Laporan PDSK2021 - K33

LAPORAN PRAKTIKUM
DASAR SISTEM KONTROL

2021
Disusun Oleh:
Kelompok 33
Aziz Qomarul Firdaus 21060119140044

Syafiq Aulia 21060119140149
Hanafi Fadzillah 21060119130093
LABORATORIUM TEKNIK KONTROL OTOMAT

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
UNIVERSITAS DIPONEGORO
SEMARANG
2021
LAPORAN PRAKTIKUM
DASAR SISTEM KONTROL
2021
Disusun Oleh:
Kelompok 33
Aziz Qomarul Firdaus 21060119140044

Syafiq Aulia 21060119140149
Hanafi Fadzillah 21060119130093
LABORATORIUM TEKNIK KONTROL OTOMAT

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
SEMARANG
2021
i
HALAMAN PENGESAHAN
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33
LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

INSTRUMENTASI
DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
SEMARANG
2021
Laboratorium Teknik Kontrol dan Instrumentasi
Departemen Teknik Elektro – Fakultas Teknik
Universita Diponegoro Semarang
Jl. Prof. Sudharto, SH – Tembalang, Semarang, Jawa tengah
Telp./Fax : (024) 7460057, Email :
HALAMAN PENGESAHAN I
PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL 2021

(TEL21348)
Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol yang disusun oleh :
Kelompok : 33
Nama / NIM : Aziz Qomarul Firdaus 21060119140044
: Syafiq Aulia 21060119140149
: Hanafi Fadzillah 21060119130093
Telah disetujui dan disahkan di Semarang pada tanggal: 12 Mei 2021
Semarang, 12 Mei 2021
Dosen Pengampu
Mata Kuliah Dasar Sistem Kontrol Koordinator Praktikum
SUMARDI, ST, MT VINSENSIUS HANS P

NIP. 196811111994121001 NIM. 21060117130067
ii
Telp./Fax : (024) 7460057, Email :
HALAMAN PENGESAHAN II
Kelompok : 33
Nama / NIM : Aziz Qomarul Firdaus 21060119140044
: Syafiq Aulia 21060119140149
: Hanafi Fadzillah 21060119130093
No. PERCOBAAN TTD ASISTEN
P1
Dasar Tools
1.
MATLAB dan
Simulink
Prima Prasetyo Simanjuntak Surya Novanto
21060118130103 21060118120027
P2
2.
Sistem Orde 1
Rifaldi Kallolangi Willy Ng

21060118130106 21060118140130
P3
3.
Sistem Orde 2
Yohanes Juan Kurniadi Indah Tri Wulandari

21060118140124 21060117120011
P4
4. Kontrol PI Tuning
Pendekatan Matematis
Hema Findra Saputra Diniary Oksuza
21060118130123 21060118130090
iii
Telp./Fax : (024) 7460057, Email :
P5
5. Kontrol PI Tuning
Ziegler-Nichols 1
Muhammad Alamulhuda Dinda Fadhya Darmidjas
21060118130111 21060118130105
P6
6. Kegunaan OP-AMP
dalam Sistem Kontrol
Kirana Herdinrodia Enovitya Tama Musayyadah
21060118130097 21060118130113
P7
Aplikasi On-Off
7. Kontroler pada
Rangkaian Listrik
Sederhana Muhammad Irsyad Annafi Sitti Nuriyah Wachidah
21060118130068 21060118130064
P8
Aplikasi Kontrol PID
8.
pada Rangkaian
Listrik Sederhana
Hanif Fadhil M Prajna Manggala Putra
21060118140108 21060118130073
Mengetahui,
Koordinator Praktikum
Dasar Sistem Kontrol 2021,
Vinsensius Hans Prasetya

21060117130067
iv
KATA PENGANTAR
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa atas segala limpahan rahmat
serta nikmat-Nya sehingga sampai saat ini masih diberikan kesempatan untuk
menuntut ilmu di Universitas Diponegoro dan dapat menyelesaikan laporan
praktikum ini.
Laporan ini disusun sebagai persyaratan dalam mengikuti Praktikum Dasar
Sistem Kontrol 2021.
Tak lupa Penulis ucapkan terima kasih kepada:
1. Bapak Aghus Sofwan, S.T., M.T., Ph.D, selaku Ketua Departemen
Teknik Elektro Universitas Diponegoro,
2. Bapak Sumardi, S.T., M.T., selaku Kepala Laboratorium Teknik
Kontrol dan Instrumentasi,
3. Bapak Sumardi, S.T., M.T., selaku dosen pengampu mata kuliah Praktikum
Dasar Sistem Kontrol,
4. Saudara Vinsensius Hans Prasetya selaku koordinator Praktikum Dasar
Sistem Kontrol 2021,
5. Seluruh asisten Dasar Sistem Kontrol 2021 yang dengan sabar
telah membimbing Penulis dan rekan-rekan dalam menyelesaikan laporan
ini,
6. Seluruh teman-teman yang membantu penulis, serta,
7. Berbagai pihak yang terlibat yang tidak dapat penulis tuliskan satu
persatu.
Dalam penyusunan laporan praktikum ini, penulis menyadari bahwa laporan
ini jauh dari kesempurnaan. Oleh sebab itu, segala kritik dan saran yang
membangun amat Penulis harapkan demi kemajuan individu dan bersama.
Semoga laporan ini dapat berguna bagi siapapun yang membacanya.
Semarang, 7 Mei 2021
v
Penulis
v
DAFTAR ISI
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
v
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL...............................................................................................i
LEMBAR PENGESAHAN I................................................................................ii
LEMBAR PENGESAHAN II..............................................................................iii
KATA PENGANTAR............................................................................................v
DAFTAR ISI.........................................................................................................vi
DAFTAR GAMBAR.............................................................................................ix
DAFTAR TABEL..............................................................................................xvii
ABSTRAK.........................................................................................................xviii
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang.................................................................................1
1.2 Tujuan .............................................................................................1
1.3 Metode Penulisan.............................................................................1
1.4 Sistematika Penulisan......................................................................2
BAB II DASAR TOOLS MATLAB DAN SIMULINK

2.1 Tujuan Percobaan.............................................................................4
2.2 Dasar Teori.......................................................................................4
2.3 Pengujian..........................................................................................6
2.4 Analisis dan Pembahasan...............................................................10
2.5 Penutup...........................................................................................21
BAB III SISTEM ORDE 1

3.1 Tujuan Percobaan...........................................................................22
3.2 Dasar Teori.....................................................................................22
3.3 Pengujian........................................................................................25
3.5 Penutup...........................................................................................40
vi
BAB IV SISTEM ORDE 2
4.2 Dasar Teori.....................................................................................41
4.3 Pengujian........................................................................................48
4.5 Penutup...........................................................................................65
BAB V KONTROL PI TUNING PENDEKATAN MATEMATIS

5.2 Dasar Teori.....................................................................................67
5.3 Pengujian........................................................................................72
5.5 Penutup...........................................................................................83
BAB VI KONTROL PI TUNING ZIEGLER NICHOLS 1

6.2 Dasar Teori.....................................................................................85
6.3 Pengujian........................................................................................92
6.5 Penutup.........................................................................................100
BAB VII KEGUNAAN OP-AMP DALAM SISTEM KONTROL

7.1 Tujuan Percobaan.........................................................................102
7.2 Dasar Teori...................................................................................102
7.3 Pengujian......................................................................................107
7.4 Analisis dan Pembahasan.............................................................118
7.5 Penutup.........................................................................................134
BAB VIII APLIKASI ON-OFF KONTROLER PADA RANGKAIAN

LISTRIK SEDERHANA
8.2 Dasar Teori...................................................................................136
vii
8.3 Pengujian......................................................................................144
8.5 Penutup.........................................................................................157
BAB IX APLIKASI KONTROL PID PADA RANGKAIAN LISTRIK

SEDERHANA
9.2 Dasar Teori...................................................................................159
9.3 Pengujian......................................................................................166
9.5 Penutup.........................................................................................177
BAB X PENUTUP
10.1 Kesimpulan................................................................................179
10.2 Saran..........................................................................................180
DAFTAR PUSTAKA.........................................................................................181
BIODATA PENULIS.........................................................................................182
viii
DAFTAR GAMBAR
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
ix
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Logo Software MATLAB................................................................4

