MAKALAH

PENGGUNAAN ULTRASONOGRAFI DAN PERANGKAT

HAPTIC PADA DOKTER ROBOTIK YANG BERBASIS IOT
UNTUK PENERAPAN TELEMEDICINE DI ERA REVOLUSI
INDUSTRI 4.0

Untuk memenuhi tugas mata kuliah Sensor dan Tranduser

Dosen Pengampu : Muhammad Akbar Hariyono. ST,

Oleh :

Wirda Hayati

ETE10190122

PROGRAM STUDI D-III TEKNIK ELEKTROMEDIK

POLITEKNIK UNGGULAN KALIMANTAN

BANJARMASIN

2020
 KATA PENGANTAR

Dengan menyebut nama Allah Subhanahu Wa Ta’ala Yang Maha

Pengasih Lagi Maha Penyayang, syukur Alhamdulillah atas segala limpahan
karunia Allah Subhanahu Wa Ta’ala berkat Ridho-Nya saya mampu menyelesaikan
penyusunan makalah Sensor dan Tranduser dengan judul “Penggunaan
Ultrasonografi dan Perangkat Haptic pada Dokter Robotik yang Berbasis IoT untuk
Penerapan Telemedicine di Era Revolusi Industri 4.0” tepat pada waktunya. Tidak
lupa juga saya haturkan shalawat serta salam kepada junjungan Nabi Muhammad
Shallallahu ‘alaihi Wa Sallam, beserta keluarganya, para sahabatnya dan semua
ummatnya yang selalu istiqomah sampai akhir zaman.
Penyusunan makalah ini sudah saya lakukan semaksimal mungkin
dengan dukungan dari banyak pihak, sehingga bisa memudahkan dalam
penyusunannya. Untuk itu saya pun tidak lupa mengucapkan terima kasih kepada
berbagai pihak yang telah membantu saya dalam rangka menyelesaikan makalah
ini.
Tetapi tidak lepas dari semua itu, saya sadar sepenuhnya bahwa dalam
makalah ini masih terdapat banyak kekurangan baik dari segi penyusunan bahasa
serta aspek-aspek lainnya. Maka dari itu, dengan lapang dada saya membuka
seluas-luasnya pintu bagi para pembaca yang ingin memberikan kritik ataupun
sarannya demi penyempurnaan makalah ini.
Akhir kata, saya sangat berharap semoga dari makalah yang sederhana
ini bisa bermanfaat dan juga besar keinginan saya bisa menginspirasi para pembaca
untuk mengangkat berbagai masalah lainnya yang masih berhubungan pada
makalah-makalah berikutnya.

Banjarmasin, 10 Juli 2020

Penyusun

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ...................................................................................................... i

DAFTAR ISI ..................................................................................................................... ii

DAFTAR GAMBAR .......................................................................................................iv

DAFTAR TABEL ............................................................................................................ v

BAB 1 ................................................................................................................................ 1

PENDAHULUAN............................................................................................................ 1

1.1 Latar Belakang .................................................................................................. 1

1.2 Rumusan Masalah ............................................................................................ 3

1.3 Tujuan ................................................................................................................ 3

BAB 2 ................................................................................................................................ 4

LANDASAN TEORI ....................................................................................................... 4

2.1 Dokter Robotik ................................................................................................. 4

2.2 Ultrasonografi ................................................................................................... 5

2.3 Perangkat Haptic .............................................................................................. 6

2.4 IoT ...................................................................................................................... 8

2.5 Papan Mikrokontroler STM32F4 ................................................................... 8

2.6 JointsController .............................................................................................. 11

2.7 RTnode ............................................................................................................ 13

2.8 Modul SONAR ............................................................................................... 14

2.9 Kinect ............................................................................................................... 14

2.10 Manipulator ..................................................................................................... 15

2.11 Sistem Konferensi Kepala dan Video .......................................................... 17

ii
 2.12 Mobile Base..................................................................................................... 19

BAB 3 .............................................................................................................................. 23

METODOLOGI ............................................................................................................. 23

3.1 Desain Penelitian ............................................................................................ 23

3.2 Peralatan Hardware dan Software ............................................................... 23

3.3 Perancangan .................................................................................................... 25

3.3.1 Gambaran Sistem Model ....................................................................... 25

3.3.2 Perancangan Hardware ......................................................................... 27

3.3.3 Perancangan Software ............................................................................ 27

DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................... 30

iii
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Konsep Dasar Sistem untuk Pemeriksaan Medis Jarak Jauh .............. 4
Gambar 2.2 DiagUI ................................................................................................. 5
Gambar 2.3 Robot ReMeDi .................................................................................... 5
Gambar 2.4 Haptic Interface (DiagUI) ................................................................... 7
Gambar 2.5 Joystick ................................................................................................ 7
Gambar 2.6 Papan Mikrokontroler STM32F4 ...................................................... 11
Gambar 2.7 JointsController ................................................................................. 12
Gambar 2.8 Struktur JointsController dalam Sistem LLMC ................................ 12
Gambar 2.9 Perangkat RTnode ............................................................................. 13
Gambar 2.10 Struktur Umum RTnode .................................................................. 13
Gambar 2.11 Modul dari Sistem SONAR............................................................. 14
Gambar 2.12 Manipulator Robot ReMeDi............................................................ 16
Gambar 2.13 Kepala Robot ReMeDi .................................................................... 17
Gambar 2.14 Loudspeaker .................................................................................... 17
Gambar 2.15 Sistem Konferensi Video pada Program Dokter ............................. 18
Gambar 2.16 Sistem Konferensi Video pada Program Pasien .............................. 18
Gambar 2.17 Sistem Konferensi Video pada Program Asisten ............................ 18
Gambar 2.18 Mobile Base Robot ReMeDi ........................................................... 20
Gambar 2.19 Mode Kontrol Mobile Base (Manual) ............................................. 20
Gambar 2.20 Mode Kontrol Mobile Base (Point and Click) ................................ 20
Gambar 3.1 Desain Penelitian ............................................................................... 23
Gambar 3.2 Struktur Tingkat Atas dari Sistem ReMeDi (Dokter Robotik) ......... 25
Gambar 3.3 Struktur Komponen Bantuan (Ditempatkan di Panel Asisten) ......... 26
Gambar 3.4 Gambaran Umum Sistem Model pada ReMeDi ............................... 26
Gambar 3.5 Blok Diagram Dokter Robotik .......................................................... 27
Gambar 3.6 Flowchart dari RCCS ........................................................................ 28
Gambar 3.7 Flowchart DMM................................................................................ 29

