Soal Soal Tugas Sistem Kontrol Multivariable

SOAL SOAL POKONY MAH
1. Diketahui persamaan state space

•
x1 −0.013 4.61 𝑋1 0.12
[ ]=[ ][ ] + [ ]𝑈
• −0.0013 −0.15 𝑋2 −0.00044
x2
Berapakah nilai 𝑠1 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 jika ingin ditransformasikan ke dalam bentuk diagonalnya!
a. 𝑠1 = −0.0815 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815
b. 𝑠1 = −0.0815 − 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
c. 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
d. 𝑠1 = −0.0815 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
e. 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815
Jawab :
C. Karena untuk mendapatkan nilai dari 𝑠1 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 dapat dengan mencari determinan
matriksnya
𝑠 + 0.013 4.61
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
−0.0013 𝑠 + 0.15
𝑠 2 + 0.163𝑠 + 0.07943 = 0
𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
2. Berdasarkan persamaan no 1 tentukanlah nilai dari vector eigen V1 nya ?
a. 𝑣11 = 682.365 dan 𝑣21 = 12.95
b. 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95 + 2689.615i
c. 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 682.365 + 2689.615i
d. 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95
e. 𝑣11 = 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95 - 682.365i
Jawab :
D. karena untuk mencarinya dapat menggunakan nilai dari 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 =
−0.0815 − 0.27i yang nantinya disubtitusikan ke persamaan awal
Disubstitusikan 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i
−0.0815 + 0.27i 0 −0.013 4.61 𝑣11

[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[ ]−[ ]} [𝑣 ] = 0
0 −0.0815 + 0.27i −0.0013 −0.15 21
𝑣11
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−0.0685 + 0.27i −4.61
] [𝑣 ] = 0
0.0013 0.0685 + 0.27i 21
(−0.0685 + 0.27i)𝑣11 − 4.61𝑣21 = 0
0.0013𝑣11 + (0.0685 + 0.27𝑖)𝑣21 = 0
Maka didapatkan
𝑣11 = 682.365 – 2689.615i
𝑣21 = 12.95
3. Berdasarkan persamaan matriks sebelumnya tentukanlah nilai vector eigennya
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

a. V = [ ]
12.95 12.95
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

b. V = [ ]
12.95 12.95
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

c. V = [ ]
12.95 12.95
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

d. V = [ ]
12.95 12.95
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

e. V = [ ]
12.95 12.95
Jawab :
A. karena telah didapatkan sebelumnya 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95
Maka untuk selanjutnya dilakukan langkah yang sama
Disubstitusikan 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i

0 −0.013 𝑣12
[𝑠2 𝐼 − 𝐴]𝑉2 = {[−0.0815 − 0.27i 4.61
]−[ ]} [𝑣 ] = 0
0 −0.0815 − 0.27i −0.0013 −0.15 22
𝑣12
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−0.0685 − 0.27i −4.61
] [𝑣 ] = 0
0.0013 0.0685 − 0.27i 22
(−0.0685 − 0.27i)𝑣12 − 4.61𝑣22 = 0
0.0013𝑣12 + (0.0685 − 0.27𝑖)𝑣22 = 0
𝑣12 = 682.365 + 2689.615i
𝑣22 = 12.95
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

Maka V = [ ]
12.95 12.95
4. Berdasarkan persamaan sebelumnya telah didapatkan nilai vector eigennya, maka apa saja
parameter untuk transformasinya ?
−0.01330599 −0.14747042 0.0000047 − 0.0000044i

a. A’ = [ ] dan B’ = [ ]
−0.00134861 −0.14747042 0.000039 + 0.0000044i
0.01330599 4.61231646 −0.0000047 − 0.0000044i

b. A’ = [ ] dan B’ = [ ]
0.00134861 −0.14747042 −0.000039 + 0.0000044i
0.14747042 −4.61231646 0.0000047 − 0.0000044i

c. A’ = [ ] dan B’ = [ ]
−0.00134861 −0.01330599 0.000039 + 0.0000044i
−0.01330599 0.0000047 − 0.0000044i −4.61231646

d. A’ = [ ] dan B’ = [ ]
−0.00134861 0.000039 + 0.0000044i −0.14747042
−0.01330599 4.61231646 0.0000047 − 0.0000044i

e. A’ = [ ] dan B’ = [ ]
−0.00134861 −0.14747042 0.000039 + 0.0000044i
Jawab :
0.000186 0.039 + 0.0098i −0.01330599 4.61231646

[ ][ ]
−0.000186 0.039 − 0.0098i −0.00134861 −0.14747042
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i −0.01330599 4.61231646

[ ]=[ ]
12.95 12.95 −0.00134861 −0.14747042
−0.01330599 4.61231646
Maka A’ = ⋀ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ]
−0.00134861 −0.14747042
0.0000047 − 0.0000044i
Dan B’ = 𝑉 −1 𝐵 =[ ]
0.000039 + 0.0000044i
5. Berdasarkan persamaan sebelumnya maka dapat dihasilkan bentuk transformasi

diagonalnya yaitu ?
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1
a. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

b. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

c. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

d. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

e. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
Jawab :
B. karena telah didapatkan sebelumnya hasil dari parameter transformasinya yaitu
−0.01330599 4.61231646
A’ = ⋀ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ]
−0.00134861 −0.14747042
0.0000047 − 0.0000044i
B’ = 𝑉 −1 𝐵 =[ ]
0.000039 + 0.0000044i
Maka Bentuk Diagonalnya:
Jadi 𝑥̇ ∗ ,
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
6. Diketahui suatu matrik dengan persamaan state spacenya [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 −2 −3 2 1
Tentukanlah nilai dari Vektor eigennya !
1 −0.5
a. 𝑉 = [ ]
−0.5 1
1 −0.5
b. 𝑉 = [ ]
−1 1
−1 −0.5
c. 𝑉 = [ ]
−1 1
2 1
d. 𝑉 = [ ]
−1 −0.5
1 −0.5
e. 𝑉 = [ ]
−1 −0.5
Jawab :
B. Karena untuk mendapatkan nilai vector eigennya dapat dicari dengan determinan dari
matriks tersebut dan mensubstitusikan nilai ke persamaaan awalnya
𝑣11
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−1 0 ] − [ 0 1
]} [𝑣 ] = 0
0 −1 −2 −3 21
𝑣
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−1 −1] [𝑣11 ] = 0
2 2 21
𝑣11
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−2 0 ] − [ 0 1
]} [𝑣 ] = 0
0 −2 −2 −3 21
𝑣
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−2 −1] [𝑣12 ] = 0
2 1 22
Jadi,
−𝑣11 − 𝑣21 = 0
2𝑣11 + 2𝑣21 = 0
−2𝑣12 − 𝑣22 = 0
2𝑣12 + 𝑣22 = 0
Matriks V,
1 −0.5
𝑉=[ ]
−1 1
1 −0.5
Maka dapat dihasilkan nilai vector eigennya yaitu 𝑉 = [ ]
−1 1
7. Berdasarkan persamaan sebelumnya tentukanlah nilai dari parameter transformasinya !
−3 1 1
a. A’ =[ ] dan B’ = [ ]
−2 0 2
0 −1 1
b. A’ =[ ] dan B’ = [ ]
2 −3 2
0 1 1
c. A’ =[ ] dan B’ = [ ]
−2 −3 2
0 1 1
d. A’ =[ ] dan B’ = [ ]
−2 −3 1
1 1 2
e. A’ =[ ] dan B’ = [ ]
−2 −3 2
Jawab :
C. Karena ⋀ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = A maka
1 0 −3 −2 1 0 0 1
A’ = [ ][ ][ ]=[ ]
2 2 2 1 −1 0.5 −2 −3
Untuk mencari nilai B nya
2 1 0 1
B’ = 𝑉 −1 𝐵= [ ][ ] = [ ]
2 2 1 2
8. Berdasarkan Nilai dari transformasi dan vector eigennya yang telah didapatkan,
tentukanlah nilai dari transformasi diagonalnya !
−1 0 𝑥1 2 𝑢1
a. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
0 −2 2 2 2
−1 1 𝑥1 1 𝑢1
b. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
1 −2 2 2 2
1 0 𝑥1 1 𝑢1
c. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
0 2 2 2 2
0 −2 𝑥1 1 𝑢1
d. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
−1 0 2 2 2
−1 0 𝑥1 1 𝑢1
e. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
0 −2 2 2 2
Jawab :
1 −0.5
E. Telah diketahui pada hasil sebelumnya yaitu nilai vector eigennya 𝑉 = [ ] dan
−1 1
nilai seluruh transformasinya
1 0 −3 −2 1 0 0 1
A’ = [ ][ ][ ]=[ ]
2 2 2 1 −1 0.5 −2 −3
2 1 0 1
B’ = 𝑉 −1 𝐵= [ ][ ] = [ ]
2 2 1 2
Maka Transformasinya sesuai dengan persamaan umum state space didapatkan𝑥̇ ∗ =

−1 0 𝑥1 1 𝑢1
[ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
0 −2 2 2 2
𝑥̇ −3 −2 𝑥1 1
9. Diketahui suatu persamaan state space matrix [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 Tentukanlah
𝑥̇ 2 2 1 2 1
nilai dari vector eigennya jika diubah ke transformasi Jordan !
1 1
a. V = [ ]
−1 0.5
−1 0.5
b. V = [ ]
−1 0.5
1 0
c. V = [ ]
−1 0.5
0.5 0
d. V = [ ]
−1 1
1 −1
e. V = [ ]
0 0.5
Jawab :
C. Karena untuk mendapatkan nilai vector eigennya dapat dicari dengan determinan dari
matriks tersebut dan mensubstitusikan nilai ke persamaaan awalnya
𝑠+3 2
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
−2 𝑠 − 1
𝑑𝑒𝑡 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0
𝑠12 = −1
Vektor eigen,
𝑣
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−1 0 ] − [−3 −2]} [𝑣11 ] = 0
0 −1 2 1 21
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [ 2 2 𝑣11

][ ] = 0
−2 −2 𝑣21
−3 −2 −1 0 𝑣12
{[ ]−[ ]} [𝑣 ] = 𝑉1
2 1 0 −1 22
−1 −2 𝑣12 1
[ ][ ] = [ ]
2 2 𝑣22 −1
𝑣11 = 1
𝑣21 = −1
1
𝑣1 = [ ]
−1
1 0
Maka vector V = [ ]
−1 0.5
10. Berdasarkan persamaan sebelumnya maka dapat kita tentukan nilai dari transformasi
jordannya adalah ?
−3 −2
a. Ω = [ ]
2 1
−3 −2
b. Ω = [ ]
2 1
−3 −2
c. Ω = [ ]
2 1
−3 −2
d. Ω = [ ]
2 1
−3 −2
e. Ω = [ ]
2 1
Jawab :
E. Karena kita telah mengetahui pada sebelumnya nilai dari vector eigennya maka dapat kita
dapakan transformasi jordannya yaitu
1 0
𝑉 −1 = [ ]
2 2
Ω = 𝑉 −1 𝐴𝑉
1 0 −3 −2 1 0
Ω=[ ][ ][ ]
2 2 2 1 −1 0.5
−3 −2
Ω=[ ]
2 1
1. Tentukan bentuk Kanonikal Jordan dari
10 −6 −12
(
𝐴 = −2 2 −4 )
7 −5 −6
Jawab:
Tentukan eigenvalues
10 − 𝜆 −6 −12
| −2 2−𝜆 −4 |
7 −5 −6 − 𝜆
2−𝜆 −4 −2 −4 −2 2−𝜆
= 10 − 𝜆 | | − (−6) | | + (−12) | |
−5 −6 − 𝜆 7 −6 − 𝜆 7 −5
= −𝜆3 + 6𝜆2 − 32
= −(𝜆3 − 6𝜆2 + 32)
= −(𝜆 + 2)(𝜆 − 4)2
Tentukan eigen vektor setiap eigenvalue
𝜆 = −2
10 − 𝜆 −6 −12 12 −6 −12 𝑎 0
( −2 2−𝜆 −4 ) = (−2 4 −4 ) (𝑏 ) = (0)
7 −5 −6 − 𝜆 7 −5 −4 𝑐 0
Dengan mengubah bentuk matriks ke matriks
1 0 −2 𝑎 0
(0 1 −2) (𝑏 ) = (0)
0 0 0 𝑐 0
1 0 −2 𝑎 0 2
𝑏
Maka (0 1 −2) ( ) = (0) diselesaikan dengan (2)
0 0 0 𝑐 0 1
𝜆=4
6 −6 −12 𝑎 0
(−2 −2 −4 ) (𝑏 ) = ( 2 )
7 −5 −10 𝑐 −1
Dengan mengubah bentuk matriks ke matriks diagonal segitiga
1 1
1 0 0 𝑎 −2 −2
(0 1 2) (𝑏 ) = (− 1) diselesaikan dengan (− 1)
0 0 0 𝑐 2 2
0 0
Step 4: konstruksi matriks P
1
2 0 −2
𝑃 = (2 2 − )
1
2
1 −1 0
1
10 −6 −12 2 0 −2 −4 0 −2
AP = (−2 2 −4 ) ( 1
−2 2 − 2) = ( −4 8 0)
7 −5 −6 −2 −4 −1
1 −1 0
1
−2 0 0 2 0 −2 −2 0 0
𝑃( 0 4 1) = (−2 2 1) ( 0
−2 4 1)
0 0 4 0 0 4
1 −1 0
Jadi sejauh ini kita mempunyai:
1 1
10 −6 −12 2 0 −2 2 0 −2 −2 0 0
(−2 2 −4 ) (−2 2 − 1) = (−2 2 − 1) ( 0 4 1)
7 −5 −6 2 2 0 0 4
1 −1 0 1 −1 0
1 −1 1
2 0 −2 10 −6 −12 2 0 −2 −2 0 0
(2 2 − )
1 (−2 2 −4 ) (−2 2 −2
1) = ( 0 4 1)
2 7 −5 −6 0 0 4
1 −1 0 1 −1 0
2. Tentukan transformasi dari persamaan state space dibawah ini
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 −2 −3 𝑥2 1
Mencari determinan,
𝑠 −1
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
2 𝑠+3
𝑑𝑒𝑡 = 𝑠 2 + 3𝑠 + 2 = 0
𝑠1 = −1 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −2
Vektor eigen,
𝑣11
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−1 0 ] − [ 0 1
]} [𝑣 ] = 0
0 −1 −2 −3 21
𝑣
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−1 −1] [𝑣11 ] = 0
2 2 21
𝑣11
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−2 0 ] − [ 0 1
]} [𝑣 ] = 0
0 −2 −2 −3 21
𝑣
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−2 −1] [𝑣12 ] = 0
2 1 22
Jadi,
−𝑣11 − 𝑣21 = 0
2𝑣11 + 2𝑣21 = 0
−2𝑣12 − 𝑣22 = 0
2𝑣12 + 𝑣22 = 0
Matriks V,
1 −0.5
𝑉=[ ]
−1 1
2 1
𝑉 −1 = [ ]
2 2
𝑤 = 𝑉 −1 𝐴𝑉
2 1 0 1 1 −0.5
𝑤=[ ][ ][ ]
2 2 −2 −3 −1 1
−1 0
𝑤=[ ]
0 −2
𝐵−1 = 𝑉 −1 𝐵
2 1 0
𝐵−1 = [ ][ ]
2 2 1
Sehingga,
−1 0 𝑥1 1 𝑢1
𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ] [𝑢 ]
0 −2 2 2 2
3. Representasikan persamaan ruang keadaan dari:

𝑌(𝑠) 160(𝑠+4)
= 𝑠3 +18𝑠2 +192𝑠+640
𝑈(𝑠)
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1 ] = [− 𝑘 𝑏] [ ] + [1] 𝐹
− 𝑚 𝑥2
𝑥2̇ 𝑚 𝑚
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝐹
𝑥2̇ −2 −3 2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
Mencari nilai eigennya:

𝑆 0 0 1
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = det {[ ]−[ ]}
0 𝑆 −2 −3
𝑆 −1
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
2 𝑆+3
det = 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑠1 = −1 , 𝑠2 = −2
Vektor eigen V1 untuk S1 = -1
𝑣11
[𝑆1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−1 0 ] − [ 0 1 0
]} [𝑣 ]= [ ]
0 −1 −2 −3 21 0
−𝑣11 − 𝑣21 = 0 −2𝑣11 − 2𝑣21 = 0
2𝑣11 + 2𝑣21 = 0 2𝑣11 + 2𝑣21 = 0
Misal:
𝑣11 = 1
𝑣21 = 1
Vektor eigen V2 untuk S2 = -2
𝑣11
[𝑆1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−2 0 ] − [ 0 1 0
]} [𝑣 ]= [ ]
0 −2 −2 −3 21 0
−2𝑣12 − 𝑣22 = 0
2𝑣12 + 𝑣22 = 0
𝑣12 = (−0,5)𝑣22
Misal :
V12 =1
V22 = -0,5
1 1
V=[ ]
1 −0,5
1 1 1
𝑉 1 = − 15 [ ]
1 −0,5
1 1
− 15 − 15
1
𝑉 =[ 1 1 ]
−
15 3
𝜔 = 𝑉 −1 𝐴𝑉
1 1
− − 15 0 1 1 1
𝜔 = [ 15
1 1 ] [−2 −3] [1 ]
− 15 −0,5
3
8 2
3 3
𝜔=[ 7 1]
−3 6
𝐵1 = 𝑣 −1 𝐵
1 1
− − 15 0
𝐵1 = [ 15
1 1 ] [ 1]
−
15 3
𝐶1 = 𝐶 𝑣
1 1
𝐶 1 = [1 0] [ ]
1 −0,5
𝐶 1 = [1 1]
Maka persamaan state spacenya adalah:
𝑥 ∗̇ = 𝐴1 𝑥 ∗ + 𝐵∗ 𝑈
8 2 1
0 −
3 3 𝑥1 1,5 𝑢1
𝑥 ∗̇ = [ 7 1] [𝑥2 ] + [ 1 ] [ 𝑢2 ]
− 0 −
3 6 1,5
𝑦 ∗̇ = 𝐶 1 𝑥 ∗
𝑥1
𝑦 ∗̇ = [1 1] [𝑥 ]
2
4. Tentukan nilai matriks Ω dari matriks matriks dibawah ini

𝑥̇ −3 −2 𝑥1 1
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 2 1 𝑥2 1
Determinan,
𝑠+3 2
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
−2 𝑠 − 1
𝑑𝑒𝑡 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0
𝑠12 = −1
Vektor eigen,
𝑣
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = {[−1 0 ] − [−3 −2]} [𝑣11 ] = 0
0 −1 2 1 21
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [ 2 2 𝑣11

][ ] = 0
−2 −2 𝑣21
−3 −2 −1 0 𝑣12
{[ ]−[ ]} [𝑣 ] = 𝑉1
2 1 0 −1 22
−1 −2 12 𝑣 1
[ ] [𝑣 ] = [ ]
2 2 22 −1
𝑣11 = 1
𝑣21 = −1
1
𝑣1 = [ ]
−1
Vektor V,
1 0
𝑉=[ ]
−1 0.5
1 0
𝑉 −1 =[ ]
2 2
Ω = 𝑉 −1 𝐴𝑉
1 0 −3 −2 1 0
Ω=[ ][ ][ ]
2 2 2 1 −1 0.5
−1 −1
Ω=[ ]
0 −1
Soal pilihan ganda:
1. Pada soal nomor 1 berapa nilai eigen valuenya

a. -2 dan -4
b. -3 dan -4
c. 2 dan 4
d. -2 dan 4
e. 3 dan 4
2. Nilai eigen vektor eigen value -2 dari soal nomor 1 adalah
−2
a. (−2)
−1
−2
b. (−2)
1
2
c. (2)
1
1
d. (2)
1
2
e. (1)
1
3. Nilai eigen vektor eigen value 4 dari soal nomor 1 adalah
1
−2
1
a. −2
1
−
( 2)
1
2
b. (− 1)
2
0
1
−2
c. ( 1 )
2
0
1
2
d. ( 1 )
2
0
1
−2
e. (− 1)
2
0
4. Tentukan invers matriks dari persamaan eigen vektor soal nomor 2
2 1
a. 𝑉 −1 = [ ]
2 2
−2 1
b. 𝑉 −1 = [ ]
2 −2
2 −1
c. 𝑉 −1 = [ ]
−2 2
−2 1
d. 𝑉 −1 = [ ]
−2 2
2 −1
e. 𝑉 −1 = [ ]
2 −2
5. Tentukan nilai matriks w dari soal nomor 2
−1 1
a. 𝑤=[ ]
1 −2
−1 2
b. 𝑤=[ ]
0 −2
−1 2
c. 𝑤=[ ]
0 −2
−1 0
d. 𝑤=[ ]
0 −2
1 0
e. 𝑤=[ ]
0 2
6. Nilai matriks A pada persamaan akhir state space soal nomor 3 esai adalah
8 2
−3 3
a. [ 1]
7
−3 −6
8 2
3 3
b. [ 7 1]
−3 6
8 2
− −
c. [ 37 1 3]
−3 6
8 2
3 3
d. [ 1] 7
−3 −6
8 2
e. [37 3
1]
3 6
7. Nilai matriks B pada persamaan akhir state space soal nomor 3 esai adalah
1
0 1,5
a. [ 1 ]
0 − 1,5
1
0 − 1,5
b. [ 1 ]
0 1,5
1
1 − 1,5
c. [ 1 ]
1 −
1,5
1
1− 1,5
d. [ 1 ]
−1 − 1,5
1
0 − 1,5
e. [ 1 ]
0 − 1,5
8. Nilai matriks 𝜔 pada soal nomor 3 esai adalah

8 2
a. 𝜔 = [ −37 3
1 ]
−
3 −6
8 2
−3
3
b. 𝜔 = [ 7 1 ]
−3 6
8 2
−3 3
c. 𝜔 = [ 7 1]
−3 6
8 2
3 3
d. 𝜔 = [ 7 1]
−3 6
8 2
−3
3
e. 𝜔 = [ 7 1 ]
−3 −6
9. Tentukan invers matriks dari persamaan eigen vektor soal nomor 4

1 1
− − 15
a. 𝑉 −1 = [ 15
1 1 ]
− 15 3
1 1
−1 15 15
b. 𝑉 =[ 1 1]
− 15 3
1 1
c. 𝑉 −1
= [15
1
15
1]
15 3
1 1
− 15 − 15
d. 𝑉 −1 = [ 1 1]
− 15 −3
1 1
− 15
e. 𝑉 −1 = [−15
1 1 ]
15 −3
10. Tentukan nilai matriks w dari soal nomor 4

8 2
−3
3
a. 𝜔=[ 7 1 ]
−3 6
8 2
3 3
b. 𝜔 = [ 7 1]
−3 −6
8 2
−
c. 𝜔 = [ 37 3
1]
−3 6
8 2
−3
d. 𝜔 = [ 3 7 −1 ]
−3 6
−8 2
e. 𝜔 = [ 3 7 3
1 ]
−3 −6
Sebuah Reaktor Kimia dilakukan pemodelan terhadap sistemnya yang didesain untuk
memenuhi respon dan kualitas dari produk keluarannya. Seperti gambar di bawah.
Sistem dari reaktor diatas bersifat MIMO dan dapat direpresentasikan seperti di bawah :
Nilai parameter yang akan digunakan dalam simulasi reaktor kontinyu adalah sebagai berikut
:
- V = l m3
- A = 3.5 m2
- Fa = Fb = 0.011 m3/s
- k = 0.15
- U = 850 J/m2s0C
- cp = 418 J/kg 0C
- a = 0,2
- gv1 = gv2 = 0.16
- 𝜏v1 = 𝜏v2 =10
- g1 = 6.81; g4 = 7.9; g5 = 1.63
- 𝜏2 = 0.126; 𝜏1 = 4.545
- 𝜆 = 86.6 J/kg0C
- ca = cb = 0.25 kmole/m3
- 𝜌 = 0.9 kg/m3
SOAL ESSAY
1. Dari parameter di atas buatlah persamaan differensial dan fungsi alihnya nya !
Jawab :
Untuk Sistem 1
𝑐𝑐 (𝑡)(𝜏1 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔1 )(𝑔𝑣1 )𝑐𝑎 (𝑡)
𝑐𝑐 (𝑡)((𝜏1 )(𝜏𝑣1 )𝑦′′ + (𝜏1 + 𝜏𝑣1 )𝑦′ + 1) = ((𝑔1 )(𝑔𝑣1 ))𝑐𝑎 (𝑡)
𝐶𝑐 (𝑠) 1.0909
𝐺11 (𝑠) = = 2
𝐶𝐴 (𝑠) 45.4545𝑠 + 55.4545𝑠 + 1
Untuk Sistem 2
𝑐𝑐 (𝑡)(0.8)(𝜏1 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣2 𝑦′ + 1) = 𝛼(𝑐𝑎 + 𝑐𝑏)(𝑔𝑣2 )𝑡𝑗 (𝑡)
𝑐𝑐 (𝑡)((0.8)((𝜏1 )(𝜏𝑣2 )𝑦′′ + (𝜏1 + 𝜏𝑣2 )𝑦′ + 1)) = 𝛼(𝑐𝑎 + 𝑐𝑏)(𝑔𝑣2 )𝑡𝑗 (𝑡)
𝐶𝑐 (𝑠) 0.016
𝐺12 (𝑠) = = 2
𝑇𝑗(𝑠) 36.3636𝑠 + 44.3636𝑠 + 0.8
Untuk Sistem 3
𝑡𝑐 (𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔5 )(𝑔𝑣1 )𝑐𝑐 (𝑡)
𝑡𝑐 (𝑡)((𝜏2 )(𝜏𝑣1 )𝑦′′ + (𝜏1 + 𝜏𝑣1 )𝑦′ + 1) = ((𝑔5 )(𝑔𝑣1 ))𝑐𝑎 (𝑡)
𝑇𝑐 (𝑠) 0.2621
𝐺21 (𝑠) = = 2
𝐶𝐴 (𝑠) 1.261𝑠 + 10.1261𝑠 + 1
Untuk Sistem 4
𝑡𝑐 (𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣2 𝑦′ + 1) = (𝑔4 )(𝑔𝑣2 )𝑡𝑗 (𝑡)
𝑡𝑐 (𝑡)((𝜏2 )(𝜏𝑣2 )𝑦′′ + (𝜏2 + 𝜏𝑣2 )𝑦′ + 1) = ((𝑔4 )(𝑔𝑣2 ))𝑡𝑗 (𝑡)
𝑇𝑐 (𝑠) 1.2653
𝐺22 (𝑠) = =
𝑇𝑗 (𝑠) 1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1
2. Dari fungsi alih tersebut buatlah dalam bentuk cannonical controller !
Jawab :
Untuk sistem 𝐺11 (𝑠)
𝐶𝑐 (𝑠) 1.0909
𝐺11 (𝑠) = = 2
𝐶𝐴 (𝑠) 45.4545𝑠 + 55.4545𝑠 + 1
1.0909𝐶𝐴 (𝑠)
𝐶𝑐 (𝑠) =
45.4545𝑠2 + 55.4545𝑠 + 1
𝐶𝑐 (𝑠) (45.4545𝑠2 + 55.4545𝑠 + 1) = 1.0909𝐶𝐴 (𝑠)
45.4545𝑦̈ + 55.4545𝑦̇ + 𝑦 = 1.0909𝑈1
1.0909𝑈 − 55.4545𝑦̇ − 𝑦
𝑦̈ =
45.4545
Misal,
𝑎1 = 𝑦
𝑎2 = 𝑦̇
𝑎3 = 𝑦̈
Maka,
𝑎̇ 1 = 𝑎2
1.0909𝑈1 − 55.4545𝑎̇ − 𝑎
𝑎̇ 2 =
45.4545
1.0909𝑈1 55.4545 𝑎1
𝑎̇ 2 = − 𝑎2 −
45.4545 45.4545 45.4545
Sehingga,
𝑎̇ 0 1 𝑎1 0
[ 1] = [ ] [𝑎 ] + [ ]𝑈
𝑎̇ 2 −0.022 −1.22 2 0.023 1
𝑎1
𝑦1 = [1 0] [𝑎 ]
2

𝐶𝑐 (𝑠) 0.016
𝐺12 (𝑠) = =
𝑇𝑗(𝑠) 36.3636𝑠2 + 44.3636𝑠 + 0.8
0.016 𝑇𝑗(𝑠)
𝐶𝑐 (𝑠) =
36.3636𝑠2 + 44.3636𝑠 + 0.8
𝐶𝑐 (𝑠)( 36.3636𝑠2 + 44.3636𝑠 + 0.8) = 0.016 𝑇𝑗(𝑠)
36.3636𝑦̈ + 44.3636𝑦̇ + 0.8𝑦 = 0.016𝑈2
0.016𝑈2 − 44.3636𝑦̇ − 0.8𝑦
𝑦̈ =
36.3636
Misal,
𝑏1 = 𝑦
𝑏2 = 𝑦̇
𝑏3 = 𝑦̈
Maka,
𝑏̇1 = 𝑏2
0.016𝑈2 − 44.3636𝑏2 − 0.8𝑏1
𝑏̇2 =
36.3636
0.016 44.3636 0.8
𝑏̇2 = 𝑈2 − 𝑏2 − 𝑏
36.3636 36.3636 36.3636 1
Sehingga,
𝑏̇ 0 1 𝑏 0
[ 1] = [ ] [ 1] + [ ]𝑈
̇𝑏2 −0.22 −1.22 𝑏2 0.0004 2
𝑏
𝑦2 = [1 0] [ 1 ]
𝑏2

𝑇𝑐 (𝑠) 0.2621
𝐺21 (𝑠) = = 2
𝐶𝐴 (𝑠) 1.261𝑠 + 10.1261𝑠 + 1
0.2621𝐶𝐴 (𝑠)
𝑇𝑐 (𝑠) =
1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1
𝑇𝑐 (𝑠)(1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1) = 0.2621𝐶𝐴 (𝑠)
1.261𝑦̈ + 10.1261𝑦̇ + 𝑦 = 0.2621𝑈3
0.2621𝑈3 − 10.1261𝑦̇ − 𝑦
𝑦̈ =
1.261
Misal,
𝑐1 = 𝑦
𝑐2 = 𝑦̇
𝑐3 = 𝑦̈
Maka,
𝑐̇1 = 𝑐2
0.2621𝑈3 − 10.1261𝑐2 − 𝑐1
𝑐̇2 =
1.261
0.2621𝑈3 10.1261 1
𝑐̇2 = − 𝑐2 − 𝑐
1.261 1.261 1.261 1
Sehingga,
𝑐̇ 0 1 𝑐1 0
[ 1] = [ ] [𝑐 ] + [ ]𝑈
𝑐̇ 2 −0.8 −8.03 2 0.207 2
𝑐1
𝑦3 = [1 0] [𝑐 ]
2

𝑇𝑐 (𝑠) 1.2653
𝐺22 (𝑠) = =
𝑇𝑗 (𝑠) 1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1
1.2653𝑇𝑗 (𝑠)
𝑇𝑐 (𝑠) =
1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1
𝑇𝑐 (𝑠)(1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1) = 1.2653𝑇𝑗 (𝑠)
1.261𝑦̈ + 10.1261𝑦̇ + 𝑦 = 1.2653𝑈4
1.2653𝑈4 − 10.1261𝑦̇ − 𝑦
𝑦̈ =
1.261
Misal,
𝑑1 = 𝑦
𝑑2 = 𝑦̇
𝑑3 = 𝑦̈
Maka,
𝑑̇1 = 𝑑2
1.2653𝑈4 − 10.1261𝑑2 − 𝑑1
𝑑̇2 =
1.261
1.2653𝑈4 10.1261 1
𝑑̇2 = − 𝑐2 − 𝑐
1.261 1.261 1.261 1
Sehingga,
𝑑̇ 0 1 𝑑 0
[ 1] = [ ] [ 1] + [ ]𝑈
̇𝑑2 −0.8 −8.03 𝑑2 1.003 2
𝑑1
𝑦4 = [1 0] [ ]
𝑑2
Dikarenakan Sistem bersifat MIMO, maka :
3. Dari fungsi alih di atas buatlah dalam bentuk keadaan ruang cannonical observer !
Jawab :
Untuk Sistem 𝐺11 (𝑠)
𝑌1 (𝑠) 1.0909
𝐺11 (𝑠) = =
𝐶𝐴 (𝑠) 45.4545𝑠 2 + 55.4545𝑠 + 1
45.4545𝑦̈ 1 + 55.4545𝑦̇ 1 + 𝑦1 = 1.0909𝐶𝐴
Maka,
55.4545 1 1.0909
𝑦̈ 1 = − 𝑦̇ 1 − 𝑦1 + 𝐶
45.4545 45.4545 45.4545 𝐴
55.4545 1 1.0909
𝑦1 = − ∫ 𝑦1 − ∬ 𝑦1 + ∬ 𝐶𝐴
45.4545 45.4545 45.4545
Sehingga,
𝑎̇ 2 = −0.022𝑎2 + 𝑎1
𝑎̇ 1 = −1.22𝑎2 + 0.024𝐶𝐴
Maka, Matriks Keadaannya :
𝑎̇ 1 0 −1.22 𝑎1 0.024
[ ]=[ ][ ]+ [ ] 𝐶𝐴
𝑎̇ 2 1 −0.022 𝑎2 0
𝑎1
𝑦1 = [0 1] [𝑎 ]
2

𝑌2 (𝑠) 0.2621
𝐺21 (𝑠) = = 2
𝑇𝑗 (𝑠) 1.261𝑠 + 10.1261𝑠 + 1
1.261𝑦̈ 2 + 10.1261𝑦̇ 2 + 𝑦2 = 0.2621𝑇𝑗
Maka,
10.1261 1 0.2621
𝑦̈ 2 = − 𝑦̇ 2 − 𝑦2 + 𝑇
1.261 1.261 1.261 𝑗
10.1261 1 0.2621
𝑦2 = − ∫ 𝑦2 − ∬ 𝑦2 + ∬ 𝑇𝑗
1.261 1.261 1.261
Sehingga,
𝑏̇2 = −0.8𝑏2 + 𝑏1
𝑏̇1 = −8.03𝑏2 + 0.2𝑇𝑗
𝑏̇ 0 −8.03 𝑏1 0.2
[ 1] = [ ] [ ] + [ ] 𝑇𝑗
𝑏̇2 1 −0.8 𝑏2 0
𝑏
𝑦2 = [0 1] [ 1 ]
𝑏2
𝑌3 (𝑠) 0.016
𝐺21 (𝑠) = = 2
𝐶𝐴 (𝑠) 36.3636𝑠 + 44.3636𝑠 + 0.8
36.3636𝑦̈ 3 + 44.3636𝑦̇ 3 + 0.8𝑦3 = 0.016𝐶𝐴
Maka,
44.3636 0.8 0.016
𝑦̈ 3 = − 𝑦̇ 3 − 𝑦3 + 𝐶
36.3636 36.3636 36.3636 𝐴
44.3636 0.8 0.016
𝑦3 = − ∫ 𝑦3 − ∬ 𝑦3 + ∬ 𝐶𝐴
36.3636 36.3636 36.3636
Sehingga,
𝑐̇2 = −1.22𝑐2 + 𝑐1
𝑐̇1 = −0.022𝑐2 + 0.0004𝐶𝐴
𝑐̇ 0 −0.022 𝑐1 0.0004
[ 1] = [ ] [𝑐 ] + [ ] 𝐶𝐴
𝑐̇2 1 −1.22 2 0
𝑐1
𝑦3 = [0 1] [𝑐 ]
2

𝑌4 (𝑠) 1.2653
𝐺22 (𝑠) = =
𝑇𝑗 (𝑠) 1.261𝑠 2 + 10.1261𝑠 + 1
1.261𝑦̈4 + 10.1261𝑦̇4 + 𝑦4 = 0.016𝑇𝑗

Maka,
10.1261 1 1
𝑦̈4 = − 𝑦̇4 − 𝑦4 + 𝑇
1.261 1.261 0.016 𝑗
10.1261 1 1
𝑦4 = − ∫ 𝑦4 − ∬ 𝑦4 + ∬ 𝑇𝑗
1.261 1.261 0.016
Sehingga,
𝑑̇2 = −8.03𝑑2 + 𝑑1
𝑑̇1 = −0.8𝑑2 + 62.5𝑇𝑗
𝑑̇1 𝑑 62.5
[ ] = [ 1] + [ ] 𝑇𝑗
̇
𝑑2 𝑑 2 0
𝑑1
𝑦4 = [0 1] [ ]
𝑑2
Maka, Hasil akhir sistem adalah

Untuk Matriks Keadaan Keluaran 1 :
𝐶𝑐 = 𝑦1 + 𝑦2
Maka,
𝑎1 𝑏
𝐶𝑐 = [0 1] [𝑎 ] + [0 1] [ 1 ]
2 𝑏2
Untuk Matriks Keadaan Keluaran 2 :

𝑇𝑐 = 𝑦3 + 𝑦4
Maka,
𝑐1 𝑑
𝑇𝑐 = [0 1] [𝑐 ] + [0 1] [ 1 ]
2 𝑑 2
4. Dari persamaan di atas buatlah !