Gambar 2.2 Ikon Simulink pada Software MATLAB.........................................5
Gambar 2.3 Perintah Menghitung Perkalian......................................................10
Gambar 2.4 Penggunaan Fungsi clear pada Command Window.......................10
Gambar 2.5 Penggunaan Fungsi clc pada Command Window..........................11
Gambar 2.6 Penggunaan Fungsi help pada Command Window........................11
Gambar 2.7 Penggunaan Fungsi help tf pada Command Window.....................12
Gambar 2.8 Penggunaan Fungsi doc dan jendela dokumentasi.........................12
Gambar 2.9 Penggunaan Fungsi edit dan tab Editor.........................................13
Gambar 2.10 Penggunaan Fungsi simulink dan Aplikasi Simulink....................13
Gambar 2.11 Penggunaan Fungsi demo dan Jendela Examples..........................14
Gambar 2.12 Perintah Menghitung Luas Segitiga pada Jendela Script M-File...14
Gambar 2.13 Perintah Menyelesaikan Persamaan Linear Dua Variabel.............15
Gambar 2.14 Perintah Membuat Grafik Sinus.....................................................16
Gambar 2.15 Grafik Sinus...................................................................................17
Gambar 2.16 Percobaan Mux dan Demux pada Konstanta.................................17
Gambar 2.17 Percobaan Menampilkan Tiga Sinyal............................................18
Gambar 2.18 Percobaan Substract Sistem dengan Initial value 0.......................19
Gambar 2.19 Percobaan Substract Sistem dengan Initial value 1.......................20
Gambar 3.1 Ilustrasi Sistem Kontrol.................................................................22
Gambar 3.2 Ilustrasi Sistem Kontrol Loop Terbuka..........................................22
Gambar 3.3 Ilustrasi Sistem Kontrol Loop Tertutup.........................................23
Gambar 3.4 Respon Orde Satu Terhadap Masukan Unit Step...........................24
Gambar 3.5 Diagram blok dari Simulink library dengan Loop terbuka............25
Gambar 3.6 Diagram blok dari Simulink library dengan Loop tertutup............25
Gambar 3.7 Grafik Sistem Orde 1 Loop Terbuka..............................................27
Gambar 3.8 Grafik Sistem Orde 1 Loop Tertutup.............................................27
Gambar 3.9 Grafik Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Terbuka
Variasi 1.........................................................................................28
ix
Variasi 2......................................................................................28
Variasi 3.......................................................................................29
Variasi 4.......................................................................................29
Gambar 3.13 Grafik Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Tertutup
Variasi 1.......................................................................................30
Variasi 2.......................................................................................30
Variasi 3.......................................................................................31
Variasi 4.......................................................................................31
Gambar 3.17 Spesifikasi Grafik Respon Sistem Orde 1 Loop Terbuka............32
Gambar 3.18 Spesifikasi Grafik Respon Sistem Orde 1 Loop Tertutup............33
Gambar 3.19 Spesifikasi Grafik Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1
Loop Terbuka Variasi 1...............................................................34
Loop Tertutup Variasi 1...............................................................37
Loop Tertutup Variasi 4 ..............................................................39
x
Gambar 4.1 Diagram Kotak Sistem Orde Dua..................................................41
Gambar 4.2 Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman......43
Gambar 4.3 Spesifikasi Tanggapan Transien Fungsi Unit-Step........................45
Gambar 4.4 Diagram blok sistem orde 2 loop terbuka......................................47
Gambar 4.5 Diagram blok sistem orde 2 loop tertutup......................................47
Gambar 4.6 Diagram blok sistem orde 2 loop terbuka......................................48
Gambar 4.7 Diagram blok sistem orde 2 loop tertutup......................................48
Gambar 4.8 Grafik Sistem Orde 2 Loop Terbuka.............................................49
Gambar 4.9 Grafik Sistem Orde 2 Loop Tertutup.............................................50
Gambar 4.10 Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Terbuka
Variasi 1.........................................................................................50
Gambar 4.11 Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω nSistem Orde 2 Loop Terbuka
Variasi 2.........................................................................................51
Variasi 3.........................................................................................51
Variasi 4.........................................................................................52
Gambar 4.14 Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 1.........................................................................................52
Gambar 4.15 Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 2.........................................................................................53
Gambar 4.16 Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω nSistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 3.........................................................................................53
Gambar 4.17 Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω nSistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 4.........................................................................................54
Gambar 4.18 Grafik Respon Orde 2 Loop Terbuka.............................................55
Gambar 4.19 Grafik Respon Orde 2 Loop Tertutup............................................55
Gambar 4.20 Grafik Respon Orde 2 Loop Terbuka dengan Nilai ζ =1 dan ω n=4.
56
57
xi
Gambar 4.22 Grafik Respon Orde 2 Loop Terbuka dengan Nilai ζ =0.5 dan
ω n=4..............................................................................................58
ω n=8..............................................................................................59
Gambar 4.24 Grafik Respon Orde 2 Loop Tertutup dengan Nilai ζ =1 dan ω n=4.
60
61
ω n=4..............................................................................................62
ω n=8..............................................................................................63
Gambar 5.1 Diagram blok kontroler proporsional.............................................68
Gambar 5.2 Rangkaian penguat operasional kontroler proporsional................68
Gambar 5.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t
pada pembangkit kesalahan nol......................................................69
Gambar 5.4 Diagram blok kontroler integral.....................................................69
Gambar 5.5 Rangkaian penguat kontroler integral............................................70
Gambar 5.6 Struktur sistem kontrol PI berumpan balik....................................71
Gambar 5.7 Diagram blok dari simulink library tuning kontrol PI...................72
Gambar 5.8 Diagram blok dari simulink library pengaruh Kp..........................72
Gambar 5.9 Diagram blok dari simulink library pengaruh Ki...........................73
Gambar 5.10 Grafik tuning kontrol PI dengan K=0,33 dan T=4.........................74
Gambar 5.13 Grafik pengaruh Kp dengan P=2 dan I=0......................................75
Gambar 5.14 Grafik pengaruh Kp dengan P=0,5 dan I=0...................................76
Gambar 5.15 Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=2.......................................76
Gambar 5.16 Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=0,5....................................77
xii
Gambar 5.20 Grafik pengaruh Kp dengan P=2 dan I=0......................................80
Gambar 5.21 Grafik pengaruh Kp dengan P=0,5 dan I=0...................................80
Gambar 5.22 Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=2.......................................81
Gambar 5.23 Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=0,5....................................81
Gambar 6.1 Diagram blok kontroler proporsional.............................................86
Gambar 6.2 Rangkaian penguat operasional kontroler proporsional................86
Gambar 6.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t
pada pembangkit kesalahan nol......................................................87
Gambar 6.4 Diagram blok kontroler integral.....................................................87
Gambar 6.5 Rangkaian penguat kontroler integral............................................88
Gambar 6.6 Struktur sistem kontrol PI berumpan balik....................................88
Gambar 6.7 Mencari nilai L dan T dengan metode Ziegler-Nichols 1 dengan
1
fungsi G( s)= .............................................93
(s+5)(s+3)( s+ 4)( s+ 9)
Gambar 6.8 Respons Tuning Kontrol P dengan Ziegler-Nichols 1...................94
Gambar 6.9 Respons Tuning Kontrol PI dengan Ziegler-Nichols 1..................94
Gambar 6.10 Respons Tuning Kontrol PID dengan Ziegler-Nichols 1...............95
Gambar 6.11 Perbandingan respons keluaran masing masing kontroler P, PI, dan
PID .................................................................................................95
Gambar 6.12 Mencari nilai L dan T dengan metode Ziegler-Nichols 1 dengan
1
fungsi G( s)= .............................................96
(s+5)(s+3)( s+ 4)( s+ 9)
Gambar 6.13 Respons Kontrol P Sistem Orde 4 G(s).........................................98
Gambar 6.14 Respons Kontrol PI Sistem Orde 4 G(s)........................................98
Gambar 6.15 Respons Kontrol PID Sistem Orde 4 G(s).....................................99
Gambar 7.1 Simbol Op-Amp...........................................................................102
Gambar 7.2 Rangkaian Inverting Amplifier.....................................................103
Gambar 7.3 Rangkaian Non Inverting Amplifier.............................................104
Gambar 7.4 Rangkaian Summing Amplifier....................................................104
Gambar 7.5 Rangkaian Difference Amplifier..................................................105
Gambar 7.6 Rangkaian Integrator Amplifier...................................................106
Gambar 7.7 Inverting Amplifier variasi 1........................................................109
xiii
Gambar 7.10 Non-Inverting Amplifier variasi 1................................................110
Gambar 7.13 Summing Amplifier variasi 1........................................................112
Gambar 7.16 Difference Amplifier variasi 1......................................................113
Gambar 7.19 Integrator Amplifier variasi 1......................................................115
Gambar 7.20 Sinyal Output dan Input Integrator Amplifier variasi 1...............115
xiv
Gambar 8.1 Rangkaian RC..............................................................................140
Gambar 8.2 Diagram Blok dari Kontrol Close Loop.......................................141
Gambar 8.3 Simbol Op-Amp...........................................................................141
Gambar 8.4 Rangkaian Kontroler On-Off menggunakan Metode Histerisis...142
Gambar 8.5 Kurva Histeresis Op-Amp............................................................143
Gambar 8.6 Rangkaian Kontroler On-off Close loop......................................144
Gambar 8.7 Rangkaian RC dengan Kontroler On-off......................................145
Gambar 8.8 Osiloskop kontroler On-Off Close Loop dengan Vref = +3V; Vout =
+3.23V..........................................................................................145
+4.23V..........................................................................................146
+9V...............................................................................................146
Gambar 8.11 Osiloskop Rangkaian RC kontroler On-Off dengan Vref = +3V; Vout
= +3.26V......................................................................................147
= +4.2V........................................................................................147
= +8.93V......................................................................................148
+3.23V..........................................................................................149
+4.23V..........................................................................................150
+9V...............................................................................................152
= +3.26V......................................................................................153
= +4.2V........................................................................................154
xv
= +8.93V......................................................................................155
Gambar 8.20 Pemanggang industrial dengan sistem kontrol on-off..................156
Gambar 9.1 Rangkaian skematik RC...............................................................159
Gambar 9.2 Bentuk umum kontrol proporsional.............................................160
Gambar 9.3 Diagram Blok Kontroler Proporsional.........................................161
Gambar 9.4 Pita Proporsional dari Kontroler Proporsional Tergantung pada
Penguatan.....................................................................................162
Gambar 9.5 Rangkaian Penguat Operasional Kontroler Proporsional............163
Gambar 9.6 Diagram blok pengendali PI........................................................164
Gambar 9.7 Rangkaian Kontroler On-off Close loop......................................166
Gambar 9.8 Gambar Sinyal Keluaran pada Simulink Variasi 1......................167
xvi
DAFTAR TABEL
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
xvii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Sintaks pada Command Window Matlab.........................................7

Tabel 2.2 Sintaks pada Script M-File Matlab...................................................7
Tabel 2.3 Tools pada Simulink........................................................................7
Tabel 6.1 Rumus perhitungan nilai Kp, Ti dan Td........................................91
Tabel 6.2 Rumus perhitungan nilai Kp, Ti dan Td........................................93
Tabel 6.3 Data percobaan praktikum ziegler-nichols 1.................................97
Tabel 8.1 Daftar Pengartian Warna Pita Resistor........................................138
Tabel 9.1 Efek dari pengontrol P dan I........................................................164
Tabel 9.2 Data Percobaan............................................................................167
xvii
ABSTRAK
Disusun Oleh:
KELOMPOK 31

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
ix
ABSTRAK
Sistem kontrol terdiri dari beberapa aspek untuk dipelajari. Respon sistem
termasuk komponen yang penting dalam sistem kontrol. Penggunaan metode
kontrol juga berpengaruh pada keluaran plant yang diinginkan. Laporan ini ditulis
berdasarkan kebutuhan tersebut dilakukan pada skala laboratorium. Dengan
demikian dapat diketahui implementasi dari sistem kontrol yang telah didapatkan
teorinya dari bangku perkuliahan.
Kata kunci: dasar sistem kontrol, respon sistem, kontrol diskret, kontrol PI,
Tuning kontrol PI, aplikasi metode kontrol
xviii
BAB I
PENDAHULUAN
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
ix
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Sistem kontrol adalah sistem yang sangat erat kaitannya dengan desain
model dan plant. Sebelum berkecimpung dengan dunia sistem kontrol, diperlukan
pengetahuan dasar mengenai sistem kontrol. Salah satunya adalah mengetahui
karakteristik suatu plant, melakukan pengendalian dengan kontrol sederhana,
menggunakan perangkat lunak simulasi, dan lain-lain.
Banyak hal yang dapat dipelajari dimulai dari mengenal karakteristik
sistem orde 1, orde 2, sistem kontrol diskrit, penggunaan kontrol PID, dan
penggunaan rangkaian OP-AMP dalam sistem kontrol. Laporan ini ditulis
berdasarkan percobaan yang telah dilakukan secara daring untuk mendapatkan
pengetahuan dasar mengenai sistem kontrol.
1.2 Tujuan
Dari latar belakang yang ada, tujuan penulisan laporan ini adalah:
1. Mengetahui karakteristik sistem orde 1 dan 2.
2. Mengetahui prinsip sistem kontrol diskrit.
3. Mengetahui prinsip kerja kontrol P, PI, dan PID.
4. Mengetahui kegunaan OP-AMP dalam sistem kontrol.
1.3 Metode Penulisan
Metode penulisan laporan ini adalah:
1. Observasi
Observasi dilakukan dengan cara melakukan pengamatan pada hasil
pengujian dengan media perangkat lunak simulasi.
2. Wawancara
Wawancara dilakukan dengan menanyakan hal-hal yang tidak
dimengerti kepada asisten percobaan ataupun koordinator asisten.
3. Studi Literatur
Studi literatur dilakukan dengan mempelajari buku, referensi, jurnal
yang berhubungan dengan percobaan pada praktikum dasar sistem
kontrol.
1
2
1.4 Sistematika Penulisan

Adapun sistematika penulisan laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol
2021 adalah sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Berisi latar belakang, tujuan, metode, dan sistematika penulisan
laporan
BAB II Percobaan 1 : Dasar Tools MATLAB dan Simulink
Berisi tentang tujuan, cara kerja, data percobaan, analisis dan
pembahasan serta kesimpulan.
BAB III Percobaan 2 : Sistem Orde 1
BAB IV Percobaan 3 : Sistem Orde 2
BAB V Percobaan 4 : Kontrol PI Tuning Pendekatan Matematis
BAB VI Percobaan 5 : Kontrol PI Tuning Ziegler-Nichols 1
BAB VII Percobaan 6 : Kegunaan OP-AMP dalam Sistem Kontrol
BAB VIII Percobaan 7 : Aplikasi On-Off Kontroler pada Rangkaian Listrik
Sederhana
BAB IX Percobaan 8 : Aplikasi Kontrol PID pada Rangkaian Listrik Sederhana
3
BAB X Penutup
Berisi kesimpulan dan saran tentang percobaan-percobaan pada
praktikum Dasar Sistem Kontrol 2021
1
BAB II
PERCOBAAN I
DASAR TOOLS MATLAB DAN SIMULINK
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
BAB II
PERCOBAAN 1
DASAR TOOLS MATLAB DAN SIMULINK
2.1 Tujuan Percobaan

1. Mengetahui dasar penggunaan tools di matlab
2. Mengetahui dasar penggunaan simulink untuk simulasi
2.2 Dasar Teori

2.2.1 Matlab
Gambar 2.1 Logo Software MATLAB
MATLAB merupakan kependekan dari MATrix LABoratory dikarenakan

setiap data pada MATLAB menggunakan dasar matriks. MATLAB adalah bahasa
pemrograman tinggi, tertutup, dan case sensitive dalam lingkungan komputasi
numerik yang dikembangkan oleh MathWorks. Salah satu kelebihannya yang
paling populer adalah kemampuan membuat grafik dengan visualisasi terbaik.
MATLAB mempunyai banyak tools yang dapat membantu berbagai disiplin ilmu.
Ini merupakan salah satu penyebab industri menggunakan MATLAB. Selain itu
MATLAB mempunyai banyak library yang sangat membantu untuk
menyelesaikan permasalahan matematika seperti membuat simulasi fungsi,
pemodelan matematika dan perancangan GUI.
4
5
2.2.2 Simulink
Gambar 2.2 Ikon Simulink pada Software MATLAB
Simulink adalah salah satu bagian dari MatLab. Simulink dapat digunakan
untuk mensimulasi sistem artinya mengamati dan menganalisa perilaku dari
tiruan sistem. Tiruan sistem diharapkan mempunyai perilaku yang sangat mirip
dengan sistem fisik. Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan,
simulasi, dan analisis dari sistem dinamik dengan menggunakan antarmuka
grafis (GUI).
6
2.3 Pengujian
2.3.1 Alat dan Bahan
1. PC
2. Software Matlab
2.3.2 Cara Kerja

a. Percobaan 1 Perintah di Command Window
1. Melakukan percobaan dengan menuliskan perintah atau fungsi sintaks
pada Command Window satu persatu.
b. Percobaan 2 Perintah dengan Script M-File
1. Menghitung luas segitiga dengan menuliskan perintah pada Script M-
File
2. Menyelesaikan Persamaan Linear Dua Variabel menuliskan perintah
pada Script M-File
3. Membuat Grafik Sinus menuliskan perintah pada Script M-File
c. Percobaan 3 Simulasi di Simulink

1. Melakukan percobaan dengan nilai konstanta dengan nilai awal 1 dan
2 yang ditampilkan pada display dengan melibatkan fungsi mux
(penyatuan) dan demux (pemisahan)
2. Menguji respon suatu sistem dengan 3 sinyal yaitu, sinyal ramp, step,
dan sinus yang akan ditampilkan responnya di display
3. Melakukan percobaan dengan menambahan subtract untuk
mendapatkan respon sistem yang dibuat dengan memulai initial value
di angka 0
4. Melakukan percobaan dengan menambahan subtract untuk
mendapatkan respon sistem yang dibuat dengan memulai initial value
di angka 1
7
2.3.3 Data Percobaan

a. Percobaan 1 Perintah di Command Window
Tabel 2.1 Sintaks pada Command Window Matlab
Sintaks Fungsi
Clear Menghapus data-data pada Workspace

Membersihkan Command Window dari perhitungan
clc
atau fungsi sintaks yang ada pada Command Window.
Menampilkan coding-coding atau fungsi-fungsi yang
help
ada pada matlab
Membuka jendela dokumentasi yang berisi petunjuk
doc
lebih lengkap perintah dan fungsi yang ada pada matlab
Membuka tab Editor yang berfungsi untuk menulis
edit
script.
simulink Membuka aplikasi simulink
Membuka jendela Examples yang berisi contoh-contoh
demo
penggunaan MATLAB
b. Percobaan 2 Perintah dengan Script M-File

