ 𝑖 = 𝑢̈ (𝑡𝑖 + ∆𝑡) − 𝑢̈ (𝑡𝑖 ) (11.5)

3. Integrasi Persamaan Gerak

Banyak metoda yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan gerak (11.4), tetapi yang
paling efektif adalah metoda integrasi langkah demi langkah (step-by-step integration
method). Pada dasarnya metoda ini dilakukan dengan ketentuan-ketentuan sebagai berikut:

1. Penambahan waktu ∆𝑡 biasanya sama besarnya

2. Pada awal selang waktu, dilakukan penilaian terhadap keadaan keseimbangan

dinamis.

3. Respon selama selang waktu ∆𝑡 ditentukan secara pendekatan dengan mengambil

𝑘(𝑢) dan 𝑐(𝑢̇ ) tetap / konstan selama selang waktu ∆𝑡.

4. Perilaku tak-linier dari 𝑘(𝑢) dan 𝑐(𝑢̇ ) diperhitungkan dengan menghitung kembali
keduanya pada saat berpindah ke selang waktu berikutnya.

5. Secara sederhana, metoda integrasi langkah demi langkah ini terbagi menjadi dua
macam yang paling umum digunakan, yaitu

a. Metoda percepatan tetap (constant acceleration method)

b. Metoda percepatan linier (linier acceleration method)

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
4 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
3.1. Metoda Percepatan Tetap

Asumsi yang digunakan pada metoda percepatan tetap ini adalah bahwa percepatan
dianggap tetap pada selang 𝑡𝑖 < 𝑡 ≤ (𝑡𝑖 + ∆𝑡). Nilai percepatan tersebut adalah rata-rata dari
percepatan pada 𝑡 = 𝑡𝑖 (atau 𝑢̈ 𝑖 ) dan percepatan pada 𝑡 = 𝑡𝑖+1 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡 (atau 𝑢̈ 𝑖+1 )

Gambar 11.3: Asumsi yang diambil untuk percepatan 𝑢̈ (𝑡)

Berdasarkan asumsi di atas, pada metoda percepatan tetap berlaku

1
𝑢̈ (𝑡) = (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 ) (11.6)
2

Jika persamaan ini di-integral-kan, diperoleh

𝑡 𝑡
𝑡
1 1 1 1 1 1 1
𝑢̇ (𝑡) = ∫ 𝑢̈ 𝑖 𝑑𝜏 + ∫ 𝑢̈ 𝑖+1 𝑑𝜏 = 𝑢̈ 𝑖 𝜏 + 𝑢̈ 𝑖+1 𝜏 | = 𝑢̈ 𝑖 𝑡 + 𝑢̈ 𝑖+1 𝑡 − 𝑢̈ 𝑖 𝑡𝑖 − 𝑢̈ 𝑖+1 𝑡𝑖
2 2 2 𝑡𝑖 2 2 2 2
𝑡𝑖 𝑡𝑖

1 1 1
= 𝑢̈ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) + 𝑢̈ 𝑖+1 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) = (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 )(𝑡 − 𝑡𝑖 )
2 2 2

Kecepatan ini harus dijumlahkan dengan kecepatan pada titik awal selang, yaitu 𝑢̇ 𝑖 , sehingga

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
5 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 1
𝑢̇ (𝑡) = 𝑢̇ 𝑖 + (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 )(𝑡 − 𝑡𝑖 ) (11.7)
2
Pada saat 𝑡 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡, persamaan (11.7) akan menjadi

1
𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢̇ 𝑖 + (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 )∆𝑡
2

Dengan memindahkan 𝑢̇ 𝑖 ke ruas sebelah kiri dan mengingat ∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑢̇ 𝑖+1 − 𝑢̇ 𝑖 , diperoleh,