Jawab :
Untuk Sistem 3
𝑡𝑐 (𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔5 )(𝑔𝑣1 )𝑐𝑐 (𝑡)
𝑡𝑐 (𝑡)((𝜏2 )(𝜏𝑣1 )𝑦′′ + (𝜏1 + 𝜏𝑣1 )𝑦′ + 1) = ((𝑔5 )(𝑔𝑣1 ))𝑐𝑎 (𝑡)
𝑇𝑐 (𝑠) 0.2621
𝐺21 (𝑠) = =
𝐶𝐴 (𝑠) 1.261𝑠2 + 10.1261𝑠 + 1
4. Buatlah dari fungsi alih tersebut ke dalam state space diagonal !

Jawab :
Untuk Sistem G11
1.0909 𝐴 𝐵
= +
45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1 (𝑠+0.0183075) (𝑠+1.20169)
1.0909 = A (s – 1.20169) + B ( S + 0.0183075)
Ketika s = - 0.0183075
1.0909 = A( - 0.0183075 + 1.20169)

1.0909 = A (1,1833825 )
1.0909
A = 1,1833825 = 0,92184902
Ketika s = - 1.20169
1.0909 = B(- 1.20169 + 0.0183075)

1.0909 = B(−1,1833825)
1.0909
B = −1,1833825 = - 0,92184902
Untuk Sistem G12
0.016 𝐴 𝐵
= + (𝑠+1.20169)
45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1 (𝑠+0.0183075)
0.016 = A (s – 1.20169) + B ( S + 0.0183075)
Ketika s = - 0.0183075
0.016 = A( - 0.0183075 + 1.20169)

0.016 = A (1,1833825 )
0.016
A = = 1,1833825 = 0.013520565
Ketika s = - 1.20169
0.016 = B(- 1.20169 + 0.0183075)

0.016 = B(−1,1833825)
0.016
B = −1,1833825 = -.013520565
Untuk Sistem G21
0.2621 𝐴 𝐵
= (𝑥+0.1) + (𝑥+7.93021)
1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
0.2621 = 𝐴 (𝑥 + 7.93021) + B(𝑥 + 0.1)
Ketika s = - 0,1
0.2621 = A(-0,1 +7.93021)

0.2621 = A(7.83021)
0.2621
𝐴= = 0,03347
7.83021
Ketika s = - 7.93021
0.2621 = B(-7.93021 + 0.1)

0.2621 = B(-7.83021)
0.2621
𝐵= = - 0,03347
−7.83021
Untuk Sistem G22

1.2653 𝐴 𝐵
= (𝑥+0.1) + (𝑥+7.93021)
1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
1.2653 = 𝐴 (𝑥 + 7.93021) + B(𝑥 + 0.1)
Ketika s = - 0,1
1.2653= A (-0,1 +7.93021)

1.2653 = A (7.83021)
1.2653
𝐴= = 0.16159
7.83021
Ketika s = - 7.93021
0.2621 = B(-7.93021 + 0.1)

0.2621 = B(-7.83021)
0.2621
𝐵= = - 0.16159
−7.83021
SOAL PILIHAN GANDA

1. Manakah persamaan differensial yang tepat untuk sistem
𝐶𝑐 (𝑠) 1.0909
𝐺11 (𝑠) = = 2
𝐶𝐴 (𝑠) 45.4545𝑠 + 55.4545𝑠 + 1
a. 𝑡𝑐 (𝑡)((𝜏2 )(𝜏𝑣1 )𝑦′′ + (𝜏1 + 𝜏𝑣1 )𝑦′ + 1) = ((𝑔5 )(𝑔𝑣1 ))𝑐𝑎 (𝑡)
b. 𝑡𝑐 (𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔5 )(𝑔𝑣1 )𝑐𝑎 (𝑡)
c. 𝑡𝑐 (𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣2 𝑦′ + 1) = (𝑔4 )(𝑔𝑣2 )𝑡𝑗 (𝑡)
d. 𝑡𝑐 (𝑡)((𝜏2 )(𝜏𝑣2 )𝑦′′ + (𝜏2 + 𝜏𝑣2 + 𝑔4 )𝑦′ + 1) = ((𝑔4 )(𝑔𝑣2 ))𝑡𝑗 (𝑡)
e. 𝒄𝒄 (𝒕)(𝝉𝟏 𝒚′ + 𝟏)(𝝉𝒗𝟏 𝒚′ + 𝟏) = (𝒈𝟏 )(𝒈𝒗𝟏 )𝒄𝒂 (𝒕)
2. Dari persamaan differensial di atas, tentukanlah fungsi alih dari sistem 1…
𝟏.𝟎𝟗𝟎𝟗
a. 𝟒𝟓.𝟒𝟓𝟒𝟓𝒔𝟐 +𝟓𝟓.𝟒𝟓𝟒𝟓𝒔+𝟏
1.79
b. 45.4545𝑠3 +45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
1.79
c. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
12
d. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
12
e. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+10

1.0909
a. 45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
1.79
b. 45.4545𝑠3 +45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
1.79
c. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
12
d. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
𝟎.𝟎𝟏𝟔
e. 𝟑𝟔.𝟑𝟔𝟑𝟔𝒔𝟐 +𝟒𝟒.𝟑𝟔𝟑𝟔𝒔+𝟎.𝟖
1.0909
a. 45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
1.79
b. 45.4545𝑠3 +45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
1.79
c. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
12
d. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
𝟎.𝟐𝟔𝟐𝟏
e. 𝟏.𝟐𝟔𝟏𝒔𝟐 +𝟏𝟎.𝟏𝟐𝟔𝟏𝒔+𝟏

1.0909
a. 45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
𝟏.𝟐𝟔𝟓𝟑
b. 𝟏.𝟐𝟔𝟏𝒔𝟐 +𝟏𝟎.𝟏𝟐𝟔𝟏𝒔+𝟏
1.79
c. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
12
d. 45.4545𝑠3 +55.4545𝑠+1
0.2621
e. 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
6. Dari persamaan sistem 1, apabila dibuat dalam cannonical controller state – space, maka
diagram simulasi yang cocok untuk sistem dengan keluaran 𝑦1 adalah…
a.
b.
c.
d.
e.
nilai matriks B adalah…
0 1
a. [ ]
−0.022 1.22
0 1
b. [ ]
−0.8 −8.03
0 1
c. [ ]
−0.8 8.03
0 −1.22
d. [ ]
1 −0.022
𝟎 𝟏
e. [ ]
−𝟎. 𝟐𝟐 −𝟏. 𝟐𝟐
nilai matriks C adalah…
0 1
a. [ ]
−0.022 1.22
𝟎 𝟏
b. [ ]
−𝟎. 𝟖 −𝟖. 𝟎𝟑
0 1
c. [ ]
−0.8 8.03
0 −1.22
d. [ ]
1 −0.022
0 1
e. [ ]
−0.22 −1.22
diagram simulasi yang cocok untuk sistem dengan keluaran 𝑦3 adalah…
a.
b.
c.
d.
e.
10. Keluaran Cc pada diagram simulasi dari cannonical controller sistem di atas yang tepat
adalah…
a.
b.
c.
d.
e.
11. Dari persamaan sistem 1, apabila dibuat dalam cannonical observer state – space, maka
diagram nilai matriks A yang sesuai pada persamaan keadaan tersebut adalah…
2 1
a. [ ]
−0.022 −1.22
1 1
b. [ ]
−0.022 −1.22
𝟎 𝟏
c. [ ]
−𝟎. 𝟎𝟐𝟐 −𝟏. 𝟐𝟐
1 1
d. [ ]
−0.022 −12
1 0.022
e. [ ]
−0.022 −1.22
12. Dari persamaan sistem 𝐺11 (𝑠), apabila dibuat dalam cannonical observer state – space,
maka nilai keluaran y yang sesuai pada persamaan keadaan tersebut adalah…
𝒂𝟏
a. 𝒚𝟏 = [𝟎 𝟏] [𝒂 ]
𝟐
𝑏1
b. 𝑦1 = [1 0] [ ]
𝑎2
𝑏
c. 𝑦1 = [1 0] [ 1 ]
𝑏2
𝑎1
d. 𝑦1 = [1 0] [𝑑 ]
2
𝑎1
e. 𝑦1 = [1 0 0] [𝑎2 ]
𝑎3
maka nilai keluaran y yang sesuai pada persamaan keadaan tersebut adalah…
a1
a. y2 = [1 0] [a ]
2
b1
b. y2 = [1 1 0] [b2 ]
b3
𝒃𝟏
c. 𝒚𝟐 = [𝟎 𝟏] [ ]
𝒃𝟐
a1
d. y2 = [1 0] [d ]
2
a1
e. y2 = [1 0 0] [a2 ]
a3
maka matriks keadaan yang tepat adalah…
𝐜̇ 𝟎 −𝟎. 𝟎𝟐𝟐 𝐜𝟏 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟒
a. [ 𝟏 ] = [ ][ ] + [ ] 𝐂𝐀
𝐜̇ 𝟐 𝟏 −𝟏. 𝟐𝟐 𝐜𝟐 𝟎
ċ 0 −0.12 c1 0.0004
b. [ 1 ] = [ ][ ]+[ ] CA
ċ 2 1 −1.22 c2 0
ċ 0 22 c1 0.0004
c. [ 1 ] = [ ] [c ] + [ ] CA
ċ 2 1 −1.22 2 0
ċ 0 −0.22 c1 0.0004
d. [ 1 ] = [ ] [c ] + [ ] CA
ċ 2 1 −1.22 2 0
ċ 0 −0.22 c1 0.0004
e. [ 1 ] = [ ] [c ] + [ ] CA
ċ 2 0 −1.22 2 0
15. Dari persamaan sistem di atas apabila dibuat dalam cannonical observer state – space, maka
keluaran nilai Tc yang tepat adalah…
c1 d
a. Tc = [1 1] [c ] + [0 1] [ 1 ]
2 d2
c1 d
b. Tc = [1 1] [c ] + [0 1] [ 1 ]
2 d2
𝐜𝟏 𝐝
c. 𝐓𝐜 = [𝟎 𝟏] [𝐜 ] + [𝟎 𝟏] [ 𝟏 ]
𝟐 𝐝𝟐
c1 d
d. Tc = [0 1] [c ] + [0 1] [ 1 ]
2 d2
d1
c1
e. Tc = [0 1] [c ] + [1 0 0] [d2 ]
2
d3
16. Dari sistem berikut,

1.0909 𝐴 𝐵
= + (𝑠+1.20169)
45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1 (𝑠+0.0183075)
Nilai A dan B, masing-masing bernilai…
a. -0,9218490 dan 0,92184902
b. 0,9218490 dan - 0,92184902
c. 9,218490 dan - 0,92184902
d. 0,9218490 dan 0,9
e. 0,9218490 dan 9,184902
1.0909
45.4545𝑠2 +55.4545𝑠+1
Manakah diagram keluaran yang cocok sebagai representasi nilai fungsi alihnya…
a.
b.
c.
d.
e.
18. Dari Sistem berikut,
1.2653 𝐴 𝐵
= (𝑥+0.1) + (𝑥+7.93021)
1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
a.
b.
c.
d.
e.

1.2653 𝐴 𝐵
= (𝑥+0.1) + (𝑥+7.93021)
1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
Nilai A dan B, masing-masing bernilai…

a. -0,9218490 dan 0,92184902
b. 0,9218490 dan - 0,92184902
c. 0.16159 dan - 0.16159
d. 0,9218490 dan 0,9
e. 0,9218490 dan 9,184902
0.2621 𝐴 𝐵
= (𝑥+0.1) + (𝑥+7.93021)
1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
a.
b.
c.
d.
e.
Kunci Jawaban :
1. E 11. C
2. A 12. A
3. E 13. C
4. E 14. A
5. B 15. C
6. B 16. B
7. E 17. B
8. B 18. D
9. C 19. C
Diketahui Matrik masukan suatu sistem memiliki bentuk seperti berikut
𝑢̇ −0.149 0.123 −0.377 0 𝑢 0
𝑎̇ −0.753 −6.134 −0.013 0.994 𝑎 −0.347 [𝛿𝑒]
[ ̇] = [ ] [𝜃 ] + [ ]
𝜃 0 0 0 1 0
𝑞̇ 1.520 −24.34 0.0266 −6.064 𝑞 58.92
1. Nilai [𝑆1 𝐼 − 𝐴]𝑉1adalah
𝟎 −𝟎. 𝟏𝟐𝟑 𝟎. 𝟑𝟕𝟕 𝟎 𝑽𝟏𝟏
𝟎. 𝟕𝟓𝟑 𝟓. 𝟗𝟖𝟓 𝟎. 𝟎𝟏𝟑 −𝟎. 𝟗𝟗𝟒 𝑽𝟐𝟏
a. [ ][ ]
𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟏𝟒𝟗 𝟏 𝑽𝟑𝟏
−𝟏. 𝟓𝟐𝟎 𝟐𝟒. 𝟑𝟒 −𝟎. 𝟎𝟐𝟔𝟔 𝟓. 𝟗𝟏𝟓 𝑽𝟒𝟏
−5.985 −0.123 0.377 0 𝑉12
0.753 0 0.013 −0.994 𝑉22
b. [ ][ ]
0 0 −6.134 1 𝑉32
−1.520 24.34 −0.0266 −0.07 𝑉42
0.149 −0.123 0.377 0 𝑉13
0.753 6.134 0.013 −0.994 𝑉23
c. [ ][ ]
0 0 0 1 𝑉33
−1.520 24.34 −0.0266 6.064 𝑉43
−5.915 −0.123 0.377 0 𝑉11
0.753 0.07 0.013 −0.994 𝑉
d. [ ] [ 21 ]
0 0 −6.064 1 𝑉31
−1.520 24.34 −0.0266 0 𝑉41
0 −0.123 0.377 0 𝑉14
0.753 5.985 0.013 −0.994 𝑉24
e. [ ][ ]
0 0 −0.149 1 𝑉34
−1.520 24.34 −0.0266 5.915 𝑉44
2. Nilai [𝑆4 𝐼 − 𝐴]𝑉4 adalah
𝟎 −𝟎. 𝟏𝟐𝟑 𝟎. 𝟑𝟕𝟕 𝟎 𝑽𝟏𝟏
𝟎. 𝟕𝟓𝟑 𝟓. 𝟗𝟖𝟓 𝟎. 𝟎𝟏𝟑 −𝟎. 𝟗𝟗𝟒 𝑽𝟐𝟏
a. [ ][ ]
𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟏𝟒𝟗 𝟏 𝑽𝟑𝟏
−𝟏. 𝟓𝟐𝟎 𝟐𝟒. 𝟑𝟒 −𝟎. 𝟎𝟐𝟔𝟔 𝟓. 𝟗𝟏𝟓 𝑽𝟒𝟏
−5.985 −0.123 0.377 0 𝑉12
0.753 0 0.013 −0.994 𝑉22
b. [ ][ ]
0 0 −6.134 1 𝑉32
−1.520 24.34 −0.0266 −0.07 𝑉42
0.149 −0.123 0.377 0 𝑉13
0.753 6.134 0.013 −0.994 𝑉23
c. [ ][ ]
0 0 0 1 𝑉33
−1.520 24.34 −0.0266 6.064 𝑉43
−5.915 −0.123 0.377 0 𝑉11
0.753 0.07 0.013 −0.994 𝑉
d. [ ] [ 21 ]
0 0 −6.064 1 𝑉31
−1.520 24.34 −0.0266 0 𝑉41
0 −0.123 0.377 0 𝑉14
0.753 5.985 0.013 −0.994 𝑉24
e. [ ][ ]
0 0 −0.149 1 𝑉34
−1.520 24.34 −0.0266 5.915 𝑉44
Diketahui Suatu sistem memiliki bentuk matrik sebagai berikut:
𝑥̇ −2 0 𝑥1 2
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 2 −4 2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
3. Berapakah nilai matriks V nya

−1 0
a. 𝑉 = [ ]
−1 −1
−1 0
b. 𝑉=[ ]
1 −1
1 0
c. 𝑉=[ ]
−1 −1
𝟏 𝟎
d. 𝑽=[ ]
𝟏 𝟏
−1 0
e. 𝑉=[ ]
−1 1
4. Berapakah nilai matriks Ʌ nya
2 0
a. Ʌ = [ ]
0 4
−𝟐 𝟎
b. Ʌ = [ ]
𝟎 −𝟒
2 0
c. Ʌ = [ ]
0 −4
−2 0
d. Ʌ = [ ]
0 4
0 −4
e. Ʌ = [ ]
−2 0
5. Berapakah nilai matriks B1 nya
𝟐
a. 𝑩𝟏 = [ ]
−𝟏
−2
b. 𝐵1 = [ ]
−1
2
c. 𝐵1 = [ ]
1
−2
d. 𝐵1 = [ ]
1
−1
e. 𝐵1 = [ ]
2
6. Matriks masukan bentuk diagonalnya adalah
𝑥̇ −4 0 𝑥1 −1
a. [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 −2 2 2
𝑥̇ −2 0 𝑥1 2
b. [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 0 4 𝑥2 1
𝑥̇ 2 0 𝑥1 2
c. [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 4 2 −1
𝑥̇ −2 0 𝑥1 −2
d. [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 0 −4 𝑥2 −1
𝒙̇ −𝟐 𝟎 𝒙𝟏 𝟐
e. [ 𝟏 ] = [ ] [𝒙 ] + [ ] 𝒖
𝒙̇ 𝟐 𝟎 −𝟒 𝟐 −𝟏
Diketahui suatu sistem memiliki bentuk matriksebagai berikut:

𝑥̇ −1 0,5 𝑥1 1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 −2 −3 2 2
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
7. Berapakah nilai matriks V nya

−1 1
a. 𝑉 = [ ]
−2 0
1 −1
b. 𝑉=[ ]
−2 0
𝟏 𝟏
c. 𝑽=[ ]
−𝟐 𝟎
1 1
d. 𝑉=[ ]
2 0
−1 −1
e. 𝑉=[ ]
−2 0
8. Berapakah nilai matriks Ω nya
−𝟐 𝟏
a. Ω = [ ]
𝟎 −𝟐
−2 −1
b. Ω = [ ]
0 −2
2 1
c. Ω = [ ]
0 2
2 −1
d. Ω = [ ]
0 2
2 −1
e. Ω = [ ]
0 −2
9. Berapakah nilai matriks B1 nya
2
a. 𝐵1 = [ ]
−1
1
b. 𝐵1 = [ ]
−2
1
c. 𝐵1 = [ ]
2
−1
d. 𝐵1 = [ ]
−2
−𝟏
e. 𝑩𝟏 = [ ]
𝟐
10. Matriks masukan bentuk jordan adalah
𝑥̇ −2 −1 𝑥1 1
a. [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 −2 2 2
𝑥̇ −2 1 𝑥1 1
b. [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 0 2 𝑥2 −2
𝒙̇ −𝟐 𝟏 𝒙𝟏 −𝟏
c. [ 𝟏 ] = [ ] [𝒙 ] + [ ] 𝒖
𝒙̇ 𝟐 𝟎 −𝟐 𝟐 𝟐
𝑥̇ 2 −1 𝑥1 −1
d. [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 0 2 𝑥2 −2
𝑥̇ 2 −1 𝑥1 −1
e. [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 −2 2 2
3 0
𝐴= [ ]
−2 −2
1. Carilah eigen value dari matriks A diatas

a. 𝑠1 = −3 dan 𝑠2 = −2
b. 𝑠1 = −2 dan 𝑠2 = 2
c. 𝑠1 = 3 dan 𝑠2 = 2
d. 𝒔𝟏 = 𝟑 𝐝𝐚𝐧 𝒔𝟐 = −𝟐
e. 𝑠1 = −3 dan 𝑠2 = 2
Pembahasan :
Mencari eigen value dari matriks A :
𝑠−3 0
det[𝑆 𝐼 − 𝐴] = det [ ]
2 𝑠+2
(𝑠 − 3)(𝑠 + 2) − 0 = 0
𝑠1 = 3 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −2
2. Berapakah nilai V dan invers V dari martriks A diatas apabila kita akan mencari
bentuk diagonal dari matriks A!
5 0 0,2 0
a. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
−2 −2 0,2 0,5
𝟓 𝟎 −𝟎, 𝟐 𝟎
b. 𝑽 = [ ] ; 𝑽−𝟏 = [ ]
−𝟐 −𝟐 𝟎, 𝟐 𝟎, 𝟓
−5 0 −0,2 0
c. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
−2 −2 0,2 0,5
5 0 1 −1
d. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
2 −2 0 1
5 0 1 −1
e. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
−2 2 0 1
Pembahasan :
Setelah kita melakukan perhitungan dengan mengoperasikan masing-masing nilai
dari eigen value kita mendapatkan :
𝑉11 5 𝑉 0
𝑉1 = [ ] = [ ] ; 𝑉2 = [ 12 ] = [ ]
𝑉21 −2 𝑉22 −2
Dari hasil 𝑉1 𝑑𝑎𝑛 𝑉2 yang digabungkan maka kita akan mendapat 𝑉:
𝑉11 𝑉12 5 0
𝑉=[ ]=[ ]
𝑉21 𝑉22 −2 −2
Sedangkan inver dari 𝑉 −1 ikita dapatkan :
1 −2 0 −0,2 0
𝑉 −1 = [ ]=[ ]
−10 2 5 0,2 0,5
3. Berapakah nilai Λ yang didapat dari matriks A diatas ?

3 0
a. Λ = [ ]
0 −2
3 0
b. Λ = [ ]
0 2
−𝟑 𝟎
c. 𝚲 = [ ]
𝟎 −𝟐
−3 0
d. Λ = [ ]
0 2
3 0
e. Λ = [ ]
0 −3
Pembahasan :
Berdasarkan perhitungan dari matriks A diatas setelah kita mencapai tahap invers
dari V maka kita bisa mencari nilai dari Λ matriks A dengan rumus:
−0,2 0 3 0 5 0
Λ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ][ ][ ]
0,2 0,5 −2 −2 −2 −2
−𝟑 𝟎
𝚲=[ ]
𝟎 −𝟐
Perhatikan matriks B ordo 2x2 berikut :

4 −2
𝐵= [ ]
8 12
4. Berapakah eigen value dari matriks B diatas
a. 𝒔𝟏 = 𝟖 𝒅𝒂𝒏 𝒔𝟐 = 𝟖
b. 𝑠1 = 2 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = 3
c. 𝑠1 = 3 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = 4
d. 𝑠1 = 4 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = 8
e. 𝑠1 = 2 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = 8
Pembahasan :
𝑠−4 2
det[𝑆𝐼 − 𝐵] = det [ ] = (𝑠 − 4)(𝑠 − 12) + 16 = 0
−8 𝑠 − 12
det[𝑆𝐼 − 𝐵] = 𝑠 2 − 16𝑠 + 64
det[𝑆𝐼 − 𝐵] = (𝑠 − 8)2
𝑠1 = 8 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = 8
5. Berapakah nilai V dan invers V dari martriks B diatas apabila kita akan mencari
bentuk diagonal dari matriks B
1 1 0 0,5
a. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
2 0 −1 0,5
−1 1 0 −0,5
b. 𝑉=[ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
2 0 1 0,5
−1 1 0 −0,5
c. 𝑉=[ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
−2 0 −1 0,5
1 −1 −1 0 −0,5
d. 𝑉=[ ]𝑉 = [ ]
−2 0 −1 0,5
𝟏 𝟏 𝟎 −𝟎, 𝟓
e. 𝑽=[ ] ; 𝑽−𝟏 = [ ]
−𝟐 𝟎 𝟏 𝟎, 𝟓
Pembahasan :
Setelah kita melakukan perhitungan dengan mengoperasikan masing-masing nilai
dari eigen value kita mendapatkan :
𝑉11 1 𝑉 1
𝑉1 = [ ] = [ ]; 𝑉2 = [ 12 ] = [ ]
𝑉21 −2 𝑉22 0
Dari hasil 𝑉1 𝑑𝑎𝑛 𝑉2 yang digabungkan maka kita akan mendapat 𝑉:
𝑉11 𝑉12 1 1
𝑉=[ ]=[ ]
𝑉21 𝑉22 −2 0
Sedangkan inver dari 𝑉 −1 ikita dapatkan :
0 −0,5
𝑉 −1 = [ ]
1 0,5
6. Berapakah nilai Ω yang didapat dari matriks B diatas ?

𝟖 −𝟒
a. 𝛀 = [ ]
𝟎 𝟖
−8 −4
b. Ω = [ ]
0 8
8 −4
c. Ω = [ ]
0 −8
8 4
d. Ω = [ ]
0 8
−8 4
e. Ω = [ ]
0 8
Pembahasan :
Berdasarkan perhitungan dari matriks B diatas setelah kita mencapai tahap invers dari
V maka kita bisa mencari nilai dari Ω matriks B dengan rumus:
0 −0,5 4 −2 1 1
Ω = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ][ ][ ]
1 0,5 8 12 −2 0
𝟖 −𝟒
𝛀=[ ]
𝟎 𝟖
7. Pada tugas proyek berapakah eigen value nya :

a. 𝑠1 = 0.0815 − 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
b. 𝒔𝟏 = −𝟎. 𝟎𝟖𝟏𝟓 + 𝟎. 𝟐𝟕𝐢 𝒅𝒂𝒏 𝒔𝟐 = −𝟎. 𝟎𝟖𝟏𝟓 − 𝟎. 𝟐𝟕𝐢
c. 𝑠1 = 0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
d. 𝑠1 = −0.0815 − 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
e. 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = 0.0815 − 0.27i
Pembahasan :
•
x1 −0.013 4.61 𝑋1 0.12
[ ]=[ ][ ] + [ ]𝑈
• −0.0013 −0.15 𝑋2 −0.00044
x2
Determinan matriks,
𝑠 + 0.013 4.61
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
−0.0013 𝑠 + 0.15
𝑠 2 + 0.163𝑠 + 0.07943 = 0
𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
8. Setelah menemukan harga eigen dari matriks A tugas proyek anda, nilai vektor eigen
𝑉2 yang benar adalah…
682.365 − 2689.615i
a. 𝑉1 = [ ]
12.95
𝟔𝟖𝟐. 𝟑𝟔𝟓 + 𝟐𝟔𝟖𝟗. 𝟔𝟏𝟓𝐢
b. 𝑽𝟏 = [ ]
𝟏𝟐. 𝟗𝟓
−0.013
c. 𝑉1 = [ ]
−0.0013
12.95
d. 𝑉1 = [ ]
682.365 − 2689.615
12.95
e. 𝑉1 = [ ]
682.365 + 2689.615
Pembahasan :
Disubstitusikan 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i
−0.0815 − 0.27i 0 −0.013 4.61 𝑣12
[𝑠2 𝐼 − 𝐴]𝑉2 = {[ ]−[ ]} [𝑣 ]
0 −0.0815 − 0.27i −0.0013 −0.15 22
=0
𝑣12
[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [−0.0685 − 0.27i −4.61
] [𝑣 ] = 0
0.0013 0.0685 − 0.27i 22
(−0.0685 − 0.27i)𝑣12 − 4.61𝑣22 = 0
0.0013𝑣12 + (0.0685 − 0.27𝑖)𝑣22 = 0
𝑣12 = 682.365 + 2689.615i
𝑣22 = 12.95
Sehingga didapatkan nilai 𝑉2:

682.365 + 2689.615i
𝑉2 = [ ]
12.95
9. Berapakah nilai V yang didapat dari sistem tugas proyek anda?
𝟔𝟖𝟐. 𝟑𝟔𝟓 – 𝟐𝟔𝟖𝟗. 𝟔𝟏𝟓𝐢 𝟔𝟖𝟐. 𝟑𝟔𝟓 + 𝟐𝟔𝟖𝟗. 𝟔𝟏𝟓𝐢
a. [ ]
𝟏𝟐. 𝟗𝟓 𝟏𝟐. 𝟗𝟓
682.365 – 2689.615i 682.365 − 2689.615i
b. [ ]
12.95 12.95
682.365 + 2689.615i 682.365 + 2689.615i
c. [ ]
12.95 12.95
12.95 682.365 + 2689.615i
d. [ ]
682.365 – 2689.615i 12.95
12.95 12.95
e. [ ]
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615
Pembahsan :
Didapatkan
Sehingga didapatkan nilai𝑉1 𝑑𝑎𝑛 𝑉2 :
682.365 – 2689.615i
𝑉1 = [ ]
12.95
682.365 + 2689.615i
𝑉2 = [ ]
12.95
𝑉11 𝑉12 682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i
nilai 𝑉 = [ ]= [ ]
𝑉21 𝑉22 12.95 12.95
10. Bagaimana bentuk diagonal yang didapat dari sistem tugas proyek anda?
0.01330599 4.61231646 𝑥1
a. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] +
−0.00134861 −0.14747042 2
0.0000047 + 0.0000044i 𝑢1
[ ][ ]
0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1
b. 𝑥̇ ∗ = [ ][ ]_[ ][ ]
0.00134861 0.14747042 𝑥2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
−𝟎. 𝟎𝟏𝟑𝟑𝟎𝟓𝟗𝟗 𝟒. 𝟔𝟏𝟐𝟑𝟏𝟔𝟒𝟔 𝒙𝟏
c. 𝒙̇ ∗ = [ ][ ] +
−𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟑𝟒𝟖𝟔𝟏 −𝟎. 𝟏𝟒𝟕𝟒𝟕𝟎𝟒𝟐 𝒙𝟐
𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒𝟕 − 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒𝟒𝐢 𝒖𝟏
[ ][ ]
𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟑𝟗 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒𝟒𝐢 𝒖𝟐
−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1
d. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] _ [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 + 0.0000044i 𝑢1
e. 𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
Pembahsan:
682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i
V=[ ]
12.95 12.95
Sehingga ⋀ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 =
0.000186 0.039 + 0.0098i −0.01330599 4.61231646 682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

[ ][ ][ ]
−0.000186 0.039 − 0.0098i −0.00134861 −0.14747042 12.95 12.95
−0.01330599 4.61231646
=[ ]
−0.00134861 −0.14747042
Dari hasil diatas terbukti bahwa A = ⋀
Maka semua parameter ditransformasikan
−0.01330599 4.61231646
A’ = ⋀ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ]
−0.00134861 −0.14747042
0.0000047 − 0.0000044i
B’ = 𝑉 −1 𝐵 =[ ]
0.000039 + 0.0000044i
Maka Bentuk Diagonalnya:

−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1
𝑥̇ ∗ = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
−0.00134861 −0.14747042 2 0.000039 + 0.0000044i 𝑢2
1. Bentuk umum dari persamaan state space adalah

a. 𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
b. 𝑥̇ = 𝐴𝑥
𝑦 = 𝐵𝑥 + 𝐶𝑢
c. 𝑦̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑥 = 𝐶𝑦̇ + 𝐷𝑦̇
d. 𝑥̇ = 𝐴𝑢
𝑦 = 𝐵𝑥 + 𝐶𝑢
e. 𝑥̇ = 𝐴𝑢
𝑦 = 𝐵𝑥
2. Diketahui sebuah sistem kontrol berbentuk arm robot yang mempunyai masukan berupa
tegangan angker motor DC (𝑉𝑎 ) dan keluaran berupa perpindahan angular batang motor DC
(𝜃𝑚 ). Jika persamaan plantnya seperti dibawah ini
19649
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Persamaan manakah dibawah ini yang merupakan bentuk persamaan differensialnya?
⃛𝒎 + 𝟐𝟎𝟏𝜽̈𝒎 + 𝟔𝟐𝟗𝟎𝜽̇𝒎 = 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗𝒗𝒂
a. 𝜽
b. 𝜃̈𝑚 + 6290𝜃̇𝑚 = 19649𝑣𝑎
c. 201𝜃⃛𝑚 + 𝜃̈𝑚 + 𝜃̇𝑚 = 19649𝑣𝑎
d. 201𝜃̈𝑚 + 6290𝜃̇𝑚 = 𝑣𝑎
e. 201𝜃⃛𝑚 + 19649𝜃̈𝑚 + 6290𝜃̇𝑚 = 𝑣𝑎
3. Jika sistem kontrol memiliki masukan berupa tegangan angker motor DC (𝑉𝑎 ) dan keluaran
berupa perpindahan angular batang motor DC (𝜃𝑚 ) dan persamaannya dimisalkan sebagai
berikut
𝑥1 = 𝜃𝑚
𝑢 = 𝑣𝑎
𝑦 = 𝜃𝑚 = 𝑥1
persamaan manakah dibawah ini yang benar?
a. 𝑥3 = 𝑥2̇ = 𝜃̇𝑚
b. 𝒙𝟐 = 𝒙𝟏̇ = 𝜽̇𝒎
c. 𝑥3 = 𝑥2̇ = 𝑣̈𝑎
d. 𝑥4 = 𝑥3̇ = 𝑣⃛𝑎
e. 𝑥3 = 𝑥4̇ = 𝜃⃛𝑚
4. Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi alih

19649
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Matriks manakah dibawah ini yang merupakan persamaan state space dari sistem kontrol
tersebut
𝑥1̇ 1 1 0 𝑥1 0
a. [𝑥2̇ ] = [1 1 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
[
𝑦 = 0 1 0 [ 2] ] 𝑥
𝑥3
𝑥1 1 −201 𝑥1 0
b. [𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝑢
2 −6290 0 2 19649
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 0
c. [𝑥2̇ ] = [1 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 19649 −201 𝑥3 6290
𝑥1
𝑦 = [0 1 0] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 1 0 0 𝑥1 201
d. [𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
𝑥
𝑦 = [0 0 1] [ 2 ]
𝑥3
𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝟎
e. [𝒙𝟐̇ ] = [𝟎 𝟎 𝒙
𝟏 ] [ 𝟐] + [ 𝟎 ] 𝒖
𝒙𝟑̇ 𝟎 −𝟔𝟐𝟗𝟎 −𝟐𝟎𝟏 𝒙𝟑 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎 𝟎 [𝒙 𝟐 ]
]
𝒙𝟑
5. Jika diketahui sebuah matriks state space seperti dibawah ini

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
Persamaan state space manakah dibawah ini yang benar
a. 𝑥1̇ = 𝑥1 + 𝑥2
b. 𝑥2̇ = 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3
c. 𝑥3̇ = 𝑥1 − 6290𝑥2 − 201𝑥3 + 19649𝑢
d. 𝒙𝟑̇ = −𝟔𝟐𝟗𝟎𝒙𝟐 − 𝟐𝟎𝟏𝒙𝟑 + 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗𝒖
e. 𝑥2̇ = 𝑥1 + 𝑥3
6. Jika diketahui sebuah matriks state space seperti dibawah ini

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
Persamaan manakah yang merupakan bentuk transformasi fungsi alihnya?
19649
a. 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
19649
b. 𝐺(𝑠) = 201𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
c. 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟑 +𝟐𝟎𝟏𝒔𝟐 +𝟔𝟐𝟗𝟎𝒔
201
d. 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +19649𝑠2 +6290𝑠
201
e. 𝐺(𝑠) = 19649𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
7. Diketahui sebuah sistem memiliki persamaan fungsi alih

19649
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Manakah yang merupakan diagram simulasi bentuk canonical controller dari persamaan
fungsi alih tersebut
a. Gambar 1
b. Gambar 2
c. Gambar 3
d. Gambar 4
e. Gambar 5

19649
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Manakah yang merupakan matriks state space bentuk canonical controller dari sistem
tersebut
𝑥1̇ 1 1 0 𝑥1 0
a. [𝑥2̇ ] = [1 1 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0−6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
𝑥1 1 −201 𝑥1 0
b. [𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝑢
2 −6290 0 2 19649
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝟎
𝒙 ̇
c. [ 𝟐 ] = [𝟎 𝟎 𝒙
𝟏 ] [ 𝟐] + [ 𝟎 ] 𝒖
𝒙𝟑̇ 𝟎 −𝟔𝟐𝟗𝟎 −𝟐𝟎𝟏 𝒙𝟑 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝒙 𝟐 ]
𝒙𝟑
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 0
d. [𝑥2̇ ] = [1 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 19649 −201 𝑥3
0 6290
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 1 0 0 𝑥1 201
e. [𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [ 𝑥2 ] + [ 0 ]𝑢
𝑥3̇ −6290 −201 𝑥3
0 19649
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
9. Diketahui sebuah persamaan differensial sistem kontrol sebagai berikut