iv
DAFTAR TABEL

v
 BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Terdapat banyak teknologi-teknologi yang muncul di era revolusi
industri. Revolusi ini, dimulai dari revolusi industri 1.0 yang terjadi pada abad
ke-18. Salah satu penemuan di era ini, yaitu ditemukannya mesin bertenaga
uap yang memungkinkan manusia beralih dari pemanfaatan tenaga hewan ke
mesin produksi mekanis.
Revolusi industri 2.0 terjadi pada abad ke-19. Pada era ini terjadi
peralihan dunia perindustrian ke tenaga listrik yang mampu menciptakan
produk-produk secara massal. Adapun revolusi industri 3.0 terjadi pada abad
ke-20. Pada era ini, salah satu efeknya yaitu perangkat elektronik mampu
menghadirkan proses produksi. Seiring berjalannya waktu, revolusi industri
semakin berkembang dengan hadirnya revolusi industri 4.0.
Seperti yang telah diketahui bersama, bahwa saat ini dunia sedang
memasuki era revolusi industri 4.0. Era ini merupakan periode perkembangan
baru ketika beberapa teknologi yang meliputi teknologi fisik, digital, dan
biologis masing-masing telah mencapai perkembangan yang belum pernah
terjadi sebelumnya pada bidangnya masing-masing. Ketiga teknologi tersebut
merupakan pendorong teknologi utama atau yang paling mendasar untuk
revolusi industri 4.0.
Teknologi digital memiliki pengaruh cukup besar yang
dimungkinkan dapat meningkatkan sebagian besar inovasi dan kemajuan
yang datang dengan gelombang revolusi industri 4.0. Teknologi ini dapat
menghubungkan seluruh dunia secara digital. Salah satu aspek yang
mewujudkan teknologi digital ialah Internet of Things (IoT).
Tujuan dan sasaran dari Internet of Things (IoT) adalah untuk
membuat kita berkomunikasi dengan yang lainnya sehingga tercapai
keinginan atau tujuan bersama. Internet of Things (IoT) merupakan
pendorong mendasar yang kuat, yang dapat menemukan, mengidentifikasi,

1
 2

melacak, serta memantau suatu subjek, dan dapat memicu peristiwa terkait
dalam waktu nyata.
Teknologi fisik merupakan teknologi yang paling terkenal di era
revolusi industri 4.0 karena memiliki dampak langsung terhadap kehidupan
sehari-hari. Sedangkan untuk teknologi biologis, berupa terobosan-terobosan
besar dari para pencipta dan pengembang bioteknologi yang mendorong
revolusi industri 4.0 yang berpusat di sekitar teknologi genetika dan
neuroteknologi. Teknologi ini sangat berkaitan erat dengan dunia kesehatan.
Pada era revolusi industri 4.0 ini, juga sangat berpengaruh terhadap
pelayanan kesehatan. Dimana saat ini, pelayanan kesehatan jarak jauh
(telemedicine) bukan hal yang baru lagi dalam dunia kesehatan. Dengan
adanya perkembangan teknologi di era revolusi industri 4.0 maka pelayanan
kesehatan jarak jauh (telemedicine) juga berkembang dengan sangat cepat.
Penggunaan telemedicine sangat membantu masyarakat, apalagi masyarakat
yang tinggal di daerah-daerah terpencil. Salah satu penerapan pelayanan
kesehatan jarak jauh (telemedicine) yaitu dengan menggunakan robot sebagai
media konsultasi antara dokter dan pasien.
Seperti dilansir Phys pada 27 Juni 2017, Profesor Angelika Peer
yang merupakan seorang peneliti robotika dari University of the West of
England, tengah menguji purwarupa robot yang bisa dikendalikan dari jarak
ratusan kilometer. Robot tersebut akan membantu dokter memeriksa pasien
mereka tanpa harus bertatap muka secara langsung.
“Robot yang terpisah jarak yang jauh itu memiliki sensor tenaga,
kelembapan, dan suhu yang berbeda. Semua itu menangkap informasi yang
biasa didapat seorang dokter saat memeriksa langsung seorang pasien”, jelas
Profesor Angelika Peer.
Profesor Angelika Peer juga merupakan koordinator dari proyek
ReMeDi yang didanai oleh Uni Eropa. Proyek tersebut bertujuan
mengembangkan dokter robotik guna membantu ahli medis profesional
memeriksa pasien dalam jarak jauh.
 3

Pada dasarnya robot yang tengah dikembangkan itu (Robot

ReMeDi) memiliki bodi, layar, dan sebuah lengan. Permukaan lengan robot
itu dirancang khusus agar bisa mengukur tingkat kekakuan pada tubuh pasien.
Melalui sebuah alat yang disebut perangkat haptic, dokter yang berada di
tempat lain bisa merasakan apa yang disentuh oleh ujung lengan robot.
Selama pemeriksaan, dokter duduk menghadap tiga layar. Layar
pertama memperlihatkan tangan yang menyentuh tubuh pasien, layar kedua
untuk berkomunikasi dengan pasien, dan layar ketiga akan menampilkan
kemampuan istimewa robot tersebut yaitu ultrasonografi. Ultrasonografi ini
bisa digunakan untuk mengetahui adanya luka atau penyakit dalam organ-
organ tubuh seperti jantung, hati, ginjal, atau limpa, serta bisa menemukan
indikasi beberapa jenis kanker.
“Sistem ini memungkinkan dokter dari lokasi terpencil untuk
melakukan penilaian pertama terhadap pasien dan membuat keputusan
tentang apa yang harus dilakukan. Apakah akan mengirimnya ke rumah sakit
atau hanya menjalani perawatan tertentu saja”, kata Profesor Angelika Peer.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas, maka dapat diketahui beberapa
permasalahan yang dapat dikaji lebih lanjut sebagai berikut :
a. Apakah dokter robotik itu ?
b. Apakah ultrasonogrofi itu ?
c. Apakah perangkat haptic itu?
d. Apakah IoT itu ?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari pembuatan makalah ini antara lain :
a. Pembaca dapat mengetahui tentang dokter robotik.
b. Pembaca dapat mengetahui tentang ultrasonografi.
c. Pembaca dapat mengetahui tentang perangkat haptic.
d. Pembaca dapat mengetahui tentang IoT.
 BAB 2

LANDASAN TEORI

2.1 Dokter Robotik

Prinsip dokter robotik, yaitu sistem harus memungkinkan dokter
untuk melakukan pemeriksaan medis jarak jauh dengan cara yang pada
dasarnya mirip dengan pemeriksaan tradisional. Termasuk observasi,
wawancara, pemeriksaan fisik (auskultasi dan palpasi) dan pemeriksaan
ultrasonografi.