1
∆𝑢̇ 𝑖 = (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 )∆𝑡 (11.8)
2

Jika persamaan (11.7) di-integral-kan sekali lagi, diperoleh

1
𝑢 (𝑡) = 𝑢𝑖 + 𝑢̇ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) + (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 )(𝑡 − 𝑡𝑖 )2
4

Dengan perlakuan yang sama seperti pada 𝑢̇ (𝑡), persamaan di atas dapat digunakan untuk
mendapatkan ∆𝑢𝑖 , yaitu

1
∆𝑢𝑖 = 𝑢̇ 𝑖 ∆𝑡 + (𝑢̈ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖+1 )(∆𝑡)2 (11.9)
4

Persamaan (11.9) juga menghasilkan persamaan untuk 𝑢̈ 𝑖+1 , yaitu

4 4
𝑢̈ 𝑖+1 = ∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 𝑢̈ 𝑖 (11.10)
(∆𝑡) 2 ∆𝑡
Dengan mengurangi kedua ruas dengan 𝑢̈ 𝑖 , diperoleh

4 4
𝑢̈ 𝑖+1 − 𝑢̈ 𝑖 = 2
∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 𝑢̈ 𝑖 − 𝑢̈ 𝑖
(∆𝑡) ∆𝑡
atau

4 4
∆𝑢̈ 𝑖 = 2
∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 2𝑢̈ 𝑖 (11.11)
(∆𝑡) ∆𝑡
Dengan memasukkan persamaan (11.10) ke persamaan (11.8), diperoleh

1 4 4
∆𝑢̇ 𝑖 = ∆𝑡 [𝑢̈ 𝑖 + 2
∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 𝑢̈ 𝑖 ]
2 (∆𝑡) ∆𝑡

atau

2
∆𝑢̇ 𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 2𝑢̇ 𝑖 (11.12)
∆𝑡

Dengan memasukkan persamaan (11.11) dan persamaan (11.12) ke dalam persamaan gerak
(11.4), diperoleh

4 4 2
𝑚[ 2
∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 2𝑢̈ 𝑖 ] + 𝑐 [ ∆𝑢𝑖 − 2𝑢̇ 𝑖 ] + 𝑘𝑖 ∆𝑢𝑖 = ∆𝐹𝑖
(∆𝑡) ∆𝑡 ∆𝑡

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
6 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 4𝑚 2 4𝑚
[ 2
+ + 𝑘𝑖 ] ∆𝑢𝑖 + [− − 2𝑐 ] 𝑢̇ 𝑖 − 2𝑚𝑢̈ 𝑖 = ∆𝐹𝑖
(∆𝑡) ∆𝑡 ∆𝑡
atau

∆𝐹̅𝑖
∆𝑢𝑖 = ̅ (11.13)
𝑘𝑖
dengan

4𝑚
∆𝐹̅𝑖 = ∆𝐹𝑖 + 2𝑚𝑢̈ 𝑖 + [ + 2𝑐 ] 𝑢̇ 𝑖
∆𝑡
4𝑚 2
𝑘̅𝑖 = 2
+ + 𝑘𝑖
(∆𝑡) ∆𝑡

Dengan demikian, secara ringkas langkah-langkah pada metoda percepatan tetap adalah
seperti pada Tabel 11.1.

Tabel 11.1: Langkah-langkah pada metoda percepatan tetap

1. Hitung ∆𝐹̅𝑖 = ∆𝐹𝑖 + 2𝑚𝑢̈ 𝑖 + [4𝑚 + 2𝑐 ] 𝑢̇ 𝑖

∆𝑡

2. Hitung 𝑘̅𝑖 = 4𝑚 + 2
+ 𝑘𝑖
(∆𝑡)2 ∆𝑡

3. Hitung ∆𝑢 = ∆𝐹̅𝑖
𝑖 ̅
𝑘 𝑖

4. Hitung 𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + ∆𝑢𝑖

5. Hitung ∆𝑢̇ 𝑖 = 2 ∆𝑢𝑖 − 2𝑢̇ 𝑖

∆𝑡

6. Hitung 𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢̇ 𝑖 + ∆𝑢̇ 𝑖

7. Hitung 𝑢̈ 𝑖+1 dari persamaan gerak (11.2)

𝑚𝑢̈ 𝑖+1 + 𝑐𝑢̇ 𝑖+1 + 𝐹𝑆 (𝑢𝑖+1 ) = 𝐹(𝑡𝑖+1 )