Tabel 2.2 Sintaks pada Script M-File Matlab
Sintaks Fungsi
disp() Menampilkan nilai suatu variabel di dalam kurung

Berfungsi untuk membuat model fungsi alih
tf()
berdasarkan nominator dan denominator dalam kurung
Untuk mendapatkan Sistem Feedback berdasarkan
feedback()
sistem dalam kurung
Membuat respon sistem dalam kurung terhadap sinya
step()
step
plot() Membuat Grafik 2 dimensi pada sumbu X dan Y
Digunakan untuk memberi nama atau judul pada
title()
visualisasi data
Menyelesaikan persamaan linier yang ada pada dalam
solve()
kurung.
Digunakan untuk mendapatkan suatu inputan dari
input()
pengguna
sin() Untuk mendapatkan nilai sin dari elemen dalam kurung
8
c. Percobaan 3 Simulasi di Simulink

Tabel 2.3 Tools pada Simulink
Tools Fungsi
Blok Konstanta menghasilkan sinyal nilai
konstanta yang nyata atau kompleks. Gunakan
blok ini untuk memberikan masukan sinyal
yang konstan. Blok menghasilkan keluaran
skalar, vektor, atau matriks, bergantung pada:
Dimensi parameter nilai Konstanta Pengaturan
parameter Interpretasikan vektor sebagai
parameter 1-D. Output dari blok memiliki
dimensi dan elemen yang sama dengan
parameter nilai Konstan. Jika Anda
menentukan untuk parameter ini sebuah vektor
yang Anda ingin blok untuk diinterpretasikan
sebagai vektor, pilih kotak centang
Interpretasikan parameter vektor sebagai 1-D.
Jika tidak, jika Anda menetapkan vektor untuk
parameter nilai Konstanta, blok
memperlakukan vektor tersebut sebagai
matriks.
Ekstrak dan keluarkan elemen sinyal vektor
virtual. Blok Demux mengekstrak komponen
dari sinyal vektor masukan dan mengeluarkan
sinyal terpisah
Mengabungkan sinyal input dari tipe data yang
sama dan kompleksitas ke dalam vektor
virtual. Blok Mux menggabungkan input
dengan tipe data yang sama dan kompleksitas
menjadi output vektor.
Blok Penguatan mengalikan input dengan nilai
konstan (penguatan).
Menampilkan sinyal tampilan yang dihasilkan

selama simulasi. Blok Cakupan Simulink dan
blok DSP System Toolbox Time Scope
menampilkan sinyal domain waktu.
Menunjukkan nilai masukan. Blok Tampilan
menunjukkan nilai data masukan
Modelkan sistem linier dengan fungsi transfer.

Blok Transfer Fcn memodelkan sistem linier
dengan fungsi transfer variabel domain
Laplace.
9
Operasi pengurangan Boolean pada dua

bentuk. Fungsi ini mengurangi bentuk1 dan
bentuk2 menggunakan operasi pengurangan.
Menambahkan signal ke Simulink.
Menjumlahkan data.
Menghasilkan perluasan sinyal yang terus

meningkat atau menurun
Menghasilkan gelombang sinus, menggunakan

waktu simulasi sebagai sumber waktu.
10
2.4 Analisis dan Pembahasan

2.4.1 Percobaan 1 Perintah di Command Window
1. Fungsi clear
Gambar 2.3 Perintah Menghitung Perkalian
Pada percobaan fungsi clear, sebelum dapat melihat hasil fungsi ini,
terlebih dahulu memberikan data pada Workspace. Seperti pada gambar
2.3, pada bagian Command Window, dituliskan perkalian 33 dengan 5
dengan tanda perkalian disimbolkan oleh simbol bintang (*). Hasil
perkaliannya dapat dilihat pada Command Window dan hasilnya bernilai
165 (seratus enam puluh lima). Hasil perhitungan perkalian tadi akan
masuk sebagai data dalam Workspace.
Gambar 2.4 Penggunaan Fungsi clear pada Command Window
Seperti gambar 2.4, dengan menuliskan fungsi clear pada Command

Window. Hasil keluarannya adalah seluruh data yang ada pada Workspace
(dalam hal ini, data hasil perkalian 33 dengan 5) akan terhapus.
11
2. Fungsi clc
Gambar 2.5 Penggunaan Fungsi clc pada Command Window
Berdasarkan gambar 2.5, diperlihatkan penggunaan fungsi clc, yaitu

dengan menuliskan kode “clc” pada Command Window. Hasil keluarannya
adalah seluruh kode yang tertulis pada Command Window akan terhapus.
3. Fungsi help
Gambar 2.6 Penggunaan Fungsi help pada Command Window
Berdasarkan gambar 2.6, diperlihatkan penggunaan fungsi help, yaitu

dengan menulis kode “help” pada Command Window. Hasil keluarannya
adalah muncul fungsi-fungsi yang dapat digunakan pada software ini
secara umum.
12
Gambar 2.7 Penggunaan Fungsi help tf pada Command Window
Jika ingin mengetahui fungsi-fungsi secara spesifik, dapat menuliskan

kode “help” diikuti dengan kode fungsi yang ingin diketahui. Pada gambar
2.7, diperlihatkan bahwa tertulis kode “help tf” pada Command Window.
Hasil keluarannya adalah akan muncul fungsi-fungsi yang berkaitan
dengan fungsi alih.
4. Fungsi doc
Gambar 2.8 Penggunaan Fungsi doc dan jendela dokumentasi
Berdasarkan percobaan fungsi doc seperti gambar 2.8, dituliskan kode

“doc” pada Command Window. Hasil keluarannya adalah muncul jendela
dokumentasi .
13
5. Fungsi edit
Gambar 2.9 Penggunaan Fungsi edit dan tab Editor
Berdasarkan percobaan fungsi edit seperti gambar 2.9, dituliskan kode

“edit” pada Command Window. Hasil keluarannya adalah muncul tab
Editor.
6. Fungsi simulink
Gambar 2.10 Penggunaan Fungsi simulink dan Aplikasi Simulink
Berdasarkan percobaan fungsi simulink seperti gambar 2.10, dituliskan

kode “simulink” pada Command Window. Hasil keluarannya adalah
muncul aplikasi Simulink.
14
7. Fungsi demo
Gambar 2.11 Penggunaan Fungsi demo dan Jendela Examples

Berdasarkan percobaan fungsi demo seperti gambar 2.11, dituliskan
kode “demo” pada Command Window. Hasil keluarannya adalah muncul
jendela Examples.
2.4.2 Percobaan 2 Perintah dengan Script M-File

Sript M-file merupakan jendela yang mirip dengan jendela Command
Window. Hanya saja, pada jendela ini pengguna dapat menjalankan program
secara berulang-ulang tanpa harus menuliskan perintah-perintah kembali. Karena
hal itu pula, penggunaan jendela inipun juga sangat baik untuk memperbaiki error
pada program. Untuk memulainya dapat dilakukan dengan cara klik “New Script”
di menu home atau menuliskan “edit” di command window. Script dapat langsung
dituliskan di editor.
1. Menghitung luas segitiga
Gambar 2.12 Perintah Menghitung Luas Segitiga pada Jendela Script M-File
15
Pada gambar 2.12 terdapat beberapa perintah untuk mendapatkan

program mengitung luas segitiga. Perintah pertama adalah “alas = 12;”.
Perintah ini digunakan untuk mendeklarasikan variabel alas dengan nilai
12. Begitu pula dengan perintah “tinggi = 10;”, perintha ini digunakan
untuk mendeklarasikan variabel tinggi dengan nilai 10. Lalu, yang terakhir
terdapat perintah “luas = 0.5*alas*tinggi” yang berisi rumus matematika
untuk menghitung luas segitiga. Jika kita hitung variabel luas adalah
0.5 ×12 ×10=60 sama dengan yang tertera pada jendela Command
Window. Perhatikan bahwa variabel alas dan tinggi tidak tertera pada
jendela Command Window, hal itu disebabkan adanya tanda “ ; ” (titik
koma) diakhir penulisan variabel yang menyebabkan variabel tersebut
tidak tertera pada jendela Command Window.
2. Menyelesaikan Persamaan Linear Dua Variabel
Gambar 2.13 Perintah Menyelesaikan Persamaan Linear Dua Variabel

program untuk menyelesaikan persamaan linear dua variabel. Pertama,
terdapat perintah “syms x y”. Perintah ini berguna untuk mendeklarasikan
bahwa x dan y merupakan variabel matematika. Kedua, terdapat perintah
16
“S=solve([2x+y==4, x-3y==3], [x,y])”. Perintah ini berguna utnuk

mendeklarasikan variabel S dengan persamaan linear dua variabel yaitu
2 x+ y =4 dan x−3 y=3. Segmen terakhir yaitu [x,y] hanyalah sebuah
perintah untuk mempertegas bahwa variabel matematika pada persamaan
adalah x dan y. Lalu, perintah terakhir terdapat perintah “S.x” dan “S.y”.
Kedua perintah ini sebenarnya sama, yaitu untuk menampilkan nilai dari
variabel matematika berdasarkan persamaan dari variabel S. Itu artinya,
variabel matematika x bernilai 15/7 dan y bernilai −2/7.
3. Membuat Grafik Sinus
Gambar 2.14 Perintah Membuat Grafik Sinus

program untuk membuat grafik sinus. Pada perintah pertama, yaitu
“x=0:pi/100:2*pi;” adalah perintah untuk mendeklarasikan variabel x. jika
diperhatikan variabel x berisi 3 nilai segmen yaitu nilai awal 0, increement
π /100, dan nilai akhir 2 π. Perintah kedua yaitu “y = sin(x)” adalah
perintah yang mirip dengan perintah sebelumnya untuk mendeklarasikan
variabel. Pada perintah ini y memiliki nilai dari sin ⁡(x). Perintah ketiga
adalah “plot(x,y)”. Perintah ini digunakan membuat grafik 2-D dengan
variabel “y” sebagai nilai sumbu vertikal dan variabel “x” sebagai nilai
sumbu horizontal. Lalu, perintah terakhir “title(‘Grafik Sinus’) adalah
perintah untuk memberikan judul grafik pada grafik yang dibuat pada
perintah “plot” sebelumnya. Ketika program ini dijalankan akan
didapatkan grafik seperti gambar 2.15 berikut.
17
Gambar 2.15 Grafik Sinus
2.4.3 Percobaan 3 Simulasi di Simulink

1. Percobaan Mux dan Demux pada Konstanta
Gambar 2.16 Percobaan Mux dan Demux pada Konstanta
Percobaan ini dimulai dengan melakukan percobaan dengan nilai

konstanta dengan nilai awal 1 dan 2 yang ditampilkan pada display dengan
melibatkan fungsi mux (penyatuan) melakukan ekstrak dan keluarkan
elemen sinyal vektor virtual. Blok Demux mengekstrak komponen dari
sinyal vektor masukan dan mengeluarkan sinyal terpisah dan demux
(pemisahan) Mengabungkan sinyal input dari tipe data yang sama dan
kompleksitas ke dalam vektor virtual. Blok Mux menggabungkan input
dengan tipe data yang sama dan kompleksitas menjadi output vektor.
18
Langkah-langkah:
a. Buka program matlab
b. Ketik “simulink” pada command
c. Ambil konstant pada library
d. Ambil display pada library
e. Ambil mux dan demux pada library
f. Hubungkan kabel seperti pada rengkaian
g. Klik “Run”
h. Amati hasil pada display
2. Percobaan Menampilkan Tiga Sinyal
Gambar 2.17 Percobaan Menampilkan Tiga Sinyal
1
Pada percobaan ini dilakukan uji respon sistem yaitu sistem
s +1
dengan sinyal ramp, step, dan sinus. Terlihat respon sistem tersebut pada
jendela scope. Sinyal pertama disisi kanan atas adalah respon terhadap
sinyal ramp. Lalu, dibawah respon terhadap sinyal ramp terdapat respon
sistem terhadap sinyal step. Dan respon sinyal terakhir adalah sinyal
respon sistem terhadap sinyal sinus. Jika diperhatikan, output dari respon
suatu sistem selalu berusaha untuk menyamakan sinyal input.
Langkah-langkah:
19

c. Ambil sinyal ramp, step, dan sinus pada library
e. Ambil respon sistem pada library.
f. Hubungkan kabel seperti pada rengkaian
g. Atur tampilan display untuk 3 output.
h. Klik “Run”
3. Percobaan Substract Sistem dengan Initial value 0
Gambar 2.18 Percobaan Substract Sistem dengan Initial value 0
Pada percobaan ini dilakukan percobaan dengan menambahan subtract

yaitu Operasi pengurangan Boolean pada dua bentuk. Fungsi ini
mengurangi bentuk1 dan bentuk2 menggunakan operasi pengurangan.
Untuk mendapatkan respon sistem yang dibuat dengan memulai initial
value di angka 0.
e. Ambil sinyal step pada library
f. HubunSet initial value 0
g. Klik “Run”
20