Gambar 2.1 Konsep Dasar Sistem untuk Pemeriksaan Medis Jarak Jauh

Seperti dalam sistem telerobotic medical, sistem ini terdiri dari dua
komponen yang terletak di dua lokasi yang terpisah secara fisik. Di situs
dokter, antarmuka diagnostik (DiagUI) ditempatkan yang memungkinkan
dokter ahli untuk melakukan semua tindakan yang diperlukan untuk diagnosis
baik dengan atau tanpa bantuan asisten.
Di situs pasien, robot ReMeDi melakukan pemeriksaan pada
pasien di bawah pengawasan asisten. Robot ReMeDi diposisikan untuk
memastikan telepresensi dokter pada pasien. Robot ini dilengkapi dengan
komunikasi audio-visual saluran 3D multi aktif. Robot ini juga mampu
melakukan kontak fisik dengan pasien melalui manipulator dengan efektor
khusus. Manipulator harus memungkinkan dokter menyentuh dan menekan
bagian mana pun dari tubuh pasien dan mendapatkan berbagai informasi dari
tempat ini yang melibatkan reaksi tubuh untuk menekan.

4
 5

Peran dari seorang asisten medis di situs pasien, yaitu untuk

memberikan layanan medis dasar kepada pasien dan untuk mendukung dokter
medis yang berlokasi jauh dalam pemeriksaan medis yang efektif. Oleh
karena itu, setelah pelatihan singkat seorang asisten medis di situs pasien
harus dapat melakukan tindakan yang bukan merupakan bagian dari
pemeriksaan medis dan tidak dapat dikontrol oleh dokter misalnya
menghidupkan / mematikan robot atau navigasi dari mobile platform serta
kegiatan yang dapat membuat pemeriksaan lebih cepat dan lebih aman bagi
pasien.

Gambar 2.2 DiagUI

Gambar 2.3 Robot ReMeDi

2.2 Ultrasonografi
Ultrasonografi atau biasa disebut USG adalah sebuah pemeriksaan
dalam bidang penunjang diagnostik. Kegunaan mesin USG bisa didapatkan
dengan cara memanfaatkan gelombang ultrasonik pada frekuensi tinggi untuk
menghasilkan gambaran dari dalam tubuh. Hal tersebut tanpa menggunakan
 6

radiasi, tidak menimbulkan rasa sakit, dan tidak menimbulkan efek samping
terhadap orang yang mendapat USG.
Pada pemeriksaan USG, gelombang suara yang digunakan hanya
menggunakan frekuensi 1-10 MHz. Ultrasonik adalah sebuah gelombang
suara yang frekuensinya lebih tinggi dibanding kemampuan pendengaran
manusia. Suara yang dapat didengar oleh manusia berkisar pada frekuensi
antara 20-20000 Hz. Pada pemeriksaan USG, gelombang suara digunakan
untuk mendeteksi penyakit yang berada dalam tubuh manusia.
Ultrasonografi atau USG mempunyai banyak kegunaan dalam
pengobatan. Mulai dari untuk mengkonfirmasi kehamilan, hingga perkiraan
tanggal kelahiran. Selain itu, kegunaan mesin ultrasonografi ialah untuk
mendiagnosis kondisi tertentu, serta membantu dokter untuk menentukan
prosedur medis yang tepat.
Kegunaan mesin ultrasonografi lainnya ialah untuk mendiagnosis
bermacam-macam kondisi yang dapat memengaruhi organ dan jaringan lunak
tubuh. Termasuk jantung, pembuluh darah, hati, kantung empedu, limpa,
pankreas, ginjal, tiroid, testis, dan lain-lain. Walau begitu, ultrasonografi
memiliki beberapa batasan diagnostik, yaitu gelombang suara tidak dapat
ditransmisikan melalui tulang padat atau bagian tubuh yang berguna untuk
menahan udara atau gas, seperti usus.

2.3 Perangkat Haptic

Teknologi haptic, juga dikenal sebagai komunikasi kinestetik atau
sentuhan 3D yang mengacu pada teknologi apa pun sehingga dapat
menciptakan pengalaman sentuhan dengan menerapkan gaya, getaran, atau
gerakan pada pengguna. Perangkat haptic dapat menggabungkan sensor
sentuhan yang mengukur kekuatan yang diberikan oleh pengguna pada
antarmuka. Kata haptic berasal dari Bahasa Yunani, yaitu haptikos yang
berarti sentuhan (berkaitan dengan indera peraba).
Melalui perangkat haptic, dokter yang berada di tempat lain bisa
merasakan apa yang disentuh oleh ujung lengan robot. Perangkat haptic pada
 7

dokter robotik terbuat dari permukaan yang lembut dan sang dokter akan
merasa seperti menyentuh langsung kulit manusia karena perubahan pada
tenaga dan bentuknya.

Gambar 2.4 Haptic Interface (DiagUI)

Perangkat haptic dapat dikelompokkan menjadi menjadi tiga jenis

utama, yaitu dapat dipahami, dapat dipakai, dan dapat disentuh. Termasuk
jenis dapat dipahami ialah joystick. Joystick atau disebut juga tuas kontrol
merupakan alat input di komputer yang bentuknya seperti tongkat atau tuas,
bisa digerakkan ke segala arah. Pada dokter robotik joystick digunakan untuk
menggerakkan robot ReMeDi.

Gambar 2.5 Joystick

Teknologi haptic memfasilitasi penyelidikan tentang bagaimana

rasa sentuhan manusia bekerja dengan memungkinkan penciptaan objek
virtual haptic yang terkontrol. Sebagian besar peneliti membedakan tiga
sistem sensorik yang berkaitan dengan indera peraba pada manusia, yaitu
kulit, kinestetik, dan haptic. Secara analogi, umpan balik haptic sangat
penting untuk palpasi dan ultrasonografi. Teknologi haptic telah
 8

memungkinkan pengembangan dokter robotik yang memungkinkan dokter

ahli untuk memeriksa pasien dari kejauhan (berbeda tempat hingga negara).