sehingga

1
𝑢̈ 𝑖+1 = [𝐹(𝑡𝑖+1 ) − 𝑐𝑢̇ 𝑖+1 − 𝐹𝑆 (𝑢𝑖+1 )]
𝑚

dengan 𝐹𝑆 (𝑢𝑖+1 ) adalah gaya pegas pada 𝑡𝑖+1 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡

8. Dengan telah diketahuinya 𝑢𝑖+1 , 𝑢̇ 𝑖+1 dan 𝑢̈ 𝑖+1 , perhitungan diulangi untuk 𝑡𝑖+2 =
𝑡𝑖+1 + ∆𝑡 hingga nilai 𝑡 yang diminta.

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
7 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
3.2. Metoda Percepatan Linier (linear acceleration methods)

Berbeda dengan metoda percepatan linier yang menganggap bahwa percepatan dalam
selang yang ditinjau besarnya tetap, yaitu rata-rata dari nilai di ujung-ujungnya, metoda
percepatan linier menganggap percepatan pada selang waktu yang ditinjau berubah secara
linier (lihat Gambar 11.4).

Gambar 11.4: Asumsi yang diambil untuk percepatan 𝑢̈ (𝑡)

Dengan melihat Gambar 11.4, dapat dihitung bahwa besarnya percepatan pada saat 𝑡 di
manapun dalam selang ∆𝑡 = 𝑡𝑖+1 − 𝑡𝑖 adalah

∆𝑢̈ 𝑖
𝑢̈ (𝑡) = 𝑢̈ 𝑖 + (𝑡 − 𝑡𝑖 ) (11.14)
∆𝑡

Jika di-integral-kan, persamaan (11.14) akan menghasilkan persamaan kecepatan dan

simpangan sebagai berikut:

1 ∆𝑢̈ 𝑖
𝑢̇ (𝑡) = 𝑢̇ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) + (𝑡 − 𝑡𝑖 )2
2 ∆𝑡
1 1 ∆𝑢̈ 𝑖
𝑢(𝑡) = 𝑢𝑖 + 𝑢̇ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 ) + 𝑢̈ 𝑖 (𝑡 − 𝑡𝑖 )2 + (𝑡 − 𝑡𝑖 )3
2 6 ∆𝑡

Dengan menghitung kecepatan dan simpangan pada saat 𝑡 = 𝑡𝑖 + ∆𝑡, diperoleh

1
∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑢̈ 𝑖 ∆𝑡 + ∆𝑢̈ 𝑖 ∆𝑡 (11.14)
2

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
8 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 1 1
∆𝑢𝑖 = 𝑢̇ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢̈ 𝑖 (∆𝑡)2 + ∆𝑢̈ 𝑖 (∆𝑡)3 (11.15)
2 6
Persamaan (11.15) dapat diubah menjadi variabel ∆𝑢̈ 𝑖 yang dinyatakan dengan variabel
lainnya, sehingga jika variabel ∆𝑢̈ 𝑖 tersebut dimasukkan ke persamaan (11.14), diperoleh

6 6
∆𝑢̈ 𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 3 𝑢̈ 𝑖 (11.16)
(∆𝑡)2 ∆𝑡

dan

3 ∆𝑡
∆𝑢̇ 𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 3𝑢̇ 𝑖 − 𝑢̈ (11.17)
∆𝑡 2 𝑖
Dengan memasukkan persamaan (11.16) dan persamaan (11.17) ke dalam persamaan
gerak, diperoleh