𝜃⃛𝑚 + 201𝜃̈𝑚 + 6290𝜃̇𝑚 = 19649𝑣𝑎
Jika sistem kontrol tersebut ingin dicari persamaan state space bentuk canonical observer-
nya, berapa kali persamaan tersebut akan diintegralkan?
a. Satu kali
b. Dua kali
c. Tiga kali
d. Empat kali
e. Lima kali
19649
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Manakah yang merupakan diagram simulasi bentuk canonical observer dari persamaan
fungsi alih tersebut
a. Gambar 1
b. Gambar 2
c. Gambar 3
d. Gambar 4
e. Gambar 5
19649
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Manakah yang merupakan matriks state space bentuk canonical observer dari sistem
tersebut
𝑥1̇ 1 1 0 𝑥1 0
a. [𝑥2̇ ] = [1 1 1 ] [ 𝑥2 ] + [ 0 ]𝑢
𝑥3̇ 0−6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1 1 −201 𝑥1 0
b. [𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝑢
2 −6290 0 2 19649
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 01 0 𝑥1 0
c. [𝑥2̇ ] = [00 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ −6290 −201 𝑥3
0 19649
𝑥1
[ ] 𝑥
𝑦 = 0 0 1 [ 2]
𝑥3
𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟎 𝟎 𝒙𝟏 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
d. [𝒙𝟐̇ ] = [𝟏 𝟎 −𝟔𝟐𝟗𝟎] [𝒙𝟐 ] + [ 𝟎 ] 𝒖
𝒙𝟑̇ 𝟎 𝟏 −𝟐𝟎𝟏 𝒙𝟑 𝟎
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟎 𝟎 𝟏 ] [𝒙 𝟐 ]
𝒙𝟑
𝑥1̇ 10 0 𝑥1 201
e. [𝑥2̇ ] = [00 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ −6290 −201 𝑥3
0 19649
𝑥1
[ ] 𝑥
𝑦 = 0 0 1 [ 2]
𝑥3
12. Diketahui sebuah sistem memiliki persamaan state space bentuk canonical observer
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 19649
𝑥
[𝑥2̇ ] = [1 0 −6290] [ 2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 1 −201 𝑥3 0
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
Persamaan manakah yang merupakan bentuk transformasi fungsi alihnya?
19649
a. 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
19649
b. 𝐺(𝑠) = 201𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
c. 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟑 +𝟐𝟎𝟏𝒔𝟐 +𝟔𝟐𝟗𝟎𝒔
201
d. 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +19649𝑠2 +6290𝑠
201
e. 𝐺(𝑠) = 19649𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠

19649
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Jika persamaan tersebut ingin diubah menjadi persamaan state space bentuk diagonal, maka
persamaan tersebut harus dicari bentuk fraksi parsialnya. Manakah dibawah ini yang
merupakan bentuk fraksi parsialnya?
𝐴 𝐵 𝐶
a. 𝐺(𝑠) = 𝑠 + (𝑠+36.773) + (𝑠+162.227)
𝐴 𝐵 𝐶
b. 𝐺(𝑠) = 𝑠 + (𝑠+37.773) + (𝑠+162.227)
𝑨 𝑩 𝑪
c. 𝑮(𝒔) = 𝒔 + (𝒔+𝟑𝟖.𝟕𝟕𝟑) + (𝒔+𝟏𝟔𝟐.𝟐𝟐𝟕)
𝐴 𝐵 𝐶
d. 𝐺(𝑠) = 𝑠 + (𝑠+39.773) + (𝑠+162.227)
𝐴 𝐵 𝐶
e. 𝐺(𝑠) = 𝑠 + (𝑠+40.773) + (𝑠+162.227)
14. Jika diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi alih dan bentuk fraksi parsial sebagai
berikut
19649 𝐴 𝐵 𝐶
𝐺(𝑠) = = + +
𝑠 3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠 𝑠 (𝑠 + 38.773) (𝑠 + 162.227)
Manakah pernyataan yang benar?
a. 𝐴 = −4,105
b. 𝐵 = 3,124
c. 𝐵 = 0,981
d. 𝑩 = −𝟒, 𝟏𝟎𝟓
e. 𝐶 = −4,105
15. Jika diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi alih dan bentuk fraksi parsial sebagai
berikut
19649 𝐴 𝐵 𝐶
𝐺(𝑠) = = + +
𝑠3 2
+ 201𝑠 + 6290𝑠 𝑠 (𝑠 + 38.773) (𝑠 + 162.227)
Manakah nilai A,B, dan C-nya yang benar?
a. 𝐴 = −4,105 ; 𝐵 = 3,124 ; 𝐶 = 0,981
b. 𝐴 = −4,105 ; 𝐵 = 0,981 ; 𝐶 = 3,124
c. 𝐴 = 3,124 ; 𝐵 = 0,981 ; 𝐶 = −4,105
d. 𝑨 = 𝟑, 𝟏𝟐𝟒 ; 𝑩 = −𝟒, 𝟏𝟎𝟓 ; 𝑪 = 𝟎, 𝟗𝟖𝟏
e. 𝐴 = 0,981 ; 𝐵 = −4,105 ; 𝐶 = 3,124
16. Jika diketahui sebuah sistem kontrol memiliki fungsi alih sebagai berikut
19649
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Manakah diagram simulasi bentuk diagonal yang benar dari persamaan tersebut?
a. Gambar 1
b. Gambar 2
c. Gambar 3
d. Gambar 4
e. Gambar 5

19649
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Manakah yang merupakan matriks state space bentuk diagonal dari sistem tersebut
𝑥1̇ 1 10 𝑥1 0
𝑥 ̇
a. [ 2 ] = [1 1 𝑥
1 ] [ 2 ] + [0] 𝑢
𝑥3̇ 0 −201 𝑥3
−6290 1
𝑥1
𝑦 = [3.124 −4.105 0.981] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1 1 −201 𝑥1 1
b. [𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
2 −6290 0 2 1
𝑥1
𝑦 = [3.124 −4.105 0.981] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 1
c. [𝑥2̇ ] = [0
−162,227 0 𝑥
] [ 2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −38,773 𝑥3 1
𝑥1
[ ] 𝑥
𝑦 = 3.124 −4.105 0.981 [ 2 ]
𝑥3
𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟎 𝟎 𝒙𝟏 𝟏
d. [𝒙𝟐̇ ] = [𝟎 −𝟑𝟖. 𝟕𝟕𝟑 𝟎 ] [𝒙 𝟐 ] + [𝟏 ] 𝒖
𝒙𝟑̇ 𝟎 𝟎 −𝟏𝟔𝟐. 𝟐𝟐𝟕 𝒙𝟑 𝟏
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟑. 𝟏𝟐𝟒 −𝟒. 𝟏𝟎𝟓 𝟎. 𝟗𝟖𝟏] [𝒙𝟐 ]
𝒙𝟑
𝑥1̇ 1 0 0 𝑥1 1
e. [𝑥2̇ ] = [−38,773 0 𝑥
1] [ 2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 −162,227 0 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [3.124 −4.105 ] 𝑥
0.981 [ 2 ]
𝑥3
18. Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki persamaan state space bentuk diagonal seperti
berikut
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 1
𝑥 ̇
[ 2 ] = [0 −38.773 0 𝑥
] [ 2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −162.227 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [3.124 −4.105 0.981] [𝑥2 ]
𝑥3
Ubahlah persamaan state space tersebut menjadi bentuk fungsi alih
19649
a. 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
19649
b. 𝐺(𝑠) = 201𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
c. 𝑮(𝒔) = 𝒔𝟑 +𝟐𝟎𝟏𝒔𝟐 +𝟔𝟐𝟗𝟎𝒔
201
d. 𝐺(𝑠) = 𝑠3 +19649𝑠2 +6290𝑠
201
e. 𝐺(𝑠) = 19649𝑠3 +𝑠2 +6290𝑠
19. Diketahui sebuah sistem memiliki persamaan

𝑦⃛ + 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦 = 6𝑢
Manakah bentuk persamaan state spacenya?
𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟏 𝟎 𝒙𝟏 𝟎
a. [𝒙𝟐̇ ] = [ 𝟎 𝟎 𝒙
𝟏 ] [ 𝟐 ] + [𝟎 ] 𝒖
𝒙𝟑̇ −𝟔 −𝟏𝟏 −𝟔 𝒙𝟑 𝟔
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟏 𝟎 𝟎 ] [𝒙 𝟐 ]
𝒙𝟑
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
b. [𝑥2̇ ] = [ 1 1 1 ] [ 𝑥2 ] + [ 0] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 3 𝑥 6
𝑥1
𝑦 = [1 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
c. [𝑥2̇ ] = [ 0 6 𝑥
1 ] [ 2 ] + [2] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3 6
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 1
d. [𝑥2̇ ] = [ 0 1 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3 6
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
𝑥1̇ 1 1 1 𝑥1 0
e. [𝑥2̇ ] = [ 0 0 1 ] [ 𝑥2 ] + [ 0] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11 −6 𝑥3 6
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
20. Diketahui sebuah sistem seperti berikut

Jika sistem tersebut mempunyai masukan berupa fa dan keluarannya berupa z, carilah
bentuk persamaan state space sistem tersebut!
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝒙𝟏̇ 𝒌𝟏 +𝒌𝟐 𝒌𝟏𝒙𝟏
a. [𝒙𝟐̇ ] = [− 𝒎 𝟎 𝟏
𝒎 ] [𝒙 𝟐 ] + [ ] 𝒖
𝒎
𝟎 𝒃 𝟏 𝒙𝟑
𝒙𝟑̇ 𝒌𝟏 −𝒌
𝒃
𝟎
𝒙𝟏
𝒚 = [𝟎 𝟎 𝟏 ] [𝒙 𝟐 ]
𝒙𝟑
0 1 0 1
𝑥1̇ 𝑘1 +𝑘2 𝑘1 𝑥1
b. [𝑥2̇ ] = [− 𝑚 0 1
𝑚 ] [𝑥2 ] + [ ] 𝑢
𝑚
𝑥3̇ 𝑘1 −𝑘1 𝑥
0 3 0
𝑏 𝑏
𝑥1
𝑦 = [0 0 𝑥
1] [ 2 ]
𝑥3
0 1 0 0
𝑥1̇ 𝑘1 +𝑘2 𝑘1 𝑥1
c. [𝑥2̇ ] = [− 𝑚 1 1
𝑚 ] [𝑥2 ] + [ ] 𝑢
𝑚
𝑥3̇ 𝑘1 −𝑘1 𝑥
1 3 0
𝑏 𝑏
𝑥1
𝑦 = [0 0 ] 𝑥
1 [ 2]
𝑥3
1 1 0 0
𝑥1̇ 𝑘1 +𝑘2 𝑘1 𝑥1
d. [𝑥2̇ ] = [− 𝑚 0 1
𝑥
𝑚 ] [ 2] + [ ] 𝑢
𝑚
𝑥3̇ 𝑘1 −𝑘1 𝑥
0 3 0
𝑏 𝑏
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
0 1 1 0
𝑥1̇ 𝑘1 +𝑘2 𝑘1 𝑥1
e. [𝑥2̇ ] = [− 𝑚 1 1
𝑥
𝑚 ] [ 2] + [ ] 𝑢
𝑚
𝑥3̇ 𝑘1 −𝑘1 𝑥
0 3 0
𝑏 𝑏
𝑥1
𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3
Soal dibawah ini untuk soal nomor 1-3
Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki persamaan state space seperti berikut
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 19649
[𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 0
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
1. Berapa masing masing nilai eigennya?
a. 𝑺𝟏 = 𝟎 ; 𝑺𝟐 = −𝟑𝟖, 𝟕𝟕 ; 𝑺𝟑 = −𝟏𝟔𝟐, 𝟐𝟑
b. 𝑆1 = 1 ; 𝑆2 = −38,77 ; 𝑆3 = −162,23
c. 𝑆1 = 2 ; 𝑆2 = −38,77 ; 𝑆3 = −162,23
d. 𝑆1 = 3 ; 𝑆2 = −38,77 ; 𝑆3 = −162,23
2. Jika diketahui salah satu eigennya adalah 0, bagaimana hasil vector eigennya?
𝟏
a. 𝑽𝟏 = [𝟎 ]
𝟎
1
b. 𝑉1 = [1]
0
1
c. 𝑉1 = [0]
1
1
d. 𝑉1 = [1]
1
3. Bagaimana bentuk persamaan akhir dari transformasi matriks A kedalam bentuk

diagonalnya?
−0,0258 0 −0,0062
a. [−38,7438 0 −162,0278]
−38,7438 0 −162,0082
0 −0,0258 0
b. [0 −38,7438 0]
0 −38,7438 0
𝟎 −𝟎, 𝟎𝟐𝟓𝟖 −𝟎, 𝟎𝟎𝟔𝟐
c. [𝟎 −𝟑𝟖, 𝟕𝟒𝟑𝟖 −𝟏𝟔𝟐, 𝟎𝟐𝟕𝟖]
𝟎 −𝟑𝟖, 𝟕𝟒𝟑𝟖 −𝟏𝟔𝟐, 𝟎𝟎𝟖𝟐
0 0 −0,0062
d. [0 0 −162,0278]
0 0 −162,0082
4. Bagaimana bentuk persamaan ruang keadaannya setelah ditransformasi ke bentuk

diagonal?
𝟎 −𝟎, 𝟎𝟐𝟓𝟖 −𝟎, 𝟎𝟎𝟔𝟐 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
∗
a. 𝒙̇ = [𝟎 −𝟑𝟖, 𝟕𝟒𝟑𝟖 −𝟏𝟔𝟐, 𝟎𝟐𝟕𝟖] 𝒙 + [ 𝟏𝟑 ] 𝒖
𝟎 −𝟑𝟖, 𝟕𝟒𝟑𝟖 −𝟏𝟔𝟐, 𝟎𝟎𝟖𝟐 𝟏
𝒚∗ = [𝟏 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟕 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒]𝒙∗
0 −0,0258 −0,0062 19649
∗
b. 𝑥̇ = [0 −38,7438 −162,0278] 𝑥 + [ 1 ] 𝑢
0 −38,7438 −162,0082 13
𝑦 ∗ = [1 0,0007 0,00004]𝑥 ∗
0 −0,0258 −0,0062 1
∗
c. 𝑥̇ = [0 −38,7438 −162,0278] 𝑥 + [ 13 ] 𝑢
0 −38,7438 −162,0082 19649
𝑦 ∗ = [1 0,0007 0,00004]𝑥 ∗
0 −0,0258 0 19649
∗
d. 𝑥̇ = [0 −38,7438 −162,0278] 𝑥 + [ 13 ] 𝑢
0 −38,7438 −162,0082 12
𝑦 ∗ = [1 0,0007 0,00004]𝑥 ∗

Diketahui sebuah matriks ruang keadaan sebagai berikut.
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [ 0 0 1 ] [ 𝑥2 ] + [ 0] 𝑢
𝑥3̇ −6 −11−6 𝑥3 6
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
5. Berapa masing masing nilai eigennya?
a. 𝑆1 = 0 ; 𝑆2 = −1 ; 𝑆3 = −2
b. 𝑺𝟏 = −𝟏 ; 𝑺𝟐 = −𝟐 ; 𝑺𝟑 = −𝟑
c. 𝑆1 = −2 ; 𝑆2 = −3 ; 𝑆3 = −4
d. 𝑆1 = −3 ; 𝑆2 = −4 ; 𝑆3 = −5
6. Bagaimana bentuk persamaan akhir dari transformasi matriks A kedalam bentuk

diagonalnya?
1 0 3
a. [1 0 2 ]
2 0 −1
0 1 0
b. [0 2 0]
0 3 0
−𝟏 𝟎 𝟎
c. [ 𝟎 −𝟐 𝟎 ]
𝟎 𝟎 −𝟑
0 0 −2
d. [0 0 −8]
0 0 −2
7. Bagaimana bentuk persamaan ruang keadaannya setelah ditransformasi ke bentuk

diagonal?
−1 0 0 3
a. 𝑥̇ ∗ = [ 0 −2 0 ] 𝑥 + [−6] 𝑢
0 0 −3 3
∗ ∗
𝒚 = [𝟏 𝟏 𝟏]𝒙
0 0 −2 19649
∗
b. 𝑥̇ = [0 0 −8] 𝑥 + [ 1 ] 𝑢
0 0 −2 13
𝑦 ∗ = [1 0,0007 0,00004]𝑥 ∗
0 −0,0258 −0,0062 1
c. 𝑥̇ ∗ = [0 −38,7438 −162,0278] 𝑥 + [ 13 ] 𝑢
0 −38,7438 −162,0082 19649
𝑦 ∗ = [1 0,0007 0,00004]𝑥 ∗
0 −0,0258 0 19649
d. 𝑥̇ ∗ = [0 −38,7438 −162,0278] 𝑥 + [ 13 ] 𝑢
0 −38,7438 −162,0082 12
𝑦 ∗ = [1 0,0007 0,00004]𝑥 ∗

Diketahui sebuah sistem kontrol memiliki matriks A dari matriks state spacenya seperti
dibawah ini
−1 0,5
𝐴=[ ]
−2 −3
8. Berapa nilai eigennya?

a. 𝑆 = 0
b. 𝑺 = −𝟐
c. 𝑆 = −1
d. 𝑆 = −3
9. Bagaimana bentuk matriks V nya, jika diasumsikan 𝑉11 = 1 dan 𝑉22 = 1?

1 0
a. 𝑉 = [ ]
−2 0
𝟏 𝟎, 𝟓
b. 𝑽 = [ ]
−𝟐 𝟏
0 0,5
c. 𝑉 = [ ]
0 1
1 1,5
d. 𝑉 = [ ]
−1 1
10. Bagaimana bentuk matriks Jordan A?

−1 0
a. [ ]
0 −2
−2 0
b. [ ]
0 −2
−𝟐 𝟏
c. [ ]
𝟎 −𝟐
−2 1
d. [ ]
1 −2
1. Sebelum mencari transformasi matriks ke bentuk diagonal dan Jordan ada nilai khusus yang
harus dicari melalui rumus determinan. Nilai apa yang dicari?
a. Invers
b. Z
c. Eigen
d. Zero
e. Equal
2. Diketahui matriks A sebagai berikut. Carilah nilai eigen-nya!

−5 0
𝐴=[ ]
5 −10
a. 𝑆1 = −5 dan 𝑆2 = −10
b. 𝑆1 = −5 dan 𝑆2 = 10
c. 𝑆1 = −5 dan 𝑆2 = −5
d. 𝑆1 = 5 dan 𝑆2 = −10
e. 𝑆1 = 5 dan 𝑆2 = 10
3. Nilai vektor eigen 𝑉2 pada soal nomor 2 adalah…..

1
a. Untuk 𝑆2 = −10, 𝑉2 = [ ]
0
0
b. Untuk 𝑆2 = 10, 𝑉2 = [ ]
1
1
c. Untuk 𝑆2 = −10, 𝑉2 = [ ]
1
0
d. Untuk 𝑆2 = 10, 𝑉2 = [ ]
0
0
e. Untuk 𝑆2 = −10, 𝑉2 = [ ]
1
4. Setelah mencari nilai eigen dan vektor eigen pada soal nomor 2. Mana yang benar dari hasil
transformasi matriks dalam bentuk diagonal (Δ) di bawah ini?
−5 0
a. [ ]
0 10
−5 0
b. [ ]
0 −10
0 10
c. [ ]
5 0
0 0
d. [ ]
5 −10
−5 −10
e. [ ]
0 0
5. Diketahui matriks B berordo 2x2 seperti gambar dibawah ini. Terdapat beberapa nilai eigen
yang diketahui pada opsi pilihan. Manakah yang benar?
−20 10
𝐵=[ ]
−40 −60
a. 𝑆12 = 10
b. 𝑆12 = 40
c. 𝑆12 = 60
d. 𝑆12 = −20
e. 𝑆12 = −40
6. Dalam mencari nilai eigen ada salah satu rumus yang dipakai untuk mempermudah
perhitungan. Seperti apa rumusnya? Misal variabel A seagai matriks.
a. det[𝑆𝐼 − 𝐴]
b. det[𝑆 − 𝐴𝐼]
c. invers[𝑆 − 𝐴𝐼]
d. invers[𝑆𝐼 − 𝐴]
e. det[𝐼 − 𝐴𝑆]
7. Nilai vektor eigen 𝑉1 pada soal nomor 5 adalah…..

−2
a. 𝑉1 = [ ]
1
2
b. 𝑉1 =[ ]
−1
−1
c. 𝑉1 =[ ]
−2
1
d. 𝑉1 =[ ]
−2
1
e. 𝑉1 =[ ]
2
8. Setelah mencari nilai eigen dan vektor eigen pada soal nomor 2. Tentukan hasil
transformasi matriks dalam bentuk Jordan (Ω)?
40 −20
a. [ ]
0 −60
−40 20
b. [ ]
0 −60
−40 20
c. [ ]
0 60
−40 −20
d. [ ]
0 −60
40 20
e. [ ]
0 60
9. Dalam suatu suspensi mobil didapati suatu data dengan matriksnya sebagai berikut.
0 1 0 0
𝐾1 𝐵 𝐾1 𝐵
− −
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1
𝐴=
0 0 0 1
𝐾1 𝐵 𝐾1 + 𝐾2 𝐵
− −
[ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
Nilai tiap variabelnya sebagai berikut :
𝑀1 = 2000 𝑘𝑔 ; 𝑀2 = 100 𝑘𝑔 ; 𝐾1 = 10000 𝑁/𝑚 ; 𝐾2 = 13000 𝑁/𝑚 ; 𝐵
= 5000 𝑁/𝑚
Manakah matriks yang benar dalam mencari nilai eigen dibawah ini?
𝑠 −1 0 0
10 𝑠 − 2.5 −5 −2.5 ]
a. det [ 0 𝑠
0 −1
−100 −50 230 𝑠 − 50
𝑠 −1 0 0
10 𝑠 − 2.5 −5 −2.5 ]
b. det [ 0 𝑠
0 −1
−100 −50 230 𝑠 + 50
𝑠 −1 0 0
10 𝑠 + 2.5 −5 −2.5 ]
c. det [ 0 𝑠
0 −1
−100 150 230 𝑠 − 50
𝑠 −1 0 0
10 𝑠 + 2.5 −5 −2.5 ]
d. det [ 0 𝑠
0 −1
−100 −50 230 𝑠 + 50
𝑠 −1 0 0
10 𝑠 + 2.5 −5 −2.5 ]
e. det [ 0 𝑠
0 −1
−10 −50 230 𝑠 + 50
10. Setelah mencari nilai eigen dan factor eigen nya. Berapa matriks dalam bentuk diagonal
pada nomor 9?
47.7 0 0 0
a. Λ=[ 0 −4.238 0 0 ]
0 0 −0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 − 2.97𝑖
−47.7 + 2.97𝑖 0 0 0
b. Λ=[ 0 −4.238 0 0 ]
0 0 −0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 − 2.97𝑖
−47.7 0 0 0
c. Λ = [ −10 −4.238 + 2.97𝑖 0 0 ]
0 0 −0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 − 2.97𝑖
47.7 0 0 0
d. Λ = [−10 −4.238 + 2.97𝑖 0 0 ]
0 0 −0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 − 2.97𝑖
−47.7 0 0 0
e. Λ=[ −10 −4.238 0 0 ]
0 0 −0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 − 2.97𝑖
Gambar 1. Sistem Suspensi Mobil
1. Carilah Transformasi Laplace sistem M1 dari Gambar 1!

a. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) + (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
b. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
c. (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
d. (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
e. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌2 (𝑠)
2. Carilah Transformasi Laplace sistem M2 dari Gambar 1!

a. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) + (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
b. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
c. (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
d. (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
e. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌2 (𝑠)
3. Pada tugas proyek kali ini kita membahas tentang Sistem Suspensi Mobil. Apa itu
Suspensi?
a. Salah satu komponen mobil yang digunakan untuk mengeluarkan getaran
b. Salah satu komponen mobil yang digunakan untuk mengeluarkan suara
c. Salah satu komponen mobil yang digunakan untuk menyerap getaran
d. Salah satu komponen mobil yang digunakan untuk menyerap suara
e. Salah satu komponen mobil yang digunakan untuk menyerap udara
4. Persamaan Fungsi alih sistem pada Gambar 1 adalah...

Y2 (s) (M1 s2 +Bs+K1 )
a. = (M 2 +Bs+K 2 +Bs+K
f(t)(s) 1s 1 )(M2 s 1 +K2 )−(Bs+K2 )(Bs+K1 )
Y1 (s) (M1 s2 +Bs+K1 )

b. = (M
f(t)(s) 1 s2 +Bs+K 1 )(M2 s
2 +Bs+K
1 +K2 )−(Bs+K2 )(Bs+K1 )
Y2 (s) (M1 s2 +Bs+K1 )

c. = (M 2 2
f(s) 1 s +Bs+K1 )(M2 s +Bs+K1 +K2 )−(Bs+K1 )
Y1 (s) (M1 s2 +Bs+K1 )

d. = (M 2 +Bs+K 2 +Bs+K
f(t)(s) 1s 1 )(M2 s 1 +K2 )−(Bs+K2 )
Y2 (s) 1
e. = (M 2 +Bs+K )(M s2 +Bs+K +K )−(Bs+K )(Bs+K )
Y1 (s) 1s 1 2 1 2 2 1
5. Manakah nilai matriks A dari persamaan state-space sistem suspensi mobil yang tepat…
a. [1 0 0 0]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑲𝟏 𝑩 𝑲𝟏 𝑩
−𝑴 −𝑴 𝑴𝟏 𝑴𝟏
𝟏 𝟏
b.
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑲𝟏 𝑩 𝑲𝟏 +𝑲𝟐 𝑩
[ − −𝑴 ]
𝑴𝟐 𝑴𝟐 𝑴𝟐 𝟐
0
c. [0]
0
1
0 1 0 0
𝐾 𝐵 𝐾1 𝐵
− 𝑀1 −𝑀 𝑀1 𝑀1
1 1
d.
0 0 0 1
𝐾1 𝐵 𝐾1 +𝐾2 𝐵
[ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
0 1 0 0
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1
e.
0 0 0 1
𝐾1 𝐵 𝐾1 +𝐾2 𝐵
[𝑀2 − −𝑀 ]
𝑀2 𝑀2 2
6. Bagaimana bentuk persamaan statespace bagian pembilang (numerator) pada Gambar 1?

.
a. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 + 𝐾1 𝐵𝑋2 + 𝐾12 𝑋1
.
b. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 − (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 − 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
.
c. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 + (𝑀1 − 𝑀2 )𝐵𝑋4 + [𝑀1 (𝐾1 − 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 + 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
d. 𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 − 𝐾1 𝑋1
e. 𝒚 = 𝑴𝟏 𝑿𝟑 + 𝑩𝑿𝟐 + 𝑲𝟏 𝑿𝟏
7. Bagaimana bentuk persamaan statespace bagian penyebut (denumerator) untuk sistem

suspensi mobil pada gambar dari soal nomor 6?
.
a. 𝒖 = 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑿𝟒 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝑿𝟒 + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝑿𝟑 + 𝑲𝟏 𝑩𝑿𝟐 + 𝑲𝟐𝟏 𝑿𝟏
.
b. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 − (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 − 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
c. 𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 + 𝐾1 𝑋1
d. 𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 − 𝐾1 𝑋1
.
e. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 + (𝑀1 − 𝑀2 )𝐵𝑋4 + [𝑀1 (𝐾1 − 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 + 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
8. Carilah bentuk matriks A pada statespace canocical controller pada Gambar 1!

1 0 0 0
0 1 0 0
a. 0 0 1 0
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
0 −1 0 0
0 0 −1 0
b. 0 0 0 −1
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
c. 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑲𝟐𝟏 𝑲𝟏 𝑩 [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 +𝑲𝟐 )−𝑴𝟐 𝑲𝟏 ] (𝑴𝟏 +𝑴𝟐 )𝑩
[𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 ]
0 −1 0 0
0 0 0
−1
d. 0 0 −1
𝐾12 𝐾1 𝐵
0 (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 1 𝑀1 𝑀2 ]
0 −1 0 0
0 0 −1 0
e. 0 0 0
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ]
−1
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 0]
9. Carilah bentuk matriks C pada statespace canocical controller pada Gambar 1!

a. [−𝐾1 𝐵 𝑀1 ]
b. [−𝐾1 −𝐵 −𝑀1 ]
c. [𝐾1 𝐵 𝐵 1]
d. [𝑲𝟏 𝑩 𝑴𝟏 ]
e. [𝐾1 𝐵 0 𝑀1 ]
10. Biasanya letak dari suspensi pada kendaraan mobil berada di....
a. Antara roda
b. Antara badan dengan roda
c. Antara roda depan dengan roda belakang
d. Pada mesin mobil
e. Bagian belakang mobil saja
𝑌(𝑠) 𝑀1 𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1
11. Pada suatu fungsi alih 𝑈(𝑠) = 𝑀 4 3 2 2 ubahlah ke
1 𝑀2 𝑠 +(𝑀1 +𝑀2 )𝐵𝑠 +[𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ]𝑠 +𝐾1 𝐵𝑠+𝐾1
dalam bentuk persamaan differensial!

….
a. (𝑴𝟏 𝑴𝟐 ) 𝒚 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝒚 ⃛ + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝒚̈ + 𝑲𝟏 𝑩𝒚̇ + 𝑲𝟐𝟏 𝒚 =
𝑴𝟏 𝒖̈ + 𝑩𝒖̇ + 𝑲𝟏 𝒖
….
b. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ − 𝐾1 𝐵𝑦̇ − 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ +
𝐵𝑢̇ + 𝐾1 𝑢
….
c. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ −
𝐵𝑢̇ − 𝐾1 𝑢
….
d. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 − 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ +
….
e. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 − 𝐾2 ) − 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ +
12. Hasil Integral pada soal 11 adalah....

(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12
a. 𝑦 = ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦+∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 + ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 + ∬ ∬ (𝑀 𝑦+
1 2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐵 𝐾1
∬ (𝑀 𝑢 + ∭ (𝑀 𝑢 + ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12

b. 𝑦 = − ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦−∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 − ∬ ∬ (𝑀 𝑦−
1 2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐵 𝐾1
∬ (𝑀 )
𝑢 − ∭ (𝑀 )
𝑢 − ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 1 𝑀2 1 𝑀2 )
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12

c. 𝑦 = − ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦−∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 + ∬ ∬ (𝑀 𝑦+
1 2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐵 𝐾1
∬ (𝑀 )
𝑢 + ∭ (𝑀 )
𝑢 + ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 1 𝑀2 1 𝑀2 )
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12

d. 𝑦 = − ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦+∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 − ∬ ∬ (𝑀 𝑦+
1 2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐵 𝐾1
∬ (𝑀 𝑢 − ∭ (𝑀 𝑢 − ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
(𝑴𝟏 +𝑴𝟐 )𝑩 [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 +𝑲𝟐 )+𝑴𝟐 𝑲𝟏 ] 𝑲 𝑩 𝑲𝟐𝟏

e. 𝒚 = − ∫ (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
𝒚−∬ (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
𝒚 − ∭ (𝑴 𝟏𝑴 ) 𝒚 − ∬ ∬ (𝑴 𝒚+
𝟏 𝟐 𝟏 𝑴𝟐 )
𝑴𝟏 𝑩 𝑲𝟏
∬ (𝑴 𝒖 + ∭ (𝑴 𝒖 + ∬ ∬ (𝑴 𝒖
𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 )
13. Sistem yang juga dapat memindahkan sistem pengereman dan gaya gerak ke bagian bodi
mobil dengan cara gesekan yang terjadi antara roda dengan jalan disebut...
a. Sistem Body
b. Sistem Pegas
c. Sistem Safety
d. Sistem Suspensi
e. Sistem Brake
14. Manakah nilai 𝑥3̇ yang benar dalam persamaan state-space sistem suspensi mobil yang
telah diketahui pada Gambar 1....
𝑴𝟏 𝑲𝟏
a. 𝒙𝟑̇ = −𝒙𝟒 + ((𝑴 − (𝑴 ) 𝒖 + 𝒙𝟐
𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 )
𝑀1 𝐾1
b. 𝑥3̇ = 𝑥4 + ((𝑀 )
− (𝑀 ) 𝑢 + 𝑥2
1 𝑀2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐾1
c. 𝑥3̇ = 𝑥4 + ((𝑀 + (𝑀 )𝑢 + 1
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐾1
d. 𝑥3̇ = −𝑥4 + ((𝑀 )
− (𝑀 )𝑢 − 1
1 𝑀2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐾1
e. 𝑥3̇ = −𝑥4 + ((𝑀 + (𝑀 ) 𝑢 + 𝑥2
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
15. Bagaimana bentuk matriks Ax yang benar dari persamaan state-space pada canonical
observer sistem suspensi mobil…
0 0 0 0 𝑥1
𝑥
a. [1 0 0 0] [𝑥2 ]
0 1 0 0 3
1 0 1 0 𝑥4
0 0 0 1 𝑥1
𝑥
b. [1 0 0 1] [𝑥2 ]
0 1 0 1 3
0 0 1 1 𝑥4
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝒙𝟏
𝒙
c. [𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏] [𝒙𝟐 ]
𝟎 𝟏 𝟎 −𝟏 𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 −𝟏 𝒙𝟒
0 1 0 0 𝑥1
𝑥
d. [0 0 1 0] [𝑥2 ]
0 0 0 1 3
1 1 1 1 𝑥4
0 1 0 0 𝑥1
𝑥
e. [ 0 0 1 0 ] [ 2]
𝑥3
0 0 0 1
−1 −1 −1 −1 𝑥4
16. Bagaimana bentuk matriks Bu yang benar dari persamaan state-space pada canonical
observer sistem suspensi mobil…
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
a. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) − (𝑀1 𝑀2 )]
𝑲𝟏
− (𝑴
𝟏 𝑴𝟐 )
𝑲𝟏
− (𝑴 𝑴 )
𝟏 𝟐
b. 𝑴𝟏 𝑲𝟏 𝒖
(𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
− (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
𝑩 𝑲𝟏
[(𝑴𝟏 𝑴𝟐) − (𝑴𝟏 𝑴𝟐)]
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
𝐾1
− (𝑀 𝑀
1 2)
c. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
− (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) + (𝑀1 𝑀2 )]
𝐾1
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝐾1
− (𝑀 𝑀 )
1 2
d. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
+ (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) + (𝑀1 𝑀2 )]
𝐾1
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝐾1
− (𝑀 𝑀 )
1 2
e. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
+ (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1𝑀2 ) × (𝑀1𝑀2 )]
17. Manakah yang benar, untuk fungsi alih pada bentuk diagonal pada Gambar 1?
𝑌(𝑠) 1
a. 𝐻(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑀 4 3 2 2
𝑌(𝑠) 𝐵𝑠+𝐾1
b. 𝐻(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑀 4 +(𝑀 +𝑀 )𝐵𝑠3 +[𝑀 (𝐾 +𝐾 )+𝑀 𝐾 ]𝑠2 +𝐾 𝐵𝑠+𝐾 2
1 𝑀2 𝑠 1 2 1 1 2 2 1 1 1
c. 𝐻(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑀 4 3 2 2
d. 𝐻(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑀 4 3 2 2
1 𝑀2 𝑠 +(𝑀1 +𝑀2 )𝐵𝑠 +[𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )]𝑠 +𝐾1 𝐵𝑠+𝐾1
e. 𝐻(𝑠) = 𝑈(𝑠) = 𝑀 4 3 2
1 𝑀2 𝑠 +(𝑀1 +𝑀2 )𝐵𝑠 +[𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ]𝑠
18. Pada soal sebelumnya, kita misalkan nilai tiap variabelnya sebagai berikut :
𝑀1 = 2000 𝑘𝑔 ; 𝑀2 = 100 𝑘𝑔 ; 𝐾1 = 10000 𝑁/𝑚 ; 𝐾2 = 13000 𝑁/𝑚 ; 𝐵
= 5000 𝑁/𝑚
Ubahlah kedalam bentuk fraksi parsial!

𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
a. 𝐻(𝑠) = (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222) + (𝑠+0.3008−1.5471𝑖) + (𝑠+0.3008+1.5471𝑖)
𝐴 𝐵
b. 𝐻(𝑠) = (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222)
𝐴 𝐵
c. 𝐻(𝑠) = (𝑠+47.6763) + (𝑠+0.3008)
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
d. 𝐻(𝑠) = (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222) + (𝑠+4.2222) + (𝑠+0.3008+1.5471𝑖)
𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
e. 𝐻(𝑠) = (𝑠+0.3008+1.5471𝑖) + (𝑠+4.2222) + (𝑠+0.3008−1.5471𝑖) + (𝑠+4.2222)
19. Carilah nilai B pada Bentuk fraksi Parsial!

a. 𝐵 = 1.59 × 10−4
b. 𝐵 = −1.59 × 10−4
c. 𝐵 = −12.59 × 10−4
d. 𝐵 = −1.59 × 10−3
e. 𝐵 = 1.59 × 10−3
20. Bentuk matriks Ax pada bentuk diagonal yang ada pada Gambar 1 adalah….
−47.6763 0 0 0 𝑥1
0 −4.2222 0 0 𝑥
a. [ ] [𝑥2 ]
0 0 0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4
−𝟒𝟕. 𝟔𝟕𝟔𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝒙𝟏
𝟎 −𝟒. 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟎 𝟎 𝒙
b. [ ] [𝒙 𝟐 ]
𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟖 + 𝟏. 𝟓𝟒𝟕𝟏𝒊 𝟎 𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟖 − 𝟏. 𝟓𝟒𝟕𝟏𝒊 𝒙𝟒
47.6763 0 0 0 𝑥1
0 𝑥
c. [ 0 4.2222 0 ] [𝑥2 ]
0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4
𝑥1
𝑥
d. [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4
𝑥1
𝑥
e. [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4
1. Berikut ini merupakan parameter dari sistem unit instalasi pemurnian uranium, kecuali…
A. Debit tangki
B. Tinggi permukaan tangki
C. Tinggi fluida
D. Volume tangki
E. Kapasitas tangki
2. Berdasarkan sistem unit instalasi pemurnian uranium yang dianalisis, 𝑄1 𝑑𝑎𝑛 𝑄2
direpresentasikan sebagai…
A. Tinggi permukaan pada steady state
B. Perubahan laju fluida masukan
C. Perubahan laju fluida keluaran
D. Laju fluida masuk pada steady state
E. Perubahan tinggi
3. Berdasarkan sistem unit instalasi pemurnian uranium yang dianalisis, 𝐻1 𝑑𝑎𝑛 𝐻2
E. Perubahan tinggi
4. Berdasarkan sistem unit instalasi pemurnian uranium yang dianalisis, 𝑞𝑖1 𝑑𝑎𝑛 𝑞𝑖2
E. Perubahan tinggi
5. Berdasarkan sistem unit instalasi pemurnian uranium yang dianalisis, 𝑞𝑖 𝑑𝑎𝑛 𝑞𝑜
E. Perubahan tinggi
6. Berdasarkan sistem unit instalasi pemurnian uranium yang dianalisis, ℎ1 𝑑𝑎𝑛 ℎ2
E. Perubahan tinggi
3 0
7. Diketahui persamaan matriks A sebagai berikut 𝐴 = [ ], tentukan nilai
−2 −2
eigennya!
A. 𝝀𝟏 = 𝟑 𝒅𝒂𝒏 𝝀𝟐 = −𝟐
B. 𝜆1 = 2 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = −2
C. 𝜆1 = −2 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = 2
D. 𝜆1 = −3 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = −2
E. 𝜆1 = −3 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = 2
3 0
8. Diketahui persamaan matriks A sebagai berikut 𝐴 = [ ], tentukan matriks
−2 −2
diagonalnya!
−𝟑 𝟎
A. 𝑫 = [ ]
𝟎 −𝟐
−3 0
B. 𝐷 =[ ]
0 −3
−2 0
C. 𝐷 =[ ]
0 −2
3 0
D. 𝐷 =[ ]
0 −2
−3 0
E. 𝐷 =[ ]
0 2
3 0
9. Diketahui persamaan matriks A sebagai berikut 𝐴 = [ ], tentukan nilai
−2 −2
eigennya!
A. 𝜆1 = 8 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = −2
B. 𝜆1 = 2 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = 8
C. 𝜆1 = 2 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = −8
D. 𝝀𝟏 = 𝟖 𝒅𝒂𝒏 𝝀𝟐 = 𝟖
E. 𝜆1 = −8 𝑑𝑎𝑛 𝜆2 = −8
3 0
10. Diketahui persamaan matriks A sebagai berikut 𝐴 = [ ], tentukan diagonal
−2 −2
matriksnya!
−8 0
A. 𝐷 = [ ]
0 −8
8 0
B. 𝐷=[ ]
0 8
8 0
C. 𝐷=[ ]
0 −8
−𝟖 𝟎
D. 𝑫=[ ]
𝟎 𝟖
−8 8
E. 𝐷=[ ]
0 8
1. Sebuah sistem tangki proses kembar memiliki input kontrol flow dan dan sistem valve.
Jika output pada sistem ini adalah level tangki yaitu H1 dan H2 serta disturbance yang
disebabkan variasi flow sehingga menyebabkan kedua sistem tangki saling berinteraksi.
Maka sistem ini termasuk dalam sistem
a. Single Input Single Output
b. Single Input Multi Output
c. Multi Input Single Output
d. Multi Input Multi Output
e. Multivariabel
2. Berdasarkan gambar dibawah ini sistem dapat menjadi sistem proses 1 tangki jika
a. Q01 ditutup
b. Q03 ditutup
c. Pump 2 diperbesar
d. Qi1 diperkecil
e. Q02 ditutup
3. Terdapat berapa persamaan pada plant gambar no 2 diatas jika didasarkan pada
persamaan kesetimbangan massa dan hukum bernouli
a. 2
b. 1
c. 3
d. 4
e. 5
4. Jika terdapat suatu persamaan diferensial pada tangki proses sebagai berikut
𝑑𝐻1 (𝑡) 𝑘1 𝛽1 9 𝛽𝑥 𝑎 9
= 𝑢1 (𝑡) − √ 𝐻1 (𝑡) + √ ̅̅̅ ̅̅̅ 𝐻1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 2 𝐴 2[ℎ2 − ℎ1 ]
𝑑𝐻2 (𝑡) 𝑘1 𝛽1 9 𝛽𝑥 𝑎 9
= 𝑢1 (𝑡) − √ 𝐻2 (𝑡) + √ ̅̅̅ ̅̅̅ 𝐻2 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 2 𝐴 2[ℎ2 − ℎ1 ]
Parameter yang dapat dijadikan sebagai output sistem adalah

𝑯𝟏 (𝒔)
a. [ ]
𝑯𝟐 (𝒔)
𝐻1 (𝑠)
b. [ ]
𝐻1 (𝑠)
𝐻2 (𝑠)
c. [ ]
𝐻2 (𝑠)
d. Semua salah
e. Hanya a dan b yang benar
𝑑𝐻1 (𝑡) 𝑘1 𝛽1 9 𝛽𝑥 𝑎 9
5. = 𝑢1 (𝑡) − √ 𝐻1 (𝑡) + √2[ℎ̅̅̅̅−ℎ̅̅̅̅] 𝐻1 (𝑡)
𝑑𝑡 𝐴 𝐴 2 𝐴 2 1
Jika U1 pada persamaan diatas merupakan tegangan, maka berperan sebagai apa nilai
U1 pada persamaan
a. Input sistem
b. Output sistem
c. Konstanta sistem
d. Output sekaligus input sistem
e. Disturbance
0.2262𝑠+0.001159
6. Diketahui sebuah persamaan sistem 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +0.0175𝑠+6.301.10−7 , jika diubah dalam
bentuk parsial maka nilai masing-masing s adalah

a. 𝑠 = −𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟒𝟔 dan 𝒔 = −𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒
b. 𝑠 = −0.004 dan 𝑠 = −0.0304
c. 𝑠 = −0.00004 dan 𝑠 = −0.00004
d. 𝑠 = −0.00004 dan 𝑠 = −0.1344
e. 𝑠 = −0.01746 dan 𝑠 = −0.0304
0.2262𝑠+0.001159
7. Sebuah persamaan sistem 𝐻(𝑠) = 𝑠2 +0.0175𝑠+6.301.10−7 , diubah menjadi parsial, maka
nilai dari K pada masing-masing parsial adalah

a. −0.31779 dan −0.31779
b. −0.31779 dan −0.3999
c. −0.3999 dan −0.2429
d. −𝟎. 𝟑𝟗𝟗𝟗 dan −𝟎. 𝟎𝟗𝟎𝟐𝟓
e. −0.09025 dan −0.3999
8. Dari diagram dibawah ini, nilai 𝑥1̇ adalah
x1
1 −0.31779𝑘
u(s) (𝑠 + 0.01746) y (s)
v1 (s)
1 x2
0.09075𝑘
(𝑠 + 0.00004)
v2 (s)
a. 𝒙𝟏̇ = −𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟒𝟔𝒙𝟏 + 𝒖
b. 𝑥1̇ = 0.00004𝑥1 + 𝑢
c. 𝑥1̇ = −0.31779𝑥1 + 𝑢
d. 𝑥1̇ = 0.09075𝑥1 + 𝑢
e. 𝑥1̇ = 0.2342𝑥1 + 𝑢
𝑥̇
9. Diketahui bentuk diagonal controler sebagai berikut [ 1] =
𝑥2̇
0.01746 0 𝑥1 1
[ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢, manakah yang merupakan input sistem
0 −0.00004 2 1
𝑥̇
a. [ 1 ]
𝑥2̇
0.01746 0
b. [ ]
0 −0.00004
𝟏
c. [ ]
𝟏
𝑥1 1
d. [𝑥 ] + [ ]
2 1
0.01746 0 𝑥1
e. [ ] [𝑥 ]
0 −0.00004 2
𝑥1
10. Dari persamaan no 9 dan persamaan ini 𝑦 = [−0.31779𝑘 + 0.09075𝑘] [𝑥 ]
2
Manakah yang merupakan nilai output sistem

0.01746 0 𝑥1
a. [ ] [𝑥 ]
0 −0.00004 2
b. [−0.31779𝑘 + 0.09075𝑘]
𝑥1 1
c. [𝑥 ] + [ ]
2 1
𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟒𝟔 𝟎
d. [ ]
𝟎 −𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒
1
e. [ ]
1
11. Diketahui Sistem single input dan single output yang dapat dideskripsikan sebagai
berikut :
𝑥𝑚 (𝑘 + 1) = 𝐴𝑚 𝑥𝑚 (𝑘) + 𝐵𝑚 𝑢(𝑘)
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑚 𝑥𝑚 (𝑘)
Yang termasuk variable output dan variable state secara berturut turut adalah :
a. 𝑥𝑚 dan 𝐵𝑚
b. 𝐵𝑚 dan 𝑥𝑚
c. 𝐶𝑚 dan U
d. 𝒚 dan 𝒙𝒎
e. 𝑢 dan 𝐵𝑚
12. Jika diagram merupakan diagram simulasi dari sistem di atas, maka 𝑎, 𝑏, 𝑐, 𝑑, 𝑒, 𝑓
berturut-turut adalah ....
a. 𝑋̇1 , 𝑋1 , 𝑋̇2 , 𝑋2 , − 1⁄2 , 6
b. 𝑋̇1 , 𝑋1 , 𝑋̇2 , 𝑋2 , 1⁄2 , −6
c. 𝑿̇𝟏 , 𝑿𝟏 , 𝑿̇𝟐 , 𝑿𝟐 , − 𝟏⁄𝟐 , −𝟔
d. 𝑋̇2 , 𝑋2 , 𝑋̇1 , 𝑋1 , − 1⁄2 , −6
e. 𝑋̇1 , 𝑋2 , 𝑋̇2 , 𝑋1 , − 1⁄2 , −6
13. Bentuk umum dari integral dibawah ibi adalah :

∬(𝑦 = −0.0175𝑦̇ − 6.301 × 10−7̈ 𝑦 + 0.02262𝑢̇ + 0.001159𝑢
a. 𝒚 = −𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟓𝒚̇ − 𝟔. 𝟑𝟎𝟏 × 𝟏𝟎−𝟕 ∬ 𝒚 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟐𝟔𝟐 ∫ 𝒖 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟏𝟏𝟓𝟗 ∬ 𝒖

b. 𝑦 = −0.0175𝑦̇ − 6.301 × 10−7 ∬ +0.02262 ∫ 𝑢 + 0.001159 ∬ 𝑢
c. 𝑦 = −0.0175𝑦̇ − 6.301 × 10−7
d. ∬ 𝑢 = −0.0175𝑦̇ − 6.301 × 10−7 ∬ 𝑦 + 0.02262 ∫ 𝑢 + 0.001159𝑈
e. −0.0175𝑦̇ − 6.301 × 10−7 ∬ 𝑦 = 0.02262 ∫ 𝑢 + 0.001159 ∬ 𝑢
14. Diketahui suatu model augmented model, 𝑌 = 𝐹𝑥(𝑘𝑖 + 1) yang termasuk formulasi
dari matriks F?
𝑪𝑨
𝑪𝑨𝟐
a. 𝑪𝑨𝟑
⋮
[𝑪𝑨𝑵𝒑 ]
𝐶
𝐶𝐴2
b. 𝐶𝐴3
⋮
[𝐶𝐴𝑁𝑝 ]
c. c. 𝑋̇2 = −6𝑋1 + 𝑋2
𝐶𝐶 6𝑋1 + 𝑋2
d. [ ]
𝐶𝐵 𝐶𝐴𝑁𝑝
15. Yang manakah di bawah ini yang merupakan persamaan turunan 𝑒̈𝑜 yang benar dari
sistem di atas?
𝟏 𝟏
A. 𝒆̈ 𝒐 = −𝟔𝒆̇ 𝒐 − 𝟐 𝒆𝒐 + 𝟐 𝒆𝒊
1
B. 𝑒̈𝑜 = −2𝑒̇ 𝑜 − 2 𝑒𝑜 + 𝑒𝑖
1
C. 𝑒̈𝑜 = −6𝑒̇ 𝑜 − 2 𝑒𝑜 + 2𝑒𝑖
1
D. 𝑒̈𝑜 = −6𝑒̇ 𝑜 − 2 𝑒𝑜 + 2
1 1
e. 𝑒̈𝑜 = −6𝑒̇ 𝑜 − 4 𝑒𝑜 + 2 𝑒𝑖
16. Di bawah ini persamaan 𝑥̇ 1 benar adalah
1 1
A. 𝑥̇ 1 = − 𝑥2 + 𝑒𝑖
4 2
1 1
B. 𝑥̇ 1 = − 𝑥1 + 𝑒𝑖
2 2
1
C. 𝑥̇ 1 = −2𝑥2 + 𝑒𝑖
3
1
D. 𝑥̇ 1 = − 𝑥2 + 𝑒𝑖
5
𝟏 𝟏
E. 𝒙̇ 𝟏 = − 𝒙𝟐 + 𝒆𝒊
𝟐 𝟐
0.02262
𝑦1 𝑢1̇ , 𝑦2̇ 𝑦2 , 𝑢2
Y
0.0011594 𝑦1̇
6.301. 10−7
0.0175
17. Berdasarkan diagram blok diatas nilai Y adalah …
a. y2
b. 𝑦1̇
c. 𝑢1̇ , 𝑦2̇
d. 0.02262
e. 𝑦1̇
18. Berdasarkan diagram blok diatas, nilai 𝑦2̇ adalah…
a. y2
b. 𝑦1̇
c. 𝒚𝟏 − 𝟎. 𝟎𝟏𝟕𝟓𝒚𝟐 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟐𝟔𝟐𝟒
d. 0.02262
e. 0.001594𝑢 − 6.301 × 10−7 𝑦1
19. Persamaan fungsi alih dari sistem di atas adalah....

𝐸𝑜 (𝑠) 1
a. = 2
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑠 + 12𝑠 + 1
𝐸𝑜 (𝑠) 𝑠
b. = 2
𝐸𝑖 (𝑠) 2𝑠 + 12𝑠 + 1
𝑬𝒐 (𝒔) 𝟏
c. = 𝟐
𝑬𝒊 (𝒔) 𝟐𝒔 + 𝟏𝟐𝒔 + 𝟏
𝐸𝑜 (𝑠) 1
d. = 2
𝐸𝑖 (𝑠) 2𝑠 + 6𝑠 + 1
𝐸𝑜 (𝑠) 1
e. = 2
𝐸𝑖 (𝑠) 2𝑠 + 𝑠 + 1
20. Diketahui matriks F dan Teta sebagai berikut :
Manakah yang termasuk nilai dari gainKMPC dari matriks tersebut :

a. 𝐾𝑀𝑃𝐶 = [−0,0000 −0,0088 3,1937] 𝐾𝑦 = 3,1937
b. 𝐾𝑀𝑃𝐶 = [−0,0000 −0,0088 3,1937] 𝐾𝑦 = 0,2234
c. 𝐾𝑀𝑃𝐶 = [−0,0000 −0,0088 0,2234] 𝐾𝑦 = 3,1937
d. 𝐾𝑀𝑃𝐶 = [−0,2234 −0,0088 3,1937] 𝐾𝑦 = 3,1937
e. 𝐾𝑀𝑃𝐶 = [−0,0000 −0,0088 0,0088] 𝐾𝑦 = 3,1937
Diketahui sebuah fungsi

𝑋̇ 1 2 1 0 𝑋1 1 𝑋1
̇
[ 𝑋2 ] = [0 −1 0] [𝑋2 ] = [1] 𝑈 , y = [2 1 0] [𝑋2 ]
𝑋̇3 4 2 4 𝑋3 0 𝑋3
1. Berapa saja harga eigen yang di dapat?

a. 𝑠1 = 2, 𝑠2 = −1, 𝑠3 = 2
b. 𝑠1 = −1, 𝑠2 = 2, 𝑠3 = 2
c. 𝒔𝟏 = 𝟐, 𝒔𝟐 = −𝟏, 𝒔𝟑 = 𝟒
d. 𝑠1 = 2, 𝑠2 = 2, 𝑠3 = 4
e. 𝑠1 = −1, 𝑠2 = 1, 𝑠3 = −1
2. Berapa vektor eigen dari 𝑠1 = 4 ?
−15
2
a. 𝑉1 = 0
5
[ 2 ]
1
b. 𝑉1 = [ 0 ]
−2
−2
c. 𝑉1 = [ 0 ]
1
1
d. 𝑉1 = [0]
1
𝟎
e. 𝑽𝟏 = [𝟎 ]
𝟏
3. Berapa nilai 𝑉 ′ ?
2
1 0
3
−2
a. 𝑉 ′ = 0 0
15
4
[2 1
5]
𝟐
𝟏 𝟎
𝟑
−𝟐
b. 𝑽′ = 𝟎 𝟎
𝟏𝟓
𝟒
[𝟐 𝟓
𝟏]
2
2 0
3
−2
c. 𝑉 ′ = 0 0
15
4
[1 5
1]
5
1 0
2
d. 𝑉 ′ = −15
0 0
2
[−2 1 1]
2
1 0
3
e. 𝑉 ′ = 0 1 0
4
[ 2 1]
5
4. Diketahui sebuah sistem mempunyai persamaan state space sebagai berikut:

𝑥̇ 6 4 𝑥1 0
[ 1] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 2 8 𝑥2 1
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
Besar nilai eigen matriks A masing-masing adalah…

A. 𝜆1 = 2 dan 𝜆2 = 4
B. 𝜆1 = 10 dan 𝜆2 = 2
C. 𝜆1 = 1 dan 𝜆2 = 4
D. 𝜆1 = 3 dan 𝜆2 = 4
E. 𝝀𝟏 = 𝟏𝟎 dan 𝝀𝟐 = 𝟒
5. Berdasarkan soal nomor 4, matriks transformasi T dari matriks A adalah…
1 −2
A. 𝑉 = [ ]
2 1
1 −2
B. 𝑉=[ ]
1 0
𝟏 −𝟐
C. 𝑽=[ ]
𝟏 𝟏
1 −2
D. 𝑉=[ ]
−2 1
−2 −2
E. 𝑉=[ ]
1 1
6. Diketahui persamaan differensial sistem:
𝑦̈ − 5𝑦̇ + 6𝑦 = 𝑢
𝑦 = 𝑥1
𝑥̇ 1 = 𝑥2
Bentuk persamaan state space dari persamaan differensial di atas adalah…
𝒙̇ 𝟏 𝟎 𝟏 𝒙𝟏 𝟎 𝒙𝟏
A. [ ]=[ ] [ ] + [ ] 𝒖; 𝒚 = [𝟏 𝟎] [ 𝒙 ]
𝒙̇ 𝟐 −𝟔 𝟓 𝒙𝟐 𝟏 𝟐
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 𝑥1
B. [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢; 𝑦 = [1 1] [𝑥 ]
𝑥̇ 2 −6 5 2 1 2
𝑥̇ 0 1 𝑥1 1 𝑥1
C. [ 1 ] = [ ] [ ] + [ ] 𝑢; 𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
𝑥̇ 2 −6 5 𝑥2 1 2
𝑥̇ 1 1 𝑥1 0 𝑥1
D. [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢; 𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
𝑥̇ 2 −6 5 2 1 2
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 𝑥1
E. [ 1 ] = [ ] [ ] + [ ] 𝑢; 𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
𝑥̇ 2 −6 2 𝑥2 1 2
7. Berdasarkan soal nomor 6, besar nilai eigen dari matriks A adalah…

A. 𝜆1 = 1 dan 𝜆2 = 6
B. 𝜆1 = 1 dan 𝜆2 = 2
C. 𝜆1 = 2 dan 𝜆2 = 2
D. 𝝀𝟏 = 𝟑 dan 𝝀𝟐 = 𝟐
E. 𝜆1 = 3 dan 𝜆2 = 8
8. Berdasarkan soal nomor 6, matriks transformasi T dari matriks A adalah…
1 −2
A. 𝑉 = [ ]
3 1
1 −2
B. 𝑉=[ ]
2 1
𝟏 𝟏
C. 𝑽=[ ]
𝟑 𝟐
1 3
D. 𝑉=[ ]
2 1
3 −2
E. 𝑉=[ ]
2 1
9. Diketahui matriks:
6 0 0
(
𝑋= 2 5 2)
1 2 8
Berdasarkan matriks di atas, matriks transformasi T dari matriks tersebut adalah…
6
−5 0 0
A. 𝑉 = [− 2 −2 1]
5
1 0 2
𝟔
−𝟓 𝟎 𝟎
B. 𝑽 = [− 𝟐 −𝟐 𝟏]
𝟓
𝟏 𝟏 𝟐
6
−5 0 0
C. 𝑉 = [− 2 −2 0]
5
1 1 2
6
−5 0 0
D. 𝑉 = [− 2 −2 1]
5
0 1 2
5
−6 0 0
E. 𝑉 = [− 2 −2 1]
5
1 1 2
10. Berdasarkan matriks X pada nomor 9, matriks Jordan dari matriks tersebut adalah…
6 1 1
A. Ω = [0 4 1]
0 0 9
6 0 0
B. Ω = [1 4 0]
1 1 1
6 1 0
C. Ω = [0 4 0]
0 1 9
6 0 1
D. Ω = [0 4 1]
0 0 9
𝟔 𝟎 𝟎
E. 𝛀 = [𝟎 𝟒 𝟎]
𝟎 𝟎 𝟗
1. Diketahui sebuah persamaan ruang
𝑥 (𝑘 + 1) 0 1 𝑥 (𝑘) 0
[ 1 ]=[ ] [ 1 ] + [ ] 𝑢(𝑘)
𝑥2 (𝑘 + 1) −6.301. 10−7 −0.0175 𝑥2 (𝑘) 1
𝑥1 (𝑘 + 1)
𝑦(𝑘) = [0.001159 0.2262] [ ]
𝑥2 (𝑘 + 1)
Tentukan nilai eigen dari persamaan tersebut
a. 𝑺𝟏 = −𝟎, 𝟎𝟏𝟕𝟒𝟗𝟔 dan 𝑺𝟐 = −𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒
b. 𝑆1 = −0,000004 dan 𝑆2 = −0,004
c. 𝑆1 = −0,004 dan 𝑆2 = −0,017496
d. 𝑆1 = −0,0196 dan 𝑆2 = −0,004
e. 𝑆1 = −0,0196 dan 𝑆2 = −0,017496
2. Nilai Vektor eigen dari persamaan pada nomor 1 dibawah ini yang benar adalah
𝑉11 −6.91
a. 𝑉1 = [ ]=[ ]
𝑉21 1
𝑽𝟏𝟏 −𝟔𝟑. 𝟑𝟗𝟏
b. 𝑽𝟏 = [ ]=[ ]
𝑽𝟐𝟏 𝟏
𝑉11 −46.391
c. 𝑉1 = [ ]=[ ]
𝑉21 1
𝑉11 −63.1
d. 𝑉1 = [ ]=[ ]
𝑉21 1
𝑉11 53.361
e. 𝑉1 = [ ]=[ ]
𝑉21 1
3. Jika persamaan pada nomor 1 memiliki 2 eigen value, maka nilai eigen vektor yang
lainnya adalah
𝑉12 1
a. 𝑉2 = [ ]=[ ]
𝑉22 −0,4
𝑉12 1
b. 𝑉2 = [ ]=[ ]
𝑉22 −0,000005
𝑉12 1
c. 𝑉2 = [ ]=[ ]
𝑉22 −0,005
𝑽𝟏𝟐 𝟏
d. 𝑽𝟐 = [ ]=[ ]
𝑽𝟐𝟐 −𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒
𝑉12 1
e. 𝑉2 = [ ]=[ ]
𝑉22 −0,000002
4. Dengan persamaan pada nomor 1 tentukan nilai y* jika persamaan diubah menjadi
bentuk diagonal
−63.391 1
a. [1 0] [ ] 𝑥∗
1 −0,004
−6.91 1
b. [1 0] [ ] 𝑥∗
1 −0,000004
−63.391 1
c. [0 0] [ ] 𝑥∗
1 −0,000004
−𝟔𝟑. 𝟑𝟗𝟏 𝟏
d. [𝟏 𝟎] [ ] 𝒙∗
𝟏 −𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟎𝟒
−6.91 1
e. [0 0] [ ] 𝑥∗
1 −0,000004
5. Diketahui sebuah persamaan suatu sistem sebagai berikut

𝑎̇ 1 0 1 𝑎1 0
[ ]=[ ] [ ] + [ ] 𝑈1
𝑎̇ 2 5 2 𝑎2 3
𝑎1
𝑦1 = [1 0] [𝑎 ]
2
Carilah salah satu nilai eigen valuenya

a. 𝑺𝟐 = −𝟏. 𝟒𝟓
b. 𝑆2 = −1.5
c. 𝑆2 = −0.45
d. 𝑆1 = 3.54
e. 𝑆1 = 3.575
6. Untuk menentukan nilai 𝚲 dalam mengubah suatu matriks ke dalam bentuk diagonal,
diperlukan nilai matriks V. Berdasarkan persamaan pada nomor 5 berapakah nilai
matriks V
1 1
a. 𝑉 = [ ]
1.5 −1.45
𝟏 𝟏
b. 𝑽=[ ]
𝟑. 𝟓 −𝟏. 𝟒𝟓
1 1
c. 𝑉=[ ]
3.5 −0.45
1 1.45
d. 𝑉=[ ]
3.5 −1.45
3.5 1
e. 𝑉=[ ]
3.5 −1.45
7. Berdasarkan soal pada nomor 5 dan jawaban no 6 tentukan invers matriks dari matriks
V
0 0.2020
a. 𝑉 −1 = [ ]
0.707 −0.2020
0.29 0.2020
b. 𝑉 −1 = [ ]
0 −0.2020
𝟎. 𝟐𝟗𝟐𝟗 𝟎. 𝟐𝟎𝟐𝟎
c. 𝑽−𝟏 = [ ]
𝟎. 𝟕𝟎𝟕 −𝟎. 𝟐𝟎𝟐𝟎
0.2929 0.2111
d. 𝑉 −1 = [ ]
0.707 −0.2988
0.2929 0
e. 𝑉 −1 = [ ]
0.707 0
8. Dari persamaan pada nomor 5 nilai 𝚲 yang benar dibawah ini adalah
𝟑. 𝟒𝟓 −𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟓𝟎𝟓
a. 𝚲 = [ ]
𝟎. 𝟎𝟓𝟎𝟓 −𝟏. 𝟒𝟓
3.45 −0.01
b. Λ=[ ]
0.0505 −1.45
3.45 −0.01
c. Λ=[ ]
0.0505 −11
3.45 −0.000505
d. Λ=[ ]
0 −1.45
3.45 −0.000505
e. Λ=[ ]
0.0505 0
9. Diketahui sebuah persamaan suatu sistem adalah sebagai berikut

𝑥̇ 2 −1 𝑥1 1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥2̇ 4 6 2 0
𝑥1
𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
2
nilai 𝚲 yang benar dari persamaan diatas jik diubah kedalam bentuk jordan adalah
𝟏 𝟏
a. 𝑽−𝟏 = [ ]
𝟐 𝟏
1 1
b. 𝑉 −1 =[ ]
1 1
1 1
c. 𝑉 −1 =[ ]
2 2
1 2
d. 𝑉 −1 =[ ]
2 1
1 2
e. 𝑉 −1 =[ ]
2 2
10. Berdasarkan soal nomor 9 persamaan ruang keadaan baru jordan yang benar dibawah
ini adalah
4 1 1
a. 𝑥̇ ∗ = [ ] 𝑥 + [ ] 𝑢 dan 𝑦 ∗ = [−1 1]𝑥 ∗
1 4 1
4 1 1
b. 𝑥̇ ∗ =[ ] 𝑥 + [ ] 𝑢 dan 𝑦 ∗ = [−1 1]𝑥 ∗
4 4 2
4 1 1
c. 𝑥̇ ∗ =[ ] 𝑥 + [ ] 𝑢 dan 𝑦 ∗ = [−1 1]𝑥 ∗
0 4 1
4 1 1
d. 𝑥̇ ∗ =[ ] 𝑥 + [ ] 𝑢 dan 𝑦 ∗ = [−1 1]𝑥 ∗
1 4 2
𝟒 𝟏 𝟏
e. 𝒙̇ ∗ =[ ] 𝒙 + [ ] 𝒖 dan 𝒚∗ = [−𝟏 𝟏]𝒙∗
𝟎 𝟒 𝟐
1. Diketahui hubungan sinyal eror dan sinyal kontrol pada kontroler tipe PID standar dapat
dinyatakan sebagai berikut:
1 𝑑
𝑈(𝑡) = 𝐾𝑝 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝜏𝐷 𝑒(𝑡)]
𝜏1 + 2 𝑑𝑡
Persamaan diferensialnya adalah....
A. 𝜏1 + 2 = 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 + 𝐾𝑝 𝜏1 + 1
B. 𝜏1 𝑢 + 2𝑢 = 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒 + 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒 + 𝑒
C. 𝝉𝟏 𝒖̇ + 𝟐𝒖 = 𝑲𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 𝒆̈ + 𝑲𝒑 𝝉𝟏 𝒆̇ + 𝒆
D. 𝜏1 𝑢̇ + 2𝑢̇ = 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒̇ + 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ + 𝑒̇
E. 𝜏1 𝑢̇ + 2 = 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒̈ + 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ + 1
Jawaban: C
Fungsi alihnya yaitu:
𝑈(𝑠) 1
= 𝐾𝑝 (𝜏 + 𝜏𝐷 𝑠)
𝐸(𝑠) 1 𝑠+2
𝑈(𝑠) 𝐾𝑝 (𝜏1 𝜏𝐷 𝑠2 +𝜏1 𝑠+1)

=
𝐸(𝑠) 𝜏1 𝑠+2
Persamaan diferensialnya:
(𝜏1 𝑠 + 2)𝑈(𝑠) = 𝐾𝑝 (𝜏1 𝜏𝐷 𝑠 2 + 𝜏1 𝑠 + 1)𝐸(𝑠)
𝜏1 𝑢̇ + 2𝑢 = 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒̈ + 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ + 𝑒
2. Untuk mendapatkan persamaan state dari persamaan:

𝜏1 𝑢̇ + 2𝑢 = 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒̈ + 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ + 𝑒
Maka yang harus dilakukan adalah…
A. Menurunkan 2 kali
B. Menurunkan 1 kali
C. Mengintegralkan 1 kali
D. Mengintegralkan 2 kali
E. Tidak ada yang benar
Jawaban: D
Untuk mendapatkan persamaan state, karena pada persamaan tersebut terdapat turunan
kedua, agar tidak ada lagi penurunan maka harus diintegralkan 2 kali.
3. Bentuk integral dari 𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒̈ = 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ + 𝑒 − 𝜏1 𝑢̇ − 2𝑢 adalah…

𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ 𝑒 𝜏1 𝑢̇ 2𝑈
A. 𝑒̇ = ∫ ∫ 𝐾 + ∬𝐾 − ∫ ∫𝐾 − ∬𝐾
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏 𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷
𝑲𝒑 𝝉𝟏 𝒆̇ 𝒆 𝝉𝟏 𝒖̇ 𝟐𝑼
B. 𝒆 = ∫ 𝑲 + ∬𝑲 −∫𝑲 − ∬𝑲
𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫
C. 𝑒̈ = ∫ 𝐾 + ∬𝐾 − ∫𝐾 − ∬𝐾
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷
D. 𝑒̈ = ∫ ∫ 𝐾 + ∬𝐾 − ∫ ∫𝐾 − ∬𝐾
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏 𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷
E. 𝑒 = ∫ 𝐾 + ∬𝐾 + ∫𝐾 − ∬𝐾
Jawaban: B
𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑒̈ = 𝐾𝑝 𝜏1 𝑒̇ + 𝑒 − 𝜏1 𝑢̇ − 2𝑢
𝑒̈ = 𝐾 +𝐾 −𝐾 −𝐾
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏 1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷
𝑒 = ∫𝐾 + ∬𝐾 − ∫𝐾 − ∬𝐾
4. Perhatikan diagram simulasi di bawah ini
Dari diagram di atas, state space X1 yaitu:

2
A. 𝑋̇1 = 𝑋2 − (𝐾 𝑈
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
2
B. 𝑋̇1 = −𝑋2 + (𝐾 𝑈
𝟐
C. 𝑿̇𝟏 = −𝑿𝟐 − (𝑲 𝑼
𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 )
2
D. 𝑋̇1 = 𝑋2 + (𝐾 𝑈
2
E. 𝑋̇1 = −𝑋1 − (𝐾 𝑈
Jawaban: C
Dari diagram tersebut dapat dilihat bahwa
2
𝑋̇1 = (𝑋2 + 𝑈) 𝑥(−1)
(𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
2
𝑋̇1 = −𝑋2 − 𝑈
(𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
5. Dari diagram di nomor 4, state space X2 yaitu:

𝜏1 2
A. 𝑋̇2 = 𝑋2 + ((𝐾 − (𝐾 ) 𝑈 + 𝑋1
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 ) 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
𝝉𝟏 𝟐
B. 𝑿̇𝟐 = −𝑿𝟐 + ( − ) 𝑼 + 𝑿𝟏
(𝑲𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 ) (𝑲𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 )
𝜏1 2
C. 𝑋̇2 = −𝑋2 + ((𝐾 − (𝐾 ) 𝑈 − 𝑋1
𝜏1 2
D. 𝑋̇2 = −𝑋2 − ((𝐾 − (𝐾 ) 𝑈 + 𝑋1
𝜏1 2
E. 𝑋̇2 = 𝑋2 − ((𝐾 − (𝐾 ) 𝑈 − 𝑋1
Jawaban: B
Dari diagram nomor 4 dapat dilihat bahwa
2
𝑋̇1 = (𝑋2 + (𝐾 𝑈) 𝑥(−1)
2
𝑋̇1 = −𝑋2 − (𝐾 𝑈
2 𝜏1
𝑋̇2 = (𝑋2 + (𝐾 𝑈)𝑥(−1) + (𝐾 𝑈 + 𝑋1)
𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 ) 𝑝 𝜏1 𝜏 𝐷
2 𝜏1
𝑋̇2 = −𝑋2 − (𝐾 + ((𝐾 𝑈) + 𝑋1
𝜏1 2
𝑋̇2 = −𝑋2 + ((𝐾 − (𝐾 ) 𝑈 + 𝑋1
6. Bentuk matriks state space X dari diagram nomor 4 adalah...