2.4 IoT
Casagras (Coordinator and support action for global RFID-related
activities and standadisation) mendefinisikan IoT atau Internet of Things
sebagai sebuah infrastruktur jaringan global, yang menghubungkan benda-
benda fisik dan virtual melalui eksploitasi data capture dan kemampuan
komunikasi. Infrastuktur terdiri dari jaringan yang telah ada dan internet
berikut pengembangan jaringannya. Semua ini akan menawarkan identifikasi
objek, sensor dan kemampuan koneksi sebagai dasar untuk pengembangan
layanan dan aplikasi kooperatif yang independen. IoT juga ditandai dengan
tingkat otonom data capture yang tinggi, event transfer, konektivitas jaringan,
dan interoperabilitas.
Cara kerja IoT (Internet of Things), yaitu dengan memanfaatkan
sebuah intruksi pemrograman yang dimana tiap-tiap perintah argumennya itu
dapat menghasilkan sebuah interaksi antara sesama perangkat yang saling
terhubung satu sama lainnya secara otomatis. Sehingga manusia hanya
bertugas sebagai pengatur dan pengawas bekerjanya alat tersebut secara
langsung.

2.5 Papan Mikrokontroler STM32F4

Mikrokontroler STM32 ialah jenis mikrokontroler level industri,
dimana fitur dan spesifikasinya jauh lebih mutakhir jika dibandingkan dengan
mikrokontroler 8-bit pada umumnya. STM32 merupakan rangkaian sirkuit
terintegrasi mikrokontroler 32-bit oleh STMicroelectronics.
Mikrokontroler STM32F4 adalah mikrokontroler yang berintikan
prosesor ARM® Cortex® -M4 yang memanfaatkan teknologi NVM dari ST
dan ART Accelerator guna mencapai benchmark industri tertinggi sampai
dengan 225DMIPS/6-8 CoreMark, dieksekusi dari memori flash yang
memiliki frekuensi operasi 180MHz. Seri STM32F4 dilengkapi dengan
 9

Digital Signal Processor (DSP) sebagaimana mikrokontroler Tiva C Series

dari Texas Instruments.
Mikrokontroler STM32F4 dengan nama lengkap
STM32F407VGT6 memiliki beberapa fitur, yaitu :
1. Mikrokontroler STM32F407VGT6 memiliki prosesor inti 32-bit ARM
Cortex-M4F, 1 MB Flash, 192 KB RAM dalam paket LQFP100.
2. ST-LINK/V2 terpasang dengan mode pelihan sakelar untuk digunakan
sebagai standalone ST-LINK/V2 (dengan konektor SWD untuk
pemrograman dan debugging).
3. Power supply disediakan oleh PC melalui kabel USB, atau dengan catu
daya 5V eksternal, D1 dan D2 dioda melindungi pin 5V dan 3V dari
tegangan eksternal:
a. 5V dan 3V dapat digunakan sebagai tegangan output ketika aplikasi
lain terhubung ke pin P1 dan P2. Dalam hal ini, 5V dan pin 3V
memberikan 5V atau 3V power supply dan konsumsi daya harus
lebih rendah dari 100 mA.
b. 5V juga dapat digunakan sebagai tegangan masukan ketika konektor
USB tidak terhubung ke PC. Dalam hal ini, STM32F407 harus
didukung oleh unit power supply atau dengan peralatan bantu yang
memenuhi standar EN-609.
c. 50-1 : 2006 + A11 / 2009, dan harus Safety Extra Low Voltage
(SELV) dengan kemampuan daya yang terbatas.
4. Sensor gerak (ST MEMS LIS302DL atau LIS3DSH). Dua versi yang
berbeda dari sensor gerak yang tersedia on the board tergantung versi
PCB. LIS302DL on the board MB997B (PCB revisi B) dan LIS3DSH
on the board MB997C (PCB revisi C). LIS302DL atau LIS3DSH
keduanya ini termasuk elemen penginderaan dan interface IC yang
mampu memberikan kecepatan ukur dengan dunia luar melalui I2C / SPI
interface serial.
5. On board audio capability, STM32F407 yang menggunakan DAC audio
(CS43L22) output-nya melalui konektor mini jack audio. STM32F407
 10

mengontrol DAC audio melalui interface I2C dan memproses sinyal

digital melalui koneksi I2S atau sinyal analog input.
a. Suara bisa datang secara independen dari input yang berbeda :
1) Mikrofon ST MEMS (MP45DT02) : digital menggunakan
protokol PDM atau analog saat menggunakan low pass filter.
2) Konektor USB dari storage eksternal seperti kunci USB, HDD
USB.
b. Suara dapat menjadi output dengan cara yang berbeda melalui DAC
audio :
1) Menggunakan protokol I2S.
2) Menggunakan STM32F407 DAC ke analog masukan AIN1x
dari CS43L22.
3) Menggunakan output mikrofon langsung melalui low pass filter
analog masukan AIN4x dari CS43L22.
6. Eight LEDs:
a. LD1 COM : Status LD1 default adalah merah. LD1 berubah menjadi
hijau untuk menunjukkan bahwa komunikasi yang berlangsung
antara PC dan ST-LINK.
b. LD2 PWR (red) sebagai indikator tegangan.
c. LD3 (orange) sebagai indikator ketika LED terhubung ke I / O PD13
dari STM32F407.
d. LD4 (green) sebagai indikator ketika LED terhubung ke I / O PD12
dari STM32F407.
e. LD5 (red) sebagai indikator ketika LED terhubung ke I / O PD14
dari STM32F407.
f. LD6 (blue) sebagai indikator ketika LED terhubung ke I / O PD15
dari STM32F407.
g. USB LD7 : LED hijau sebagai indikator ketika VBUS ada pada CN5
dan terhubung ke PA9 dari STM32F407.
h. USB LD 8 : LED merah sebagai indikator ketika arus dari VBUS
dari CN5 dan terhubung ke I / O PD5 dari STM32F407.
 11

7. USB OTG
STM32F407 menggunakan USB OTG untuk transfer dengan
kecepatan penuh. USB konektor micro AB (CN5) memungkinkan
pengguna untuk menghubungkan host atau perangkat komponen, seperti
USB, mouse, dan sebagainya.
8. Push Buttons
a. B1 USER : Push Button User dan tombol Wake-Up terhubung ke I /
O PA0 dari STM32F407.
b. B2 RESET: Push Button terhubung ke NRST digunakan untuk
RESET STM32 F407.
9. Extension header untuk LQFP100 I/O sebagai koneksi cepat ke
prototyping board.
10. Jumper JP1 berlabel IDD, memungkinkan konsumsi STM32F407 akan
diukur dengan menghapus jumper dan menghubungkan ammeter.