6 6 3 ∆𝑡
𝑚[ ∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 3 𝑢̈ 𝑖 ] + 𝑐𝑖 [ ∆𝑢𝑖 − 3𝑢̇ 𝑖 − 𝑢̈ ] + 𝑘𝑖 ∆𝑢𝑖 = ∆𝐹𝑖
(∆𝑡)2 ∆𝑡 ∆𝑡 2 𝑖

sehingga

∆𝐹̅𝑖
∆𝑢𝑖 = ̅ (11.18)
𝑘𝑖

dengan
6 ∆𝑡
∆𝐹̅𝑖 = ∆𝐹𝑖 + 𝑚 { 𝑢̇ 𝑖 + 3𝑢̈ 𝑖 } + 𝑐𝑖 {3𝑢̇ 𝑖 + 𝑢̈ 𝑖 }
∆𝑡 2
6 3𝑐𝑖
𝑘̅𝑖 = 𝑘𝑖 + +
(∆𝑡)2 ∆𝑡
Untuk ∆𝑢̇ 𝑖 , gunakan persamaan (11.17), sedangkan untuk ∆𝑢̈ 𝑖 , gunakan persamaan gerak

1
𝑢̈ 𝑖+1 = [𝐹(𝑡𝑖+1 ) − 𝐹𝐷 (𝑡𝑖+1 ) − 𝐹𝑆 (𝑢𝑖+1 )] (11.19)
𝑚
Dalam hal ini, penerapan metoda percepatan linier didasarkan kepada:

1. Percepatan dianggap berubah secara linier selama penambahan waktu ∆𝑡

2. Redaman dan kekakuan berubah terhadap kecepatan dan simpangan, sehingga

keduanya dihitung pada awal setiap selang waktu dan dianggap tetap atau konstan
selama selang waktu tersebut.

Selain itu, ketepatan jawaban ketika menggunakan metoda integrasi langkah demi langkah,
tergantung dari besarnya lebar selang waktu ∆𝑡. Pemilihan besarnya ∆𝑡 tergantung pada:

1. Perioda alami struktur

2. Keberagaman laju perubahan fungsi beban

3. Kerumitan fungsi kekakuan dan redaman

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
9 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Secara ringkas, pemilihan besarnya ∆𝑡 dapat dilakukan dengan petunjuk berikut:
1
a. ∆𝑡max = 10 𝑇𝑛 umumnya dapat menghasilkan jawaban yang cukup akurat

b. ∆𝑡 harus cukup kecil sehingga dapat menggambarkan perubahan-perubahan pada

fungsi beban

c. ∆𝑡 yang dipilih juga harus mampu mencerminkan variasi redaman dan kekakuan.
Sebagai contoh, pada bahan yang elasto-plastis terjadi perubahan yang mendadak di
sekitar titik leleh elastis ke plastis. Karena itu ∆𝑡 yang dipilih harus cukup kecil untuk
dapat menggambarkan perilaku di sekitar tegangan leleh ini.

3.4. Metoda Newmark Beta

Metoda ini diusulkan pertama kali oleh Newmark pada tahun 1959. Metoda ini mempunyai
dua parameter yaitu 𝛽 dan 𝛾. Harga-harga tertentu dari 𝛽 dan 𝛾 akan merujuk kepada metoda
percepatan tetap dan metoda percepatan linier.

∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑢̈ 𝑖 ∆𝑡 + 𝛾 ∆𝑢̈ 𝑖 ∆𝑡 (11.20)

1
∆𝑢𝑖 = 𝑢̇ 𝑖 ∆𝑡 + 𝑢̈ 𝑖 (∆𝑡)2 + 𝛽 ∆𝑢̈ 𝑖 (∆𝑡)3 (11.21)
2

Seperti sebelumnya (lihat persamaan (11.5)),

∆𝑢𝑖 = 𝑢 (𝑡𝑖 + ∆𝑡) − 𝑢(𝑡𝑖 ) ∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑢̇ (𝑡𝑖 + ∆𝑡) − 𝑢̇ (𝑡𝑖 ) ∆𝑢̈ 𝑖 = 𝑢̈ (𝑡𝑖 + ∆𝑡) − 𝑢̈ (𝑡𝑖 ) (11.22)
1
Untuk nilai 𝛾 ≠ 2, metoda ini memberikan nilai redaman yang “berlebihan” terhadap sistem.
1 1
Karena itu, selalu dipakai 𝛾 = 2. Dengan harga 𝛾 = 2, diperoleh

1 1 1
∆𝑢̈ 𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 − 𝑢̈ (11.23)
𝛽 (∆𝑡) 2 𝛽 ∆𝑡 2𝛽 𝑖

1 1 1
∆𝑢̇ 𝑖 = ∆𝑢𝑖 − 𝑢̇ 𝑖 + (1 − ) 𝑢̈ 𝑖 (11.24)
2𝛽 ∆𝑡 2𝛽 4𝛽

Sehingga penambahan simpangan menjadi

∆𝐹̅𝑖
∆𝑢𝑖 = ̅ (11.25)
𝑘𝑖
dengan

𝑚 𝑐𝑖 1
∆𝐹̅𝑖 = ∆𝐹𝑖 + 𝑢̇ + 𝑢̈ − 𝑐𝑖 ∆𝑡 (1 − ) 𝑢̈ 𝑖
𝛽 ∆𝑡 𝑖 2𝛽 𝑖 4𝛽

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
10 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 𝑚 𝑐𝑖
𝑘̅𝑖 = 𝑘𝑖 + 2
+
𝛽(∆𝑡) 2𝛽 ∆𝑡
1 1 1
Newmark mengusulkan agar nilai 𝛽 berada dalam selang 6
≤ 𝛽 ≤ 2. Untuk 𝛽 = 4, metoda ini
1
sama dengan metoda percepatan tetap, sedangkan jika 𝛽 = 6, metoda ini sama dengan

metoda percepatan linier.

4. Perilaku Elasto-plastik
Dalam kenyataan sebenarnya, struktur disusun dari bahan elasto-plastik. Ada bagian bahan
yang materialnya mengalami perilaku elastic linier yang jika deformasinya diperbesar, akan
terjadi perilaku plastic pada bahan tersebut (lihat Gambar 11.5)

Gambar 11.5: Perilaku elastik-plastik bahan1

(a) Perilaku plastis secara umum

(b) Perilaku elasto-plastik

Jika beban dihilangkan dari struktur, perilaku bahan kembali elastik sampai beban yang
berbalik arah tersebut menyebabkan leleh plastik dalam keadaan tekan. Struktur bisa saja
mengalami pembebanan berulang seperti ini.

Energi yang dibuang pada setiap pada setiap siklus pembebanan adalah luas daerah di
bawah kurva hysteresis loop. Perilaku semacam ini umumnya disederhanakan dengan

1
Paz, 2001, halaman 148

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
11 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
mengasumsikan adanya suatu titik leleh tertentu yang jika dilampaui, deformasi akan terjadi
pada nilai beban yang tetap. Perilaku semacam ini disebut dengn perilaku elasto-plastik.

Pada keadaan tanpa beban, struktur mempunyai deformasi 𝑢0 = 0 dan 𝑢̇ 0 = 0. Setelah beban
bekerja, sistem berperilaku slastis sepanjang kurva 𝐸0. Simpangan 𝑢𝑡 (simpangan plastis
dalam Tarik) dan simpangan 𝑢𝑐 (simpangan plastis dalam tekan) dapat dihitung sebagai

𝑅𝑡 𝑅𝑐
𝑢𝑡 = 𝑢𝑐 = (11.26)
𝑘 𝑘

dengan 𝑅𝑡 dan 𝑅𝑐 adalah beban yang memberikan leleh dalam tarik atau tekan, sedangkan 𝑘
adalah kekakuan elastis struktur.