4. Percobaan Substract Sistem dengan Initial value 1
Gambar 2.19 Percobaan Substract Sistem dengan Initial value 1
Pada percobaan ini dilakukan percobaan dengan menambahan subtract

yaitu Operasi pengurangan Boolean pada dua bentuk. Fungsi ini
mengurangi bentuk1 dan bentuk2 menggunakan operasi pengurangan.
Untuk mendapatkan respon sistem yang dibuat dengan memulai initial
value di angka 1.
e. Ambil sinyal step pada library
f. HubunSet initial value 1
g. Klik “Run”
21
2.5 Penutup
2.5.1 Kesimpulan
1. Matlab adalah aplikasi yangd dapat digunakan untuk menyelesaikan
permasalahan matematika
2. Simulink adalah aplikasi yang digunakan untuk mensimulasikan suatu
sistem
3. Command Window digunakan untuk menuliskan perintah-perintah dan
fungsi-fungsi
4. Scipt M-File mirip seperti jendela Command Window hanya saja dapat
menjalankan program berulang-ulang
5. Dengan menambahkan tanda “ ; ”diakhir penulisan perintah pada
jendela script M-File, perintah tersebut tidak akan ditampilkan dalam
jendela Command Windows
6. Penulisan perintah harus sesuai dengan sintaks, jika tidak akan terjadi
error
7. Workspace adalah jendela untuk menyimpan data-data variabel yang
telah dibuat. Untuk menghapusnya dapat digunakan perintah clear di
jendela Command Window
8. Perintah “solve()” pada jendeda script M-File digunakan untuk
menyelesaikan persamaan matematika
9. Perintah “plot” pada jendeda script M-File digunakan untuk membuat
grafik
10. Scope pada simulink digunakan untuk menampilkan grafik sinyal
yang diberikan
2.5.2 Saran
Video praktikum masih memiliki banyak noise, namun apa yang
ingin disampaikan dalam video tersebut masih tersampaikan. Akan lebih
baik jika dilakukan sedikit editing. Penjelasan mengenai apa-apa yang
dilakukan dalam praktikum masih belum begitu jelas contohnya ada
simmulasi dengan simulink. Akan lebih baik jika diberikan suatu pegangan
khusu mengenai apa yang akan dilakukan dalam praktikum.
4
BAB III
PERCOBAAN II
SISTEM ORDE 1
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
BAB III
PERCOBAAN 2
SISTEM ORDE 1

1. Mengetahui Mengetahui karakteristik respon waktu sistem orde 1 loop
terbuka
2. Mengetahui karakterisik respon waktu sistem orde 1 loop tertutup
3. Mengetahui pengaruh variasi konstanta gain (K) dan konstanta waktu
(T)
4. Mengetahui perbedaan respon sistem loop terbuka dan tertutup orde 1
5. Mempelajari penggunaan matlab untuk melihat respon transien dari
suatu system.
3.2 Dasar Teori

Sebuah sistem kontrol terdiri dari subsistem dan proses (plant) yang dirakit
dengan tujuan untuk mendapatkan output sesuai dengan yang dikehendaki serta
dengan kinerja yang diinginkan, pada saat diberi masukan (input) tertentu, seperti
ilustrasi gambar yang ditunjukkan dibawah ini.
Gambar 3.1. Ilustrasi Sistem Kontrol
Pada dasarnya sistem kontrol digolongkan pada dua bagian utama yaitu:
1. Sistem Kontrol Loop Terbuka
Gambar 3.2. Ilustrasi Sistem Kontrol Loop Terbuka
22
23
Sistem kontrol ini merupakan bentuk yang sederhana, murah dan sesuai
untuk berbagai pemakaian. Dalam sistem kontrol ini terdapat inisialisi
aksi, tetapi sistem ini tidak dapat mengubah aksi itu ketika beraksi,
sehingga tidak ada umpan balik.
2. Sistem Kontrol Loop Tertutup
Gambar 3.3. Ilustrasi Sistem Kontrol Loop Tertutup
Tujuan sistem kontrol ini adalah mengantikan dan memperbaiki aksi

operator, biasanya hal ini dicapai dengan cara mengukur pemantauan
keadaan kondisi terkontrol yang paling sering ada dan mengkonversinya
ke dalam bentuk lain yang mirip dengan aksi inisialisi (sinyal input):
kedua sinya dibandingkan dan perbedaan (kesalahan) nya adalah sinyal
yang kemudian dipakai untuk mengontrol sistem.
Dari model matematis sebuah sistem, orde dari suatu sistem dapat
dilihat dari besar pangkat varibels (dalam transformasi Laplace). Suatu
sistem dikatakan ber-orde pertama jika fungsi alihnya mempunyai variabel
s dengan pangkat tertinggi satu. Dimana persamaan input dan outputnya
adalah :
C( s) 1
=
R( s) Ts+1
Berdasarkan respon sinyal terhadap input sinyal step, terdapat 2

karaktersitik respon, yaitu karakteristik respon transien dan karakteristik
respon keadaan tunak (steady state) yang dapat dibagi dalam grafik
berikut:
24
Respon keadaan
Respon transien
tunak
Gambar 3.4. Respon Orde Satu Terhadap Masukan Unit Step
Pada sistem orde 1 ada 3 spesifikasi waktu yaitu:

1. Waktu tunda (delay time), t d
Waktu yang dibutuhkan respon untuk mencapai setengah dari nilai
akhir dari respon untuk pertama kalinya
2. Waktu naik (rise time), t r
Waktu yang menyatakan bahwa respon sistem telah naik dari 5% ke
95% atau 10% ke 90% dari nilai respon pada keadaan tunak
3. Waktu settling (settling time), t s
Waktu yang menunjukkan bahwa respon sistem telah mencapai titik
stabil (steady state)
25
3.3 Pengujian
3. PC
4. Software Matlab
3.3.2 Cara Kerja
1. Respon Sistem Orde 1 Loop Terbuka dan Tertutup
a. Loop Terbuka
1. Jalankan perangkat lunak matlab, lalu ketik simulink di command,
maka akan muncul jendela program simulink.
2. Buatlah diagram blok dari simulink library menjadi seperti berikut.
Gambar 3.5. Diagram blok dari Simulink library dengan Loop terbuka.
3. Tentukan nilai K sembarang, tetapi tidak 0.

4. Tentukan nilai T sembarang, tetapi tidak 0.
5. Jalankan simulink lalu amati keluaran sistem melalui scope.
b. Loop Tertutup
1. Sistem orde 1 loop tertutup pada poin a, diberi umpan balik sehingga
menjadi berikut.
Gambar 3.6. Diagram blok dari Simulink library dengan Loop tertutup.
2. Tentukan nilai K sembarang, tetapi tidak 0.

3. Tentukan nilai T sembarang, tetapi tidak 0.
4. Jalankan simulink, lalu amati keluaran sistem melalui scope.
26
2. Pengaruh Konstanta K dan T Sistem orde 1 Loop Terbuka

1. Pada sistem orde 1 loop terbuka yang telah dibuah ubahlah konstant K
dan T diperbesar dan diperkecil sebanyak masing-masing 2 kali.
2. Masukkan nilai K = 9 dan T = 1.75
6. Amati keluaran sistem melalui scope dan bandingkan dengan percobaan
sebelumnya.
3. Pengaruh Konstanta K dan T sistem orde 1 Loop Tertutup

1. Pada sistem orde 1 loop tertutup yang telah dibuah ubahlah konstant K
dan T diperbesar dan diperkecil sebanyak masing-masing 2 kali.
6. Amati keluaran sistem sistem melalui scope dan bandingkan dengan
percobaan sebelumnya.
27

a. Loop Terbuka
Nilai K = 10, T = 3
Gambar 3.7. Grafik Sistem Orde 1 Loop Terbuka
b. Loop Tertutup
Nilai K = 10, T = 3
Gambar 3.8. Grafik Sistem Orde 1 Loop Tertutup

28
2. Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Terbuka

Variasi 1
Nilai K = 9, T = 1.75
Gambar 3.9. Grafik Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Terbuka
Variasi 1
Variasi 2
Nilai K = 12, T = 1.75
Variasi 2
29
Variasi 3
Nilai K = 7, T = 1.5
Variasi 3
Variasi 4
Nilai K = 7, T = 3.5
Variasi 4
30
3. Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Tertutup

Variasi 1
Nilai K = 9, T = 1.75
Gambar 3.13. Grafik Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Tertutup
Variasi 1
Variasi 2
Nilai K = 12, T = 1.75
Variasi 2
31
Variasi 3
Nilai K = 7, T = 1.5
Variasi 3
Variasi 4
Nilai K = 7, T = 3.5
Variasi 4
32

3.4.1 Loop Terbuka
Gambar 3.17. Spesifikasi Grafik Respon Sistem Orde 1 Loop Terbuka
Pada percobaan ini terlihat grafik respon sistem orde 1 loop terbuka
dengan nilai K = 10 dan T = 3 pada gambar 3.17. Respon grafik sistem orde
1 cenderung memiliki nilai akhir yang sama dengan nilai K dimana pada
percobaan ini adalah 10. Namun, nilai 10 bukanlah nilai akhir yang
diharapkan, nilai yang diharapkan adalah 1 sebagaimana nilai dari sinyal
inputan yang diberikan yaitu sinyal step. Hal ini disebabkan tidak adanya
umpan balik dari sistem agar sistem menghasilkan keluaran yang sesuai.
Selain itu, respon ini memiliki respon transien dari waktu 0 detik sampai
dengan waktu 10+ detik dan respon steady state dari waktu 10+ detik
hingga tak hingga. Spesifikasi waktu transiennya yaitu, waktu delay pada
waktu 1.043 detik, waktu naik sebesar 10+ detik, dan waktu settling sebesar
10+ detik.
33
3.4.2 Loop Tertutup
Gambar 3.18. Spesifikasi Grafik Respon Sistem Orde 1 Loop Tertutup
Pada percobaan ini terlihat grafik respon sistem orde 1 loop tertutup
dengan nilai K = 10 dan T = 3 pada gambar 8. Tidak seperti respon grafik
sistem orde 1 loop terbuka, respon sistem orde 1 tertutup cenderung
mengarah pada nilai 1 sesuai dengan sinyal input yang diberikan yaitu
sinyal step. Namun, masih terdapat gap atau jarak sehingga respon steady
state tepat berada di nilai 1. Hal ini membuktian respon sistem orde 1
cenderung tidak stabil meski telah diumpankan sinyal umpan balik untuk
diperbaiki. Meskipun demikian, respon sistem masih bisa diperbaiki
contohnya dengan kontroler PID. Selain itu, respon ini memiliki respon
transien dari waktu 0 detik sampai dengan waktu 1.489 detik dan respon
steady state dari waktu 1.489 detik hingga tak hingga. Spesifikasi waktu
transiennya yaitu, waktu delay pada waktu 0.099 detik, waktu naik sebesar
1.489 detik, dan waktu settling sebesar 1.489 detik.
34
3.4.3 Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Terbuka.
Gambar 3.19. Spesifikasi Grafik Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop
Terbuka Variasi 1
Terbuka Variasi 2
Pada gambar 3.19 dan 3.20 terlihat perubahan grafik respon sistem
orde 1 loop terbuka terhadap perubahan nilai konstanta K yang semula 9
menjadi 12. Terlihat grafik respon sistem pada gambar 9 memiliki nilai
akhir steady state 9 dan pada gambar 10 memiliki nilai akhir steady state 12.
Meskipun kedua nilai akhir tersebut bukanlah nilai akhir yang diharapkan
oleh respon sistem yang mana 1 sebanding dengan sinyal input step, nilai
konstanta K pada respon sistem orde 1 loop terbuka mempengaruhi nilai
35
akhir steady state respon. Pada gambar 9 memiliki nilai konstanta K 9 maka
nilai akhir steady statenya adalah 9, sedangkan Pada gambar 10 memiliki
nilai konstanta K 12 maka nilai akhir steady statenya adalah 12. Pada variasi
1 respon ini memiliki respon transien dari waktu 0 detik sampai dengan
waktu 10+ detik dan respon steady state dari waktu 10+ detik hingga tak
hingga. Spesifikasi waktu transiennya yaitu, waktu delay pada waktu 1.215
detik, waktu naik sebesar 10+ detik, dan waktu settling sebesar 10+ detik.
Pada variasi 2 respon ini memiliki respon transien dari waktu 0 detik sampai
dengan waktu 10+ detik dan respon steady state dari waktu 10+ detik
hingga tak hingga. Spesifikasi waktu transiennya yaitu, waktu delay pada
waktu 1.215 detik, waktu naik sebesar 10+ detik, dan waktu settling sebesar
10+ detik.
Terbuka Variasi 3
36
Terbuka Variasi 4
orde 1 sistem loop terbuka terhadap perubahan nilai konstanta T yang
semula 1.5 menjadi 3.5. Terlihat grafik respon sistem pada gambar 11 lebih
cepat mencapai niali akhir steady state dibanding dengan pada gambar 12.
Dapat disimpulkan bahwa, konstanta T pada respon sistem orde 1 loop
terbuka mempengaruhi kecepatan respon sistem untuk mencapai kondisi
steady state. Semakin kecil nilai T, maka semakin cepat pula respon sistem
untuk mencapai kondisi steady state. Pada variasi 3 respon ini memiliki
respon transien dari waktu 0 detik sampai dengan waktu 10+ detik dan
respon steady state dari waktu 10+ detik hingga tak hingga. Spesifikasi
waktu transiennya yaitu, waktu delay pada waktu 1.043 detik, waktu naik
sebesar 10+ detik, dan waktu settling sebesar 10+ detik. Pada variasi 2
respon ini memiliki respon transien dari waktu 0 detik sampai dengan waktu
10+ detik dan respon steady state dari waktu 10+ detik hingga tak hingga.
Spesifikasi waktu transiennya yaitu, waktu delay pada waktu 2.427 detik,
waktu naik sebesar 10+ detik, dan waktu settling sebesar 10+ detik
.
37
3.4.4 Pengaruh Konstanta K dan T Sistem Orde 1 Loop Tertutup.
Tertutup Variasi 1
Tertutup Variasi 2
orde 1 sistem loop tertutup terhadap perubahan nilai konstanta K yang
semula 9 menjadi 12. Dari kedua gambar tersebut sama-sama memiliki nilai
akhir steady state di range 0.8 – 1. Namun, jika diperhatikan lebih seksama,
nilai akhir respon pada gambar 3.23 lebih mendekati 1 dibanding dengan
gambar 3.22. Itu berarti konstanta K pada respon sistem orde 1 tertutup
38
mempengaruhi nilai akhir dari respon sistem dimana semakin besar nilai K
maka semakin tinggi pula nilai akhir steady state-nya. Pada gambar 3.22,
dimana nilai K = 9 maka nilai akhir steady state-nya adalah 9, sedangkan
pada gambar 3.23 dimana nilai K = 12 maka nilai steady state-nya adalah
12. Pada variasi 1 respon ini memiliki respon transien dari waktu 0 detik
sampai dengan waktu 10+ detik dan respon steady state dari waktu 10+
detik hingga tak hingga. Spesifikasi waktu transiennya yaitu, waktu delay
pada waktu 0.124 detik, waktu naik sebesar 10+ detik, dan waktu settling
sebesar 10+ detik. Pada variasi 2 respon ini memiliki respon transien dari
waktu 0 detik sampai dengan waktu 10+ detik dan respon steady state dari
waktu 10+ detik hingga tak hingga. Spesifikasi waktu transiennya yaitu,
waktu delay pada waktu 0.098 detik, waktu naik sebesar 10+ detik, dan
waktu settling sebesar 10+ detik.
Tertutup Variasi 3
39
Tertutup Variasi 4
orde 1 sistem loop tertutup terhadap perubahan nilai konstanta T yang
semula 1.5 menjadi 3.5. Terlihat bahwa pada gambar 3.24, respon sistem
lebih cepat mencapai nilai akhir steady state dibanding dengan respon
sistem pada gambar 3.25. Maka dapat disimpulkan bahwa, layaknya sistem
orde 1 loop terbuka, nilai konstanta T pada sistem orde 1 loop tertutup
mempengaruhi seberapa cepat respon sistem mencapai kondisi steady
state. Semakin kecil nilai T maka semakin cepat pula respon sistem
mencapai kondisi steady state. Pada variasi 3 respon ini memiliki respon
transien dari waktu 0 detik sampai dengan waktu 10+ detik dan respon
steady state dari waktu 10+ detik hingga tak hingga. Spesifikasi waktu
transiennya yaitu, waktu delay pada waktu 0.132 detik, waktu naik sebesar
10+ detik, dan waktu settling sebesar 10+ detik. Pada variasi 4 respon ini
memiliki respon transien dari waktu 0 detik sampai dengan waktu 10+
detik dan respon steady state dari waktu 10+ detik hingga tak hingga.
Spesifikasi waktu transiennya yaitu, waktu delay pada waktu 0.132 detik,
waktu naik sebesar 10+ detik, dan waktu settling sebesar 10+ detik.
40
3.5 Penutup
4.5.1 Kesimpulan
11. Umpan balik pada suatu sistem dapat mengurangi error pada nilai
akhir respon suatu sistem
12. Respon sistem orde 1 loop terbuka terhadap sinyal step cenderung
memiliki nilai akhir setara dengan nilai K nya
13. Respon sistem orde 1 loop tertutup terhadap sinyal step cenderung
mendekati nilai akhir yang diharapkan, yaitu 1
14. Semakin tinggi nilai K pada suatu sistem, maka semakin tinggi
pula nilai akhir dari respon sistem tersebut
15. Semakin kecil nilai T pada suatu sistem, maka semakin cepat pula
respon sistem mencapai nilai akhirnya
4.5.2 Saran
1. Memperbanyak variasi perubahan nilai K dan T agar perubahan
respon sistem terhadap nilai K atau T dapat dianalisis lebih baik
2. Adanya percobaan terhadap sistem real agar lebih jelas aplikasinya
dalam dunia nyata.
BAB IV
PERCOBAAN III
SISTEM ORDE 2
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33
LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN INSTRUMENTASI