Gambar 2.6 Papan Mikrokontroler STM32F4

2.6 JointsController
JointsController adalah modul perangkat keras yang diproduksi
oleh ACCREA. JointsController merupakan kombinasi dari pengontrol servo
motor DC dan unit komputasi, namun tidak dirancang untuk pertukaran data
real time dengan unit komputasi eksternal. JointsController juga merupakan
pengontrol multichip digital dan pengontrol multichip hierarkis, yang
melakukan Low-Level Motion Control atau LLMC (dapat mengontrol hingga
 12

12 drift DC dan mendukung : encoder tambahan, unit daya, dan 2 sakelar

akhir per drive).

Gambar 2.7 JointsController

Gambar 2.8 Struktur JointsController dalam Sistem LLMC

Hampir seluruh strategi kontrol LLMC telah diimplementasikan

dalam mikrokontroler utama (STM32F407VG), yang melakukan empat tugas
dasar, yaitu :
1. Pelaksanaan algoritma kontrol dengan frekuensi 1 kHz.
2. Komunikasi dengan pengontrol tingkat tinggi melalui Ethernet.
3. Komunikasi dengan unit daya drive DC melalui UART.
4. Memperoleh data dari modul antarmuka encoder melalui SPI.
 13

2.7 RTnode
RTnode adalah desain modular, perangkat berbasis stack. RTnode
terdiri dari satu set modul perangkat keras universal yang menerapkan fungsi
dasar. RTnode bukan merupakan unit komputasi, tetapi dapat berfungsi
sebagai jembatan real time antara PC dan pengontrol servo motor.

Gambar 2.9 Perangkat RTnode

Gambar 2.10 Struktur Umum RTnode

Modul motherboard, yang diagramnya ditampilkan pada gambar

di atas ialah elemen dasar perangkat RTnode dan merupakan dasar untuk
perluasan perangkat lebih lanjut. Motherboard menyediakan port I / O
universal berikut : 4 input analog, 2 output analog, 2 input digital, 2 output
digital, 2 quadrature interfaces, dan antarmuka komunikasi RTnode.
Motherboard yang dilengkapi dengan modul catu daya merupakan komponen
yang sepenuhnya otonom dari sistem kontrol terdistribusi. Fungsionalitas
perangkat RTnode dapat dengan mudah dimodifikasi dengan pemilihan
modul perangkat keras tambahan yang tepat dan modifikasi perangkat lunak
yang sesuai. Tergantung pada set modul, berbagai perangkat kontrol dan
 14

pengukuran terdistribusi dapat dibentuk yang bertukar data secara real time
melalui jaringan. RTnode yang digunakan pada dokter robotik diterapkan
untuk integrasi modul SONAR dengan perangkat lunak navigasi dan sensor
proxemik dengan sistem keamanan terpasang.

2.8 Modul SONAR

SONAR (Sound Navigation and Ranging) adalah sistem yang
mendeteksi suatu benda atau objek dengan mengirimkan sinyal suara dan
menunggu gelombang pantulan atau gema untuk mendeteksi suatu target.
Tujuan utama SONAR ialah mendeteksi atau karakterisasi dari posisi,
kecepatan, dan identitas dari suatu target. Modul SONAR yang digunakan
pada dokter robotik mampu menentukan jarak ke hambatan dan sudut
azimuth kedatangan gema.

Gambar 2.11 Modul dari Sistem SONAR

Modul SONAR mengeksploitasi transduser piezoelektrik. Ukuran

papan depan sedikit lebih besar dari range finder menggunakan transduser
elektrostatik yang dikirim oleh SensComp. Ukuran modul versi baru yang
disajikan pada gambar 2.9 ialah 52 × 52 mm.

2.9 Kinect
Kinect adalah suatu teknologi yang membuat user dapat
berinteraksi secara natural dengan komputer tanpa menggunakan controller.
Dengan kata lain, user dapat melakukan suatu pengoperasian komputer hanya
dengan menggunakan gerakan tangan atau gerakan tubuh lainnya.
Kinect memiliki fitur-fitur yang meliputi kamera RGB, depth
sensor atau sensor kedalaman, dan multi-array michrophone. Dari fitur-fitur
 15

tersebut, depth sensor merupakan fitur yang berperan dalam membedakan

Kinect dengan kamera. Depth sensor digunakan untuk mendapatkan data
sebuah area dalam bentuk 3D tanpa memperdulikan kondisi cahaya pada area
tersebut.

2.10 Manipulator
Manipulator pada dokter robotik (robot ReMeDi) bertujuan untuk
memperpanjang lengan diagnosis. Efektor harus menciptakan kembali
gerakan tangan dokter dan secara bersamaan harus mengirimkan sinyal yang
memungkinkan tangan untuk merasakan lingkungan yang ada dalam kontak
dengan efektor.
Manipulator ini memiliki 6 DOF dan ditujukan untuk palpasi.
Lengan yang diluruskan berukuran panjang 90 cm. Kisaran gerakan vertikal
ialah 75 cm. Manipulator memungkinkan efektor untuk bekerja pada
permukaan dengan gaya 100 N atau lebih kecil. Sistem kontrol
memungkinkan kontrol kecepatan dan gaya, memimpin manipulator dengan
tangan, teleoperasi, bandwidth yang tepat.
Manipulator yang dirancang untuk pemeriksaan USG, ditunjukkan
pada gambar di bawah ini, dibangun oleh ACCREA dengan dasar pedoman
desain yang berbeda. Kekuatan kontak maksimal ialah 40 N. Manipulatornya
kaku, redundant dengan 7 DOF tanpa sambungan prismatik. Kisaran lengan
sebanding dengan kisaran lengan untuk palpasi. Kinematika dirancang
sedemikian rupa sehingga probe dalam efektor dari manipulator mampu
memproduksi gerakan probe palsu di tangan dokter, terutama yang berkaitan
dengan orientasi.
 16

