TUGAS PROYEK 3

Desain Pengaturan Level Pada Tank Proses

SISTEM KONTROL MULTIVARIABLE

KELAS A

Disusun Oleh
Kelompok 1

1. Arinda Dwi Wahyu (21060119120006)

2. Denny Anggun (21060119120010)
3. Jeki Perbi Naibaho (21060118120049)

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS DIPONEGORO
2021
- Permodelan sistem

Dinamika Plant dimodelkan dengan persamaan sebagai berikut :

d H 1 (t ) k 1 β 9 β a 9
dt
= u1 ( t )− 1
A A 2 √
H 1 ( t )+ x
√ H (t )
A 2 [ h́2−h´1 ] 1

Bentuk Transfer Function tank dari identifikasi system sebelumnya adalah :

H 1 (s) G 11 (s ) G12 (s)
[ ][ =
H 2 (s) G 21 ( s) G22 (s) ]
Parameter dan titik kerja untuk plant

Parameter Titik Kerja

A=66.25 u1 ( v )=2.5
a=0.1963 u2 ( v )=2
β 1=0.35903 h́1 =2.749
β 2=0.45848 h2 =3.262
β 3=0.38705 k 1=2.88
k 2=2.588

- Fungsi alih tangki

2
y ( z ) b0 z −b1 z +b 2 0.2262 z+ 0.001159
= 2 = 2
u( z) z +a1 z+ a2 z +0.0175 z+6.301 . 10
−7

z 2 y ( z )+ 0.0175 zy˙( z ) +6.301. 10−7 y ( z )−0.2262 zu ( z ) +0.001159 u ( z )

ÿ +0.0175 ẏ +6.301 .10−7 y =0.2262 u̇+ 0.001159
˙ u
ÿ=−0.0175 ẏ+ (−6.301 ) 10−7+ 0.2262 u̇+ 0.001159 u
Ubah y menjadi x
ẍ=−0.0175 ẋ + (−6.301 ) 10−7 +0.2262 u̇+0.001159 u

- Bentuk state space pada tangki

 x1 ( k +1 ) 0 1 x1 ( k ) 0
[ ][
=
x2 ( k +1 ) −6.301 . 10
−7
−0.0175 x 2 ( k ) 1 ][ ] [ ]
+ u (k )

x 1 (k +1)
y ( k )= [ 0.001159 0.2262 ]
[ x 2 (k +1) ]
Didapatkan nilai
0 1
A=
[ −6.301 .10 −7
−0.0175 ]
B= [ 01]
C=[ 0.001159 0.2262 ]
D= [ 0 ]
- Cannonical Observer
Untuk y = x, didapatkan persamaan

∬¿¿
y=−0.0175 ẏ−6.301× 10−7∬ y +0.02262∫ u+0.001159 ∬ u

0.02262

y1 u̇1 , ẏ 2 y 2 ,u 2
Y
0.0011594 ẏ 1

0.0175
6.301 .10−7

Di dapatkan persamaan

ẏ 1=0.001594 u−6.301 ×10−7 y 1

ẏ 2= y 1−0.0175 y 2 +0.022624
Y = y2

Bentuk ruang keadaan Canonncial Observer

ẏ 1 −6.301× 10−7 0 y 1 0.001159

[ ][ẏ 2
=
1 −0.0175 y2
+
0.02262
u ][ ] [ ]
 Untuk nilai y = x

ẋ1 −6.301 ×10−7 0 x 1 0.001159

[][ ẋ2
=
1 −0.0175 x 2][ ] [
+
0.02262
u ]
y= [ 0 1 ] [ xx 12]
Dengan

−6.301 ×10−7 0 0.001159

A= [ 1 −0.0175 ] [
, B=
0.02262 ]
, C=[ 0 1 ] , D= [ 0 ]
 - Diketahui Fungsi alih

0.2262 z +0.001159
H (z )= 2
z +0.0175 z+ 6.301. 10−7
0.2262 s+0.001159
H (s)= 2
s +0.0175 s +6.301. 10−7

- Ubah ke dalam bentuk fraksi

A B
H ( s )= +
( s +0.01746 ) ( s+0.00004 )
¿
0.00394596+0.00159
¿ =−0.31779
−0.01742
¿
0.00000904+0.00159
¿ =−0.09025
−0.01742
- Nilai H(s) dapat dituliskan
−0.31779 k 0.09075 k
H ( s )= +
( s +0.01746 ) ( s+0.00004 )
 - Dari pecahan parsial H(s) dapat dibentuk suatu diagram blok sebagai berikut:

x1
1 −0.31779 k
u(s)
( s+ 0.01746 ) v1 (s) y

1 x2 0.09075 k
( s+ 0.00004 ) v2 (s)
 

- Dari diagram tersebut diperoleh

x˙1=−0.01746 x 1+ 4

v1 =x1

x˙2=−0.00004 x 2 +4

v 2=x2

y=−0.31779 k v 1 +0.09075 k v 2=−0.31779 k x 1 +0.09075 k x

- Sehingga bentuk diagonal dalam state space diperoleh:

ẋ1 0.01746 0 x1 1
[][
ẋ2
=
0 ][ ] [ ]
+ u
−0.0 0004 x 2 1

x1
y= [−0.31779 k+ 0.09075 k ]
[] x2