2
− (𝐾
𝑋̇ 0 −1 𝑋1 𝑝 𝜏1 𝜏 𝐷 )
A. [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑈
𝑋̇2 −1 −1 𝑋2 𝜏1
− (𝐾
2
(𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 ) 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
2
− (𝐾
𝑋̇ 0 1 𝑋1 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
B. [ 1 ] = [ ][ ]+ [ ]𝑈
𝑋̇2 1 1 𝑋2 𝜏1
− (𝐾
2
(𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 ) 𝑝 𝜏1 𝜏 𝐷 )
2
𝑋̇ 0 −1 𝑋1 (𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
C. [ 1 ] = [ ][ ]+[ ]𝑈
̇
𝑋2 1 −1 𝑋2 𝜏1
+ (𝐾
2
(𝐾𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 ) 𝑝 𝜏 1 𝜏𝐷 )
𝟐
− (𝑲
𝑿̇ 𝟎 −𝟏 𝑿𝟏 𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 )
D. [ 𝟏 ] = [ ][ ] + [ ]𝑼
̇𝑿𝟐 𝟏 −𝟏 𝑿𝟐 𝝉𝟏
− (𝑲
𝟐
(𝑲𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 ) 𝒑 𝝉𝟏 𝝉𝑫 )
2
− (𝐾
𝑋̇ 0 −1 𝑋1 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
E. [ 1 ] = [ ][ ]+[ ]𝑈
̇
𝑋2 1 −1 𝑋2 𝜏1
+ (𝐾
2
Jawaban: D
2
𝑋̇1 = −𝑋2 − (𝐾 𝑈 + 0𝑋1
𝜏1 2
𝑋̇2 = −1𝑋2 + ((𝐾 − (𝐾 ) 𝑈 + 1𝑋1
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)

2
− (𝐾
𝑋̇ 0 −1 𝑋1 𝑝 𝜏1 𝜏𝐷 )
[ 1] = [ ][ ]+ [ ]𝑈
𝑋̇2 1 −1 𝑋2 𝜏1
− (𝐾
2
7. Perhatikan gambar berikut:
Roll Motion → 𝜏𝑥 = 𝑑𝑓2 − 𝑑𝑓4
Pitch Motion → 𝜏𝑦 = 𝑑𝑓1 − 𝑑𝑓2
Yaw Motion → 𝜏𝑧 = 𝐶(−𝐹1 + 𝐹2 − 𝐹3 + 𝐹4 )
𝑇−𝑚𝑔
Vertikal Motion → 𝑍̈ = 𝑚
Horizontal Motion → 𝑋̈ = −𝑔𝜃

𝑌̈ = 𝑔𝜙
Manakah yang merupakan Input Matriks U dari persamaan di atas

A. 𝑈 𝑇 = [𝐹1 ]
B. 𝑈 𝑇 = [𝐹1 𝐹2 ]
C. 𝑈 𝑇 = [𝐹1 𝐹2 𝐹3 ]
D. 𝑼𝑻 = [𝑭𝟏 𝑭𝟐 𝑭𝟑 𝑭𝟒 ]
E. 𝑈 𝑇 = [𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝐹4 𝐹5 ]
Jawaban: D
Dari gambar dapat diketahui bahwa input matriks U yaitu 𝑈 𝑇 = [𝐹1 𝐹2 𝐹3 𝐹4 ]
8. Output Matriks Y dari persamaan nomor 7 adalaah…

A. 𝑌𝑇̇ = [𝜙 2 𝜃2 𝜓2 ]
B. 𝑌𝑇̇ = [𝜙̇ 𝜃̇ 𝜓̇]
C. 𝒀̇𝑻 = [𝝓 𝜽 𝝍]
D. 𝑌𝑇̇ = [𝜙 3 𝜃3 𝜓3 ]
E. 𝑌𝑇̇ = [𝜙 4 𝜃4 𝜓4 ]
Jawaban: C
Dari gambar dan persamaan di nomor 7, dapat diketahui bahwa output matriks Y yaitu
𝑌̇𝑇 = [𝜙 𝜃 𝜓]
9. Bentuk matrik state space 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡) dari persamaan nomor 7 adalah….
0 0 0 0
𝜑̇ 0 0 0 1 0 0 𝜑 0 0 0 0
𝜃̇ 0 0 0 0 1 0 𝜃 0 0 0 0 𝐹1
𝜓̇ 1 0 0 0 0 1 𝜓 0
𝑑
0
𝑑
− 𝐼 [𝐹2 ]
A. = 𝜑̇ + 𝐼𝑥 𝑥
𝜑̈ 1 0 1 0 0 0 𝑑 𝑑
𝐹3
𝜃̈ 1 1 0 0 0 0 𝜃̇ 0 −𝐼 0 𝐹4
𝐼𝑦 𝑦
[𝜓] ̈ [ 0 0 0 0 0 0] [𝜓̇] 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
[− 𝐼𝑧 𝐼𝑧
−𝐼
𝑧 𝐼𝑧 ]
0 0 0 0
𝜑̇ 0 0 0 1 0 0 𝜑 0 0 0 0
𝜃̇ 0 1 0 0 1 0 𝜃 0 0 0 0 𝐹1
𝜓 ̇ 0 0 0 0 0 1 𝜓 0
𝑑
0
𝑑
− 𝐼 [𝐹2 ]
B. = 𝜑̇ + 𝐼𝑥 𝑥
𝜑̈ 0 0 1 0 0 0 𝑑 𝑑
𝐹3
𝜃 ̈ 0 0 1 1 0 0 𝜃̇ 0 −𝐼 0 𝐹4
𝐼𝑦 𝑦
[𝜓̈] [ 0 0 0 0 0 0] [𝜓̇] 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
−𝐼
𝑧 𝐼𝑧 ]
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝝋̇ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝝋 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝜽̇ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝜽 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝑭𝟏
𝝍 ̇ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝝍 𝟎
𝒅
𝟎
𝒅
− 𝑰 [𝑭𝟐 ]
C. = 𝝋̇ + 𝑰𝒙 𝒙
𝝋̈ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒅 𝒅
𝑭𝟑
𝜽̈ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝜽̇ 𝟎 −𝑰 𝟎 𝑭𝟒
𝑰𝒚 𝒚
[𝝍̈] [ 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎] [𝝍̇] 𝑪 𝑪 𝑪 𝑪
[− 𝑰𝒛 𝑰𝒛
−𝑰
𝒛 𝑰𝒛 ]
0 0 0 0
𝜑̇ 0 0 0 1 0 0 𝜑 0 0 0 0
𝜃̇ 1 0 0 0 1 0 𝜃 0 0 0 0 𝐹1
𝜓 ̇ 0 0 0 0 0 1 𝜓 0
𝑑
0
𝑑
− 𝐼 [𝐹2 ]
D. = 𝜑̇ + 𝐼𝑥 𝑥
𝜑̈ 0 0 0 0 0 0 𝑑 𝑑
𝐹3
𝜃̈ 0 0 0 1 0 0 𝜃̇ 0 −𝐼 0 𝐹4
𝐼𝑦 𝑦
[𝜓] ̈ [ 0 0 0 0 0 0] [𝜓̇] 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
−𝐼
𝑧 𝐼𝑧 ]
0 0 0 0
𝜑̇ 0 0 0 1 0 0 𝜑 0 0 0 0
𝜃̇ 0 0 0 0 1 0 𝜃 0 0 0 0 𝐹1
𝜓̇ 0 1 0 0 0 1 𝜓 0
𝑑
0
𝑑
− 𝐼 [𝐹2 ]
E. = 𝜑̇ + 𝐼𝑥 𝑥
𝜑̈ 0 0 1 0 0 0 𝑑 𝑑
𝐹3
𝜃̈ 0 0 1 1 0 0 𝜃̇ 𝐼𝑦
0 −𝐼 0 𝐹4
𝑦
[𝜓] ̈ [ 0 0 0 0 0 0] [𝜓̇] 𝐶 𝐶 𝐶 𝐶
−𝐼
𝑧 𝐼𝑧 ]
Jawaban: C
Persamaan diferensial:
𝜙̇ = 𝜙̇
𝜃̇ = 𝜃̇
𝜓̇ = 𝜓̇
𝑑
𝜙̈ = 𝐼 (𝐹2 − 𝐹4 )
𝑋
𝑑
𝜃̈ = 𝐼 (𝐹1 − 𝐹3 )
𝑦
𝐶
𝜓̈ = 𝐼 (𝐹2 + 𝐹4 − 𝐹1 − 𝐹3 )
𝑍
Maka state space X nya adalah pada jawaban C.
10. Dari persamaan nomor 7, bentuk matrik state space 𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈 yaitu:

𝜑
𝜃 𝐹1
𝜑 1 0 0 0 1 𝜓 0 0 0 0 𝐹
A. [ 𝜃 ] = [0 1 0 1 0] 𝜑̇ + [0 0 0 0] [ 2 ]
𝐹
𝜓 0 0 1 0 0 ̇𝜃 0 0 0 0 3
𝐹4
[𝜓] ̇
𝜑
𝜃 𝐹1
𝜑 1 0 0 0 0 𝜓 0 0 0 0 𝐹
B. [ 𝜃 ] = [0 1 0 0 0] 𝜑̇ + [0 0 0 0] [ 2 ]
𝐹
𝜓 0 0 1 1 1 ̇𝜃 0 0 0 0 3
𝐹4
[𝜓] ̇
𝜑
𝜃 𝐹1
𝜑 1 0 0 0 0 𝜓 1 0 0 0 𝐹
C. [ 𝜃 ] = [0 1 0 0 0] 𝜑̇ + [0 1 0 0] [ 2 ]
𝐹
𝜓 0 0 1 0 0 ̇𝜃 0 0 1 0 3
𝐹4
[𝜓] ̇
𝝋
𝜽 𝑭𝟏
𝝋 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝝍 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝑭
D. [ 𝜽 ] = [𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎] 𝝋̇ + [𝟎 𝟎 𝟎 𝟎] [ 𝟐 ]
𝑭𝟑
𝝍 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
̇𝜽 𝑭𝟒
[𝝍] ̇
𝜑
𝜃 𝐹1
𝜑 1 0 0 0 0 𝜓 0 0 0 1 𝐹
E. [ 𝜃 ] = [0 1 0 0 0] 𝜑̇ + [0 0 0 1] [ 2 ]
𝐹
𝜓 0 0 1 0 0 ̇𝜃 0 0 0 1 3
𝐹4
[𝜓] ̇
Jawaban: D
−2 18
11. Suatu sistem memiliki 𝑥1̇ = −𝑥2 − 1940 𝑈 dan 𝑥2̇ = 𝑥1 − 𝑥2 + 1940 𝑈. Bentuk matriks
state space sistem tersebut yang benar yaitu...

−2
𝑥̇ 0 −1 𝑥2
A [ 1] = [ ] [ ] + [1940
18 ] 𝑈
𝑥2̇ 1 −1 𝑥1
1940
−2
𝑥̇ −1 1 𝑥2
B [ 1] = [ ] [ ] + [1940
18 ] 𝑈
𝑥2̇ 0 −1 𝑥1
1940
−2
𝑥̇ 0 −1 𝑥1
C [ 1] = [ ] [ ] + [1940
18 ] 𝑈
𝑥2̇ −1 −1 𝑥2
1940
−2
𝑥̇ −1 −1 𝑥1
D [ 1] = [ ] [𝑥 ] + [1940
18 ] 𝑈
𝑥2̇ 0 −1 2
1940
−𝟐
𝒙̇ 𝟎 −𝟏 𝒙𝟏
E [ 𝟏] = [ ] [ ] + [𝟏𝟗𝟒𝟎
𝟏𝟖 ] 𝑼
𝒙𝟐̇ −𝟏 −𝟏 𝒙𝟐
𝟏𝟗𝟒𝟎
Jawaban: E
Matriks state space X dituliskan berdasarkan rumus 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡). Dari data
yang dimiliki bila ditulis lengkap yaitu:
−2
𝑥1̇ = 0𝑥1 − 𝑥2 − 1940 𝑈
18
𝑥2̇ = 𝑥1 − 𝑥2 + 1940 𝑈
Maka bila dibawa ke dalam bentuk matriks yang benar yaitu pada jawaban E
12. Untuk mencari fungsi alih dari matriks state space dapat dicari dengan rumus...
A. 𝐺(𝑠) = [𝑐(𝑆𝐼 − 𝐵)−1 𝐴 + 𝐷]𝑢(𝑠)
B. 𝐺(𝑠) = [𝑐(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 𝐷 + 𝐵]𝑢(𝑠)
C. 𝐺(𝑠) = [(𝑐 − 𝑆𝐼)−1 𝐴𝑥𝐵 + 𝐷]𝑢(𝑠)
D. 𝐺(𝑠) = [(𝑐 − 𝑆𝐼)−1 𝐴𝑥𝐷 + 𝐵]𝑢(𝑠)
E. 𝑮(𝒔) = [𝒄(𝑺𝑰 − 𝑨)−𝟏 𝑩 + 𝑫]𝒖(𝒔)
Jawaban: E
Dari matriks state space, bila ingin mencari fungsi alihnya dapat dicari dengan rumus
𝐺(𝑠) = [𝑐(𝑆𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷]𝑢(𝑠)
13. Fungsi alih canonical observer dari soal nomor 11 adalah

−1
A. 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+970
1
B. 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +𝑠+1
−1
C. 𝐺(𝑠) = 97𝑠2 +97𝑠+97
−𝟏
D. 𝑮(𝒔) = 𝟗𝟕𝟎𝒔𝟐 +𝟗𝟕𝟎𝒔+𝟗𝟕𝟎
1
E. 𝐺(𝑠) = 970𝑠2 +970𝑠+970
Jawaban: D
−2
𝑥1̇ = 0𝑥1 − 𝑥2 − 1940 𝑈
18
𝑥2̇ = 𝑥1 − 𝑥2 + 1940 𝑈
−2
𝑥̇ 0 −1 𝑥1
Matriks state space canonical observernya yaitu: [ 1 ] = [ ] [ ] + [1940
18 ] 𝑈
𝑥2̇ −1 −1 𝑥2
1940
Sehingga dapat dicari fungsi alih canonical observer yaitu

−1
𝑠 0 0 −1 −1 970
𝐺(𝑠) = [0 1] ([ ]−[ ]) [ 9 ] + [0]
0 𝑠 1 −1
970
−1
−1
𝑠 1
= [0 1] ([ ]) [970
9 ]
−1 𝑠+1
970
𝑠+1 −1 −1
𝑠(𝑠+1)+1 𝑠(𝑠+1)+1
= [0 1] ([ 1 𝑠 ]) [970
9 ]
𝑠(𝑠+1)+1 𝑠(𝑠+1)+1 970
−(𝑠+1) 9
− 970(𝑠(𝑠+1)+1)
970(𝑠(𝑠+1)+1)
= [0 1] ([ 1 9𝑠 ])
− 970(𝑠(𝑠+1)+1) 970(𝑠(𝑠+1)+1)
−1
𝐺(𝑠) =
970𝑠2 +970𝑠+970
14. Dari fungsi alih nomor 13, akar persamaan sistem tersebut yaitu...
−𝟏±√−𝟑
A. 𝒔𝟏,𝟐 = 𝟐
−1±√3
B. 𝑠1,2 =
2
−4±√−3
C. 𝑠1,2 = 2
1±√−3
D. 𝑠1,2 = 2
−1±√−3
E. 𝑠1,2 = −2
Jawaban: A
−1
Fungsi alih nomor 14 yaitu 𝐺(𝑠) = 970𝑠2 +970𝑠+970
. Maka, akar persamaan sistem dapat dicari
dari persamaan karakteristik nya: 970𝑠 2 + 970𝑠 + 970

Kemudian dicari akar dengan rumus:
−𝐵±√𝐵2 −4𝐴𝐶
𝑠1,2 = 2𝐴
−970±√9702 −4×970×970
𝑠1,2 = 2×970
−1±√1−4
𝑠1,2 = 2
−1+√−3
𝑠1 = 2
−1
15. Persamaan fungsi alih 𝐺(𝑠) = dalam bentuk parsialnya yang benar
970𝑠2 +970𝑠+970
adalah...
−0,00024 −0,00069
A. 𝐺(𝑠) = +
𝑆+1,36 𝑆−0,360
0,00024 0,00069
B. 𝐺(𝑠) = + 𝑆−0,360
𝑆+1,36
−𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟐𝟒 𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟔𝟗
C. 𝑮(𝒔) = + 𝑺−𝟎,𝟑𝟔𝟎
𝑺+𝟏,𝟑𝟔
−0,00024 0,00069
D. 𝐺(𝑠) = + 𝑆+0,360
𝑆+1,36
−0,00024 0,00069
E. 𝐺(𝑠) = + 𝑆+0,360
𝑆−1,36
Jawaban: C
−1
𝐺(𝑠) = 970𝑠2 +970𝑠+970
−1
𝐺(𝑠) = (𝑆+1,36)(𝑆−0,360)
𝐴 𝐵
𝐺(𝑠) = + 𝑆−0,360
𝑆+1,36
• Kemudian mencari elemen dari A dan B

−1
𝐴 = (𝑠 + 1,36)𝐺(𝑠)|𝑠=−1,36 = | = −0,00024
(𝑆 − 0,360) 𝑠=−1,36
−1
𝐵 = (𝑠 − 0,360)𝐺(𝑠)|𝑠=0,360 = | = 0,00069
(𝑆 + 1,36) 𝑠=0,360
• Persamaan Fungsi Alih Menjadi:
−0,00024 0,00069
𝐺(𝑠) = +
𝑆 + 1,36 𝑆 − 0,360
Perhatikan diagram blok berikut untuk menjawab soal nomor 16-20

16. Dari diagram blok di atas, dapat diketahui fungsi alihnya yaitu...
1 1
A. 𝐺(𝑠) = + 𝑆−0,360 + 0.00069 − 0,00024
𝑆+1,36
1 1
B. 𝐺(𝑠) = ( 𝑆+1,36 − 0,00024) 𝑥(0.00069 + 𝑆−0,360)
1 1
C. 𝐺(𝑠) = ( 𝑆+1,36 − 0,00024) − (0.00069 + 𝑆−0,360)
−𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟐𝟒 𝟎,𝟎𝟎𝟎𝟔𝟗
D. 𝑮(𝒔) = + 𝑺−𝟎,𝟑𝟔𝟎
𝑺+𝟏,𝟑𝟔
−0,00024 0,00069
E. 𝐺(𝑠) = − 𝑆−0,360
𝑆+1,36
Jawaban: D
17. Dari diagram blok didapat persamaan 𝑥1̇ 𝑑𝑎𝑛 𝑥2̇ yang benar yaitu...
A. 𝑥1̇ = 1,36 + 𝑈 ; 𝑥2̇ = 0,36 + 𝑈
B. 𝑥1̇ = 0.36 + 𝑈 ; 𝑥2̇ = −1,36 + 𝑈
C. 𝒙𝟏̇ = −𝟏, 𝟑𝟔 + 𝑼 ; 𝒙𝟐̇ = 𝟎, 𝟑𝟔 + 𝑼
D. 𝑥1̇ = −1,36 + 𝑈 ; 𝑥2̇ = −0,36 + 𝑈
E. 𝑥1̇ = −0.36 + 𝑈 ; 𝑥2̇ = −1,36 + 𝑈
Jawaban: C
Dilihat dari diagram bloknya, didapatkan bentuk
𝑥1̇ = −1,36 + 𝑈
𝑥2̇ = 0,36 + 𝑈
Atau
𝑥1̇ = −1,36𝑥1 + (0)𝑥2 + 𝑈
𝑥2̇ = (0)𝑥1 + 0,36𝑥2 + 𝑈
18. Dilihat dari diagram blok di atas, fungsi y yang benar adalah...
A. 𝒚 = −𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟒𝒙𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟔𝟗𝒙𝟐
B. 𝑦 = −0,00024𝑥1 + 0,00069𝑥2
C. 𝑦 = −0,00024𝑥1 + 0,00069𝑥2
D. 𝑦 = −0,00024𝑥1 + 0,00069𝑥2
E. 𝑦 = −0,00024𝑥1 + 0,00069𝑥2
Jawaban: A
Dapat dilihat, sebagaimana teori pada bab 1 mengenai diagram blok, dapat dilihat bahwa
keluaran sistem dalam hal ini dinyatakan dalam y, yaitu:
𝒚 = −𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟐𝟒𝒙𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟔𝟗𝒙𝟐
19. Dari diagram blok didapatkan bentuk matrik state space 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡) sebagai
berikut:
ẋ −1,36 0 x1 1
A. [ 1 ] = [ ] [x ] + [ ] U
x2̇ 0 −0,36 2 1
ẋ 1,36 0 x1 1
B. [ 1 ] = [ ] [x ] + [ ] U
x2̇ 0 0,36 2 1
ẋ 1,36 0 x1 1
C. [ 1 ] = [ ] [x ] + [ ] U
x2̇ 0 −0,36 2 1
ẋ 0,36 0 x1 1
D. [ 1 ] = [ ] [x ] + [ ] U
x2̇ 0 −1,36 2 1
𝐱̇ −𝟏, 𝟑𝟔 𝟎 𝐱𝟏 𝟏
E. [ 𝟏 ] = [ ] [𝐱 ] + [ ] 𝐔
𝐱 𝟐̇ 𝟎 𝟎, 𝟑𝟔 𝟐 𝟏
Jawaban: E
Dari persamaan 𝑥1̇ dan 𝑥2̇ berikut:
𝑥1̇ = −1,36𝑥1 + (0)𝑥2 + 𝑈
𝑥2̇ = (0)𝑥1 + 0,36𝑥2 + 𝑈
Dapat dimasukkan ke dalam rumus 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡), sehingga diperoleh matriks
𝑥̇ −1,36 0 𝑥1 1
nya [ 1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑈
𝑥2̇ 0 0,36 2 1
−1,36 0 1
Dengan 𝐴 = [ ]; 𝐵 = [ ]
0 0,36 1
20. Di bawah ini manakah yang merupakan bentuk matrik state space 𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈 dari
persamaan di atas
x1
A. y = [0,00024 0,00069] [x ]
2
x1
B. y = [−0,00024 −0,00069] [x ]
2
1. Persamaan yang benar dari sistem berikut adalah…
𝒅𝒊𝒂 𝒅𝜽𝒎
a. 𝑳𝒂 + 𝑹𝒂 𝒊𝒂 = 𝑽𝒂 − 𝑲𝒃
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑑𝑖𝑎
b. 𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑉𝑎 − 𝐾𝑎
𝑑𝑡
𝑑2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
c. 𝑇𝑚 + 𝐽𝑚 + 𝑏𝑚 =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2 𝜃𝑚 𝑑𝜃𝑚
d. 𝑇𝑚 + 𝐽𝑚 = −𝑏𝑚
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
e. Salah semua
2. Dari sistem berikut, fungsi alih nya adalah…
𝐾𝑎
a. 𝐺(𝑠) = 𝑠2 [𝐿 2
𝑎 𝐽𝑚 𝑠 +(𝑅𝑎 𝐽𝑚 +𝑏𝑚 𝐿𝑎 )𝑠+𝑅𝑎 𝑏𝑚 +𝐾𝑎 𝐾𝑏 ]
𝐾𝑎
b. 𝐺(𝑠) = 𝑠[𝐿 2
𝑎 𝐽𝑚 𝑠 −(𝑅𝑎 𝐽𝑚 +𝑏𝑚 𝐿𝑎 )𝑠−𝑅𝑎 𝑏𝑚 −𝐾𝑎 𝐾𝑏 ]
𝐽𝑚
c. 𝐺(𝑠) = 𝑠[𝐿 2 +(𝑅 𝐽 +𝑏 𝐿 )𝑠+𝑅 𝑏 +𝐾 𝐾 ]
𝑎 𝐽𝑚 𝑠 𝑎 𝑚 𝑚 𝑎 𝑎 𝑚 𝑎 𝑏
𝑲𝒂
d. 𝑮(𝒔) = 𝒔[𝑳 𝟐
𝒂 𝑱𝒎 𝒔 +(𝑹𝒂 𝑱𝒎 +𝒃𝒎 𝑳𝒂 )𝒔+𝑹𝒂 𝒃𝒎 +𝑲𝒂 𝑲𝒃 ]
e. Salah semua
3. Fungsi alih dari suatu sistem adalah sebagai berikut.

𝜃𝑚(𝑠) 19649
= 3
𝑉𝑎(𝑠) 𝑠 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Persamaan diferensial dari sistem tersebut adalah…
1 1 1
a. 𝜃⃛𝑚 = 6290 𝜃̇𝑚 + 201 𝜃̈𝑚 − 19649 𝑣𝑎
1 1 1
b. 𝜃⃛𝑚 = − 6290 𝜃̇𝑚 − 201 𝜃̈𝑚 + 19649 𝑣𝑎
c. 𝜃⃛𝑚 = 6290𝜃̇𝑚 + 201𝜃̈𝑚 + 19649𝑣𝑎

⃛𝒎 = −𝟔𝟐𝟗𝟎𝜽̇𝒎 − 𝟐𝟎𝟏𝜽̈𝒎 + 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗𝒗𝒂
d. 𝜽
e. 𝜃⃛𝑚 = −6290𝜃̇𝑚 − 201𝜃̈𝑚 − 19649𝑣𝑎
4. Fungsi alih dari suatu sistem adalah sebagai berikut.

𝜃𝑚(𝑠) 19649
= 3
𝑉𝑎(𝑠) 𝑠 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
Persamaan yang tepat dari sistem tersebut adalah…
a. 𝑠 3 𝜃𝑚(𝑠) + 201𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) + 6290𝑠𝜃𝑚(𝑠) = −19649𝑉𝑎(𝑠)
b. 𝒔𝟑 𝜽𝒎(𝒔) + 𝟐𝟎𝟏𝒔𝟐 𝜽𝒎(𝒔) + 𝟔𝟐𝟗𝟎𝒔𝜽𝒎(𝒔) = 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗𝑽𝒂(𝒔)
1 1
c. 𝑠 3 𝜃𝑚(𝑠) + 201 𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) + 6290 𝑠𝜃𝑚(𝑠) = 19649𝑉𝑎(𝑠)
d. 𝑠 3 𝜃𝑚(𝑠) − 201𝑠 2 𝜃𝑚(𝑠) − 6290𝑠𝜃𝑚(𝑠) = 19649𝑉𝑎(𝑠)

e. salah semua
5. Diketahui sebuah matriks berikut.

0 1 0
[0 0 1 ]
0 −6290 −201
Matriks tersebut merupakan bentuk dari
a. Canonical controller
b. Canonical observer
c. Canonical diagonal
d. Canonical Jordan
e. Salah semua
6. Dari state space dibawah ini, besar nilai 𝑥1̇ adalah

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [ 𝑥2 ] + [ 0 ]𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 3 𝑥 19649
a. 𝑥1̇ = −6290𝑥2 − 201𝑥3
b. 𝑥1̇ = 19649𝑢
c. 𝑥1̇ = 𝑥1
d. 𝑥1̇ = 𝑥3
e. 𝒙𝟏̇ = 𝒙𝟐

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
a. 𝑥2̇ = −6290𝑥2 − 201𝑥3 + 19649𝑢
b. 𝑥2̇ = 19649𝑢
c. 𝑥2̇ = 𝑥1
d. 𝒙𝟐̇ = 𝒙𝟑
e. 𝑥2̇ = 𝑥2
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
a. 𝒙𝟑̇ = −𝟔𝟐𝟗𝟎𝒙𝟐 − 𝟐𝟎𝟏𝒙𝟑 + 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗𝒖
b. 𝑥3̇ = 19649𝑢
c. 𝑥3̇ = 𝑥1
d. 𝑥3̇ = 𝑥3
e. 𝑥3̇ = 𝑥2
9. Dari state space dibawah ini, besar nilai 𝐵 adalah

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [0 0 𝑥
1 ] [ 2] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ 0 −6290 −201 𝑥3 19649
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
𝟎
a. [ 𝟎 ]
𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗
0 1 0
b. [0 0 1 ]
0 −6290 −201
c. [1 0 0]
d. [0]
e. Salah semua
10. Diagram simulasi suatu sistem dibawah ini adalah merupakan bentuk dari
𝑢 𝑥3̇ 𝑥3 𝑥2̇ 𝑥2 𝑥1̇ 𝑥1 𝑦

19649 ∫ ∫ ∫
+
+
−201
−6290
a. Canonical controller
b. Canonical observer
c. Canonical diagonal
d. Canonical Jordan
e. Salah semu
Untuk no 11-15
Berikut adalah diagram simulasi dari bentuk canonical observer.
𝑢 𝑥1̇ 𝑥1 𝑥2̇ 𝑥2 𝑥3̇ 𝑥3

19649 ∫ ∫ ∫ 𝑦
+ + +
−201
−6290
11. Nilai 𝑥1̇ nya adalah…

a. 𝑥1̇ = 𝑥1 − 19649𝑢
b. 𝑥1̇ = 𝑥2 − 201𝑥3
c. 𝒙𝟏̇ = 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗𝒖
d. 𝑥1̇ = 𝑥1 − 6290𝑥3
e. 𝑥1̇ = 𝑥3

a. 𝑥2̇ = 𝑥1 − 19649𝑢
b. 𝑥2̇ = 𝑥2 − 201𝑥3
c. 𝑥2̇ = 19649𝑢
d. 𝒙𝟐̇ = 𝒙𝟏 − 𝟔𝟐𝟗𝟎𝒙𝟑
e. 𝑥2̇ = 𝑥3

a. 𝑥3̇ = 𝑥1 − 19649𝑢
b. 𝑥3̇ = 𝑥1 − 6290𝑥3
c. 𝒙𝟑̇ = 𝒙𝟐 − 𝟐𝟎𝟏𝒙𝟑
d. 𝑥3̇ = 19649𝑢
e. 𝑥3̇ = 𝑥3
14. Bentuk State space nya adalah…
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 19649 𝑥1
a. [𝑥2̇ ] = [1 0 −6290] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢 ; 𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3̇ 0 1 −201 𝑥3 0 𝑥3
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 0 𝑥1
b. [𝑥2̇ ] = [1 0 −201 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢 ; 𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3̇ 0 1 −6290 𝑥3 19649 𝑥3
𝒙𝟏̇ 𝟎 𝟎 𝟎 𝒙𝟏 𝟏𝟗𝟔𝟒𝟗 𝒙𝟏
c. [𝒙𝟐̇ ] = [𝟏 𝟎 −𝟔𝟐𝟗𝟎] [𝒙𝟐 ] + [ 𝟎 ] 𝒖 ; 𝒚 = [𝟎 𝟎 𝟏] [𝒙𝟐 ]
𝒙𝟑̇ 𝟎 𝟏 −𝟐𝟎𝟏 𝒙𝟑 𝟎 𝒙𝟑
𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 19649 𝑥1
d. [𝑥2̇ ] = [1 0 −6290] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢 ; 𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3̇ 0 0 −201 𝑥3 0 𝑥3
𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 0 𝑥1
e. [𝑥2̇ ] = [1 0 −201 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢 ; 𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3̇ 0 1 −6290 𝑥3 19649 𝑥3
15. Nilai dari (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 adalah…

𝟏
𝟎 𝟎
𝒔
𝒔+𝟐𝟎𝟏 𝒔+𝟐𝟎𝟏 −𝟔𝟐𝟗𝟎
a.
𝒔𝟑 +𝟐𝟎𝟏𝒔𝟐 +𝟔𝟐𝟗𝟎𝒔 𝒔𝟐 +𝟐𝟎𝟏𝒔+𝟔𝟐𝟗𝟎 𝒔𝟐 +𝟐𝟎𝟏𝒔+𝟔𝟐𝟗𝟎
𝟏 𝟏 𝒔
[𝒔𝟑+𝟐𝟎𝟏𝒔𝟐+𝟔𝟐𝟗𝟎𝒔 𝒔𝟐 +𝟐𝟎𝟏𝒔+𝟔𝟐𝟗𝟎 𝒔𝟐 +𝟐𝟎𝟏𝒔+𝟔𝟐𝟗𝟎 ]
𝑠 0 0
b. [−1 𝑠 6290 ]
0 −1 𝑠 + 201
1 𝑠+201 1
𝑠 𝑠 3 +201𝑠 2 +6290𝑠 𝑠 3 +201𝑠 2 +6290𝑠
𝑠+201 −6290
c. 0
𝑠 2 +201𝑠+6290 𝑠 2 +201𝑠+6290
1 𝑠
[0 𝑠 2 +201𝑠+6290 𝑠 2 +201𝑠+6290 ]
1
0 0
𝑠
𝑠−201 𝑠−201 −6290
d.
𝑠 3 +201𝑠 2 +6290𝑠 𝑠 2 +201𝑠+6290 𝑠 2 +201𝑠+6290
1 1 𝑠
[ 𝑠 3 +201𝑠 2 +6290𝑠 𝑠 2 +201𝑠+6290 𝑠 2 +201𝑠+6290 ]
𝑠 −1 0
e. [0 𝑠 −1 ]
0 6290 𝑠 + 201
16. Bentuk fraksi parsial dari fungsi alih sistem berikut adalah
19649
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 201𝑠 2 + 6290𝑠
3.124 −0.981 4.105
a. + +
𝑠 (𝑠+38.773) (𝑠+162.227)
𝟑.𝟏𝟐𝟒 −𝟒.𝟏𝟎𝟓 𝟎.𝟗𝟖𝟏
b. + +
𝒔 (𝒔+𝟑𝟖.𝟕𝟕𝟑) (𝒔+𝟏𝟔𝟐.𝟐𝟐𝟕)
3.124 −4.105 −0.981
c. + +
𝑠 (𝑠+38.773) (𝑠+162.227)
3.129 −4.105 0.981
d. + +
𝑠 (𝑠+38.773) (𝑠+162.227)
3.129 −4.105 0.981
e. + +
𝑠 (𝑠+162.227) (𝑠+38.773)
17. Berdasarkan diagram simulasi berikut. Besar nilai y adalah…

𝑋1
1
3.124
𝑠
𝑉1(𝑠)
𝑈(𝑠) 𝑋2 𝑌(𝑠)
1
−4.105
𝑠 + 38.773
𝑉2(𝑠)
1 𝑋3
0.981
𝑠 + 162.227
𝑉3(𝑠)
a. 𝑦 = 3.124𝑥1 + 4.105𝑥2 − 0.981𝑥3

b. 𝑦 = 𝑥1 − 38.773𝑥2 − 162.227𝑥3
c. 𝑦 = 𝑥1 + 38.773𝑥2 + 162.227𝑥3
d. 𝑦 = 3.129𝑥1 − 4.105𝑥2 + 0.981𝑥3
e. 𝒚 = 𝟑. 𝟏𝟐𝟒𝒙𝟏 − 𝟒. 𝟏𝟎𝟓𝒙𝟐 + 𝟎. 𝟗𝟖𝟏𝒙𝟑
18. Besar nilai A dari state space dibawah ini adalah…

𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 1
[𝑥2̇ ] = [0 −38.773 0 ] [𝑥2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −162.227 𝑥3 1
0 0 0
a. [0 38.773 0 ]
0 0 162.227
1
b. [1]
1
c. [0]
𝟎 𝟎 𝟎
d. [𝟎 −𝟑𝟖. 𝟕𝟕𝟑 𝟎 ]
𝟎 𝟎 −𝟏𝟔𝟐. 𝟐𝟐𝟕
0 0 0
e. [0 −38.773 0]
0 −162.227 0
19. Dari state space berikut, nilai 𝑥1̇ adalah…

𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 1
[𝑥2̇ ] = [0 −38.773 0 𝑥
] [ 2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −162.227 𝑥3 1
a. 𝑥1̇ = 𝑢 + 𝑥1
b. 𝑥1̇ = 0
c. 𝑥1̇ = −38.773𝑥2 + 𝑢
d. 𝑥1̇ = −162.227𝑥3 + 𝑢
e. 𝒙𝟏̇ = 𝒖
20. Dari state space berikut, nilai 𝐶 adalah…

𝑥1̇ 0 0 0 𝑥1 1
𝑥 ̇
[ 2 ] = [0 −38.773 0 𝑥
] [ 2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −162.227 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [3.124 −4.105 0.981] [𝑥2 ]
𝑥3
0 0 0
a. [0 38.773 0 ]
0 0 162.227
0 0 0
b. [0 −38.773 0 ]
0 0 −162.227
c. [0]
d. [𝟑. 𝟏𝟐𝟒 −𝟒. 𝟏𝟎𝟓 𝟎. 𝟗𝟖𝟏]

1
e. [1]
1
Diketahui state space berikut.