Gambar 2.12 Manipulator Robot ReMeDi

Komponen electro-mechanical yang digunakan dalam manipulator

merupakan tipikal untuk konstruksi, namun parameternya dirancang dengan
sangat hati-hati oleh ACCREA. Perangkat keras dari sistem kontrol
didasarkan pada JointsController manufactured oleh ACCREA. CPU
diimplementasikan menggunakan mikrokontroler STM32F4.
Torsi multi-axis atau face sensor is built-in ke efektor. Saat
runtime, manipulator digabungkan dengan antarmuka haptic. Jenis arsitektur
sistem telemanipulasi ialah force – position dengan variabel gelombang.
Melalui antarmuka haptic, seorang diagnostik menggerakkan efektor
manipulator dan secara bersamaan merasakan lingkungan yang jauh.
Hal ini berkaitan dengan mode kerja telemanipulasi, di mana
seorang dokter mengarahkan manipulator. Selain itu, ada cara kerja manual
di mana seorang asisten menangani manipulator. Dalam mode ini, berkat
tingkat kebebasan yang berlebihan dan berkat kepekaan sistem kontrol
manipulator terhadap kekuatan eksternal, asisten memiliki kemungkinan
rekonsiliasi yang mudah dari postur manipulator tanpa mengubah posisi dan
orientasi efektor, sehingga seorang diagnosis akan memastikan visibilitas
yang baik dari efektor selama pemeriksaan. Mode manual juga mencakup
hand lead sehingga asisten dapat dengan mudah menemukan efektor
manipulator di area yang diminta oleh dokter.
 17

2.11 Sistem Konferensi Kepala dan Video

Kepala robot ReMeDi bersama dengan sistem konferensi video,
kamera dan mikrofon yang terpasang di kepala, kamera dan mikrofon yang
terpasang di DiagUI, bersama dengan tablet asisten, membentuk komponen
sistem yang memungkinkan diagnostik, pengamatan, dan wawancara. Secara
bersamaan ini memberikan kemungkinan telepresence jarak jauh di dekat
pasien.

Gambar 2.13 Kepala Robot ReMeDi

Kepala robot ReMeDi terdiri dari monitor, kinect (sensor dengan

kamera dan mikrofon), kamera vision stereo ZED.

Gambar 2.14 Loudspeaker

Loudspeaker terletak tepat di bawah monitor untuk melengkapi

kepala robot ReMeDi. Sistem head drive aktif memiliki 2 DOF dan
memastikan fungsionalitas pan dan tilt. Algoritma kontrol menawarkan
posisi, kecepatan dan kontrol torsi, dan juga hand leading.
 18

Gambar 2.15 Sistem Konferensi Video pada Program Dokter

Gambar 2.16 Sistem Konferensi Video pada Program Pasien

Gambar 2.17 Sistem Konferensi Video pada Program Asisten

Sistem konferensi video pada dokter robotik terdiri dari tiga

program, yaitu program dokter, pasien, dan asisten. Program pasien
memungkinkan pasien untuk berkomunikasi melalui saluran audio dan video
dengan dokter. Ini juga memberikan aliran video ke program dokter dari
instrumen medis eksternal seperti pemindai ultrasonografi, monitor jantung,
serta aliran audio dari probe stetoskop.
Pada program asisten, seorang asisten dapat berkomunikasi dengan
dokter secara mandiri melalui saluran audio dan video. Selain kemampuan
konferensi video, program komputer ini dilengkapi dengan panel yang
dirancang untuk pengelolaan mode kerja manipulator. Sehingga, seorang
asisten dapat secara efektif memengaruhi fungsi manipulator sebagai reaksi
 19

atas permintaan seorang dokter atau permintaan yang disebabkan oleh

keadaan penting lainnya. Program asisten juga mendukung protokol
perubahan probe. Hal ini memungkinkan asisten untuk menerima informasi
mengenai pilihan mode pemeriksaan fisik dokter, yang pada gilirannya
menunjukkan jenis penyelidikan yang harus dipasang ke lengan robot.
Setelah sudah dipasang secara fisik, konfirmasi dikirim kembali. Kemudian,
program dokter beralih ke mode yang sesuai dengan pemeriksaan fisik yang
dipilih.
Pada program dokter lebih kompleks, karena memungkinkan
seorang dokter untuk berkomunikasi secara bersamaan dengan seorang
pasien dan seorang asisten. Program dokter dapat menerima dan mengelola
aliran audio dan video dari perangkat medis, serta aliran yang ditransmisikan
dari internet program pasien.
Selain itu, sumber tambahan aliran video dengan tampilan pasien
dapat dipilih dan diaktifkan. Program ini juga memvisualisasikan keadaan
sistem DiagUI dengan serangkaian indikator. Selain itu, juga memungkinkan
dokter untuk memilih jenis pemeriksaan fisik dan mengirim permintaan yang
relevan kepada asisten sehingga dia tahu probe mana yang harus dipasang ke
lengan robot.

2.12 Mobile Base

Robot ReMeDi adalah tipikal untuk peralatan medis yang
digerakkan oleh tenaga personel dan roda pasif. Untuk memenuhi ini, robot
ReMeDi dilengkapi dengan mobile base yang dapat bergerak sendiri,
memungkinkan gerakan dikendalikan jarak jauh dan semi-otonom. Analisis
kebutuhan pengguna target telah mengarah pada definisi dari dua fungsi yang
berbeda, yaitu :
1. Bergerak antara tempat parkir robot ReMeDi dan ruang pemeriksaan
disebut sebagai gerakan jarak jauh.
 20

2. Posisi robot ReMeDi di sebelah pasien dalam tahap persiapan untuk

mendapatkan area kerja yang sesuai untuk lengan robot disebut sebagai
gerakan jarak pendek.
Platform dioperasikan oleh asisten dengan panel khusus yang
terdiri dari tablet, deadman switch, dan joystick. Koneksi nirkabel antara
panel dan robot memungkinkan asisten untuk mengontrol robot bahkan ketika
berada di ruangan yang berbeda.