SEMARANG
2021
BAB IV
PERCOBAAN 3
SISTEM ORDE 2

1. Mengetahui bentuk umum sistem orde 2 dan spesifikasi transient.
2. Mengetahui karakteristik respon waktu sistem orde 2 loop terbuka.
3. Mengetahui karakteristik respon waktu sistem order 2 loop tertutup.
4. Mengetahui pengaruh konstanta zheta dan omega n pada sistem orde 2
loop terbuka.
5. Mengetahui pengaruh konstanta zheta dan omega n pada sistem orde 2
loop tertutup.
4.2 Dasar Teori

4.2.1 Sistem Orde Dua
Suatu sistem orde dua diberikan oleh Gambar 4.1.
Gambar 4.1. Diagram Kotak Sistem Orde Dua.
Fungsi alih loop tertutup dari sistem tersebut diberikan oleh :
C (s) K
= 2
R ( s ) As + Bs+ K
41
42
Tanggapan Unit-Step
Fungsi alih loop tertutup dapat ditulis ulang menjadi :
K
C (s) A
=
R( s) 2 2
[ s+
B
2A
+
√( B
2A)−
K
A ][
s+
B
2A
−
√( B
2A)−
K
A ]
Pole-pole dari fungsi alih loop tertutup di atas kompleks bila B2 – 4AK < 0 dan
real bila B2 – 4AK ≥ 0.
Didefinisikan :
K 2 B
=ω =2 ζωn=2 τ
A n , A
dengan:
n = frekuensi alami takteredam (undamped natural frequency)
 = redaman (attenuation)
 = rasio peredaman (damping ratio)
maka :
C (s ) ω2n
=
R ( s ) s2 +2 ζωn +ω 2n
atau
C (s) ω2n
=
R ( s ) ( s+ ζωn + jωd )( s+ζωn − jωd )
dengan ω d =ω n √ 1−ζ 2  frekuensi alami teredam (damped natural
frequency).
Dari persamaan di atas, menunjukkan bahwa sifat-sifat dinamik sistem

orde dua dapat digambarkan oleh dua parameter, yakni frekuensi alami
takteredam (n) dan rasio peredaman (). Untuk masukan unit-step, R(s) = 1/s,
persamaan tanggapan waktu diberikan oleh penurunan sebagai berikut:
43
ω2n 1
C ( s )=
s +2 ζωn s+ω n s s
2
1 s+ ζωn ζωn
¿ − −
s 2 2 2 2
( s+ ζωn ) +ω d ( s +ζωn ) +ω d
Bila persamaan di atas ditransformasi Laplace balik, maka akan
didapatkan tanggapan sistem dalam fungsi waktu :
ζ
c (t )=1−e
−ζωn t
[ cos ( ωd t ) +
√1−ζ 2
sin ( ωd t )
]
−ζω t 2
c (t )=1−
e n
√1−ζ 2
sin ω d t+tan [
−1 √ 1−ζ
ζ
, ] untuk t≥0
Untuk nilai yang bervariasi akan didapatkan kasus-kasus yang berbeda,

yaitu:
a. Untuk nilai ζ: 0 < ζ < 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut
tanggapan redaman kurang (underdamped).
b. Untuk nilai ζ = 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman kritis(criticallydamped).
c. Untuk nilai ζ > 1, tanggapan sistem yang dihasilkan disebut tanggapan
redaman lebih (overdamped).
Dalam perancangan sistem kontrol, karakteristik kinerja yang diinginkan

oleh sistem tersebut harus dispesifikasikan dalam bentuk domain waktu. Pada
umumnya, spesifikasi ini diberikan untuk tanggapan fungsi unit-step yang
dianggap bisa mewakili kinerja sistem secara keseluruhan. Pengaruh variasi ini
diperlihatkan pada Gambar 4.2.
Gambar 4.2. Tanggapan Fungsi Unit-Step untuk Variasi Rasio Peredaman.

44
Spesifikasi Tanggapan Transien
Spesifikasi tanggapan transien dalam domain waktu yang dimaksud adalah:
1. Waktu tunda (delay time), td :

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai setengah dari nilai
akhir dari tanggapan untuk pertama kali.
2. Waktu naik (rise time), tr:

adalah waktu yang dibutuhkan untuk naik dari 10% – 90%, 5% – 95%, atau 0%
– 100% dari nilai akhir dari tanggapan. Untuk kasus underdamped, biasanya
digunakan kriteria 0% – 100%. Untuk kasus overdamped, biasanya digunakan
kriteria 10% – 90%.
3. Waktu puncak (peak time), tp:

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai puncak dari
overshoot pertama kali.
4. Overshoot maksimum (maximum overshoot), Mp:

adalah nilai puncak maksimum dari tanggapan diukur dari nilai akhir dari
tanggapan. Biasanya dirumuskan dalam persentase:
c ( t p )−c ( ∞ )
M p= ×100 %
c(∞)
5. Waktu settling (settling time), ts:

adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai nilai akhir dari
tanggapan dan tetap berada pada nilai tersebut dalam range persentase tertentu
dari nilai akhir (biasanya 5% atau 2%).
45
Spesifikasi tanggapan transien untuk masukan fungsi unit-step diberikan

pada Gambar 4.3.
Gambar 4.3. Spesifikasi Tanggapan Transien Fungsi Unit-Step.
Hubungan Frekuensi Alami Takteredam (ωn) dan Rasio Peredaman (ζ)

dengan Spesifikasi Sistem Kontrol untuk Tanggapan Transien
Selain spesifikasi dalam bentuk waktu, tanggapan transien juga

mempunyai cara lain dalam memberikan spesifikasi sistem, yaitu melalui
frekuensi alami takteredam (ωn) dan rasio peredaman (ζ). Hubungan antara dua
cara spesifikasi tersebut akan dijelaskan dalam ulasan berikut:
Persamaan umum sistem orde dua dengan masukan fungsi step dalam
domain waktu diberikan oleh:
ζ
c (t )=1−e
−ζωn t
[ cos ( ωn t ) +
√ 1−ζ 2
sin ( ω n t )
]
2
dengan: ω d =ω n √ 1−ζ
Untuk t = tr (waktu naik)

ζ
c (t )=1−e
−ζωn t r
[ cos ( ω n t r ) +
√ 1−ζ 2
sin ( ωn t r )
]
=1
−ζωn tr
karena nilai e ≠0 , maka:
ζ
cos ( ωn t r ) + sin ( ω n t r ) =0
√1−ζ 2
46
−ζ
cos ( ωn t r )= sin ( ωn t r )
√ 1−ζ 2
√ 1−ζ 2 ωd
tan ( ω t )=
n r =−
−ζ σ
dengan:
ω
ω d =ω n √ 1−ζ 2 t r=
1
ωd
tan−1 d
−σ[ ]
π− β
t r=
σ =ζωn ωd
Nilai π=3 ,14 dan nilai  ditentukan oleh perhitungan:

ωd
β=tan−1 ( )
σ
Untuk t = tp (waktu puncak)
Pada saat t = tp, nilai dari c(t) mencapai maksimum. Ini berarti turunan dari c(t)
terhadap t mempunyai nilai nol untuk t = tp.
dc ( t ) ζ ζωd
d (t)
−ζω t
[
=ζωn e n cos ( ωd t ) +
√ 1−ζ 2
+e
−ζω t
n
ωd
] [
sin ( ω d t )−
√1−ζ 2
cos ( ω d t )
]
dc ( t ) ω −ζω t
|t=t =sin ( ωd t p ) n 2 e n p =0
d (t ) p √ 1−ζ
sehingga:
sin ( ω d t p )=0
, dengan
ωd t p=0, π , 2π , 3 π , ...........
karena tp berhubungan dengan waktu puncak pertama kali, maka:
π
t p=
ωd
Dengan cara yang sama penurunan rumus untuk Mp dan ts diberikan oleh :
− ( σ/ωd ) π
M p =e
dan
ts = 4/σ  untuk kriteria 2%
ts = 3/σ untuk kriteria 5%
47
4.2.2 Loop Terbuka dan Loop Tertutup Sistem Orde 2

Loop terbuka merupakan sistem yang tidak diumpan balik atau keluaran
sistem tidak digunakan untuk tujuan tertentu. Diagram blok sistem orde 2 dengan
loop terbuka ditunjukkan pada Gambar 4.4.
Gambar 4.4. Diagram blok sistem orde 2 loop terbuka.
Sistem dengan loop tertutup merupakan sistem yang keluarannya diumpan

balik ke masukan, sehingga masukan sistem merupakan masukan asli dikurangi
dari keluaran sistem. Diagram blok sistem orde 2 dengan loop tertutup
ditunjukkan pada Gambar 4.5.
Gambar 4.5. Diagram blok sistem orde 2 loop tertutup.

48
4.3 Pengujian
1. PC.
2. Software MATLAB SIMULINK.
4.3.2 Cara Kerja

a. Sistem Orde 2 Loop Terbuka
2. Buatlah diagram blok sistem orde 2 loop terbuka dari simulink
library seperti pada Gambar 4.6.
Gambar 4.6. Diagram blok sistem orde 2 loop terbuka.
b. Sistem Orde 2 Loop Tertutup

2. Buatlah diagram blok sistem orde 2 loop tertutup dari simulink
library seperti pada Gambar 4.7.
Gambar 4.7. Diagram blok sistem orde 2 loop tertutup.