𝑥1̇ 01 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [00 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3̇ −6290 −201 𝑥3
0 19649
𝑥1
𝑥
𝑦 = [1 0 0] [ 2 ]
𝑥3
1. Nilai eigen dari matriks A yang benar adalah…

a. 𝑺 = 𝟎
b. 𝑆 = −1
c. 𝑆 = −38.227
d. 𝑆 = −162.773
e. 𝑆 = 38.773
2. Besar vektor eigen dari nilai eigen 𝑆 = −162.227 adalah…

1
a. 𝑉 = [−0.0258]
−0.0062
𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝟎𝟑𝟖
b. 𝑽 = [ −𝟎, 𝟎𝟎𝟔𝟐 ]
𝟏
0.00066
c. 𝑉 = [−0.0258]
1
−0.00038
d. 𝑉 = [ 0.0258 ]
1
0.000258
e. 𝑉 = [ −0.062 ]
1
3. Berikut adalah salah satu elemen dari vektor eigen, kecuali…

a. -0.0258
b. 0
c. 1
d. -0.0062
e. -1
Untuk soal 4-7, diketahui matriks A orde 2x2:

0 1
𝐴 =[ ]
−24 −10
4. Nilai eigen dari matriks A adalah…
a. 𝑆1 = 4 ; 𝑆2 = 6
b. 𝑆1 = −4 ; 𝑆2 = 6
c. 𝑺𝟏 = −𝟒 ; 𝑺𝟐 = −𝟔
d. 𝑆1 = 4 ; 𝑆2 = −6
e. Semua salah
5. Yang merupakan vektor eigen dari matriks A adalah…
1
a. 𝑉2 = [ ]
4
1
b. 𝑉1 = [ ]
6
−1
c. 𝑉2 = [ ]
−4
−1
d. 𝑉1 = [ ]
−6
𝟏
e. 𝑽𝟏 = [ ]
−𝟒
6. Pernyataan berikut yang benar adalah…
a. 𝑆1 = 4
1
b. 𝑉1 = [ ]
4
c. 𝑆2 = 6
𝟏
d. 𝑽𝟐 = [ ]
−𝟔
1 1
e. 𝑉 = [ ]
−4 6
7. Nilai dari matriks Λ adalah…

4 0
a. [ ]
0 6
−𝟒 𝟎
b. [ ]
𝟎 −𝟔
−4 0
c. [ ]
0 6
4 0
d. [ ]
0 −6
0 −4
e. [ ]
−6 0
Untuk no 8-10, diketahui suatu matriks B
−6 2
𝐵=[ ]
−0.5 −4
8. Jika diketahui nilai eigen B adalah -5 maka vektor eigen berikut yang benar adalah…
1
a. 𝑉1 = [ ]
1
1
b. 𝑉1 = [ ]
2
𝟐
c. 𝑽𝟏 = [ ]
𝟏
1
d. 𝑉1 = [ ]
−1
1
e. 𝑉1 = [ ]
0
9. Nilai vektor eigen 𝑉2 nya adalah…
𝟎
a. 𝑽𝟐 = [ ]
𝟏
1
b. 𝑉2 = [ ]
2
1
c. 𝑉2 = [ ]
1
2
d. 𝑉2 = [ ]
1
1
e. 𝑉2 = [ ]
0
10. matriks jordan dari matriks B nya adalah…
−5 1
a. Ω = [ ]
0 5
5 0
b. Ω = [ ]
0 −5
−𝟓 𝟏
c. Ω = [ ]
𝟎 −𝟓
−5 0
d. Ω = [ ]
0 5
5 0
e. Ω = [ ]
0 5
1. Tentukan rumus mencari nilai determinan matriks T dalam bentuk diagonal !

a. det[𝑆𝐼 − 𝐴]
b. det[𝐼 − 𝐴]
c. det[𝑆 − 𝐴]
d. det[𝑆𝐼 + 𝐴]
e. det[𝐴]
2. Tentukan rumus mencari nilai vektor eigen dari akar-akar faktor untuk matriks T dalam
bentuk diagonal !
a. [𝑠𝑖 𝐼 − 𝐴]𝑉𝑖
b. [𝑠𝑖 𝐼𝐴]𝑉𝑖
c. [𝐼 − 𝐴]𝑉𝑖
d. [𝑠𝑖 𝐼 + 𝐴]𝑉𝑖
e. [𝐼 + 𝐴]𝑉𝑖
3. Berikut yang merupakan perumusan untuk mencari fungsi alih dari fungsi state space
yaitu
a. (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
b. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
c. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐶
d. 𝐶(𝑠𝐼 + 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
e. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐴
4. Tentukan invers matriks dari hasil matriks T dalam bentuk diagonal sesuai dengan nomor
2!
7/8 1
a. [ ]
1 2/3
−1 0
b. [ ]
0 −1
−3/2 4/3
c. [ ]
7/6 1/3
7/8 1
d. [ ]
1 2
−1 0 1 1
e. [ ][ ]
0 −2 0 −1
5. Berdasarkan soal nomor 3, Carilah nilai determinannya !

a. 0.5
b. 1
c. 2
d. 0.2
e. 1.2
6. Tentukan nilai determinan dari matriks 𝑉 −1 pada nomor 3 !

a. 2
b. 1
c. 4
d. 6
e. 3
7. Tentukan nilai determinan dari hasil matriks jordan pada nomor 3 !

a. 1
b. 3
c. 7
d. 5
e. 4
8. Tentukan invers matriks dari hasil matriks jordan sesuai dengan nomor 3 diatas !
−1 1
a. [ ]
0 0
−1 0
b. [ ]
0 −1
−1 −1
c. [ ]
0 −1
−1 1
d. [ ]
0 −1
1 1
e. [ ]
0 −1
9. Pada persamaan homogen dimana persamaan tersebut memiliki harga nilai eigen ganda,
maka persamaan keadaan tersebut dapat ditransformasikan ke dalam bentuk...
a. Jordan
b. Diagonal
c. Cannonical
d. Matriks
e. Differensial
10. Berikut perumusan dari transformasi persamaan keadaan ke dalam bentuk jordan orde 3
yaitu...
𝑠1 1 0
a. 0 𝑠1 1
0 0 𝑠1
𝑠1 0 0
b. 0 𝑠1 1
0 0 𝑠1
𝑠1 1 0
c. 0 0 1
0 0 𝑠1
𝑠1 1 0
d. 0 𝑠1 1
0 0 0
0 1 0
e. 0 𝑠1 1
0 0 𝑠1
Nama : Julianto Bimo Shevchenko
NIM : 21060119130067
Soal Pilihan Ganda Sistem Kontrol Multivariabel
1. Tentukan persamaan dari 𝑥̇ 12 pada bentuk state space sistem reaktor sesuai proyek diatas
!
a. 𝑥12
̇ = 𝐴2 𝑥12 + 𝐵2 𝑄2
b. 𝑥12
̇ = 𝐴3 𝑥13 + 𝐵3 𝑄3
c. 𝑥12
̇ = 𝐴2 𝑥11 + 𝐵2 𝑄1
d. 𝑥12
̇ = 𝐴2 𝑥22 + 𝐵2 𝑄1
e. 𝑥12
̇ = 𝐴2 𝑥12 + 𝐵1 𝑄2
2. Berikut yang merupakan perumusan untuk mencari fungsi alih dari fungsi state space
yaitu
a. (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
b. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
c. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐶
d. 𝐶(𝑠𝐼 + 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷
e. 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐴
3. Tentukanlah persamaan differensial dari sistem ketiga pada model sistem reaktor kimia
diatas!
a. 𝑦(𝑡)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔5 )(𝑔𝑣1 )𝑥(𝑡)
b. 𝑦(𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔𝑣1 )𝑥(𝑡)
c. 𝑦(𝑡)(𝜏2 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔5 )(𝑔𝑣1 )𝑥(𝑡)
d. 𝑦(𝑡)(𝜏1 𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 𝑦′ + 1) = (𝑔1 )(𝑔𝑣1 )𝑥(𝑡)
e. 𝑦(𝑡)𝑦′ + 1)(𝜏𝑣1 ) = (𝑔5 )𝑥(𝑡)
4. Berdasarkan soal nomor 3, Tentukanlah fungsi alih dari persamaan differensial tersebut !
0.20
a. 36.3636𝑠2 +44.3236𝑠+0.1
1.4
b. 4.4545𝑠2 +75.4545𝑠+1
0.34
c. 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
0.2621
d. 2𝑠2 +9.1261𝑠+2
0.2621
e. 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
5. Berdasarkan soal nomor 4, Berapakah akar-akar pole dari fungsi alih dari persamaan
differensial tersebut !
a. -0.35 dan 1.2
b. 2.1 dan -0.07
c. -0.0009 dan 0.25
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 dan -7.93
6. Tentukanlah persamaan 𝑦̈ dari sistem 𝐺12 (𝑠) cannonical controller dari sistem reaktor
kimia diatas !
0.016𝑈2 −44.3636𝑦̇ −0.8𝑦
a. 𝑦̈ = − 36.3636
0.016𝑈1 −36.3636𝑦̇ −0.8𝑦
b. 𝑦̈ = 50.3636
0.016𝑈2 −44.3636𝑦̇ −0.8𝑦
c. 𝑦̈ = 36.3636
0.016𝑈2 −34.3636𝑦̇ −0.7𝑦
d. 𝑦̈ = − 36.3636
0.016𝑈2 −44.3636𝑦̇ −0.8𝑦
e. 𝑦̈ = − 26.3636
7. Berdasarkan soal nomor 6, Tentukanlah persamaan karakteristik dari fungsi alih tersebut
!
a. 44.3636𝑠 + 0.8
b. −36.3636𝑠 2 + 44.3636𝑠 + 0.8
c. 36.3636𝑠 2 + 44.3636𝑠 + 0.8
d. 40.3636𝑠 2 + 44.3636𝑠 + 0.8
e. 44.3636𝑠 2 + 36.3636𝑠 + 0.8
8. Berdasarkan soal nomor 6, Berapakah akar-akar pole dari fungsi alihnya !
a. -0.35 dan 1.2
b. 2.1 dan -0.07
c. -0.0183 dan -1.201
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 dan -7.93
0.2621𝑈3 −10.1261𝑦̇ −𝑦
9. Ubahlah persamaan berikut 𝑦̈ = kedalam fungsi alih !
1.261
0.1
a. 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
0.2621
b. 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
45
c. 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
0.1
d. − 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
0.26
e. − 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1
10. Berdasarkan soal nomor 8, Berapakah akar-akar pole dari fungsi alihnya !
a. -0.35 dan 1.2
b. 2.1 dan -0.07
c. -0.0009 dan 0.25
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 dan -7.93
11. Tentukanlah fungsi alih dari sistem plant 2 dari sistem reaktor kimia diatas !
20
a. 100𝑠2 +80𝑠+803
10
b. 100𝑠2 +80𝑠+803
10
c. 10𝑠2 +80𝑠+803
10
d. − 100𝑠2 +80𝑠+803
100
e. 100𝑠2 +80𝑠+803
12. Tentukanlah persaman karakteristiknya !

a. −10𝑠 2 + 80𝑠 + 803 = 0
b. 10𝑠 2 + 80𝑠 + 803 = 0
c. 100𝑠 2 + 80𝑠 + 803 = 0
d. 210𝑠 2 + 80𝑠 + 803 = 0
e. 10𝑠 2 + 80𝑠 + 800 = 0
13. Berapakah pole-pole dari fungsi alih sistem tersebut !

a. -0.35 + 2.805i dan 1.2 + 2.805i
b. -0.4 + 2.805i dan -0.4 - 2.805i
c. -0.0009 + 2.805i dan 0.25 - 2.805i
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 + 2.805i dan -7.93 - 2.805i
14. Tentukanlah fungsi alih dari sistem plant 3 dari sistem diatas !
0.04
a. 610𝑠+11
0.2
b. 500𝑠2 +610𝑠+11
0.04
c. − 500𝑠2 +610𝑠+11
0.04
d. 500𝑠2 +610𝑠+11
0.04
e. − 610𝑠+11
15. Berapakah pole-pole dari fungsi alih sistem tersebut !

a. -0.35 dan 1.2
b. -0.018 dan -1.201
c. -0.0009 dan 0.25
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 dan -7.93
16. Ubahlah persamaan fungsi alih G12 ke dalam state space dari hasil metode jordan !
𝑥̇ 0.0183075 0 𝑥1 1
a. [ 1 ] = [ ][ ] + [ ]𝑢
𝑥̇ 2 0 0 𝑥2 1
𝑥̇ 0.0183075 0 𝑥1 1
b. [ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0.0183075 1.20169 2 1
𝑥̇ −0.0183075 0 𝑥1 1
c. [ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑎
𝑥̇ 2 0 −1.20169 2 1
𝑥̇ 0.0183075 0 𝑥1 1
d. [ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 1.20169 2 1
𝑥̇ 0 0 𝑥1 1
e. [ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 0 1.20169 2 1
17. Berdasarkan nomor sebelumnya, Tentukanlah persamaan karakteristiknya !

a. −45.4545𝑠 2 + 55.4545𝑠 + 1 = 0
b. 45.4545𝑠 2 + 55.4545𝑠 + 1 = 0
c. 55.4545𝑠 2 + 45.4545𝑠 + 1 = 0
d. 45.4545𝑠 2 + 60.4545𝑠 + 1 = 0
e. 23.4545𝑠 2 + 55.4545𝑠 + 1 = 0
18. Berdasarkan nomor sebelumnya, Tentukanlah faktor akar-akar pengali dari sistem
tersebut !
a. -0.35 dan 1.2
b. 2.1 dan -0.07
c. -0.0183 dan -1.2016
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 dan -7.93
0.2621
19. Tentukanlah faktor akar-akar pengali dari sistem 𝐺21 = 1.261𝑠2 +10.1261𝑠+1 !
a. -0.1 dan -7.93

b. 2.1 dan -0.07
c. -0.0009 dan 0.25
d. -0.04 dan -2
e. -0.099 dan -7.93
20. Tentukan persamaan dari 𝑥2̇ pada sistem G12 dengan metode diagonal/jordan !
a. 𝑥2̇ = 𝑢
b. 𝑥2̇ = 𝑢 − 1.20169𝑥2
c. 𝑥2̇ = 𝑢 + 𝑥2
d. 𝑥2̇ = 𝑢 + 1.20169𝑥2
e. 𝑥2̇ = 𝑢 + 1.20169𝑥1
7. Berikut ini merupakan bagian-bagian dari servomekanisme motor DC, kecuali…

F. Motor DC
G. Roda gigi (gear box)
H. Stator
I. Poros
J. Beban
8. Berdasarkan sistem kendali motor DC yang dianalisis, 𝜃𝑀 dan 𝜃𝐿 direpresentasikan
sebagai…
A. Perpindahan sudut/posisi angular poros gearbox dan beban
B. Perpindahan sudut/posisi angular poros motor dan beban
C. Koefisien gesekan viskos pada motor dan beban
D. Momen inersia motor dan beban
E. Torsi motor dan beban
9. Berdasarkan sistem kendali motor DC yang dianalisis, 𝑇𝑀 dan 𝑇𝐿 direpresentasikan sebagai…
A. Perpindahan sudut/posisi angular poros gearbox dan beban
B. Perpindahan sudut/posisi angular poros motor dan beban
C. Koefisien gesekan viskos pada motor dan beban
D. Momen inersia motor dan beban
E. Torsi motor dan beban
10. Berdasarkan sistem kendali motor DC yang dianalisis, 𝐽𝑀 dan 𝐽𝐿 direpresentasikan sebagai…
F. Perpindahan sudut/posisi angular poros gearbox dan beban
G. Perpindahan sudut/posisi angular poros motor dan beban
H. Koefisien gesekan viskos pada motor dan beban
I. Momen inersia motor dan beban
J. Torsi motor dan beban
11. Pada sistem dari soal essay, posisi beban dikendalikan dengan cara…
A. Mengatur arus pada motor
B. Mengatur tegangan yang masuk ke motor
C. Mengatur tegangan yang keluar dari motor
D. Mengatur resistansi jangkar motor
E. Memindahkan posisi angular poros motor dan beban
12. Model sistem kontrol dari sistem pengendalian servomekanisme dari pemaparan bagian
essay di atas merupakan jenis…
A. Model adaptive control
B. Model predictive control
C. Model optimal control
D. Model intelligent control
E. Model robust control
13. Fungsi motor DC adalah sebagai…
A. Pengubah energi mekanik menjadi energi listrik
B. Pengubah energi kimia menjadi energi listrik
C. Pengubah energi listrik menjadi energi kimia
D. Pengubah energi listrik menjadi energi mekanik
E. Pengubah energi listrik menjadi energi panas
14. Berikut alasan digunakannya Model Prediction Control, kecuali...
A. Memperhitungkan batasan (constraints) pada sistem dalam perancangan pengendali
B. Dapat menangani sistem multivariabel
C. Mempunyai kompensasi terhadap waktu tunda
D. Dapat mengoptimalisasikan sistem secara otomatis
E. Mempunyai kemampuan pengendali feed forward untuk mengkompensasi gangguan
yang terukur
15. Berdasarkan fungsi alih yang didapatkan melalui perhitungan dapat disimpulkan bahwa
sistem merupakan…
A. Sistem yang stabil karena letak pole berada di sebelah kanan sumbu imajiner semua
B. Sistem yang stabil karena letak pole berada di sebelah kiri sumbu imajiner semua
C. Sistem yang tidak stabil karena letak pole berada di sebelah kanan sumbu imajiner
semua
D. Sistem yang tidak stabil karena sistem akan terus menuju nilai yang tak
berhingga tanpa mencapai suatu titik keadaan tunaknya
E. Sistem yang akan terus mengalami osilasi tanpa menuju keadaan tunaknya
16. Perhatikan persamaan differensial berikut:
𝑘𝜃 𝜃𝑀 𝛽𝐿
𝜔̇ 𝐿 = − (𝜃𝐿 − ) − 𝜔𝐿
𝐽𝐿 𝑁 𝐽𝐿
𝑘 𝑇 𝑉 − 𝑘 𝑇 𝜔𝑀 𝛽𝑀 𝑘𝜃 𝜃𝑀
𝜔̇ 𝑀 = ( )− 𝜔𝑀 + (𝜃𝐿 − )
𝐽𝑀 𝑅 𝐽𝑀 𝑁𝐽𝑀 𝑁
Dibawah ini manakah yang merupakan model state space dan persamaan keluaran yang
benar?
0 1 0 0 0
𝑘 𝛽 𝑘𝜃
− 𝜃 − 𝐿 0 0
𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝑁𝐽𝐿
A. 𝑥̇ (𝑡) = 0 0 0 1 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
2 𝑘𝑇
𝑘𝜃 𝑘𝜃 𝛽𝑀 +𝑘𝑇 /𝑅
[ 𝑁𝐽𝑀 0 − ] [𝑅𝐽𝑀 ]
𝑁 2 𝐽𝑀 𝐽𝑀
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0]𝑥(𝑡)
𝑘𝜃
𝑧(𝑡) = [𝑘𝜃 0 − 0] 𝑥(𝑡)
𝑁
𝑘𝜃
− 1 0 0
𝐽𝐿 0
𝛽 𝑘𝜃 0
0 − 𝐿 0
B. 𝑥̇ (𝑡) = 𝐽𝐿 𝑁𝐽𝐿 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
0 0 0 1 𝑘𝑇
𝑘𝜃 𝑘 𝛽𝑀 +𝑘𝑇 2 /𝑅 [𝑅𝐽𝑀 ]
[ 𝑁𝐽𝑀 0 − 𝑁2 𝜃𝐽 𝐽𝑀 ]
𝑀
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0]𝑥(𝑡)
𝑘𝜃
𝑧(𝑡) = [𝑘𝜃 0 − 0] 𝑥(𝑡)
𝑁
𝑘
− 𝐽𝜃 1 0 0
𝐿
𝛽
0
0 − 𝐽𝐿 0 0 0
𝐿
C. 𝑥̇ (𝑡) = 𝑘𝜃 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
0 0 𝑁𝐽𝐿
1 𝑘𝑇
𝑘𝜃 𝑘 𝛽𝑀 +𝑘𝑇 /𝑅2 [𝑅𝐽𝑀 ]

[ 𝑁𝐽𝑀 0 − 𝑁2 𝜃𝐽 𝐽𝑀 ]
𝑀
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0]𝑥(𝑡)
𝑘𝜃
𝑧(𝑡) = [𝑘𝜃 0 − 0] 𝑥(𝑡)
𝑁
𝑘 𝑘
− 𝐽𝜃 1 0 − 𝑁2 𝜃𝐽
𝐿 𝑀
𝛽
0
0 − 𝐽𝐿 0 0 0
𝐿
D. 𝑥̇ (𝑡) = 𝑘𝜃 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
0 0 𝑁𝐽𝐿
1 𝑘𝑇
𝑘𝜃 𝛽𝑀 +𝑘𝑇 /𝑅2 [𝑅𝐽𝑀 ]

[ 𝑁𝐽𝑀 0 0 𝐽𝑀 ]
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0]𝑥(𝑡)
𝑘𝜃
𝑧(𝑡) = [𝑘𝜃 0 − 0] 𝑥(𝑡)
𝑁
𝑘 𝑘
− 𝐽𝜃 1 0 − 𝑁2 𝜃𝐽
𝐿 𝑀
𝛽
0
0 − 𝐽𝐿 0 0 0
𝐿
E. 𝑥̇ (𝑡) = 𝑘𝜃 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
0 0 𝑁𝐽𝐿
1 𝑘𝑇
𝑘𝜃 𝛽𝑀 +𝑘𝑇 /𝑅2 [𝑅𝐽𝑀 ]

[ 𝑁𝐽𝑀 0 0 𝐽𝑀 ]
𝑦(𝑡) = [1 1 1 1]𝑥(𝑡)
𝑘𝜃
𝑧(𝑡) = [𝑘𝜃 0 − 0] 𝑥(𝑡)
𝑁
17. Berdasarkan persamaan state space sistem di atas, vektor variabel keadaan
menunjukkan…
A. Indikator ggl induksi yang dihasilkan oleh sistem
B. Indikator besar koefisien gesek viskos sistem
C. Indikator besar torsi sistem
D. Indikator gerakan gear box
E. Indikator gerakan motor dalam sudut
18. Berikut ini merupakan pole sistem dari servomekanisme pada bagian essay di atas,
kecuali…
A. 0
B. 9,57
C. 𝟐, 𝟓
D. −0,28 + 𝑗7,27
E. −0,28 − 𝑗7,27
19. Berikut adalah fungsi dari penggunaan Canonical Form, kecuali ...
A. Memeriksa apakah suatu sistem dapat dikendalikan atau dikontrol
B. Memeriksa apakah suatu sistem dapat diobservasi
C. Memeriksa state transition matrix pada suatu sistem
D. Memeriksa model order reduction pada suatu sistem
E. Memeriksa kestabilan suatu sistem
20. Berikut adalah tujuan penggunaan Canonical Controllable Form, kecuali ...
A. Menentukan apakah suatu sistem dapat dikendalikan atau dikontrol
B. Mempermudah dalam mendesain vektor gain K untuk menempatkan kutub secara
bebas
C. Mempermudah dalam penurunan untuk suatu bentuk state space yang setara
D. Mempermudah dalam merealisasikan suatu sistem menggunakan salahsatu bentuk
standar
E. Mempermudah dalam membuat sistem menjadi stabil
21. Apa tujuan dari penggunaan Observable Controllable Form ...
A. Menentukan observabilitas suatu sistem
B. Mempermudah dalam mendesain vektor gain K untuk menempatkan kutub secara
bebas
C. Mempermudah dalam penurunan untuk suatu bentuk state space yang setara
D. Mempermudah dalam merealisasikan suatu sistem menggunakan salahsatu bentuk
standar
E. Mempermudah dalam membuat sistem menjadi stabil
22. Berdasarkan model canonical observernya, sistem mempunyai integrator sebanyak…
A. 1 buah
B. 2 buah
C. 3 buah
D. 4 buah
E. 5 buah
23. Metode perhitungan yang digunakan dalam merancang model diagonal ...
A. Metode pecahan parsial
B. Metode perkalian silang
C. Metode optimasi
D. Metode perkalian matriks
E. Metode pembagian matriks
24. Diketahui fungsi alih sebagai berikut:
𝑌(𝑠) 2,5
=
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 − 9,57)(𝑠 − (−0,28 + 𝑗7,27))(𝑠 − (−0,28 − 𝑗7,27))
Ubahlah fungsi alih tersebut menjadi bentuk pecahan parsial!
𝑌(𝑠) 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
A. = 𝑠 + 𝑠−0,28 + 𝑠−(−9,57+𝑗7,27) + 𝑠−(−9,57−𝑗7,27)
𝑈(𝑠)
B. = 𝑠 + 𝑠−9,57 + 𝑠−(−0,28−𝑗7,27) + 𝑠−(−0,28−𝑗7,27)
𝑈(𝑠)
𝒀(𝒔) 𝑨 𝑩 𝑪 𝑫
C. = 𝒔 + 𝒔−𝟗,𝟓𝟕 + 𝒔−(−𝟎,𝟐𝟖+𝒋𝟕,𝟐𝟕) + 𝒔−(−𝟎,𝟐𝟖−𝒋𝟕,𝟐𝟕)
𝑼(𝒔)
D. = 1 + 𝑠(𝑠−9,57) + 𝑠−(−0,28+𝑗7,27) + 𝑠−(−0,28−𝑗7,27)
𝑈(𝑠)
E. = 1 + 𝑠(𝑠−9,57) + 𝑠−(−0,28+𝑗7,27)𝑠 + 𝑠−(−0,28−𝑗7,27)𝑠
𝑈(𝑠)
25. Berdasarkan pecahan parsial dari fungsi alih pada soal No. 5, didapatkan nilai A sebagai
berikut ...
A. -0,005
B. 0,005
C. 0,002
D. -0,002
E. 0,0016
26. Berdasarkan pecahan parsial dari fungsi alih pada soal No. 5, didapatkan nilai C sebagai
berikut ...
A. -0,005
B. 0,002
C. 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟔 − 𝒋𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟏
D. 0,0016 + 𝑗0,0011
E. 0,0016
Penjelasan Jawaban Pilihan Ganda
1. Jawaban: C
Sistem pengontrolan posisi motor DC (servomechanism) terdiri atas motor DC, sistem
transmisi roda gigi (gear box), poros (shaft) dan beban (load) (Subiantoro, 2007).
2. Jawaban: B
Variabel dan parameter sistem ditentukan berdasarkan gambar di atas, dimana 𝑉 adalah
tegangan masukan pada motor, 𝑅 adalah resistansi jangkar (armature) motor, 𝑒𝑏 adalah
emf lawan, 𝜃𝑀 , 𝜃𝐿 adalah perpindahan sudut/posisi angular poros motor dan beban, 𝑇𝑀 ,
𝑇𝐿 adalah torsi motor dan beban, 𝐽𝑀 , 𝐽𝐿 adalah momen inersia motor dan beban, 𝛽𝑀 , 𝛽𝐿
adalah koefisien gesekan viskos pada motor dan pada beban dan 𝑁 adalah rasio gear
box.
3. Jawaban: E
adalah koefisien gesekan viskos pada motor dan pada beban dan 𝑁 adalah rasio gear box.
4. Jawaban: D
adalah koefisien gesekan viskos pada motor dan pada beban dan 𝑁 adalah rasio gear box.
5. Jawaban: B
Posisi beban dikendalikan dengan mengatur tegangan (V) yang masuk ke motor.
6. Jawaban: B
Model sistem kontrol dari sistem pengendalian servomekanisme dari pemaparan bagian essay
di atas merupakan jenis model predictive control. Model predictive control sebagai sistem
kendali prediktif dirancang berbasis model proses yang digunakan secara eksplisit untuk
mendesain pengendali dengan meminimalisasi suatu fungsi kriteria.
7. Jawaban: D
Motor DC berfungsi sebagai pengubah energi listrik menjadi energi gerak. Pemanfaatan
motor DC biasanya pada alat-alat yang memerlukan momen putar seperti kipas angin
dan lain-lain.
8. Jawaban: D
Alasan digunakannya Model Prediction Control pada servomekanis DC adalah untuk
memperhitungkan batasan (constraints) pada sistem dalam perancangan pengendali,
dapat menangani sistem multivariabel, mempunyai kompensasi terhadap waktu tunda,
dan mempunyai kemampuan pengendali feed forward untuk mengkompensasi gangguan
yang terukur. (Ahyar M, 2016)
9. Jawaban: D
Fungsi alih sistem ditunjukkan oleh fungsi berikut:
𝑌(𝑠) 2,5 2,5

= =
𝑈(𝑠) 𝑠 4 − 9𝑠 3 + 47,5𝑠 2 − 506,25𝑠 𝑠(𝑠 3 − 9𝑠 2 + 47,5𝑠 − 506,25)
𝑌(𝑠) 2,5
=
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 − 9,57)(𝑠 − (−0,28 + 𝑗7,27))(𝑠 − (−0,28 − 𝑗7,27))
Persamaan karakteristik sistem di atas merupakan polynomial dengan derajat 4.
Karakteristik keluaran sistem untuk polynomial derajat 4 adalah sebuah kurva yang nilai
akhirnya semakin menuju keadaan tak terhingga.
10. Jawaban: E
Vektor variabel keadaan:
𝑥(𝑡) = [𝜃𝐿 (𝑡) 𝜔𝐿 (𝑡) 𝜃𝑀 (𝑡) 𝜔𝑀 (𝑡)]𝑇
Berdasarkan vektor variabel keadaan di atas terlihat bahwa indikator besaran elemen
vektor merupakan parameter indikator gerakan motor dalam sudut baik berupa
perpindahan sudut maupun kecepatan sudutnya.
11. Jawaban: A
𝑘𝜃 𝜃𝑀 𝛽𝐿
𝜔̇ 𝐿 = − (𝜃𝐿 − ) − 𝜔𝐿
𝐽𝐿 𝑁 𝐽𝐿
𝑘 𝑇 𝑉 − 𝑘 𝑇 𝜔𝑀 𝛽𝑀 𝑘𝜃 𝜃𝑀
𝜔̇ 𝑀 = ( )− 𝜔𝑀 + (𝜃𝐿 − )
𝐽𝑀 𝑅 𝐽𝑀 𝑁𝐽𝑀 𝑁
Dengan ̇ adalah kecepatan angular poros motor dan ̇ adalah kecepatan angular beban.
Pengendalian posisi angular beban (𝜃𝐿 ) pada nilai yang diinginkan dilakukan dengan mengatur
tegangan (𝑉) yang masuk pada motor. Output dari sistem ada dua, yang terukur dan diumpan-
balikkan ke pengendali adalah 𝜃𝐿 , dan yang tidak terukur adalah torsi beban (𝑇), dimana:
𝑘𝜃
𝑇 = 𝑘𝜃 𝜃𝐿 − 𝜃
𝑁 𝑀
Jika ditetapkan vektor variabel keadaan
𝑥(𝑡) = [𝜃𝐿 (𝑡) 𝜔𝐿 (𝑡) 𝜃𝑀 (𝑡) 𝜔𝑀 (𝑡)]𝑇
Maka model persamaan keadaan (state space) dan persamaan keluaran sebagai berikut:
0 1 0 0
𝑘𝜃 𝛽𝐿 𝑘𝜃 0
− − 0 0
𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝑁𝐽𝐿
𝑥̇ (𝑡) = 0 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡)
0 0 1 𝑘 𝑇
𝑘𝜃 𝑘𝜃 𝛽𝑀 + 𝑘 𝑇 2 /𝑅
0 − 2 [𝑅𝐽𝑀 ]
[ 𝑁𝐽𝑀 𝑁 𝐽𝑀 𝐽𝑀 ]
𝑦(𝑡) = [1 0 0 0]𝑥(𝑡)
𝑘𝜃
𝑧(𝑡) = [𝑘𝜃 0 − 0] 𝑥(𝑡)
𝑁
12. Jawaban: C
𝑌(𝑠) 2,5
=
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 − 9,57)(𝑠 − (−0,28 + 𝑗7,27))(𝑠 − (−0,28 − 𝑗7,27))
Pole sistem: 0; (9,57); (−0,28 + 𝑗7,27); 𝑑𝑎𝑛 (−0,28 − 𝑗7,27)
13. Jawaban: E
Penggunaan Canonical Form dalam suatu sistem memiliki fungsi untuk memeriksa
kontrolabilitas, observabilitas, state transition matrix, dan juga model order reduction
pada suatu sistem.
14. Jawaban: E
Canonical Form dibagi menjadi beberapa bentuk, salah satunya yaitu Controller
Canonical Form yang dapat berguna untuk menentukan apakah suatu sistem dapat
dikendalikan atau dikontrol, mempermudah dalam mendesain vektor gain K untuk
menempatkan kutub secara bebas, mempermudah dalam penurunan untuk suatu bentuk
state space yang setara, dan mempermudah dalam merealisasikan suatu sistem
menggunakan salahsatu bentuk standar.
15. Jawaban: A
Canonical Form dibagi menjadi beberapa bentuk, salah satunya yaitu Observable
Canonical Form yang dapat berguna untuk mengecek observabilitas suatu sistem.
16. Jawaban: D
Model diagram canonical observernya: sistem mempunyai 4 buah integrator
17. Jawaban: A
Dalam perancangan model diagonal, langkah pertama yang dilakukan yaitu memecah
bentuk fungsi alih dengan metode pecahan parsial.
18. Jawaban: C
Fungsi alih
𝑌(𝑠) 2,5
=
𝑈(𝑠) 𝑠(𝑠 − 9,57)(𝑠 − (−0,28 + 𝑗7,27))(𝑠 − (−0,28 − 𝑗7,27))
Dapat dipecah melalui pecahan parsial menjadi
= + + +
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑠 − 9,57 𝑠 − (−0,28 + 𝑗7,27) 𝑠 − (−0,28 − 𝑗7,27)
19. Jawaban: A
𝑌(𝑠) 2,5 2,5
𝐴 = (𝑠) 𝑈(𝑠)| = (−9,57)(0,28−𝑗7,27)(0,28+𝑗7,27) = −506,25
𝑠=0
𝐴 = −0,005
20. Jawaban: C
𝑌(𝑠)
𝐶 = (𝑠 − (−0,28 + 𝑗7,27)) |
𝑈(𝑠) 𝑠=−0,28+𝑗7,27
2,5 2,5
= =
(−0,28 + 𝑗7,27)(−9,85 + 𝑗7,27)(𝑗14,54) 1.070,8 − 𝑗728,4
2,5
𝐶= = 0,0016 − 𝑗0,0011
1.070,8 − 𝑗728,4
1. Disajikan sebuah persamaan sistem canonical control adalah

1 1
− 𝑥1 𝑢1
𝑥̇ 96 96 12,5 0
[ 1] = [ 1 ] [𝑥2 ] + [ ] [ ]
𝑥̇ 2 5 0 12,5 𝑢2
−
115,2 288
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 1 𝑥2
Maka matriks A, B, dan C berturut turut adalah :

1 1
1 0 12,5 0 − 96 96
a. [ ]; [ ]; [ 1 ]5
0 1 0 12,5 − 288
115,2
𝑥1 𝑢1 𝑦1
b. [𝑥 ] ; [𝑢 ]; [𝑦 ]
2 2 2
1 1
12,5 0 − 96 1 0
96
c. [ ]; [ 1 5 ]; [ ]
0 12,5 − 288 0 1
115,2
𝑦1 𝑢1 𝑥1
d. [𝑦 ]; [𝑢 ]; [𝑥 ]
2 2 2
1 1
− 96 12,5 0 1 0
96
e. [ 1 5 ]; [ ];[ ]
− 288 0 12,5 0 1
115,2
2. Tentukan nilai eigen 𝑉1 jika diketahui 𝑆1 = 0.0038 dan persamaan nya adalah sebagai
berikut :
1
0
𝑉11 96 0
(𝑆1 − 𝐴)𝑉1 = [ ] [ ]=[ ]
1 𝑉21 0
−0.0136
115,2
1
a. [ ]
1,56
1.56
b. [ ]
1
1
c. [ ]
1
0.56
d. [ ]
1
1
e. [ ]
0.56
3. Tentukan nilai eigen 𝑉2 jika diketahui 𝑆2 = 0.024 dan persamaan nya adalah sebagai
berikut :
−0.11
a. [ ]
7
−0.11
b. [ ]
1
−0.77
c. [ ]
1
−0.17
d. [ ]
1
−0.71
e. [ ]
7
1.56 −0.77
4. Manakah yang benar mengenai transformasi matriks oleh [ ] pada sistem
1 1
dibawah ini :
1 1
− 𝑥1 𝑢1
𝑥̇ 96 96 12,5 0
[ 1] = [ 1 5 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] [𝑢 ]
𝑥̇ 2 12,5 2
−
115,2 288
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 1 𝑥2
−0.0038 −0.0000068
a. 𝐴1 = [ ]
−0.00005 −0.9
0.06 9.87
b. 𝐵1 = [ ]
−1.63 2.63
0.1 −1.9
c. 𝐶 1 = [ ]
0 1
0.4 −1.5
d. 𝐶 1 = [ ]
1 1
0.04 9.87
e. 𝐵1 = [ ]
−1 0
𝑥̇ −2 3 𝑥1 6 0 𝑢1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
𝑥̇ 2 5 −4 2 0 6 𝑢2
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 1 𝑥2
Maka nilai 𝐴, 𝐵, 𝑑𝑎𝑛 𝐶 secara berturut-turut adalah :