Sistem akan tetap pada kurva 𝐸0 sepanjang 𝑢 memenuhi

𝑢𝑐 < 𝑢 < 𝑢𝑡 (11.27)

Jika simpangan bertambah dari 𝑢 ke 𝑢𝑡 , sistem mulai berperilaku plastik dalam tarik sepanjang
kurva 𝑇. Perilaku struktur akan tetap pada kurva 𝑇 selama kecepatan 𝑢̇ > 0.

Ketika 𝑢̇ < 0, sistem berbalik menuju perilaku elastis pada kurva 𝐸1 dengan titik leleh yang
baru, yaitu

𝑅𝑡 − 𝑅𝑐
𝑢𝑡 = 𝑢max 𝑢𝑐 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 − (11.28)
𝑘
dalam hal ini, 𝑢max adalah simpangan maksimum di sepanjang kurva 𝑇 yang terjadi ketika
𝑢̇ = 0.

Sebaliknya, jika 𝑢 berkurang menjadi 𝑢𝑐 dan sistem mulai berperilaku plastis dalam tekan
sepanjang kurva 𝐶, dan akan tetap di kurva itu selama 𝑢̇ < 0. Sistem akan kembali berperilaku
elastis ketika kecepatan berbalik arah dan 𝑢̇ > 0. Dalam hal ini,

𝑅𝑡 − 𝑅𝑐
𝑢𝑡 = 𝑢min 𝑢𝑐 = 𝑢𝑚𝑖𝑛 + (11.29)
𝑘

dengan 𝑢min adalah simpangan minimum sepanjang kurva 𝐶 yang terjadi ketika 𝑢̇ = 0. Hal
serupa terjadi pula pada segmen elastis 𝐸1, 𝐸2, …

Besarnya gaya pegas pada tahap elastis dari masing-masing siklus (𝐸𝐷 , 𝐸1 , 𝐸2 , ⋯ ) adalah

𝑅 = 𝑅𝑡 − (𝑢𝑡 − 𝑢)𝑘 (11.30)

Sedangkan pada tahap plastik dalam tarik,

𝑅 = 𝑅𝑡 (11.31)

dan dalam tahap plastik tertekan,

𝑅 = 𝑅𝑐 (11.32)

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
12 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Dengan demikian, secara ringkas langkah-langkah perhitungan pada respon dinamis struktur
SDOF elastik-plastik adalah seperti pada Tabel 11.2.

Tabel 11.2: Langkah-langkah perhitungan respon dinamis SDOF elastik-plastik

1. Masukkan nilai untuk 𝑘, 𝑚, 𝑐, 𝑅𝑡 , 𝑹𝒄 dan tabel antara 𝑡𝑖 dengan besarnya beban 𝐹𝑖
2. Ambil 𝑢0 = 0 dan 𝑢̇ = 0
3. Hitung percepatan awal
𝐹 (𝑡 = 0)
𝑢̈ 0 =
𝑚
4. Pilih langkah waktu (time step) ∆𝑡. Hitung
3 6 ∆𝑡 6
𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎3 = 𝑎4 =
∆𝑡 ∆𝑡 2 (∆𝑡)2
5. Hitung titik leleh awal
𝑅𝑡 𝑅𝑐
𝑢𝑡 = 𝑢𝑐 =
𝑘 𝑘
Untuk tiap langkah waktu
1. Gunakan kode berikut untuk menunjukkan keadaan sistem, yaitu keadaan elastik
atau plastik
KEY = 0 (elastik)
= -1 (plastik tertekan)
= +1 (plastik tertarik)
2. Hitung simpangan 𝑢 dan kecepatan 𝑢̇ pada akhir selang waktu, dan semakan nilai
KEY sesuai dengan keadaan berikut:
(a) Ketika sistem berperilaku elastis di awal selang waktu, dan
𝑢𝑐 < 𝑢 < 𝑢𝑡 → KEY = 0
𝑢 > 𝑢𝑡 → KEY = 1
𝑢 < 𝑢𝑐 → KEY = -1
(b) Jika sistem berperilaku plastis tertarik pada awal selang waktu dan
𝑢̇ > 0 → KEY = 1
𝑢̇ < 0 → KEY = 0
(c) Jika sistem berperilaku plastik tertekan pada awal selang waktu, dan
𝑢̇ < 0 → KEY = -1
𝑢̇ > 0 → KEY = 0
3. Hitung kekakuan efektif
𝑘̅ = 𝑘𝑃 + 𝑎4 𝑚 + 𝑎1 𝑐𝑖
dengan: 𝑘𝑃 = 𝑘 untuk elastis (KEY = 0)
𝑘𝑃 = 0 untuk plastis (KEY = 1 atau KEY = -1)
4. Hitung penambahan beban efektif