49
2. Pengaruh Konstanta ζ dan ωn Sistem Orde 2 Loop Terbuka

1. Tentukan nilai ζ1 = 1,5 dan ζ2 = 0,5.
2. Tentukan nilai ωn1 = digit akhir kelompok + 1 dan ωn2 = (digit akhir
kelompok + 1) × 2.
3. Pengaruh Konstanta ζ dan ωn Sistem Orde 2 Loop Tertutup

1. Tentukan nilai ζ1 = 1,5 dan ζ2 = 0,5.
2. Tentukan nilai ωn1 = digit akhir kelompok + 1 dan ωn2 = (digit akhir
kelompok + 1) × 2.

a. Sistem Orde 2 Loop Terbuka
Nilai ζ =0.5 , ω n=4
Gambar 4.8. Grafik Sistem Orde 2 Loop Terbuka

50
b. Sistem Orde 2 Loop Tertutup

Gambar 4.9. Grafik Sistem Orde 2 Loop Tertutup
2. Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Terbuka

a. Variasi 1
Nilai ζ =1 , ω n=4
Gambar 4.10. Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Terbuka
Variasi 1
51
b. Variasi 2
Gambar 4.11. Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω nSistem Orde 2 Loop Terbuka
Variasi 2
c. Variasi 3
Variasi 3
52
d. Variasi 4
Variasi 4
3. Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Tertutup

a. Variasi 1
Gambar 4.14. Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 1
53
b. Variasi 2
Gambar 4.15. Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 2
c. Variasi 3
Gambar 4.16. Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω nSistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 3
54
d. Variasi 4
Gambar 4.17. Grafik Pengaruh Konstanta ζ dan ω nSistem Orde 2 Loop Tertutup
Variasi 4
55

4.4.1 Respon Sistem Orde 2 Loop Terbuka dan Tertutup
Pada 2 gambar dibawah, diperlihatkan grafik respon dari sistem yang
memiliki damping ratio/rasio redaman dan frekuensi natural tak teredamnya
sebesar ζ 1 = 0.5 dan ❑n=4. Namun pada gambar 4.18, merupakan grafik respon
sistem orde 2 loop terbuka, sedangkan pada gambar 4.19, merupakan grafik
respon sistem orde 2 loop tertutup.
Gambar 4.18. Grafik Respon Orde 2 Loop Terbuka
Gambar 4.19. Grafik Respon Orde 2 Loop Tertutup

56
Saat loop terbuka, terlihat bahwa dengan input step 1, nilai akhir steady
state bernilai 1 sehingga tidak ada error final value karena telah sesuai dengan
input. Sedangkan pada saat loop tertutup, terlihat bahwa dengan input step 1, nilai
akhir steady state bernilai 0.5 yang menyebabkan adanya error final value
dikarenakan nilai akhir steady state berbeda dengan input. Sehingga dapat
diketahui bahwa nilai puncak dari sinyal keluaran loop terbuka jauh lebih besar
dari loop tertutup. Hal ini dikarenakan pada loop terbuka, sinyal masukan
langsung diproses hingga menghasilkan sinyal keluaran, sedangkan pada loop
tertutup, sinyal keluaran akan diumpan balikan sebagai sinyal input lagi, sehingga
terdapat rugi-rugi.
4.4.2 Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem orde 2 Loop Terbuka

1. Respon orde 2 loop terbuka dengan nilai ζ =1 dan ω n=4
Gambar 4.20. Grafik Respon Orde 2 Loop Terbuka dengan Nilai ζ =1 dan ω n=4
Pada gambar 4.20, diperlihatkan grafik respon dari sistem yang

memiliki damping ratio/rasio redaman dan frekuensi natural tak
teredamnya sebesar ζ 1 = 1 dan ❑n=4 yang jika dimasukkan kepersamaan
C( s) ❑n2
= didapat sebuah persamaan fungsi alih orde 2 yaitu
R( s) s 2+ 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 16
= 2 dengan dengan C ( s ) merupakan output sistem danR ( s )
R ( s ) s + 8 s+16
57
1
(
merupakan input sistem. Setelah diberi input step R ( s )=
s )
, sistem tidak
berosilasi seperti gambar 4.20, dimana respon kurva yang terbentuk seperti
respon sistem pada sistem orde 1 terhadap input step dengan tidak adanya
%overshoot, settling time waktuu reda, dan waktu puncak/peak time,
namun output steady state-nya adalah bernilai 1. Hal ini menunjukkan
karakteristik dari respon sistem orde 2 pada input step dengan damping
ratio sebesar ζ =1.
2. Respon orde 2 loop terbuka dengan nilai ζ =1 dan ω n=8

C( s) ❑n2
= 2 didapat sebuah persamaan fungsi alih orde 2 yaitu
R( s) s + 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 64
R ( s ) s +16 s+64
1
(
s )
, sistem tidak
berosilasi seperti gambar 4.21, dimana respon kurva yang terbentuk seperti
58
respon sistem pada sistem orde 1 terhadap input step dengan tidak adanya
%overshoot, settling time/watku reda, dan waktu puncak/peak time, namun
output steady state-nya adalah bernilai 1. Hal ini menunjukkan
karakteristik dari respon sistem orde 2 pada input step dengan damping
ratio sebesar ζ =1. Selain itu, jika dibandingkan dengan respon sistem
variasi sebelummnya, respon sistem ini lebih cepat mencapai titik
kestabilan. Hal ini dikarenakan oleh nilai frekuensi natural tak teredam ω n
yang lebih besar.
3. Respon orde 2 loop terbuka dengan nilai ζ =0.5 dan ω n=4
Gambar 4.22. Grafik Respon Orde 2 Loop Terbuka dengan Nilai ζ =0.5 dan ω n=4

C( s) ❑n2
R( s) s + 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 16
R ( s ) s + 4 s+16
1
merupakan input sistem. Setelah diberi input step ( R ( s )=
s), sistem
berosilasi seperti pada gambar 4.22, dimana pada sistem tersebut terdapat
59
rise time (tr) yang bernilai 407.964 ms, %overshoot (%Mp) yang bernilai
17.059%, settling time/watku reda (ts) yang bernilai 1.792 s, dan waktu
puncak/peak time (tp) yang bernilai 0.902 s dengan nilai output steady
state-nya adalah bernilai 1. Hal ini menunjukkan karakteristik dari sistem
orde 2 yang memiliki damping ratio/rasio redaman sebesar ζ 2=0,5 dan
termasuk dalam interval 0< ζ <1.
4. Respon orde 2 loop terbuka dengan nilai ζ =0.5 dan ω n=8

C( s) ❑n2
R( s) s 2+ 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 16
R ( s ) s + 4 s+16
merupakan input sistem. Setelah diberi input step ( R ( s)= 1s ), sistem

rise time (tr) yang bernilai 210.642 ms, %overshoot (%Mp) yang bernilai
60
15.698%, settling time/watku reda (ts) yang bernilai 0.905 s, dan waktu
puncak/peak time (tp) yang bernilai 0.485 s dengan nilai output steady
state-nya adalah bernilai 1. Hal ini menunjukkan karakteristik dari sistem
orde 2 yang memiliki damping ratio/rasio redaman sebesar ζ 2=0,5 dan
termasuk dalam interval 0< ζ <1. Selain itu, jika dibandingkan dengan
respon sistem variasi sebelummnya, respon sistem ini lebih cepat
mencapai titik kestabilan. Hal ini dikarenakan oleh nilai frekuensi natural
tak teredam ω n yang lebih besar.
61
4.4.3 Pengaruh Konstanta ζ dan ω n Sistem orde 2 Loop Tertutup

1. Respon orde 2 loop tertutup dengan nilai ζ =1 dan ω n=4
Gambar 4.24. Grafik Respon Orde 2 Loop Tertutup dengan Nilai ζ =1 dan ω n=4

C( s) ❑n2
R( s) s + 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 16
R ( s ) s + 8 s+16
1
(
s), sistem sedikit
berosilasi seperti gambar 4.24. Respon sistem mirip seperti respon sistem
orde satu, hanya saja dengan sebuah overshoot senilai 0.52 pada waktu
0.74 detik. Lalu, output steady state-nya bernilai 0.5. Output sistem tidak
sesuai dengan nilai inputnya yaitu 1 dikarenakan adanya error steady state
akibat dari umpan balik sistem. Meski demikian, respon sistem lebih cepat
mencapai titik akibat dari umpan balik tersebut dibandingkan dengan
respon sistem orde 2 loop terbuka. Hal itu terlihat dari waktu yang
diperlukan respon untuk mencapai titik steady state dengan kriteria 2%.
62
Pada variasi 1, loop tertutup membutuhkan waktu sebesar 1,059 detik,

sedangkan loop terbuka membutuhkan waktu 1,472 detik. Selain itu,
respon sistem telah diredam sehingga menyerupai respon sistem orde 1
akibat dari damping ratio sebesar ζ =1, meski masih memiliki overshoot
akibat dari umpan balik sistem. Hal ini menunjukkan karakteristik sistem
orde 2 itu sendiri.
2. Respon orde 2 loop tertutup dengan nilai ζ =1 dan ω n=8

C( s) ❑n2
R( s) s 2+ 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 64
R ( s ) s +16 s+64
1
(
s), sistem sedikit
berosilasi seperti gambar 4.25. Respon sistem mirip seperti respon sistem
orde satu, hanya saja dengan sebuah overshoot senilai 0.512 pada waktu
63
0.40 detik. Lalu, output steady state-nya bernilai 0.5. Output sistem tidak
sesuai dengan nilai inputnya yaitu 1 dikarenakan adanya error steady state
akibat dari umpan balik sistem. Meski demikian, respon sistem lebih cepat
mencapai titik kestabilan akibat dari umpan balik tersebut dibandingkan
dengan respon sistem orde 2 loop terbuka. Hal itu terlihat dari waktu yang
diperlukan respon untuk mencapai titik steady state dengan kriteria 2%.
Pada variasi 2, loop tertutup membutuhkan waktu sebesar 0,533 detik,
sedangkan loop terbuka membutuhkan waktu 0,731 detik. Selain itu,
respon sistem telah diredam sehingga menyerupai respon sistem orde 1
akibat dari damping ratio sebesar ζ =1, meski masih memiliki overshoot
akibat dari umpan balik sistem. Hal ini menunjukkan karakteristik sistem
orde 2 itu sendiri. Jika dibandingkan dengan respon sistem variasi
sebelummnya, respon sistem ini lebih cepat mencapai titik kestabilan. Hal
ini dikarenakan oleh nilai frekuensi natural tak teredam ω n yang lebih
besar.
3. Respon orde 2 loop tertutup dengan nilai ζ =0.5 dan ω n=4

64
C( s) ❑n2
R( s) s 2+ 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 16
= dengan dengan C ( s ) merupakan output sistem danR ( s )
R ( s ) s 2+ 4 s+16

rise time (tr) yang bernilai 0.375 detik, %overshoot (%Mp) yang bernilai
30.921%, settling time/watku reda (ts) dengan kriteria 2% yang bernilai
1.911 detiks, dan waktu puncak/peak time (tp) yang bernilai 0.63 detik
dengan nilai output steady state-nya adalah bernilai 0.5. Output sistem
tidak sesuai dengan nilai inputnya yaitu 1 dikarenakan adanya error steady
state akibat dari umpan balik sistem. Meski demikian, respon sistem lebih
cepat mencapai titik kestabilan akibat dari umpan balik tersebut
dibandingkan dengan respon sistem orde 2 loop terbuka. Hal itu terlihat
dari waktu yang diperlukan respon untuk mencapai titik steady state
dengan kriteria 2%. Pada variasi 3 loop tertutup membutuhkan waktu
sebesar 1,911 detik, sedangkan loop terbuka membutuhkan waktu 2,018
detik. Adanya osilasi ini menunjukkan karakteristik dari sistem orde 2
yang memiliki damping ratio/rasio redaman sebesar ζ 2=0,5 dan termasuk
dalam interval 0< ζ <1 yaitu underdampted.
4. Respon orde 2 loop tertutup dengan nilai ζ =0.5 dan ω n=8