1 0 6 0 −2 3
a. [ ];[ ];[ ]
0 1 0 6 5 −4
6 0 −2 3 1 0
b. [ ];[ ];[ ]
0 6 5 −4 0 1
−2 3 1 0 6 0
c. [ ]; [ ]; [ ]
5 −4 0 1 0 6
6 0 1 0 −2 3
d. [ ];[ ] ;[ ]
0 6 0 1 5 −4
−2 3 6 0 1 0
e. [ ]; [ ];[ ];
5 −4 0 6 0 1
6. Tentukan nilai eigen 𝑉1 jika diketahui 𝑆1 = 2

𝑉
(𝑆1 − 𝐴)𝑉1 = [0 3 ] [ 11 ] = [0]
5 −2 21𝑉 0
0.4
a. [ ]
1
1
b. [ ]
0.4
0.1
c. [ ]
4
0.4
d. [ ]
1
4
e. [ ]
1
7. Tentukan nilai Eigen V2 untuk S2 = 4 sesuai dengan persamaan berikut ini
3 𝑉12
(𝑆2 − 𝐴)𝑉2 = [2 0
][ ] = [ ]
5 0 𝑉22 0
−1.5
a. [ ]
−1
−1.5
b. [ ]
1
−1
c. [ ]
−1.5
−1
d. [ ]
1.5
1.5
e. [ ]
1

𝑥̇ −2 3 𝑥1 6 0 𝑢1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ][ ]
𝑥̇ 2 5 −4 2 0 6 𝑢2
𝑦1 1 0 𝑥1
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 1 𝑥2
Maka nilai 𝐴1 , 𝐵1 , 𝑑𝑎𝑛 𝐶 1 secara berturut-turut adalah :

−1.57 −9.05 0.4 −1.5 0.03 4.74
a. [ ];[ ];[ ]
0.386 −5.6 1 1 −3.18 1.26
−1.57 −9.05 0.4 −1.5 0.03 4.74
b. [ ];[ ];[ ]
0.386 −5.6 1 1 −3.18 1.26
−1.57 −9.05 0.03 4.74 0.4 −1.5
c. [ ];[ ];[ ]
0.386 −5.6 −3.18 1.26 1 1
0.4 −1.5 −1.57 −9.05 0.03 4.74
d. [ ];[ ];[ ]
1 1 0.386 −5.6 −3.18 1.26
0.03 4.74 −1.57 −9.05 0.4 −1.5
e. [ ];[ ];[ ]
−3.18 1.26 0.386 −5.6 1 1
2 −0.5
9. Disajikan sebuah matriks 𝐴 = [ ] maka berapakah nilai transformasi V?
2 2
13.5 −4.5
a. [ ]
0 9
4.5 −13.5
b. [ ]
9 0
13.5 9
c. [ ]
−4.5 0
13.5 −4.5
d. [ ]
9 0
0 −4.5
e. [ ]
9 −13.5
10. Pada persamaan matriks seperti no. 9 maka berapakah matriks Jordan yang dihasilkan?
5 1
a. [ ]
−10 −1
−5 −1
b. [ ]
10 −1
5 1
c. [ ]
10 1
−5 −1
d. [ ]
−10 −1
5 −1
e. [ ]
10 −1
Untuk nomor 1 s.d. 4

Diberikan suatu sistem suspensi mobil seperti gambar dibawah ini
Diasumsikan bahwa 𝑀1 = 2000 𝑘𝑔 ; 𝑀2 = 100 𝑘𝑔 ; 𝐾1 = 10000 𝑁/𝑚 ; 𝐾2 = 13000 𝑁/
𝑚 ; 𝐵 = 5000 𝑁/𝑚,
1. manakah dari opsi dibawah ini yang merupakan salah satu harga eigennya…
a. 48.7
b. – 47.7
c. 4.238
d. 0.3 - 2.97i
e. 0.3 + 2.97i
Pembahasan
Langkah Pertama adalah mencari harga eigennya:
𝑠 −1 0 0
10 𝑠 + 2.5 −5 −2.5 ]
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = det [ 0 𝑠
0 −1
−100 −50 230 𝑠 + 50
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = (𝑠 + 47.7)(𝑠 + 4.238)(𝑠 + 0.278 − 2.97𝑖)(𝑠 + 0.278 + 2.97𝑖) = 0
Sehingga didapatkan nilai 𝑠1 = −47.7, 𝑠2 = −4.238, 𝑠3 = −0.278 + 2.97𝑖 dan 𝑠4 =
−0.278 − 2.97𝑖.
Dari beberapa nilai yang terdapat pada pilihan a s.d e, harga eigen yang benar adalah
𝑩. −𝟒𝟕. 𝟕
2. Setelah menemukan harga eigen dari matriks A tugas proyek anda, nilai vektor eigen 𝑉2
yang benar adalah…
−0.001
0.053
a. [ ]
0.021
−0.998
−0.0246 − 0.262𝑖
0.786
b. [ ]
0.059 − 0.168𝑖
0.483 + 0.221𝑖
−0.0246 + 0.262𝑖
0.786
c. [ ]
0.059 + 0.168𝑖
0.483 − 0.221𝑖
−𝟎. 𝟎𝟕
𝟎. 𝟐𝟗𝟖
d. [ ]
𝟎. 𝟐𝟐
−𝟎. 𝟗𝟐𝟔
−0.7
2.98
e. [ ]
0.22
−0.926
Pembahasan
Vektor Eigen 𝑉2 untuk 𝑠2 = −4.238
−4.238 −1 0 0 𝑉12 0
𝑉
−2.5 ] [ 22 ] = [0]
(𝑆2 𝐼 − 𝐴)𝑉2 = [ 10 −1.738 −5
0 0 −4.238 −1 𝑉32 0
−100 −50 230 45.762 𝑉42 0
Maka didapatkan :
−4.238𝑉12 − 𝑉22 + 0𝑉32 + 0𝑉42 = 0
10𝑉12 − 1.738𝑉22 − 5𝑉32 − 2.5𝑉42 = 0
0𝑉12 + 0𝑉22 + −4.238𝑉32 − 𝑉42 = 0
−100𝑉12 − 50𝑉22 + 230𝑉32 + 45.762𝑉42 = 0
Sehingga didapatkan nilai 𝑉2:
−𝟎. 𝟎𝟕
𝟎. 𝟐𝟗𝟖
𝑽𝟐 = [ ] (𝐎𝐩𝐬𝐢 𝐃)
𝟎. 𝟐𝟐
−𝟎. 𝟗𝟐𝟔
3. Berapakah nilai V yang didapat dari sistem tugas proyek anda?

−𝟎. 𝟎𝟎𝟏 −𝟎. 𝟎𝟕 −𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝟔 − 𝟎. 𝟐𝟔𝟐𝒊 −𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝟔 + 𝟎. 𝟐𝟔𝟐𝒊
𝟎. 𝟎𝟓𝟑 𝟎. 𝟐𝟗𝟖 𝟎. 𝟕𝟖𝟔 𝟎. 𝟕𝟖𝟔
a. 𝑽=[
𝟎. 𝟎𝟐𝟏 𝟎. 𝟐𝟐 𝟎. 𝟎𝟓𝟗 − 𝟎. 𝟏𝟔𝟖𝒊 𝟎. 𝟎𝟓𝟗 + 𝟎. 𝟏𝟔𝟖𝒊
]
−𝟎. 𝟗𝟗𝟖 −𝟎. 𝟗𝟐𝟔 𝟎. 𝟒𝟖𝟑 + 𝟎. 𝟐𝟐𝟏𝒊 𝟎. 𝟒𝟖𝟑 − 𝟎. 𝟐𝟐𝟏𝒊
0.001 0.07 0.0246 − 0.262𝑖 0.0246 + 0.262𝑖
0.053 0.298 0.786 0.786
b. 𝑉=[
0.021 0.22 0.059 − 0.168𝑖 0.059 + 0.168𝑖
]
0.998 0.926 0.483 + 0.221𝑖 0.483 − 0.221𝑖
−0.001 −0.07 −0.0246 − 0.262𝑖 −0.0246 + 0.262𝑖
−0.053 −0.298 −0.786 −0.786
c. 𝑉=[
−0.021 −0.22 −0.059 − 0.168𝑖 −0.059 + 0.168𝑖
]
−0.998 −0.926 −0.483 + 0.221𝑖 −0.483 − 0.221𝑖
−0.001 −0.07 −0.0246 + 0.262𝑖 −0.0246 − 0.262𝑖
−0.053 −0.298 −0.786 −0.786
d. 𝑉=[
−0.021 −0.22 −0.059 + 0.168𝑖 −0.059 − 0.168𝑖
]
−0.998 −0.926 −0.483 − 0.221𝑖 −0.483 + 0.221𝑖
0.001 0.07 0.0246 + 0.262𝑖 0.0246 − 0.262𝑖
0.053 0.298 0.786 0.786
e. 𝑉=[
0.021 0.22 0.059 + 0.168𝑖 0.059 − 0.168𝑖
]
0.998 0.926 0.483 − 0.221𝑖 0.483 + 0.221𝑖
Pembahasan
Dari hasil perhitungan didapatkan nilai 𝑉1 , 𝑉2 , 𝑉3 , dan 𝑉4 sebagai berikut :
𝑉11 −0.001 𝑉12 −0.07
𝑉21 0.053 𝑉22 0.298
𝑉1 = [ ] = [ ] ; 𝑉2 = [ ] = [ ];
𝑉31 0.021 𝑉32 0.22
𝑉41 −0.998 𝑉42 −0.926
𝑉13 −0.0246 − 0.262𝑖 𝑉14 −0.0246 + 0.262𝑖
𝑉23 0.786 𝑉24 0.786
𝑉3 = [𝑉 ] = [ ] ; 𝑉4 = [𝑉 ] = [ ]
33 0.059 − 0.168𝑖 34 0.059 + 0.168𝑖
𝑉43 0.483 + 0.221𝑖 𝑉44 0.483 − 0.221𝑖
Dari nilai-nilai tersebut, dapat dicari nilai V nya adalah :

𝑉11 𝑉12 𝑉13 𝑉14 −0.001 −0.07 −0.0246 − 0.262𝑖 −0.0246 + 0.262𝑖
𝑉21 𝑉22 𝑉23 𝑉24 0.053 0.298 0.786 0.786
𝑉=[ ]=[ ]
𝑉31 𝑉32 𝑉33 𝑉34 0.021 0.22 0.059 − 0.168𝑖 0.059 + 0.168𝑖
𝑉41 𝑉42 𝑉43 𝑉44 −0.998 −0.926 0.483 + 0.221𝑖 0.483 − 0.221𝑖
Invers V :
2.427 1.11 −5.171 −1.054
𝑉 −1 −2.88
= [0.464 + 1.57𝑖 −0.48 4.59 0.074 ]
0.69 + 0.0027𝑖 −0.696 + 0.538𝑖 0.0215 + 0.0099𝑖
0.464 − 1.57𝑖 0.69 − 0.0027𝑖 −0.696 − 0.538𝑖 0.0215 − 0.0099𝑖
4. Berapakah nilai Λ yang didapat dari sistem tugas proyek anda.

47.7 0 0 0
a. Λ=[ 0 4.238 0 0 ]
0 0 0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 0.2783 − 2.97𝑖
−47.7 0 0 0
b. Λ=[ 0 −4.238 0 0 ]
0 0 0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 0.2783 − 2.97𝑖
47.7 0 0 0
c. Λ=[ 0 4.238 0 0 ]
0 0 −0.2783 + 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 − 2.97𝑖
−47.7 0 0 0
d. Λ=[ 0 −4.238 0 0 ]
0 0 −0.2783 − 2.97𝑖 0
0 0 0 −0.2783 + 2.97𝑖
−𝟒𝟕. 𝟕 𝟎 𝟎 𝟎
e. 𝚲=[ 𝟎 −𝟒. 𝟐𝟑𝟖 𝟎 𝟎 ]
𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟐𝟕𝟖𝟑 + 𝟐. 𝟗𝟕𝒊 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟐𝟕𝟖𝟑 − 𝟐. 𝟗𝟕𝒊
Pembahasan
nilai Λ
Λ = 𝑉 −1 𝐴𝑉
2.427 1.11 −5.171 −1.054
Λ=[ −2.88 −0.48 4.59 0.074 ]×
0.464 + 1.57𝑖 0.69 + 0.0027𝑖 −0.696 + 0.538𝑖 0.0215 + 0.0099𝑖
0.464 − 1.57𝑖 0.69 − 0.0027𝑖 −0.696 − 0.538𝑖 0.0215 − 0.0099𝑖
0 1 0 0
[−10 −2.5 5 2.5 ]×
0 0 0 1
100 50 −230 −50
−0.001 −0.07 −0.0246 − 0.262𝑖 −0.0246 + 0.262𝑖
0.053 0.298 0.786 0.786
[ ]
0.021 0.22 0.059 − 0.168𝑖 0.059 + 0.168𝑖
−0.998 −0.926 0.483 + 0.221𝑖 0.483 − 0.221𝑖
Maka, didapatkan nilai
−𝟒𝟕. 𝟕 𝟎 𝟎 𝟎
𝚲=[ 𝟎 −𝟒. 𝟐𝟑𝟖 𝟎 𝟎 ]
𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟐𝟕𝟖𝟑 + 𝟐. 𝟗𝟕𝒊 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟐𝟕𝟖𝟑 − 𝟐. 𝟗𝟕𝒊
Untuk soal nomor 5 s.d. 7, diketahui matriks A orde 2x2 berikut.

−2 0
𝐴=[ ]
2 −4
5. Cari harga eigen yang benar dari matriks A diatas
a. 𝑠1 = −2 dan 𝑠2 = 0
b. 𝑠1 = 2 dan 𝑠2 = 4
c. 𝒔𝟏 = −𝟐 𝐝𝐚𝐧 𝒔𝟐 = −𝟒
d. 𝑠1 = 2 dan 𝑠2 = −4
e. 𝑠1 = −2 dan 𝑠2 = 4
Pembahasan
Mencari harga eigen (eigen value-nya)
𝑠+2 0
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = det [ ] = (𝑠 + 2)(𝑠 + 4) = 0
−2 𝑠 + 4
Sehingga didapatkan nilai 𝒔𝟏 = −𝟐 𝐝𝐚𝐧 𝒔𝟐 = −𝟒 (Opsi C)
6. Berapakah nilai V dan inversnya yang didapat dari matriks A soal nomor 5?
1 1 1 −1
a. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
0 1 0 1
1 1 −1 1
b. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
0 1 0 −1
𝟏 𝟎 𝟏 𝟎
c. 𝑽 = [ ] ; 𝑽−𝟏 = [ ]
𝟏 𝟏 −𝟏 𝟏
1 0 −1 0
d. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
1 1 1 −1
1 0 1 0
e. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
0 1 0 1
Pembahasan
Dari hasil perhitungan didapatkan nilai 𝑉1 dan 𝑉2 sebagai berikut:
𝑉11 1 𝑉 0
𝑉1 = [ ] = [ ] ; 𝑉2 = [ 12 ] = [ ]
𝑉21 1 𝑉22 1
Dari nilai-nilai tersebut, dapat dicari nilai V nya adalah:
Nilai V adalah
𝑉11 𝑉12 1 0
𝑉=[ ]=[ ]
𝑉21 𝑉22 1 1
Invers dari V :
1 0
𝑉 −1 = [ ]
−1 1
Jawaban yang benar opsi C.
7. Berapakah nilai Λ yang didapat dari matriks A soal nomor 5?

−𝟐 𝟎
a. 𝚲 = [ ]
𝟎 −𝟒
2 0
b. Λ = [ ]
0 4
−4 0
c. Λ = [ ]
0 −2
4 0
d. Λ = [ ]
0 2
−2 0
e. Λ = [ ]
0 4
Pembahasan
Nilai Λ
1 0 −2 0 1 0
Λ = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ][ ][ ]
−1 1 2 −4 1 1
−𝟐 𝟎
𝚲=[ ]
𝟎 −𝟒
Untuk soal nomor 8 s.d. 10,

Diketahui matriks A orde 2x2 berikut
−25 12.5
𝐴=[ ]
−50 −75
8. Cari harga eigen yang benar dari matriks A diatas.

a. 𝑠1 = −25 dan 𝑠2 = −75
b. 𝑠1 = −25 dan 𝑠2 = 12.5
c. 𝑠1 = −50 dan 𝑠2 = −12.5
d. 𝒔𝟏 = −𝟓𝟎 𝐝𝐚𝐧 𝒔𝟐 = −𝟓𝟎
e. 𝑠1 = 12.5 dan 𝑠2 = −75
Pembahasan
Mencari harga eigen
𝑠 + 25 −12.5
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = det [ ] = (𝑠 + 25)(𝑠 + 75) − (−625) = 0
50 𝑠 + 75
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = 𝑠 2 + 100𝑠 + 1875 + 625 = 𝑠 2 + 100𝑠 + 2500 = 0
det[𝑆𝐼 − 𝐴] = (𝑠 + 50)2
Didapatkan nilai 𝑠1 dan 𝑠2 sama-sama bernilai −50 (opsi D)
9. Berapakah nilai V dan inversnya yang didapat dari matriks A soal nomor 8?
2 −1 0 −0,5
a. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
3 0 1 0,5
2 −1 0 0,5
b. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
3 0 −1 0,5
2 1 0 −0,5
c. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
3 0 −1 0,5
1 −1 0 −0,5
d. 𝑉 = [ ] ; 𝑉 −1 = [ ]
−2 0 −1 0,5
𝟏 𝟏 𝟎 −𝟎, 𝟓
e. 𝑽 = [ ] ; 𝑽−𝟏 = [ ]
−𝟐 𝟎 𝟏 𝟎, 𝟓
Pembahasan
Dari hasil perhitungan didapatkan nilai 𝑉1 dan 𝑉2 sebagai berikut:
𝑉11 1 𝑉 1
𝑉1 = [ ] = [ ] ; 𝑉2 = [ 12 ] = [ ]
𝑉21 −2 𝑉22 0
Dari nilai-nilai tersebut, dapat dicari nilai V nya adalah:
Nilai V adalah
𝑉11 𝑉12 1 1
𝑉=[ ]=[ ]
𝑉21 𝑉22 −2 0
Invers dari V :
0 −0,5
𝑉 −1 = [ ]
1 0,5
𝟏 𝟏 𝟎 −𝟎, 𝟓
Jawaban yang benar adalah opsi E. 𝑽 = [ ] ; 𝑽−𝟏 = [ ]
−𝟐 𝟎 𝟏 𝟎, 𝟓
10. Berapakah nilai Λ yang didapat dari matriks A soal nomor 8?

−𝟓𝟎 𝟐𝟓
a. 𝛀 = [ ]
𝟎 −𝟓𝟎
50 25
b. Ω=[ ]
0 50
−50 −25
c. Ω=[ ]
0 −50
−25 12.5
d. Ω=[ ]
0 −75
−25 50
e. Ω=[ ]
0 −75
Pembahasan
Matriks Jordan (Ω) dari matriks A adalah :
0 −0,5 −25 12.5 1 1

Ω = 𝑉 −1 𝐴𝑉 = [ ][ ][ ]
1 0,5 −50 −75 −2 0
−𝟓𝟎 𝟐𝟓
𝛀=[ ] (𝑶𝒑𝒔𝒊 𝑨)
𝟎 −𝟓𝟎
1. Diberikan sistem suspensi seperti pada gambar dibawah ini.
Dari gambar diatas, manakah persamaan terhadap M1 yang benar…

a. 𝑴𝟏 𝒚𝟏̈ = −𝑩(𝒚𝟏̇ − 𝒚𝟐̇ ) − 𝑲𝟏 (𝒚𝟏 − 𝒚𝟐 )
b. 𝑀1 𝑦1̈ = −𝐵(𝑦1̇ + 𝑦2̇ ) − 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 )
c. 𝑀1 𝑦1̈ = −𝐵(𝑦1̇ + 𝑦2̇ ) − 𝐾1 (𝑦1 + 𝑦2 )
d. 𝑀1 𝑦1̈ = −𝐵(𝑦1̇ − 𝑦2̇ ) − 𝐾1 (𝑦1 + 𝑦2 )
e. 𝑀1 𝑦1̈ = −𝐵(𝑦1̇ − 𝑦2̇ ) + 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 )
Pembahasan
Persamaan terhadap M1
𝑑2 𝑦1 𝑑𝑦1 𝑑𝑦2
𝑀1 2 = −𝐵 ( − ) − 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑀1 𝑦1̈ = −𝐵(𝑦1̇ − 𝑦2̇ ) − 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 )
2. Setelah mencari persamaan terhadap M1 pada nomor sebelumnya, bagaimana bentuk laplace
dari M1 yang benar…
a. (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 − 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
b. (𝑀1 𝑠 2 − 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
c. (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 − 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 − 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
d. (𝑴𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 + 𝑲𝟏 )𝒀𝟏 (𝒔) = (𝑩𝒔 + 𝑲𝟐 )𝒀𝟐 (𝒔)
e. (𝑀1 𝑠 2 − 𝐵𝑠 − 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
Pembahasan
𝑀1 𝑦1̈ + 𝐵𝑦1̇ + 𝐾1 𝑦1 = 𝐵𝑦2̇ + 𝐾2 𝑦2
(𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
3. Dari sistem suspensi yang terdapat pada nomor 1, persamaan terhadap M2 adalah 𝑀2 𝑦2̈ =
𝑓(𝑡) − 𝐵(𝑦2̇ − 𝑦1̇ ) − 𝐾1 (𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐾2 𝑦2 , kemudian ubahlah dalam bentuk laplace…
a. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) − (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
b. (𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 − 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) + (𝐵𝑠 − 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
c. (𝑀2 𝑠 2 − 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) − (𝐵𝑠 − 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
d. (𝑀2 𝑠 2 − 𝐵𝑠 − 𝐾1 − 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) + (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
e. (𝑴𝟐 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 + 𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 )𝒀𝟐 (𝒔) = (𝒇(𝒕))(𝒔) + (𝑩𝒔 + 𝑲𝟏 )𝒀𝟏 (𝒔)
Pembahasan
Persamaan terhadap M2
𝑑 2 𝑦2 𝑑𝑦2 𝑑𝑦1
𝑀2 2
= 𝑓(𝑡) − 𝐵 ( − ) − 𝐾1 (𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐾2 𝑦2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑀2 𝑦2̈ = 𝑓(𝑡) − 𝐵(𝑦2̇ − 𝑦1̇ ) − 𝐾1 (𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐾2 𝑦2
Laplace M2
𝑀2 𝑦2̈ + 𝐵𝑦2̇ + 𝐾1 𝑦2 + 𝐾2 𝑦2 = 𝑓(𝑡) + 𝐵𝑦1̇ + 𝐾1 𝑦1
(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) + (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
4. Manakah fungsi alih dari sistem suspensi soal nomor 1 yang benar…
𝒀𝟐 (𝒔) (𝑴𝟏 𝒔𝟐 +𝑩𝒔+𝑲𝟏 )
a. = (𝑴 𝟐 𝟐
𝒇(𝒕)(𝒔) 𝟏 𝒔 +𝑩𝒔+𝑲𝟏 )(𝑴𝟐 𝒔 +𝑩𝒔+𝑲𝟏 +𝑲𝟐 )−(𝑩𝒔+𝑲𝟐 )(𝑩𝒔+𝑲𝟏 )
𝑌2 (𝑠) (𝑀1 𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1 )

b. = (𝑀 2 2
𝑓(𝑡)(𝑠) 1 𝑠 +𝐵𝑠+𝐾1 )(𝑀2 𝑠 +𝐵𝑠+𝐾1 +𝐾2 )+(𝐵𝑠+𝐾2 )(𝐵𝑠+𝐾1 )
𝑌2 (𝑠) (𝑀1 𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1 )

c. =
𝑓(𝑡)(𝑠) (𝑀1 𝑠 +𝐵𝑠+𝐾1 )(𝑀2 𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾1 +𝐾2 )−(𝐵𝑠−𝐾2 )(𝐵𝑠−𝐾1 )
2
𝑌2 (𝑠) (𝑀1 𝑠2 +𝐵𝑠−𝐾1 )

d. = (𝑀 2 +𝐵𝑠−𝐾 )(𝑀 𝑠2 +𝐵𝑠+𝐾 +𝐾 )−(𝐵𝑠+𝐾 )(𝐵𝑠−𝐾 )
𝑓(𝑡)(𝑠) 1𝑠 1 2 1 2 2 1
𝑌2 (𝑠) (𝑀1 𝑠2 −𝐵𝑠−𝐾1 )

e. = (𝑀 2 2
𝑓(𝑡)(𝑠) 1 𝑠 −𝐵𝑠−𝐾1 )(𝑀2 𝑠 +𝐵𝑠+𝐾1 +𝐾2 )−(𝐵𝑠+𝐾2 )(𝐵𝑠+𝐾1 )
Pembahasan
Setelah didapatkan persamaan dan laplace dari M1 M2, Langkah selanjutnya adalah mengubah
persamaan laplace M2 menjadi bentuk 𝑌1 (𝑠).
(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) = (𝑓(𝑡))(𝑠) + (𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠)
(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) − (𝑓(𝑡))(𝑠)
𝑌1 (𝑠) = . . . (1)
(𝐵𝑠 + 𝐾1 )
Substitusikan persamaan (1) ke persamaan laplace M1
(𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑌1 (𝑠) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
2
(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) − (𝑓(𝑡))(𝑠)
(𝑀1 𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 ) = (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠)
(𝐵𝑠 + 𝐾1 )
(𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )((𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) − (𝑓(𝑡))(𝑠))
= (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) (𝐵𝑠 + 𝐾1 )
(𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) − (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑓(𝑡))(𝑠)) =
(𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) (𝐵𝑠 + 𝐾1 )
(𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) − (𝐵𝑠 + 𝐾2 )𝑌2 (𝑠) (𝐵𝑠 + 𝐾1 ) = (𝑀1 𝑠 2 +
𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑓(𝑡))(𝑠))
((𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 ) − (𝐵𝑠 + 𝐾2 )(𝐵𝑠 + 𝐾1 ))𝑌2 (𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 +
𝐾1 )(𝑓(𝑡))(𝑠))
Fungsi alihnya :
𝑌2 (𝑠) (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )
=
𝑓(𝑡)(𝑠) (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 ) − (𝐵𝑠 + 𝐾2 )(𝐵𝑠 + 𝐾1 )
5. Manakah nilai matriks A dari persamaan state-space sistem suspensi mobil yang tepat…
f. [1 0 0 0]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑲𝟏 𝑩 𝑲𝟏 𝑩
−𝑴 −𝑴 𝑴𝟏 𝑴𝟏
𝟏 𝟏
g.
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑲𝟏 𝑩 𝑲𝟏 +𝑲𝟐 𝑩
[ − −𝑴 ]
𝑴𝟐 𝑴𝟐 𝑴𝟐 𝟐
0
h. [0]
0
1
0 1 0 0
𝐾 𝐵 𝐾1 𝐵
− 𝑀1 −𝑀 𝑀1 𝑀1
1 1
i.
0 0 0 1
𝐾1 𝐵 𝐾1 +𝐾2 𝐵
[ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
0 1 0 0
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1
j.
0 0 0 1
𝐾1 𝐵 𝐾1 +𝐾2 𝐵
[𝑀2 − −𝑀 ]
𝑀2 𝑀2 2
Pembahasan
𝑌2 (𝑠) (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )
=
𝑓(𝑡)(𝑠) (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 ) − (𝐵𝑠 + 𝐾2 )(𝐵𝑠 + 𝐾1 )
𝑀1 𝑦1̈ = −𝐵(𝑦1̇ − 𝑦2̇ ) − 𝐾1 (𝑦1 − 𝑦2 )
𝑀2 𝑦2̈ = 𝑓(𝑡) − 𝐵(𝑦2̇ − 𝑦1̇ ) − 𝐾1 (𝑦2 − 𝑦1 ) − 𝐾2 𝑦2
Misal
𝑥1 = 𝑦1
𝑥̇ 1 = 𝑥2 = 𝑦̇ 1
𝑥̇ 2 = 𝑥3 = 𝑦̈ 1 = 𝑦2
𝑥̇ 3 = 𝑥4 = 𝑦⃛1 = 𝑦̇ 2
𝑥̇ 4 = 𝑦2̈
𝑢 = 𝑓(𝑡)
Sehingga
𝑦 = 𝑦1 = 𝑥1
𝑥̇ 1 = 𝑥2
𝑥̇ 2 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑥3 + 𝑥
𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 4
𝑥̇ 3 = 𝑥4
𝐾1 𝐵 𝐾1 + 𝐾2 𝐵
𝑥̇ 4 = 𝑥1 + 𝑥2 − 𝑥3 − 𝑥 +𝑢
𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 4
0 1 0 0
𝑥̇ 1 𝐾1 𝐵 𝐾1 𝐵 𝑥1 0
− −
𝑥̇ 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑀1 𝑥2
[ 2] = [𝑥 ] + [0 ] 𝑢
𝑥̇ 3 0 0 0 1 3 0
𝑥̇ 4 𝐾1 𝐵 𝐾1 + 𝐾2 𝐵 𝑥4 1
− −
[ 𝑀2 𝑀2 𝑀2 𝑀2 ]
𝑥1
𝑥2
𝑦 = [1 0 0 0] [𝑥3 ] + [0]𝑢
𝑥4
Persamaan umum state space
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
6. Bagaimana bentuk persamaan statespace bagian pembilang (numerator) pada sistem suspensi
mobil dibawah ini
.
f. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 + 𝐾1 𝐵𝑋2 + 𝐾12 𝑋1
.
g. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 − (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 − 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
.
h. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 + (𝑀1 − 𝑀2 )𝐵𝑋4 + [𝑀1 (𝐾1 − 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 + 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
i. 𝒚 = 𝑴𝟏 𝑿𝟑 + 𝑩𝑿𝟐 + 𝑲𝟏 𝑿𝟏
j. 𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 − 𝐾1 𝑋1
Pembahasan
persamaan fungsi alih yang didapatkan dari jawaban nomor 4, kemudian dijabarkan menjadi :
• 𝑌2 (𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )
• 𝑓(𝑡)(𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 ) − (𝐵𝑠 + 𝐾2 )(𝐵𝑠 + 𝐾1 )
𝑓(𝑡)(𝑠) = [(𝑀1 𝑠 2 × 𝑀2 𝑠 2 ) + (𝑀1 𝑠 2 × 𝐵𝑠) + (𝑀1 𝑠 2 × (𝐾1 + 𝐾2 )) + (𝐵𝑠 × 𝑀2 𝑠 2 ) +
(𝐵𝑠 × 𝐵𝑠) + (𝐵𝑠 × (𝐾1 + 𝐾2 )) + (𝐾1 × 𝑀2 𝑠 2 ) + (𝐾1 × 𝐵𝑠) + (𝐾1 × (𝐾1 + 𝐾2 ))] −
[(𝐵𝑠 × 𝐵𝑠) + (𝐵𝑠 × 𝐾1 ) + (𝐾2 × 𝐵𝑠) + (𝐾2 × 𝐾1 )]
𝑓(𝑡)(𝑠) = [𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + 𝑀1 𝐵𝑠 3 + 𝐵𝑀2 𝑠 3 + 𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 )𝑠 2 + 𝐵 2 𝑠 2 + 𝐾1 𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝐾2 𝑠 +
𝐵𝐾1 𝑠 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12 + 𝐾1 𝐾2 ] − [𝐵 2 𝑠 2 + 𝐵𝐾1 𝑠 + 𝐵𝐾2 𝑠 + 𝐾2 𝐾1 ]
𝑓(𝑡)(𝑠) = 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
Didapatkan persamaan fungsi alih :
𝑌2 (𝑠) 𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1
=
𝑓(𝑡)(𝑠) 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
Misalkan
𝑈(𝑠) = 𝑓(𝑡)(𝑠) ; 𝑌2 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
Sehingga didapatkan fungsi alih dari sistem suspensi mobil adalah :
𝒀(𝒔) 𝑴𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 + 𝑲𝟏
=
𝑼(𝒔) 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝒔𝟒 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝒔𝟑 + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝒔𝟐 + 𝑲𝟏 𝑩𝒔 + 𝑲𝟐𝟏
dilakukan permisalan :
𝑎 = 𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1
𝑏 = 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
𝑌(𝑠) 𝑋1 (𝑠) 𝑎 1
× = ×
𝑋1 (𝑠) 𝑈(𝑠) 1 𝑏
𝒀(𝒔) 𝒂
Mencari bentuk state space untuk 𝑿 =𝟏
𝟏 (𝒔)
𝑌(𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )𝑋1 (𝑠)

𝑦 = 𝑀1 𝑠2 𝑋1 + 𝐵𝑠𝑋1 + 𝐾1 𝑋1
dimana :
. .
𝑋2 = 𝑠𝑋1 = 𝑋1 ; 𝑋3 = 𝑠 2 𝑋1 = 𝑋2
Substitusikan nilai, sehingga menjadi persamaan state-space:
𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 + 𝐾1 𝑋1
7. Bagaimana bentuk persamaan statespace bagian penyebut (denumerator) untuk sistem

suspensi mobil pada gambar dari soal nomor 6…
.
f. 𝒖 = 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑿𝟒 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝑿𝟒 + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝑿𝟑 + 𝑲𝟏 𝑩𝑿𝟐 + 𝑲𝟐𝟏 𝑿𝟏
.
g. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 − (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 − 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
.
h. 𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑋4 + (𝑀1 − 𝑀2 )𝐵𝑋4 + [𝑀1 (𝐾1 − 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 + 𝐾1 𝐵𝑋2 − 𝐾12 𝑋1
i. 𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 + 𝐾1 𝑋1
j. 𝑦 = 𝑀1 𝑋3 + 𝐵𝑋2 − 𝐾1 𝑋1
Pembahasan
persamaan fungsi alih yang didapatkan dari jawaban nomor 4, kemudian dijabarkan menjadi :
• 𝑌2 (𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )
• 𝑓(𝑡)(𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 )(𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1 + 𝐾2 ) − (𝐵𝑠 + 𝐾2 )(𝐵𝑠 + 𝐾1 )
𝑓(𝑡)(𝑠) = [(𝑀1 𝑠 2 × 𝑀2 𝑠 2 ) + (𝑀1 𝑠 2 × 𝐵𝑠) + (𝑀1 𝑠 2 × (𝐾1 + 𝐾2 )) + (𝐵𝑠 × 𝑀2 𝑠 2 ) +
(𝐵𝑠 × 𝐵𝑠) + (𝐵𝑠 × (𝐾1 + 𝐾2 )) + (𝐾1 × 𝑀2 𝑠 2 ) + (𝐾1 × 𝐵𝑠) + (𝐾1 × (𝐾1 + 𝐾2 ))] −
[(𝐵𝑠 × 𝐵𝑠) + (𝐵𝑠 × 𝐾1 ) + (𝐾2 × 𝐵𝑠) + (𝐾2 × 𝐾1 )]
𝑓(𝑡)(𝑠) = [𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + 𝑀1 𝐵𝑠 3 + 𝐵𝑀2 𝑠 3 + 𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 )𝑠 2 + 𝐵 2 𝑠 2 + 𝐾1 𝑀2 𝑠 2 + 𝐵𝐾2 𝑠 +
𝐵𝐾1 𝑠 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12 + 𝐾1 𝐾2 ] − [𝐵 2 𝑠 2 + 𝐵𝐾1 𝑠 + 𝐵𝐾2 𝑠 + 𝐾2 𝐾1 ]
𝑓(𝑡)(𝑠) = 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
Didapatkan persamaan fungsi alih :
𝑌2 (𝑠) 𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1
=
𝑓(𝑡)(𝑠) 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
Misalkan
𝑈(𝑠) = 𝑓(𝑡)(𝑠) ; 𝑌2 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
Sehingga didapatkan fungsi alih dari sistem suspensi mobil adalah :
𝒀(𝒔) 𝑴𝟏 𝒔𝟐 + 𝑩𝒔 + 𝑲𝟏
=
𝑼(𝒔) 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝒔𝟒 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝒔𝟑 + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝒔𝟐 + 𝑲𝟏 𝑩𝒔 + 𝑲𝟐𝟏
𝑎 = 𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1
𝑏 = 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
𝑌(𝑠) 𝑋1 (𝑠) 𝑎 1
× = ×
𝑋1 (𝑠) 𝑈(𝑠) 1 𝑏
𝑿𝟏 (𝒔) 𝟏
Mencari bentuk state space untuk =𝒃
𝑼(𝒔)
𝑈(𝑠) = (𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12 )𝑋1(𝑠)