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
13 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 ∆𝐹̅𝑖 = ∆𝐹𝑖 + (𝑎2 𝑚 + 3𝑐𝑖 )𝑢̇ 𝑖 + (3𝑚 + 𝑎3 𝑐𝑖 ) 𝑢̈ 𝑖
5. Hitung penambahan simpangan
∆𝐹̅𝑖
∆𝑢𝑖 =
𝑘̅𝑖
6. Hitung penambahan kecepatan
∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑎1 ∆𝑢𝑖 − 3𝑢̇ 𝑖 − 𝑎3 𝑢̈ 𝑖
7. Hitung simpangan dan kecepatan pada akhir selang waktu
𝑢𝑖+1 = 𝑢𝑖 + ∆𝑢𝑖
𝑢̇ 𝑖+1 = 𝑢̇ 𝑖 + ∆𝑢̇ 𝑖
8. Hitung percepatan 𝑢̈ 𝑖+1 pada akhir selang waktu menggunakan persamaan gerak
1
𝑢̈ 𝑖+1 = [𝐹(𝑡𝑖+1) − 𝑐𝑖+1 𝑢̇ 𝑖+1 − 𝑅]
𝑚
dalam hal ini,
𝑅𝑡 − (𝑢𝑖 − 𝑢𝑖+1 )𝑘 jika KEY=0
𝑅={ 𝑅𝑡 jika KEY=1
𝑅𝑐 jika KEY=-1

5. Contoh Perhitungan
Permasalahan:

Sebuah gedung geser berlantai satu seperti pada Gambar 11.6(a) terbuat dari bahan yang
mempunyai perilaku elasto-plastik seperti pada Gambar 11.6(c). Gedung ini dibebani secara
dinamis seperti yang dilukiskan pada Gambar 11.6(b). Gedung geser ini memiliki massa yang
terpusat di lantai atapnya sebesar 𝑚 = 0,2 kips detik2 / in. Redaman dianggap tetap dengan
angka redaman 𝜉 = 0,087. Sedangkan kekakuan dari gedung ini adalah:

12𝐸𝐼 12 × 30 × 103 × 2 × 100

𝑘= = = 12,35 kips / in
𝐿3 (15 × 12)3

Simpangan dan kecepatan awal adalah nol.

Dengan mengambil ∆𝑡 = 0,1 detik, hitung respon struktur hingga𝑡 = 1,5 detik.