Gambar 2.18 Mobile Base Robot ReMeDi

Gambar 2.19 Mode Kontrol Mobile Base (Manual)

Gambar 2.20 Mode Kontrol Mobile Base (Point and Click)

Dua fungsi platform menghasilkan dua mode kontrol berbeda yang

tersedia untuk pasien. Gerakan jarak pendek berarti posisi platform yang baik
dekat dengan pasien dan manuver yang tepat di dekat sejumlah peralatan
 21

medis lain yang terletak di sebelah sofa. Oleh karena itu, untuk jenis gerakan
ini disediakan mode manual. Asisten tetap memegang kendali penuh dari
pergerakan platform melalui joystick dan tombol pad panel. Dalam gerakan
jarak jauh diperlukan ketelitian posisi yang lebih rendah. Sebagai gantinya,
selama gerakan antara lokasi yang tersebar, robot harus menghindari
rintangan dan orang dengan aman. Sebagai respon terhadap persyaratan
keterlibatan personel minimal, mode kontrol untuk jenis gerakan ini
mengurangi tindakan asisten untuk menunjukkan lokasi target pada peta
dengan menunjuk dan mengklik atau memilih lokasi target yang telah
ditentukan dari daftar. Platform kemudian secara mandiri merencanakan jalur
ke lokasi yang dipilih dan melakukan gerakan. Perencanaan jalur
menggunakan metode standar dari ROS global_planner library. Gerakan itu
sendiri tidak memerlukan intervensi asisten tambahan kecuali area terlalu
berantakan dengan rintangan atau terlalu ramai dan robot berhenti menunggu
kontrol manual. Pendekatan ini memungkinkan asisten untuk tinggal lebih
lama dengan pasien dan untuk melakukan tugas-tugas lain seperti persiapan
pasien untuk pemeriksaan sementara platform bergerak ke titik tujuan.
Dimensi dari platform ialah 70 × 70 × 50 cm. Kecepatan
maksimumnya ialah 1,1 m/s. Berat platform ialah 40 kg dengan muatan yang
diijinkan yaitu 45 kg. Platform bergerak pada dua roda yang digerakkan
dilengkapi dengan sistem suspensi dan empat kastor. Suspensi menjamin
kontak antara roda dan tanah.
Sistem sensorik meliputi dua pemindai laser Hokuyo UST-10LX,
ditempatkan secara diagonal di sudut-sudut robot ReMeDi, dua sensor Kinect
360, satu di mobile base dan satu di kepala robot ReMeDi. Pemindai laser
dirancang untuk lokalisasi dan pelacakan jalan. Kedua sesor Kinect
meningkatkan kemampuan platform mendeteksi orang dan halangan yang
tidak terlihat oleh pemindai laser (di atas bidang pemindaian). Kinect yang
lebih rendah juga menyediakan deteksi tebing, untuk melindungi robot agar
tidak jatuh dari tangga.
 22

Platform perangkat keras sistem kontrol didasarkan pada

JointsController dan komputer mini ITX. Yang pertama meng-host perangkat
lunak real-time (pengendali kecepatan roda). Yang terakhir menjalankan
perangkat lunak untuk navigasi dan kontrol yang didasarkan pada modul
perangkat lunak ROS.
Untuk meningkatkan tingkat keamanan, sistem sensorik akan
diperluas dengan sensor ultrasonik khusus untuk deteksi langsung. Ini ialah
satu set modul SONAR yang akan melindungi area yang mati untuk Kinect,
dan pemindai laser.
 BAB 3

METODOLOGI

3.1 Desain Penelitian

Proses perancangan dokter robotik ini dimulai dengan tahapan
proses penyusunan desain penelitian. Gambar 3.1 merupakan gambaran dari
desain penelitian yang digunakan pada penelitian ini.

Tahap 1 Tahap 2
Perencanaan Penelitian Perancangan Alat
o Penentuan Permasalahan o Pengujian Hardware
o Perencanaan Arsitektur o Pengujian Software

Tahap 4
Hasil Penelitian Tahap 3
o Hasil Pengujian Alat Pengujian Alat
o Tahap Evaluasi o Pengujian Hardware
o Penyusunan Laporan o Pengujian Software

Tahap 5
Kesimpulan
o Penarikan Kesimpulan dan Saran

Gambar 3.1 Desain Penelitian

3.2 Peralatan Hardware dan Software

Dalam penelitian ini membutuhkan beberapa bahan dan peralatan
berupa hardware dan software yang digunakan selama penelitian dilakukan,
yaitu :
1. Monitor mini ITX
2. Tablet

23
 24

3. Joystick
4. Ultrasonografi
5. Modul SONAR
6. Perangkat Haptic
7. JointsController
8. RTnode
9. Komputer PC
10. Mikrokontroler STM32F407V6
11. Monitor
12. Mobile Base
13. Sensor Jarak
14. Bumper
15. Kinect
16. Sensor Laser
17. Sensor Torsi
18. Sensor efektor Palpasi
19. Emergency Button
20. Dead Man Switch
21. Foot Switches
22. Sensor Antarmuka Palpasi
23. Docking Station
24. Loudspeakers
25. Sensor Suhu Tekanan Darah (Blood Preasure Temperature Sensor)
26. Stetoskop
27. Kamera
28. Mikrofon
29. Telepresence Module
30. Keyboard 3D mouse
31. Panel kontrol Ultrasonografi
32. Xenomai API
33. Linux API
 25

34. ROS
35. OROCOS
36. Probe

3.3 Perancangan
3.3.1 Gambaran Sistem Model
Sistem ReMeDi (dokter robotik) ini merupakan sistem
robot terdistribusi heterogen yang terdiri dari banyak komponen yang
beroperasi secara bersamaan, sebagian secara real-time. Untuk tujuan
integrasi, sistem ini telah dideskripsikan dengan menggunakan model
komponen hierarkis yang terdri dari komponen nyata dan abstrak.
Komponen nyata menggambarkan komponen fisik (software atau
hardware) yang dikembangkan oleh masing-masing mitra.
Komponen abstrak digunakan untuk mendefinisikan hierarki dan
struktur sistem. Spesifikasi komponen abstrak meliputi : definisi
antarmuka (interface), daftar sejumlah komponen nyata dan abstrak,
daftar koneksi internal. Setiap elemen model komponen ditentukan
dalam file YAML terpisah sesuai dengan templat yang telah
ditentukan. Set file YAML merupakan basis data yang dapat diproses
lebih lanjut untuk memverifikasi konsistensi model sistem serta
menghasilkan set data dan diagram yang berguna.