2
𝑢 = 𝑀1 𝑀2 𝑠4 𝑋1 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠3 𝑋1 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠2 𝑋1 + 𝐾1 𝐵𝑠𝑋1 + 𝐾1 𝑋1
dimana :
. . . .
𝑋2 = 𝑠𝑋1 = 𝑋1 ; 𝑋3 = 𝑠 2 𝑋1 = 𝑋2 ; 𝑋4 = 𝑠 3 𝑋1 = 𝑋3 ; 𝑋5 = 𝑠 4 𝑋1 = 𝑋4
Substitusikan nilai :
. 𝟐
𝒖 = 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑿𝟒 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝑿𝟒 + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝑿𝟑 + 𝑲𝟏 𝑩𝑿𝟐 + 𝑲𝟏 𝑿𝟏
. 𝑢 (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑋4 [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) − 𝑀2 𝐾1 ]𝑋3 𝐾1 𝐵𝑋2 𝐾12 𝑋1
𝑋4 = 𝑀 𝑀 − 𝑀1 𝑀2
−
𝑀1 𝑀2
− −
𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2
1 2
8. Carilah bentuk matriks A dari persamaan state-space bentuk canonical controler sistem
suspensi mobil dibawah ini
0 1 0 0
0 0 1 0
a. 𝐾1 0 𝐾1 + 𝐾2 1
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
−1 0 0 0
1 −1 0 0
b. 1 1 −1 0
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
1 0 0 0
0 1 0 0
c. 0 0 1 0
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
0 −1 0 0
0 0 −1 0
d. 0 0 0 −1
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
e. 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑲𝟐𝟏 𝑲𝟏 𝑩 [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 +𝑲𝟐 )−𝑴𝟐 𝑲𝟏 ] (𝑴𝟏 +𝑴𝟐 )𝑩
[𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 𝑴𝟏 𝑴𝟐 ]
Pembahasan
Dari jawaban nomor 6 dan 7, diubah dalam bentuk state space
.
𝑋1 0 1 0 0 0
. 0 0 1 0 𝑥1
0
𝑋2 0 𝑥
. = 0 0 1 [𝑥2 ] + 0 𝑢
2 𝐾 𝐵 [𝑀 (𝐾 + 𝐾 ) − 𝑀 𝐾 ] (𝑀 + 𝑀 )𝐵 3 1
𝑋3 𝐾 1 1 1 1 2 2 1 1 2
. 𝑥4
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ] [𝑀1 𝑀2 ]
[𝑋4 ]
𝑥1
𝑦= 1[𝐾 𝐵 𝑀 ] 𝑥
1 [ 2]
𝑥3
0 1 0 0
0 0 1 0
Jadi, matriks A-nya adalah 0 0 0 1
𝐾12 𝐾1 𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )−𝑀2 𝐾1 ] (𝑀1 +𝑀2 )𝐵
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ]
9. Carilah bentuk matriks C dari persamaan state-space bentuk canonical controler sistem
suspensi mobil dibawah ini
a. [−𝐾1 𝐵 𝑀1 ]
b. [−𝐾1 −𝐵 −𝑀1 ]
c. [𝑲𝟏 𝑩 𝑴𝟏 ]
d. [𝐾1 𝐵 𝐵 𝑀1 ]
𝐵
e. [𝐾1 𝑀1 𝑀2
𝑀1 ]
Pembahasan
Dari jawaban nomor 6 dan 7, diubah dalam bentuk state space
.
𝑋1 0 1 0 0 0
. 0 0 1 0 𝑥1
0
𝑋2 0 𝑥
. = 0 0 1 [𝑥2 ] + 0 𝑢
2 𝐾 𝐵 [𝑀 (𝐾 + 𝐾 ) − 𝑀 𝐾 ] (𝑀 + 𝑀 )𝐵 3 1
𝑋3 𝐾 1 1 1 1 2 2 1 1 2
. 𝑥4
[𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 𝑀1 𝑀2 ] [𝑀1 𝑀2 ]
[𝑋4 ]
𝑥1
𝑦 = [𝐾1 𝐵 𝑀1 ] [𝑥2 ]
𝑥3
Jadi, matriks C-nya adalah [𝐾1 𝐵 𝑀1 ]
10. Diberikan fungsi alih dibawah ini

𝑌(𝑠) 3𝑠 + 5
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2
bentuk canonical controller manakah yang benar…
.
𝑋1 0 1 𝑥1 0 𝑥1
a. [ . ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 ; 𝑦 = [5 3] [𝑥 ]
2 3 2 1 2
𝑋2
.
𝑿 𝟎 𝟏 𝒙𝟏 𝟎 𝒙𝟏
b. [ .𝟏 ] = [ ] [𝒙 ] + [ ] 𝒖 ; 𝒚 = [𝟓 𝟑] [ 𝒙 ]
−𝟐 −𝟑 𝟐 𝟏 𝟐
𝑿𝟐
.
𝑋 1 1 𝑥1 0 𝑥1
c. [ .1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 ; 𝑦 = [3 5] [𝑥 ]
−2 −3 2 1 2
𝑋2
.
𝑋 1 0 𝑥1 0 𝑥1
d. [ .1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 ; 𝑦 = [5 3] [𝑥 ]
−2 −3 2 1 2
𝑋2
.
𝑋1 0 1 𝑥1 0 𝑥1
e. [ . ]=[ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 ; 𝑦 = [5 3] [𝑥 ]
−2 −3 2 −1 2
𝑋2
Pembahasan
𝑌(𝑠) 3𝑠 + 5
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2
𝑎 = 3𝑠 + 5
𝑏 = 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑌(𝑠) 𝑋1 (𝑠) 𝑎 1
× = ×
𝑋1 (𝑠) 𝑈(𝑠) 1 𝑏
𝑿𝟏 (𝒔) 𝟏
Mencari bentuk state space untuk =
𝑼(𝒔) 𝒃
𝑈(𝑠) = (𝑠 2 + 3𝑠 + 2)𝑋1 (𝑠)

𝑢 = 𝑠2 𝑋1 + 3𝑠𝑋1 + 2𝑋1
dimana :
. . ..
𝑋2 = 𝑠𝑋1 = 𝑋1 ; 𝑋3 = 𝑠 2 𝑋1 = 𝑋2 = 𝑋1
.
𝑢 = 𝑋2 + 3𝑋2 + 2𝑋1
.
𝑋2 = 𝑢 − 3𝑋2 − 2𝑋1
𝒀(𝒔) 𝒂
Mencari bentuk state space untuk 𝑿 =𝟏
𝟏 (𝒔)
𝑌(𝑠) = (3𝑠 + 5)𝑋1 (𝑠)

𝑦 = 3𝑠𝑋1 + 5𝑋1
dimana :
.
𝑋2 = 𝑠𝑋1 = 𝑋1
𝑦 = 3𝑋2 + 5𝑋1
Diubah dalam bentuk state space
.
𝑋 0 1 𝑥1 0 𝑥1
[ .1 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 ; 𝑦 = [5 3] [𝑥 ]
−2 −3 2 1 2
𝑋2
11. Diberikan suatu sistem suspensi seperti yang terlihat dibawah ini.
Ubahlah bentuk fungsi alih sistemnya kedalam bentuk persamaan diferensial...

….
f. (𝑴𝟏 𝑴𝟐 ) 𝒚 + (𝑴𝟏 + 𝑴𝟐 )𝑩𝒚 ⃛ + [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 + 𝑲𝟐 ) + 𝑴𝟐 𝑲𝟏 ]𝒚̈ + 𝑲𝟏 𝑩𝒚̇ + 𝑲𝟐𝟏 𝒚 = 𝑴𝟏 𝒖̈ +
𝑩𝒖̇ + 𝑲𝟏 𝒖
….
g. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ − 𝐾1 𝐵𝑦̇ − 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ + 𝐵𝑢̇ +
𝐾1 𝑢
….
h. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ − 𝐵𝑢̇ −
𝐾1 𝑢
….
i. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 − 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ + 𝐵𝑢̇ +
𝐾1 𝑢
….
j. (𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 − 𝐾2 ) − 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ + 𝐵𝑢̇ +
𝐾1 𝑢
Pembahasan
Setelah didapatkan fungsi alih sistem pada soal nomor 7, dimana jumlah orde pada pembilang
lebih kecil daripada jumlah orde pada penyebut, sehingga persamaan fungsi alih tersebut
termasuk proper transfer function
diubah kedalam bentuk persamaan differensial :
(𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12 )𝑌(𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 +
𝐾1 )𝑈(𝑠)
….
(𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ + 𝐵𝑢̇ + 𝐾1 𝑢
12. Dari sistem suspensi pada soal sebelumnya, setelah diubah dalam bentuk persamaan
differensial, integralkan persamaan tersebut sehingga didapatkan dalam bentuk…
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12 𝑀1
f. 𝑦 = ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦+∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 + ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 + ∬ ∬ (𝑀 𝑦 + ∬ (𝑀 𝑢+
1 2 1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
∭ (𝑀 )
𝑢 + ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 1 𝑀2 )
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12 𝑀1

g. 𝑦 = − ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦−∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 − ∬ ∬ (𝑀 𝑦 − ∬ (𝑀 𝑢−
1 2 1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
∭ (𝑀 )
𝑢 − ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 1 𝑀2 )
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12 𝑀1

h. 𝑦 = − ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦−∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 + ∬ ∬ (𝑀 𝑦 + ∬ (𝑀 𝑢+
1 2 1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
∭ (𝑀 𝑢 + ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12 𝑀1

i. 𝑦 = − ∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦+∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 − ∬ ∬ (𝑀 )
𝑦 + ∬ (𝑀 𝑢−
1 2 1 𝑀2 1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
∭ (𝑀 𝑢 − ∬ ∬ (𝑀 𝑢
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
(𝑴𝟏 +𝑴𝟐 )𝑩 [𝑴𝟏 (𝑲𝟏 +𝑲𝟐 )+𝑴𝟐 𝑲𝟏 ] 𝑲 𝑩 𝑲𝟐𝟏

j. 𝒚 = − ∫ (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
𝒚−∬ (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
𝒚 − ∭ (𝑴 𝟏𝑴 ) 𝒚 − ∬ ∬ (𝑴 𝒚+
𝟏 𝟐 𝟏 𝑴𝟐 )
𝑴𝟏 𝑩 𝑲𝟏
∬ (𝑴 𝒖 + ∭ (𝑴 𝒖 + ∬ ∬ (𝑴 𝒖
𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 )
Pembahasan
….
(𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ + 𝐾1 𝐵𝑦̇ + 𝐾12 𝑦 = 𝑀1 𝑢̈ + 𝐵𝑢̇ + 𝐾1 𝑢
Untuk mendapatkan persamaan state space adalah dengan mengintegralkan persamaan diatas
sebanyak empat kali sehingga tidak ada lagi penurunannya.
Persamaan diatas diubah kedalam bentuk ini :
….
(𝑀1 𝑀2 ) 𝑦 = −(𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑦⃛ − [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑦̈ − 𝐾1 𝐵𝑦̇ − 𝐾12 𝑦 + 𝑀1 𝑢̈ + 𝐵𝑢̇ +
𝐾1 𝑢
…. (𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾1 𝐵 𝐾12 𝑀1 𝐵
𝑦 = − (𝑀1 𝑀2 )
𝑦
⃛ − (𝑀1 𝑀2 )
𝑦̈ − (𝑀1 𝑀2 )
𝑦̇ − (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 + (𝑀 𝑀 )
𝑢̈ + (𝑀 𝑀 ) 𝑢̇ +
1 2 1 2
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
𝑢
Sehingga menjadi
(𝑀1 + 𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ] 𝐾1 𝐵 𝐾12
𝑦 = −∫ 𝑦−∬ 𝑦−∭ 𝑦 − ∬∬ 𝑦
(𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 )
𝑀1 𝐵 𝐾1
+∬ 𝑢+∭ 𝑢 + ∬∬ 𝑢
(𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 )
13. Manakah nilai 𝑥3̇ yang benar dalam persamaan state-space sistem suspensi mobil yang telah
diketahui pada soal sebelumnya…
𝑴𝟏 𝑲𝟏
f. 𝒙𝟑̇ = −𝒙𝟒 + ((𝑴 − (𝑴 ) 𝒖 + 𝒙𝟐
𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 )
𝑀1 𝐾1
g. 𝑥3̇ = 𝑥4 + ((𝑀 )
− (𝑀 ) 𝑢 + 𝑥2
1 𝑀2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐾1
h. 𝑥3̇ = 𝑥4 + ((𝑀 + (𝑀 ) 𝑢 + 𝑥2
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐾1
i. 𝑥3̇ = −𝑥4 + ((𝑀 )
− (𝑀 ) 𝑢 − 𝑥2
1 𝑀2 1 𝑀2 )
𝑀1 𝐾1
j. 𝑥3̇ = −𝑥4 + ((𝑀 + (𝑀 ) 𝑢 + 𝑥2
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
Pembahasan
Setelah didapatkan persamaan yang telah diintegralkan, yaitu :
(𝑀1 +𝑀2 )𝐵 [𝑀1 (𝐾1 +𝐾2 )+𝑀2 𝐾1 ] 𝐾 𝐵 𝐾12 𝑀1
𝑦 = −∫ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦−∬ (𝑀1 𝑀2 )
𝑦 − ∭ (𝑀 1𝑀 ) 𝑦 − ∬ ∬ (𝑀 𝑦 + ∬ (𝑀 𝑢+
1 2 1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
∭ (𝑀 𝑢 + ∬ ∬ (𝑀 𝑢 … . (10)
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
Dari persamaan tersebut dapat dibuat diagram simulasinya yaitu:
Berdasarkan diagram simulasi diperoleh persamaan state space :

𝐾1 𝐵
• 𝑥4̇ = −𝑥4 − (𝑀 𝑢 + (𝑀 𝑢 + 𝑥3
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
𝑥4̇ = −𝑥4 + ((𝑀 − (𝑀 ) 𝑢 + 𝑥3
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝐾1 𝑀1
• 𝑥3̇ = −𝑥4 − (𝑀 𝑢 + 𝑥2 + (𝑀 𝑢
1 𝑀2 ) 1 𝑀2 )
𝑴𝟏 𝑲𝟏
𝒙𝟑̇ = −𝒙𝟒 + ((𝑴 − (𝑴 ) 𝒖 + 𝒙𝟐
𝟏 𝑴𝟐 ) 𝟏 𝑴𝟐 )
𝐾1
• 𝑥2̇ = −𝑥4 − (𝑀 𝑢 + 𝑥1
1 𝑀2 )
𝐾1
• 𝑥1̇ = −𝑥4 − (𝑀 𝑢
1 𝑀2 )
14. Bagaimana bentuk matriks Ax yang benar dari persamaan state-space sistem suspensi mobil…
0 0 0 0 𝑥1
𝑥
f. [1 0 0 0] [𝑥2 ]
0 1 0 0 3
1 0 1 0 𝑥4
0 0 0 1 𝑥1
𝑥
g. [1 0 0 1] [𝑥2 ]
0 1 0 1 3
0 0 1 1 𝑥4
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟏 𝒙𝟏
𝒙
h. [𝟏 𝟎 𝟎 −𝟏] [𝒙𝟐 ]
𝟎 𝟏 𝟎 −𝟏 𝟑
𝟎 𝟎 𝟏 −𝟏 𝒙𝟒
0 1 0 0 𝑥1
𝑥
i. [0 0 1 0] [𝑥2 ]
0 0 0 1 3
1 1 1 1 𝑥4
0 1 0 0 𝑥1
j. [ 0 0 1 0 ] [𝑥2 ]
0 0 0 1 𝑥3
−1 −1 −1 −1 𝑥4
Pembahasan
Setelah didapatkan bentuk diagram simulasinya dari soal nomor 13, kemudian diubah dalam
bentuk matriks state space seperti berikut:
𝐾1
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝑥̇ 1 0 0 0 −1 𝑥1 𝐾1 𝑥1
𝑥̇ 2 − (𝑀 𝑀 )
[ ] = [1 0 0 −1] [𝑥2 ] + 1 2
𝑢 ; 𝑦 = [0
𝑥2
0 0 1 ] [𝑥 ]
𝑥̇ 3 0 1 0 −1 𝑥3 𝑀1
−
𝐾1 3
𝑥̇ 4 0 0 1 −1 𝑥4 (𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 ) 𝑥4
𝐵 𝐾1
[(𝑀1𝑀2 ) − (𝑀1𝑀2 )]
Sehingga matriks Ax adalah
0 0 0 −1 𝑥1
[1 0 0 −1] [𝑥2 ]
0 1 0 −1 𝑥3
0 0 1 −1 𝑥4
15. Bagaimana bentuk matriks Bu yang benar dari persamaan state-space sistem suspensi mobil…
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
f. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) − (𝑀1 𝑀2 )]
𝑲𝟏
− (𝑴
𝟏 𝑴𝟐 )
𝑲𝟏
− (𝑴 𝑴 )
𝟏 𝟐
g. 𝑴𝟏 𝑲𝟏 𝒖
(𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
− (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )
𝑩 𝑲𝟏
[(𝑴𝟏 𝑴𝟐 ) − (𝑴𝟏 𝑴𝟐 )]
𝐾1
(𝑀1 𝑀2 )
𝐾1
− (𝑀 𝑀
1 2)
h. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
− (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) + (𝑀1𝑀2 )]
𝐾1
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝐾1
− (𝑀 𝑀 )
1 2
i. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
+ (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) + (𝑀1𝑀2 )]
𝐾1
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝐾1
− (𝑀 )
1 𝑀2
j. 𝑀1 𝐾1 𝑢
(𝑀1 𝑀2 )
+ (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) × (𝑀1 𝑀2 )]
Pembahasan
Setelah didapatkan bentuk diagram simulasinya dari soal nomor 13, kemudian diubah dalam
bentuk matriks state space seperti berikut:
𝐾1
− (𝑀
1 𝑀2 )
𝑥̇ 1 0 0 0 −1 𝑥1 𝐾1 𝑥1
𝑥̇ 2 − (𝑀 𝑀 )
[ ] = [1 0 0 −1] [𝑥2 ] + 1 2
; 𝑦 = [0 0
𝑥2
𝑢 0 1] [𝑥3 ]
𝑥̇ 3 0 1 0 −1 𝑥3 𝑀1
−
𝐾1
𝑥̇ 4 0 0 1 −1 𝑥4 (𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 ) 𝑥4
𝐵 𝐾1
[(𝑀1 𝑀2 ) − (𝑀1𝑀2 )]
Sehingga matriks Bu adalah

𝐾1
−
(𝑀1 𝑀2 )
𝐾1
−
(𝑀1 𝑀2 )
𝑢
𝑀1 𝐾1
−
(𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 )
𝐵 𝐾1
−
[(𝑀1 𝑀2 ) (𝑀1 𝑀2 )]
16. Perhatikan gambar sistem suspensi mobil seperti gambar dibawah ini.
Diketahui
𝑀1 = 2000 𝑘𝑔 ; 𝑀2 = 100 𝑘𝑔 ; 𝐾1 = 10000 𝑁/𝑚 ; 𝐾2 = 13000 𝑁/𝑚 ; 𝐵 = 5000 𝑁/𝑚
Dari persamaan fungsi alih berikut, manakah yang benar…
𝑌(𝑠) 2×103 𝑠2 +103 𝑠+104
a. = 2×105 𝑠4 +105×105 𝑠3 +47×106 𝑠2 +5×107 𝑠+3×108
𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) 2×103 𝑠2 −103 𝑠−104

b. = 2×105 𝑠4 +105×105 𝑠3 +47×106 𝑠2 +5×107 𝑠+3×108
𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) 2×103 𝑠2 +5×103 𝑠+1×104

c. = 9×105 𝑠4 +150×105 𝑠3 +47×106 𝑠2 +5×107 𝑠+1×108
𝑈(𝑠)
𝒀(𝒔) 𝟐×𝟏𝟎𝟑 𝒔𝟐 +𝟓×𝟏𝟎𝟑 𝒔+𝟏×𝟏𝟎𝟒
d. = 𝟐×𝟏𝟎𝟓 𝒔𝟒 +𝟏𝟎𝟓×𝟏𝟎𝟓 𝒔𝟑 +𝟒𝟕×𝟏𝟎𝟔 𝒔𝟐 +𝟓×𝟏𝟎𝟕 𝒔+𝟏×𝟏𝟎𝟖
𝑼(𝒔)
𝑌(𝑠) 2×103 𝑠2 +5×103 𝑠+1×104

e. = 2×105 𝑠4 −105×105 𝑠3 +47×106 𝑠2 −5×107 𝑠+1×108
𝑈(𝑠)
Pembahasan
Dari persamaan fungsi alih yang didapatkan dari jawaban soal nomor 7, kemudian
substitusikan nilai tiap variabelnya.
𝑌(𝑠) 𝑀1 𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾1
=
𝑈(𝑠) 𝑀1 𝑀2 𝑠 4 + (𝑀1 + 𝑀2 )𝐵𝑠 3 + [𝑀1 (𝐾1 + 𝐾2 ) + 𝑀2 𝐾1 ]𝑠 2 + 𝐾1 𝐵𝑠 + 𝐾12
𝑌(𝑠) 2000𝑠 2 + 5000𝑠 + 10000
=
𝑈(𝑠) 200000𝑠 4 + 10500000𝑠 3 + 47000000𝑠 2 + 50000000𝑠 + 100000000
𝒀(𝒔) 𝟐 × 𝟏𝟎𝟑 𝒔𝟐 + 𝟓 × 𝟏𝟎𝟑 𝒔 + 𝟏 × 𝟏𝟎𝟒
=
𝑼(𝒔) 𝟐 × 𝟏𝟎𝟓 𝒔𝟒 + 𝟏𝟎𝟓 × 𝟏𝟎𝟓 𝒔𝟑 + 𝟒𝟕 × 𝟏𝟎𝟔 𝒔𝟐 + 𝟓 × 𝟏𝟎𝟕 𝒔 + 𝟏 × 𝟏𝟎𝟖
17. untuk mencari persamaan statespace bentuk diagonal, maka persamaan fungsi alih tersebut
harus dibuat dalam bentuk fraksi parsial, manakah nilai A pada fraksi parsial yang benar
dengan penyebut s = -47.6763 …
a. 𝑨 = −𝟐. 𝟐𝟏 × 𝟏𝟎−𝟒
b. 𝐴 = −1.59 × 10−4
c. 𝐴 = (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5
d. 𝐴 = (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5
e. 𝐴 = −3.1 × 10−4
Pembahasan
𝑌(𝑠) 2000𝑠 2 + 5000𝑠 + 10000
=
𝑈(𝑠) 200000𝑠 4 + 10500000𝑠 3 + 47000000𝑠 2 + 50000000𝑠 + 100000000
Fungsi alih diatas harus difaktorkan terlebih dahulu :
𝑌(𝑠)
𝑈(𝑠)
2000𝑠 2 + 5000𝑠 + 10000
= … (11)
(𝑠 + 47.6763)(𝑠 + 4.2222)(𝑠 + 0.3008 − 1.5471𝑖)(𝑠 + 0.3008 + 1.5471𝑖)
Persamaan (11) diubah kedalam bentuk fraksi parsial :
𝑌(𝑠) 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑈(𝑠) (𝑠 + 47.6763) (𝑠 + 4.2222) (𝑠 + 0.3008 − 1.5471𝑖)
𝐷
+
(𝑠 + 0.3008 + 1.5471𝑖)
Mencari nilai A
2000𝑠2 +5000𝑠+10000
𝐴 = (𝑠 + 47.6763) (𝑠+47.6763)(𝑠+4.2222)(𝑠+0.3008−1.5471𝑖)(𝑠+0.3008+1.5471𝑖)|
𝑆 = −47.6763
−𝟒
𝑨 = −𝟐. 𝟐𝟏 × 𝟏𝟎
18. Nilai A, B, C dan D pada fraksi parsial sistem suspensi berikut adalah benar, kecuali…
a. −2.21 × 10−4
b. −1.59 × 10−4
c. (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5
d. −𝟑. 𝟏 × 𝟏𝟎−𝟒
e. (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5
Pembahasan
𝑌(𝑠) 2000𝑠 2 + 5000𝑠 + 10000
=
𝑈(𝑠) 200000𝑠 4 + 10500000𝑠 3 + 47000000𝑠 2 + 50000000𝑠 + 100000000
Fungsi alih diatas harus difaktorkan terlebih dahulu :
𝑌(𝑠)
𝑈(𝑠)
2000𝑠 2 + 5000𝑠 + 10000
= … (11)
(𝑠 + 47.6763)(𝑠 + 4.2222)(𝑠 + 0.3008 − 1.5471𝑖)(𝑠 + 0.3008 + 1.5471𝑖)
Persamaan (11) diubah kedalam bentuk fraksi parsial :
𝑌(𝑠) 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑈(𝑠) (𝑠 + 47.6763) (𝑠 + 4.2222) (𝑠 + 0.3008 − 1.5471𝑖)
𝐷
+
(𝑠 + 0.3008 + 1.5471𝑖)
Mencari nilai A
2000𝑠2 +5000𝑠+10000
𝐴 = (𝑠 + 47.6763) (𝑠+47.6763)(𝑠+4.2222)(𝑠+0.3008−1.5471𝑖)(𝑠+0.3008+1.5471𝑖)|
𝑆 = −47.6763
𝑨 = −𝟐. 𝟐𝟏 × 𝟏𝟎−𝟒
Mencari nilai B
2000𝑠2 +5000𝑠+10000
𝐵 = (𝑠 + 4.2222) (𝑠+47.6763)(𝑠+4.2222)(𝑠+0.3008−1.5471𝑖)(𝑠+0.3008+1.5471𝑖)|
𝑆 = −4.2222
𝑩 = −𝟏. 𝟓𝟗 × 𝟏𝟎−𝟒
Mencari nilai C
𝐶 = (𝑠 + 0.3008 − 1.5471𝑖) ×
2000𝑠2 +5000𝑠+10000
|
(𝑠+47.6763)(𝑠+4.2222)(𝑠+0.3008−1.5471𝑖)(𝑠+0.3008+1.5471𝑖) 𝑆 = −0.3008 + 1.5471𝑖
𝑪 = (𝟑. 𝟏𝟏 − 𝟒. 𝟕𝟕 𝒊) × 𝟏𝟎−𝟓
Mencari nilai D
𝐷 = (𝑠 + 0.3008 + 1.5471𝑖) ×
2000𝑠2 +5000𝑠+10000
|
(𝑠+47.6763)(𝑠+4.2222)(𝑠+0.3008−1.5471𝑖)(𝑠+0.3008+1.5471𝑖) 𝑆 = −0.3008 − 1.5471𝑖
𝑫 = (𝟑. 𝟏𝟏 + 𝟒. 𝟕𝟕 𝒊) × 𝟏𝟎−𝟓
Dapat diketahui bahwa nilai yang kurang tepat adalah opsi 𝑑. − 3.1 × 10−4
19. Bagaimana bentuk matriks Ax yang benar dari persamaan state-space sistem suspensi mobil
−47.6763 0 0 0 𝑥1
0 −4.2222 0 0 𝑥
f. [ ] [𝑥2 ]
0 0 0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥 4
−𝟒𝟕. 𝟔𝟕𝟔𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝒙𝟏
𝟎 −𝟒. 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟎 𝟎 𝒙
g. [ ] [𝒙 𝟐 ]
𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟖 + 𝟏. 𝟓𝟒𝟕𝟏𝒊 𝟎 𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 −𝟎. 𝟑𝟎𝟎𝟖 − 𝟏. 𝟓𝟒𝟕𝟏𝒊 𝒙𝟒
47.6763 0 0 0 𝑥1
0 𝑥
h. [ 0 4.2222 0 ] [𝑥2 ]
0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥 4
𝑥1
𝑥
i. [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4
𝑥1
𝑥
j. [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4
Pembahasan
= (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222) + (𝑠+0.3008−1.5471𝑖) + (𝑠+0.3008+1.5471𝑖)
𝑈(𝑠)
Didapatkan nilai 𝐴 = −2.21 × 10−4 ; 𝐵 = −1.59 × 10−4 ; 𝐶 = (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 ;

𝐷 = (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5
Substitusikan nilai A, B, C dan D pada persamaan bentuk parsial
𝑌(𝑠) −2.21×10−4 −1.59×10−4 (3.11−4.77 𝑖)×10−5 (3.11+4.77 𝑖)×10−5
= (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222)
+ (𝑠+0.3008−1.5471 𝑖) + (𝑠+0.3008+1.5471 𝑖)
𝑈(𝑠)
Gambar Diagram Simulasinya adalah :

Persamaan state-space bentuk diagonalnya adalah :
𝑥1̇ −47.6763 0 0 0 𝑥1 1
𝑥2̇ 0 −4.2222 0 0 𝑥
[ ]=[ ] [𝑥2 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3 1
𝑥4̇ 0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4 1
𝑦
𝑥1
𝑥
= [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4
Sehingga matriks Ax adalah
−47.6763 0 0 0 𝑥1
0 −4.2222 0 0 𝑥
[ ] [𝑥2 ]
0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4
20. Bagaimana bentuk matriks Cx yang benar dari persamaan state-space sistem suspensi mobil
−47.6763 0 0 0 𝑥1
0 −4.2222 0 0 𝑥
a. [ ] [𝑥2 ]
0 0 0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4
−47.6763 0 0 0 𝑥1
0 −4.2222 0 0 𝑥
b. [ ] [𝑥2 ]
0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4
47.6763 0 0 0 𝑥1
0 𝑥
c. [ 0 4.2222 0 ] [𝑥2 ]
0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3
0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4
𝒙𝟏
𝒙𝟐
d. [−𝟐. 𝟐𝟏 × 𝟏𝟎−𝟒 −𝟏. 𝟓𝟗 × 𝟏𝟎−𝟒 (𝟑. 𝟏𝟏 − 𝟒. 𝟕𝟕 𝒊) × 𝟏𝟎−𝟓 (𝟑. 𝟏𝟏 + 𝟒. 𝟕𝟕 𝒊) × 𝟏𝟎−𝟓 ] [𝒙𝟑 ]
𝒙𝟒
𝑥1
𝑥2
e. [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥3 ]
𝑥4
Pembahasan
= (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222) + (𝑠+0.3008−1.5471𝑖) + (𝑠+0.3008+1.5471𝑖)
𝑈(𝑠)
Didapatkan nilai 𝐴 = −2.21 × 10−4 ; 𝐵 = −1.59 × 10−4 ; 𝐶 = (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 ;

𝐷 = (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5
Substitusikan nilai A, B, C dan D pada persamaan bentuk parsial
𝑌(𝑠) −2.21×10−4 −1.59×10−4 (3.11−4.77 𝑖)×10−5 (3.11+4.77 𝑖)×10−5
= (𝑠+47.6763) + (𝑠+4.2222)
+ (𝑠+0.3008−1.5471 𝑖) + (𝑠+0.3008+1.5471 𝑖)
𝑈(𝑠)
Gambar Diagram Simulasinya adalah :
Persamaan state-space bentuk diagonalnya adalah :

𝑥1̇ −47.6763 0 0 0 𝑥1 1
𝑥2̇ 0 −4.2222 0 0 𝑥2
[ ]=[ ] [𝑥 ] + [1] 𝑢
𝑥3̇ 0 0 −0.3008 + 1.5471𝑖 0 3 1
𝑥4̇ 0 0 0 −0.3008 − 1.5471𝑖 𝑥4 1
𝑦
𝑥1
𝑥
= [−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4
Sehingga matriks Cx adalah
𝑥1
𝑥
[−2.21 × 10−4 −1.59 × 10−4 (3.11 − 4.77 𝑖) × 10−5 (3.11 + 4.77 𝑖) × 10−5 ] [𝑥2 ]
3
𝑥4

Soal Soal Tugas Sistem Kontrol Multivariable

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Soal Soal Tugas Sistem Kontrol Multivariable

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

SOAL SOAL POKONY MAH

1. Diketahui persamaan state space

Berapakah nilai 𝑠1 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 jika ingin ditransformasikan ke dalam bentuk diagonalnya!

a. 𝑠1 = −0.0815 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815

b. 𝑠1 = −0.0815 − 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i

c. 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i

d. 𝑠1 = −0.0815 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i

e. 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815

𝑠1 = −0.0815 + 0.27i 𝑑𝑎𝑛 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i

2. Berdasarkan persamaan no 1 tentukanlah nilai dari vector eigen V1 nya ?

a. 𝑣11 = 682.365 dan 𝑣21 = 12.95

b. 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95 + 2689.615i

c. 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 682.365 + 2689.615i

d. 𝑣11 = 682.365 – 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95

e. 𝑣11 = 2689.615i dan 𝑣21 = 12.95 - 682.365i

Disubstitusikan 𝑠1 = −0.0815 + 0.27i

−0.0815 + 0.27i 0 −0.013 4.61 𝑣11

0.0013𝑣11 + (0.0685 + 0.27𝑖)𝑣21 = 0

𝑣11 = 682.365 – 2689.615i

3. Berdasarkan persamaan matriks sebelumnya tentukanlah nilai vector eigennya

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

Maka untuk selanjutnya dilakukan langkah yang sama

Disubstitusikan 𝑠2 = −0.0815 − 0.27i

0.0013𝑣12 + (0.0685 − 0.27𝑖)𝑣22 = 0

𝑣12 = 682.365 + 2689.615i

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i

−0.01330599 −0.14747042 0.0000047 − 0.0000044i

0.01330599 4.61231646 −0.0000047 − 0.0000044i

0.14747042 −4.61231646 0.0000047 − 0.0000044i

−0.01330599 0.0000047 − 0.0000044i −4.61231646

−0.01330599 4.61231646 0.0000047 − 0.0000044i

0.000186 0.039 + 0.0098i −0.01330599 4.61231646

682.365 – 2689.615i 682.365 + 2689.615i −0.01330599 4.61231646

5. Berdasarkan persamaan sebelumnya maka dapat dihasilkan bentuk transformasi

−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

B. karena telah didapatkan sebelumnya hasil dari parameter transformasinya yaitu

Maka Bentuk Diagonalnya:

−0.01330599 4.61231646 𝑥1 0.0000047 − 0.0000044i 𝑢1

Tentukanlah nilai dari Vektor eigennya !

7. Berdasarkan persamaan sebelumnya tentukanlah nilai dari parameter transformasinya !

Untuk mencari nilai B nya

Maka Transformasinya sesuai dengan persamaan umum state space didapatkan𝑥̇ ∗ =

[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [ 2 2 𝑣11

2. Tentukan transformasi dari persamaan state space dibawah ini

3. Representasikan persamaan ruang keadaan dari:

Mencari nilai eigennya:

4. Tentukan nilai matriks Ω dari matriks matriks dibawah ini

[𝑠1 𝐼 − 𝐴]𝑉1 = [ 2 2 𝑣11

1. Pada soal nomor 1 berapa nilai eigen valuenya

8. Nilai matriks 𝜔 pada soal nomor 3 esai adalah

9. Tentukan invers matriks dari persamaan eigen vektor soal nomor 4

10. Tentukan nilai matriks w dari soal nomor 4

Untuk sistem 𝐺12 (𝑠)

Untuk sistem 𝐺21 (𝑠)

Untuk sistem 𝐺22 (𝑠)

Maka, Matriks Keadaannya :

Untuk Sistem 𝐺21 (𝑠)