65

C( s) ❑n2
R( s) s + 2ζ ❑n s+❑n2
C (s ) 16
R ( s ) s + 4 s+16

rise time (tr) yang bernilai 0.187 detik, %overshoot (%Mp) yang bernilai
30.921%, settling time/watku reda (ts) dengan kriteria 2% yang bernilai
0.949 detik, dan waktu puncak/peak time (tp) yang bernilai 0.28 detik
dengan nilai output steady state-nya adalah bernilai 0.5. Output sistem
tidak sesuai dengan nilai inputnya yaitu 1 dikarenakan adanya error steady
state akibat dari umpan balik sistem. Meski demikian, respon sistem lebih
cepat mencapai titik kestabilan akibat dari umpan balik tersebut
dibandingkan dengan respon sistem orde 2 loop terbuka. Hal itu terlihat
dari waktu yang diperlukan respon untuk mencapai titik steady state
66
dengan kriteria 2%. Pada variasi 3 loop tertutup membutuhkan waktu

sebesar 0,949 detik, sedangkan loop terbuka membutuhkan waktu 0,978
detik. Adanya osilasi ini menunjukkan karakteristik dari sistem orde 2
yang memiliki damping ratio/rasio redaman sebesar ζ 2=0,5 dan termasuk
dalam interval 0< ζ <1 yaitu underdampted.
67
4.5 Penutup
4.5.1 Kesimpulan
1. Semakin besar nilai damping ratio ζ , maka semakin besar kemampuan
meredam osilasi pada respon sistem. Hal ini dibuktikan dari
perbandingan trend respon antara variasi 1 dan 3 atau variasi 2 dan 4
pada sistem orde 2 loop terbuka atau tertutup.
2. Semakin besar nilai frekuensi natural tak teredam ω n, maka semakin
cepat suatu sinyal mecapai nilai steady state. Hal ini dibuktikan dari
perbandingan trend respon antara variasi 1 dan 2 atau variasi 3 dan 4
pada sistem orde 2 loop terbuka atau tertutup.
3. Umpan balik pada sistem orde 2 belum tentu memperbaiki error pada
nilai akhir respon sistem, tetapi dapat memperburuk nilai akhir respon
sistem. Hal ini dibuktikan dengan adanya error steady state pada sistem
orde 2 loop tertutup dimana nilai akhir stedy state-nya sebesar 0.5 yang
seharusnya 1 sama dengan nilai input stepnya.
4. Pada respon sistem orde 2 loop tertutup, damping ratio ζ tidak dapat
meredam osilasi sistem dengan sempurna akibat daari umpan balik
sistem. Hal ini dibuktikan dengan trend respon sistem orde 2 loop
tertutup dengan damping ratio ζ 1. Terdapat overshoot sebesar4,737 %,
sedangkan untuk damping ratio ζ 0.5 terdapat overshoot sebesar
30,291 %.
5. Overshoot yang terjadi pada respon sistem orde 2 loop terbuka lebih
kecil dibandingkan dengan respon sistem orde 2 loop tertutup. Hal ini
dibuktikan pada overshoot di loop terbuka dengan damping ratio ζ 1
sebesar 0.505% sedangkan loop tertutup sebesar 4,737%. Lalu, dengan
damping ratio ζ 0.5, loop terbuka memiliki overshoot sebesar 15.098%
sedangkan loop tertutup sebesar 30,291%.
68
4.5.2 Saran
1. Variasi ζ dan ωn dapat ditambah agar terlihat jelas tedapat perbedaan
pada setiap variasinya.
2. Percobaan menggunakan modul hardware supaya praktikan bisa lebih
memahami konsep sistem orde satu dan praktikum bisa lebih interaktif
3. Adanya contoh sistem nyata, agar lebih jelas penggunaannya di dunia
kerja nantinya
69
BAB V
PERCOBAAN IV
KONTROL PI TUNING PENDEKATAN MATEMATIS
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

SEMARANG
2021
BAB V
PERCOBAAN 4
KONTROL P DAN I PENDEKATAN MATEMATIS

1. Memahami pengaruh Ki pada sebuah sistem
2. Memahami pengaruh Kp pada sebuah sistem
3. Mengetahui tuning PI dengan model matematis
5.2 Dasar Teori

5.2.1 Kontroler Proporsional
Kontroler proporsional merupakan aplikasi dari rangkaian kontroler yang
memiliki keluaran (output) yang bersifat proporsional artinya nilai tersebut
dibandingkan dengan nilai yang lain. Dalam hal ini nilai keluaran pada kontroler
proporsional bergantung dibandingkan dengan titik tertentu yaitu tititk setel (set
point). Bila terjadi perubahan terhadap titik setel maka kontrol proporsional akan
segera mengatur kembali sistem agar sesuai dengan keadaan yang diinginkan.
Dapat disimpulkan bahwa kontroler proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang
diinginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana lagi dapat dikatakan,
bahwa keluaran kontroler proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya, perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar konstanta
pengalinya.
Besarnya nilai penguatan pada sisi keluaran telah ditentukan sebelumnya,
sehingga dapat dikatakan bahwa sisi keluaran bergantung pada nilai keluaran. Jadi
kontroler proporsional adalah penguat dengan penguatan yang dapat diatur, apapun
wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya penggeraknya.
Nilai yang dihasilkan pada sisi keluaran berbanding lurus dengan sisi masukan
dengan besar penguatan yaitu sebesar Kp. Sehingga jika suatu sistem ingin
memperoleh nilai yang lebih besar pada bagian keluarannya kontroler jenis ini dapat
digunakan terutama pada sistem yang ingin memperoleh hasil yang cukup besar.
67
68
Gambar 5.1 Diagram blok kontroler proporsional
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan saat kontroler diterapkan

pada sistem adalah:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya.
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi.
R2
R1
-
ei
+ eo
Gambar 5.2 Rangkaian penguat operasional kontroler proporsional
R2
G(s) =
R1
dimana : G(s) = Fungsi alih yang merupakan perbandingan antara keluaran (Eo) dan
masukan (Ei) dalam hal ini adalah resistor.
69
5.2.2 Kontroler Integral

Kontroler integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s). kontroler proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan
kesalahan keadaan mantapnya nol. Dengan kontroler integral, respon sistem dapat
diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol.
Keluaran kontroler sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan
nilai sinyal kesalahan. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran
akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan penggerak - lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga
sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.
Gambar 5.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol
Gambar 5.3 menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke dalam

kontroler integral dan keluaran kontroler integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.
Gambar 5.4 Diagram blok kontroler integral

70
Gambar 5.4 menunjukkan blok diagram antara besaran sinyal kesalahan

pengerak dengan keluaran suatu kontroler integral.
Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler
integral cenderung memperlambat respon.
1. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan
pada nilai sebelumnya. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki .
2. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran kontroler.
C2
R4
R1
- R3
-
ei
+
+ eo
Gambar 5.5 Rangkaian penguat kontroler integral
5.2.3 Kontrol PI
Kontrol PI merupakan salah satu struktur sistem kontrol yang paling banyak
digunakan di industri. Alasannya adalah karena kontrol PI lebih sederhana dan bisa
mencapai hasil yang diinginkan. Struktur matematis kontrol PI adalah sebagai
berikut:
Y ( s) Ki Kp . s+ Ki Kp
= Kp+ = =Kp+
E (s ) s s Ti . s
Konstanta Kp atau disebut juga konstanta proporsional sedangkan Ki disebut

konstanta integral atau sama dengan konstanta proporsional dibagi dengan waktu
integral. Keluaran PI merupakan sinyal kontrol yang akan diberikan ke sistem yang
hendak di kontrol, sedangkan masukan dari kontrol PI adalah error, yaitu nilai
referensi dikurangi nilai keluaran sistem. Sehingga struktur sistem kontrol PI
haruslah umpan balik, seperti berikut:
71
Gambar 5.6 Struktur sistem kontrol PI berumpan balik
5.2.4 Tuning PI dengan Pendekatan Matematis

Jika sistem umpan balik PI disederhanakan, maka persamaan loop tertutup
menjadi:
1
Y ( s)
=
Kp K s + [ ] Ti
X (s ) 1
[ ]
s [ Ts+ 1 ] + Kp K s +
Ti
Kemudian kita asumsikan bahwa sistem kontrol akan memiliki karakterisitik
orde 1 seperti berikut:
1
H ( s )=
T cl s+1
Dimana Tcl adalah konstanta waktu loop tertutup dari keseluruhan sistem. Agar
Y ( s)
H ( s )= , maka
X (s )
1
Kp K s+
[ ] Ti
=
1
1 T cl s +1
[ ]
s [ Ts+1 ] + Kp K s+
Ti
Dikali silang menjadi,
2 2 Kp K T cl
s T + s=Kp K T cl s + s
Ti
Maka akan didapatkan
T
K p=
T cl K
Ti=T
Kp 1
Karena Ki= , maka Ki=
Ti T cl K
72
5.3 Pengujian
1. PC
2. Software Matlab SIMULINK
5.3.2 Cara Kerja

a. Tuning Kontrol PI
1. Jalankan perangkat lunak Matlab, lalu ketik simulink di command, maka
akan muncul jendela program simulink.
Gambar 5.7 Diagram blok dari simulink library tuning kontrol PI
3. Tentukan nilai K = 0,33

4. Tentukan nilai T = 4
5. Jalankan simulink lalu amati keluaran sistem melalui time scope.
6. Ulangi langkah 3, dengan mengganti variasi K = 0,44 dan K = 0.49
b. Pengaruh Kp
Gambar 5.8 Diagram blok dari simulink library pengaruh Kp

73
5. Tentukan nilai P = 2 dan I = 0

7. Ulangi langkah 5 dengan mengganti nilai Kp yaitu P = 0,5
c. Pengaruh Ki
Gambar 5.9 Diagram blok dari simulink library pengaruh Ki

5. Tentukan nilai P = 0 dan I = 2
6. Tentukan stop time = 20.0
8. Ulangi langkah 5 dengan mengganti nilai Ki yaitu I = 0,5
74

a. Tuning Kontrol PI
K = 0,33 ; T = 4 tanpa PI
Gambar 5.10. Grafik tuning kontrol PI dengan K=0,33 dan T=4
K = 0,44 ; T = 4 tanpa PI

75
K = 0,49 ; T = 4 tanpa PI
b. Pengaruh Kp
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 2 ; I = 0
Gambar 5.13. Grafik pengaruh Kp dengan P=2 dan I=0

76
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 0,5 ; I = 0
Gambar 5.14. Grafik pengaruh Kp dengan P=0,5 dan I=0
c. Pengaruh Ki
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 0 ; I = 2
Gambar 5.15. Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=2

77
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 0 ; I = 0,5
Gambar 5.16. Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=0,5

78
5.4 Analisa dan Pembahasan

5.4.1 Tuning Kontrol PI
Pada tuning kontrol PI, ada 3 variasi nilai K dan T tanpa PI, untuk lebih
jelasnya lihat pada gambar grafik di bawah ini:
K = 0,33 ; T = 4 tanpa PI
Gambar 5.17 Grafik tuning kontrol PI dengan K=0,33 dan T=4
K = 0,44 T = 4 tanpa PI

79
K = 0,49 ; T = 4 tanpa PI
Pada Gambar 5.17, Gambar 5.18, dan Gambar 5.19 terlihat tiga grafik respon
tuning kontrol PI sistem orde 1 terhadap sinyal step 1 dengan nilai K yang berbeda-
beda. Terlihat semakin besar nilai K pada suatu sistem orde 1 maka semakin tinggi
pula amplitudo dari respon sistem tersebut. Sistem orde 1 loop tertutup dengan nilai
K yang semakin tinggi cenderung memiliki amplitudo yang semakin tinggi pula
meski terdapat error steady state. Hal tersebut dibuktikan pada respon nilai yang
didapatkan dalam waktu 7.5 detik pada ketiga gambar tersebut. Dalam waktu 7.5
detik, sistem dengan nilai K = 0.33 dan T = 4 mencapai nilai amplitudo 0.227 sekitar
22% dari respon steady state seharusnya yaitu 1. Lalu, sistem dengan K = 0.44 dan T
= 4 mencapai nilai amplitudo 0.285 sekitar 28% dari respon steady state seharusnya.
Sedangkan sistem dengan K = 0.49 dan T = 4 mencapai nilai amplitudo 0.307 sekitar
30% dari repon steady state seharusnya.
80
5.4.2 Pengaruh Kp
Pada pengaruh Kp, ada 2 variasi nilai K, T, P dan I, untuk lebih jelasnya lihat
pada gambar grafik di bawah ini:
K = 0,33 ; T = 4 P = 2 ; I = 0
Gambar 5.20 Grafik pengaruh Kp dengan P=2 dan I=0
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 0,5 ; I = 0
Gambar 5.21 Grafik pengaruh Kp dengan P=0,5 dan I=0
Pada Gambar 5.20 dan Gambar 5.21 terlihat dua grafik respon sistem kontrol
PI sistem orde 1 terhadap sinyal step 1 dengan nilai Kp yang berbeda-beda. Terlihat
bahwa pemberian nilai Kp terhadap suatu sistem berdampak pada perubahan
amplitudo dari suatu sistem meski masih terdapat error steady state dan masih belum
mendekati nilai steady state seharusnya, yaitu 1. Selain itu, terlihat pula nilai Kp
lebih besar dari 1 berdampak pada amplitudo yang lebih besar. Sedangkan nilai Kp
81
kurang dari 1 berdampak pada amplitudo yang lebih kecil. Hal tersebut dibuktikan
dalam waktu 7.5 detik sistem dengan nilai K = 0.33, T = 4, P = 2, dan I = 0 mencapai
nilai amplitudo sebesar 0.380, 0.153 lebih besar dari amplitudo sistem tanpa
pengaruh PI yang sebesar 0.227. Sedangkan sistem dengan nilai K = 0.33, T = 4, P =
0.5, dan I = 0 dalam waktu 7.5 detik mencapai nilai amplitudo sebesar 0.126, 0.101
lebih kecil dari amplitudo sistem tanpa pengaruh PI yang sebesar 0.227.
5.4.3 Pengaruh Ki
Pada pengaruh Ki, ada 2 variasi nilai K, T, P dan I, untuk lebih jelasnya lihat
pada gambar grafik di bawah ini:
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 0 ; I = 2
Gambar 5.22 Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=2
K = 0,33 ; T = 4 ; P = 0 ; I = 0,5
Gambar 5.23 Grafik pengaruh Ki dengan P=0 dan I=0,5