Gambar 3.2 Struktur Tingkat Atas dari Sistem ReMeDi (Dokter Robotik)
 26

Gambar 3.3 Struktur Komponen Bantuan (Ditempatkan di Panel Asisten)

Selain itu, file YAML adalah file teks biasa sehingga dapat
dengan mudah dimodifikasi oleh editor teks biasa dan dikelola oleh
sistem kontrol versi apa pun. Akibatnya, spesifikasi komponen dapat
dilakukan secara bersamaan oleh banyak orang dan proses ini sangat
fleksibel sehubungan dengan koreksi akhirnya dan perubahan yang
lebih luas. Berikut gambaran umum sistem model pada ReMeDi
(dokter robotik) :

Gambar 3.4 Gambaran Umum Sistem Model pada ReMeDi

 27

Sistem ini terdiri dari kerangka kerja perangkat lunak robot

yang terintegrasi dengan baik [ROS dan OROCOS] yang
diselenggarakan oleh sistem operasi real-time [Linux + Xenomai,
FreeRTOS] yang mendukung interface RTnet (Real-Time network),
dan hardware yang melibatkan PC industri standar serta perangkat
yang tersemat khusus. Komputer dapat dilengkapi dengan sejumlah
perangkat internal atau eksternal yang memperluas fungsi dan
kemampuan komunikasinya, sementara perangkat tersemat khusus
dapat dengan mudah diadopsi ke persyaratan spesifik apa pun terkait
fungsionalitas, sumber daya, dan dimensi.

3.3.2 Perancangan Hardware

Perancangan hardware pada dokter robotik ini dapat dilihat
pada blok diagram berikut :

Gambar 3.5 Blok Diagram Dokter Robotik

3.3.3 Perancangan Software

Perilaku sistem robot ReMeDi diawasi oleh dua sistem
kontrol tingkat tinggi, yaitu Robot Central Control System (RCCS)
dan DiagUI Decision Maker (DDM). Mereka menangani masing-
masing robot ReMeDi dan DiagUI, di mana RCCS lebih unggul
daripada DMM. Secara khusus, mereka terlibat langsung dalam
 28

tansisi antara mode kerja manipulator, kepala, mobile base, serta

dalam protokol perubahan jenis pemeriksaan medis.
1. Robot Central Control System (RCCS)
Robot Central Control System (RCCS) mengawasi
semua modul lain dari robot ReMeDi. Berdasarkan sinyal sensor,
tuntutan logis dari asisten atau dokter, dan sinyal status dari
semua komponen tingkat yang lebih rendah, RCCS membuat
keputusan apakah sistem kontrol dapat dioperasikan atau tidak
dan komponen sistem tertentu apa yang harus dijalankan.
Keputusan ini diwakili oleh sinyal status: RCCS_Status, yang
merupakan sinyal input untuk semua pembuat keputusan tingkat
bawah. Karena RCCS dirancang dalam bentuk state machine
yang beroperasi di empat bagian utama, yaitu :
a. Memulai (diaktifkan tepat setelah dihidupkan)
b. Aktif (dieksekusi selama operasi normal)
c. Mematikan (dieksekusi selama system dimatikan)
d. Kegagalan (diaktifkan ketika tombol darurat ditekan atau
komponen level bawah mana pun menunjukkan status
kegagalan).

Startup

Aktive Failure

Shutdown

Gambar 3.6 Flowchart dari RCCS

 29

Media aktif state konsisten dengan pemeriksaan medis

yang ditentukan oleh dokter selama evaluasi awal. Status ini
dapat diubah oleh asisten, sebagai tanggapan atas permintaan
dokter dengan menggunakan tombol pada panel asisten.
2. DiagUI Decision Maker (DDM)
DiagUI Decision Maker (DDM) adalah Finite State
Machine (FSM). Tugas utama DMM ialah menyediakan sarana
untuk mengendalikan dan mengawasi seluruh ekosistem aplikasi
DiagUI. DMM dirancang dan diuji di Matlab menggunakan State
Flow Toolbox. Akhirnya, diagram di ekspor ke kode C++ di mana
ia tertanam ke dalam komponen OROCOS.
FSM ini terdiri dari empat status utama, yaitu
inisialisasi, lari, mematikan dan kegagalan. Status running, pada
gilirannya, diimplementasikan sebagai komposisi dari several
other states, seperti SystemReconfiguration, ExitFailure, ready,
ChangeConfiguration, sinkronisasi dan InExam.

Initialize

Running Failure

Shutdown

Gambar 3.7 Flowchart DMM

 DAFTAR PUSTAKA

Arent, Krzysztof. Dkk. 2017. “Selected Topics in Design and Application of a

Robot for Remote Medical Examination with Use of Ultrasonography
and Auscultation from the Perspective of the ReMeDi Project” dalam
Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems
(halaman 82-94).
Firdaus, Miftahul. 2018. “Deteksi Target 2D Menggunakan Array Transduser untuk
Aplikasi SONAR” dalam e-Proceeding of Engineering : Vol.5, No.3
(halaman 4730).
Halodoc, Redaksi. 2019. “Perlu Tahu, Inilah Macam-Macam Kegunaan Mesin
USG”, melalui https://www.halodoc.com/perlu-tahu-inilah-macam-
macam-kegunaan-mesin-usg (diakses pada 05 Juli 2020).
Josh0108. 2020. “Teknologi Haptic”, melalui
https://translate.googleusercontent.com/translate_c?client=srp&dept
h=6&hl=id&nv=... (diakses pada 08 Juli 2020).
Luthfi, Muhammad Mufid. 2016. “Mari Mengenal Apa itu Internet of Thing (IoT)”,
melalui https://idcloudhost-
com.cdn.ampproject.org/v/s/idcloudhost.com/mari-mengenal-apa-it...
(diakses pada 08 Juli 2020).
P, Ivan. 2017. “Dokter Robotik Tengah Dikembangkan di Eropa”, melalui
https://beritagar-id.cdn.ampproject.org/v/s/beritagar.id/artikel-
amp/sains-tekno/do... (diakses pada 05 Juli 2020).
Saputro, Tedy Tri. 2019. “STM32F4: Mikrokontroler STM32 Berinti ARM Cortex
M4”, melalui https://embeddednesia.com/v1/stm32f4-mikrokontroler-
stm32-dengan-inti-arm-corte... (diakses pada 09 Juli 2020).

30