Penyelesaian:

Koefisien redaman pada gedung ini adalah

𝑐 = 𝜉𝑐𝑐𝑟 = 𝜉 × 2√𝑚𝑘 = 0,087 × 2 × √0,2 × 12,35 = 0,274 kips ∙ detik / in

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
14 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
Simpangan dan kecepatan awal adalah nol, jadi 𝑢0 = 𝑢̇ 0 = 0. Sedangkan percepatan awal
dapat dihitung sebagai

𝐹 (0)
𝑢̈ 0 = =0
𝑘

Gambar 11.6: Gedung geser dengan perilaku elasto-plastik dibebani dinamis2

(a) Gedung geser

(b) Beban dinamis

(c) Perilaku elasto-plastik

Simpangan pada saat leleh untuk keadaan tarik (tension) adalah

𝑅𝑡 15
𝑢𝑡 = = = 1,215 in
𝑘 12,35

dan untuk keadaan tekan (compression) adalah

2
Paz, 2001, halaman 152

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
15 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 𝑢𝑐 = −1.215 in

Perioda struktur untuk sistem yang elastis adalah

2𝜋 𝑚 0,2
𝑇𝑛 = = 2𝜋√ = 2𝜋√ = 0,8 detik
𝜔 𝑘 12,35

Besarnya selang waktu untuk memenuhi syarat kestabilan numerik adalah

1 0,8
∆𝑡max = 𝑇𝑛 = = 0.08 detik
10 10

Untuk penyederhanaan hitungan secara manual ini, diambil ∆𝑡 = 0,1 detik

Selanjutnya, dihitung

3 6 ∆𝑡 6
𝑎1 = = 30 𝑎2 = = 60 𝑎3 = = 0,05 𝑎4 = = 600
∆𝑡 ∆𝑡 2 (∆𝑡)2

Kekakuan efektif diperoleh dari

𝑘̅ = 𝑘𝑃 + 𝑎4 𝑚 + 𝑎1 𝑐 = 𝑘𝑃 + 600 × 0,2 + 30 × 0,274 = 𝑘𝑃 + 128,22

dengan: 𝑘𝑃 = 𝑘 =12,35 untuk perilaku elastis

𝑘𝑃 = 0 untuk perilaku plastis

Penambahan pembebanan efektif (effective incremental loading) dihitung berdasarkan

∆𝐹̅𝑖 = ∆𝐹𝑖 + (𝑎2 𝑚 + 3𝑐)𝑢̇ 𝑖 + (3𝑚 + 𝑎3 𝑐𝑖 ) 𝑢̈ 𝑖

= ∆𝐹𝑖 + (60 ∙ 0,2 + 3 ∙ 0,274)𝑢̇ 𝑖 + (3 ∙ 0,2 + 0,05 ∙ 0,274) 𝑢̈ 𝑖 = ∆𝐹𝑖 + 12,822 𝑢̇ 𝑖 + 0,613 𝑢̈ 𝑖

Penambahan simpangan dihitung sebagai

∆𝐹̅𝑖 ∆𝐹𝑖 + 12,822 𝑢̇ 𝑖 + 0,613 𝑢̈ 𝑖

∆𝑢𝑖 = ̅ =
𝑘𝑖 𝑘𝑃 + 128,22

Sedangkan penambahan kecepatan

∆𝑢̇ 𝑖 = 𝑎1 ∆𝑢𝑖 − 3𝑢̇ 𝑖 − 𝑎3 𝑢̈ 𝑖 = 30 ∆𝑢𝑖 − 3𝑢̇ 𝑖 − 0,05 𝑢̈ 𝑖

Selanjutnya perhitungan dilakukan mengikuti Tabel 11.3

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
16 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id
 Tabel 11.3: Perhitungan Respon SDOF Tak-Linier terhadap Beban Dinamis3

Rujukan
Chopra, A.K., “Dynamics of Structures, Theory and Application to Earthquake Engineering”,
4th edition, Prentice Hall, 2012
Paz, M., Leigh, W., “Structural Dynamics, Theory and Computation – Updated with SAP2000”,
5th edition, Kluwer Academic Publishers, 2004

3
Paz & Leigh, 2004

2020 Dinamika Struktur dan Rekayasa Gempa Pusat Bahan Ajar dan eLearning
17 Ir. Pariatmono Sukamdo, MSc, DIC, PhD http://www.mercubuana.ac.id