82
Pada Gambar 5.22 dan Gambar 5.23 terlihat dua grafik respon sistem kontrol
PI sistem orde 1 terhadap sinyal step 1 dengan nilai Ki yang berbeda-beda. Terlihat
bahwa pemberian nilai Ki terhadap suatu sistem berdampak pada amplitudo respon
sistem dan munculnya overshoot. Itu berarti nilai Ki berpengaruh pada tingkat osilasi
respon sistem. Jika nilai Ki lebih besar dari 1 maka osilasi respon sistem akan lebih
cepat. Sedangkan jika nilai Ki lebih kecil dari 1 maka osilasi dari sistem akan lebih
lambat. Hal tersebut dibuktikan dalam waktu 7.5 detik sistem dengan nilai K = 0.33,
T = 4, P = 0, dan I = 2 mencapai nilai amplitudo sebesar 1.350, 1.123 lebih besar dari
respon sistem tanpa pengaruh PI yang sebesar 0.227. Sedangkan sistem dengan nilai
K = 0.33, T = 4, P = 0, dan I = 0.5 dalam waktu 7.5 detik mencapai nilai amplitudo
sebesar 0.573, 0.346 lebih besar dari respon sistem tanpa pengaruh PI yang sebesar
0.227.
83
5.5 Penutup
5.5.1 Kesimpulan
1. Pada tuning kontrol PI, nilai K pada respon sistem memengaruhi
ketinggian dari amplitudo suatu sistem. Semakin besar nilai K, maka
semakin besar amplitudo respon sistem tersebut. Hal tersebut dibuktikan
pada respon nilai yang didapatkan dalam waktu 7.5 detik pada ketiga
gambar tersebut. Dalam waktu 7.5 detik, sistem dengan nilai K = 0.33 dan
T = 4 mencapai nilai amplitudo 0.227 sekitar 22% dari respon steady state
seharusnya yaitu 1. Lalu, sistem dengan K = 0.44 dan T = 4 mencapai nilai
amplitudo 0.285 sekitar 28% dari respon steady state seharusnya.
Sedangkan sistem dengan K = 0.49 dan T = 4 mencapai nilai amplitudo
0.307 sekitar 30% dari repon steady state seharusnya.
2. Nilai Kp pada respon sistem mempengaruhi perubahan ketinggian dari
amplitudo suatu sistem. Jika nilai Kp lebih besar dari 1 berdampak pada
amplitudo respon sistem menjadi lebih besar. Sedangkan nilai Kp kurang
dari 1 berdampak pada amplitude respon sistem yang lebih kecil. Hal
tersebut dibuktikan dalam waktu 7.5 detik sistem dengan nilai K = 0.33, T
= 4, P = 2, dan I = 0 mencapai nilai amplitudo sebesar 0.380, 0.153 lebih
besar dari amplitudo sistem tanpa pengaruh PI yang sebesar 0.227.
Sedangkan sistem dengan nilai K = 0.33, T = 4, P = 0.5, dan I = 0 dalam
waktu 7.5 detik mencapai nilai amplitudo sebesar 0.126, 0.101 lebih kecil
dari amplitudo sistem tanpa pengaruh PI yang sebesar 0.227.
3. Nilai Ki pada respon sistem mempengaruhi tingkat osilasi dari respon
suatu sistem. Jika nilai Ki lebih besar dari 1 maka osilasi respon sistem
akan lebih cepat. Sedangkan jika nilai Ki lebih kecil dari 1 maka osilasi
dari sistem akan lebih lambat. Hal tersebut dibuktikan dalam waktu 7.5
detik sistem dengan nilai K = 0.33, T = 4, P = 0, dan I = 2 mencapai nilai
amplitudo sebesar 1.350, 1.123 lebih besar dari respon sistem tanpa
pengaruh PI yang sebesar 0.227. Sedangkan sistem dengan nilai K = 0.33,
T = 4, P = 0, dan I = 0.5 dalam waktu 7.5 detik mencapai nilai amplitudo
sebesar 0.573, 0.346 lebih besar dari respon sistem tanpa pengaruh PI
yang sebesar 0.227.
84
85
5.5.2 Saran
1. Diberikan contoh real penggunaan kontrol PI dalam dunia kerja agar
semakin memahami penggunaannya.
2. Memperpanjang waktu T agar dapat terlihat titik steady state dari respon
sistem.
3. Memperbanyak variasi perubahan nilai P atau I agar lebih jelas
pengaruhnya pada respon sistem
BAB VI
PERCOBAAN V
KONTROL PI TUNING ZIEGLER NICHOLS 1
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

SEMARANG
2021
BAB VI
PERCOBAAN 5
KONTROL PID TUNING ZIEGLER NICHOLS 1

1. Memahami karakteristik kontroler PID dari tuning parameter-parameter
kontroler PID
2. Mengenal metode tuning kontroler PID
3. Mampu menggunakan metode tuning parameter kontroler PID dalam
sebuah sistem kontrol
6.2 Dasar Teori

Kontroler proporsional merupakan aplikasi dari rangkaian kontroler yang
memiliki keluaran (output) yang bersifat proporsional artinya nilai tersebut
dibandingkan dengan nilai yang lain. Dalam hal ini nilai keluaran pada kontroler
proporsional bergantung dibandingkan dengan titik tertentu yaitu tititk setel (set
point). Bila terjadi perubahan terhadap titik setel maka kontrol proporsional akan
segera mengatur kembali sistem agar sesuai dengan keadaan yang diinginkan.
Dapat disimpulkan bahwa kontroler proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran
yang diinginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana lagi dapat
dikatakan, bahwa keluaran kontroler proporsional merupakan perkalian antara
konstanta proporsional dengan masukannya, perubahan pada sinyal masukan akan
segera menyebabkan sistem secara langsung mengubah keluarannya sebesar
konstanta pengalinya.
sehingga dapat dikatakan bahwa sisi keluaran bergantung pada nilai keluaran. Jadi
kontroler proporsional adalah penguat dengan penguatan yang dapat diatur,
apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya
penggeraknya.
85
86
Nilai yang dihasilkan pada sisi keluaran berbanding lurus dengan sisi
masukan dengan besar penguatan yaitu sebesar Kp. Sehingga jika suatu sistem
ingin memperoleh nilai yang lebih besar pada bagian keluarannya kontroler jenis
ini dapat digunakan terutama pada sistem yang ingin memperoleh hasil yang
cukup besar.
Gambar 6.1 Diagram blok kontroler proporsional
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan saat kontroler diterapkan

pada sistem adalah:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respons sistem yang
lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respons sistem menunjukkan semakin cepat
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respons sistem akan
berosilasi.
R2
R1
-
ei
+ eo
Gambar 6.2 Rangkaian penguat operasional kontroler proporsional
R2
G(s) =
R1
dimana : G(s) = Fungsi alih yang merupakan perbandingan antara keluaran (Eo)
dan masukan (Ei) dalam hal ini adalah resistor.
87
6.2.2 Kontroler Integral

Kontroler integral berfungsi menghasilkan respons sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s). kontroler proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran
sistem dengan kesalahan keadaan mantapnya nol. Dengan kontroler integral,
respons sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya
nol.
Keluaran kontroler sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding
dengan nilai sinyal kesalahan. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan,
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh
kurva kesalahan penggerak - lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga
sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol.
Gambar 6.3 Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol
Gambar 5.3 menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang disulutkan ke

dalam kontroler integral dan keluaran kontroler integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.
Gambar 6.4 Diagram blok kontroler integral

88
Gambar 5.4 menunjukkan blok diagram antara besaran sinyal kesalahan

pengerak dengan keluaran suatu kontroler integral.
Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler
integral cenderung memperlambat respons.
1. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada
nilai sebelumnya. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan
menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya
sinyal kesalahan dan nilai Ki .
2. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler.
C2
R4
R1
- R3
-
ei
+
+ eo
Gambar 6.5 Rangkaian penguat kontroler integral
6.2.3 Kontrol PI
Kontrol PI merupakan salah satu struktur sistem kontrol yang paling banyak
digunakan di industri. Alasannya adalah karena kontrol PI lebih sederhana dan
bisa mencapai hasil yang diinginkan. Struktur matematis kontrol PI adalah
sebagai berikut:
Y ( s) Ki Kp . s+ Ki Kp
= Kp+ = =Kp+
E (s ) s s Ti . s
Konstanta Kp atau disebut juga konstanta proporsional sedangkan Ki
disebut konstanta integral atau sama dengan konstanta proporsional dibagi dengan
waktu integral. Keluaran PI merupakan sinyal kontrol yang akan diberikan ke
sistem yang hendak di kontrol, sedangkan masukan dari kontrol PI adalah error,
yaitu nilai referensi dikurangi nilai keluaran sistem. Sehingga struktur sistem
kontrol PI haruslah umpan balik, seperti berikut:
89
Gambar 6.6 Struktur sistem kontrol PI berumpan balik

6.2.4 Tuning PI dengan Pendekatan Matematis
Jika sistem umpan balik PI disederhanakan, maka persamaan loop tertutup
menjadi:
1
Y ( s)
=
Kp K s + [ ] Ti
X (s ) 1
[ ]
s [ Ts+ 1 ] + Kp K s +
Ti
Kemudian kita asumsikan bahwa sistem kontrol akan memiliki karakteristik
orde 1 seperti berikut:
1
H ( s )=
T cl s+1
Dimana Tcl adalah konstanta waktu loop tertutup dari keseluruhan sistem. Agar
Y ( s)
H ( s )= , maka
X (s )
1
Kp K s+ [ ] Ti
=
1
1 T cl s +1
[ ]
s [ Ts+1 ] + Kp K s+
Ti
Dikali silang menjadi,
2 2 Kp K T cl
s T + s=Kp K T cl s + s
Ti
Maka akan didapatkan
T
K p=
T cl K
Ti=T
Kp 1
Karena Ki= , maka Ki=
Ti T cl K
6.2.5 Kontrol PID

90
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–

Derivative controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang
biasanya dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara
kontinu menghitung nilai dari kesalahan (error) sebagai beda
antara setpoint yang diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler mencoba
untuk meminimalkan nilai kesalahan setiap waktu dengan penyetelan variabel
kontrol, seperti posisi keran kontrol, damper, atau daya pada elemen pemanas, ke
t
de (t)
nilai baru yang ditentukan oleh jumlahan: u ( t )=K p e ( t )+ K i∫ e ( τ ) dτ + K d
0 dt
dengan K p, K i, dan K d , semuanya positif, menandakan koefisien untuk

term proporsional, integral, dan derivatif, secara berurutan (atau P, I, dan D). Pada
model ini dimana:
● P bertanggung jawab untuk nilai kesalahan saat ini. Contohnya, jika nilai
kesalahan besar dan positif, maka keluaran kontrol juga besar dan positif.
● I bertanggung jawab untuk nilai kesalahan sebelumnya. Contoh, jika keluaran
saat ini kurang besar, maka kesalahan akan terakumulasi terus menerus, dan
kontroler akan merespons dengan keluaran lebih tinggi.
● D bertanggung jawab untuk kemungkinan nilai kesalahan mendatang,
berdasarkan pada rate perubahan tiap waktu.
Karena kontroler PID hanya mengandalkan variabel proses terukur, bukan
pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat secara luas digunakan. [2] Dengan
penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler PID dapat memenuhi
kebutuhan proses. Respons kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
responsnya terhadap kesalahan, besarnya overshoot dari setpoint, dan derajat
osilasi sistem. penggunaan algoritma PID tidak menjamin kontrol optimum sistem
atau bahkan kestabilannya.
Beberapa aplikasi mungkin hanya menggunakan satu atau dua term untuk
memberikan kontrol sistem yang sesuai. Hal ini dapat dicapai dengan mengontrol
parameter yang lain menjadi nol. Kontroler PID dapat menjadi kontroler PI, PD, P
atau I tergantung aksi apa yang digunakan. Kontroler PI biasanya adalah kontroler
91
paling umum. Untuk sistem waktu diskrit, sering digunakan PSD atau disebut
proportional-summation-difference.
6.2.6 First Order Plus Dead Time (FOPDT)

Sistem dengan waktu mati sering kita jumpai dalam dunia industri salah
satunya sistem kolom distilasi biner yang biasa diwakili dengan fungsi alih First
Order Plus Dead Time (FOPDT). Adanya waktu mati akan membuat sistem
menjadi tidak stabil. Kontroler konvensional untuk sistem non-linear memberikan
respons yang baik jika proses dijalankan di area sekitar kestabilan steady state,
akan tetapi sistem kontrol cerdas mampu membuat sistem. non-linear bekerja
optimal dengan mengurangi osilasi dan menstabilkan sistem.
Penalaan merupakan suatu prosedur untuk mengatur parameter pengendali
agar dapat memberikan pengendalian sesuai dengan yang dikehendaki. Sejumlah
metode penalaan konvensional salah satu diantaranya Ziegler-Nichols telah
dipakai selama beberapa dekade pada proses di industri Metode tersebut
mempunyai kelebihan yaitu mudah dalam penerapan serta memberikan hasil
penalaan yang cukup baik. Pada umumnya metode penalaan konvensional
dilakukan dengan terlebih dahulu menyederhanakan suatu proses ke dalam model
proses yang berupa fungsi orde satu dengan waktu tunda (First Order Plus Dead
Time yang disingkat FOPDT). Namun tidak semua proses dapat memenuhi model
FOPDT karena adanya multi log (fasa tertinggal). Tingkat kesesuaian model suatu
proses terhadap model FOPDT akan menentukan kualitas penalaan yang dapat
diterapkan pada proses tersebut. Pada tulisan ini diperlihatkan perbandingan hasil
penalaan dari beberapa metode penalaan terhadap sejumlah proses yang
mengandung multi log dan waktu tunda yang bervariasi.
6.2.7 Tuning Pid Dengan Ziegler-Nichols 1

Untuk melakukan tuning PID dengan ziegler-nichols 1, maka kita perlu
mengetahui ketiga parameter dari fopdt yang hendak dikontrol. Setelah itu maka,
dapat dicari menggunakan rumus ziegler-nichols 1.
Tabel 6.1 Rumus perhitungan nilai Kp, Ti dan Td

92
Tipe of Controller Kp Ti Td
T
P ∞ 0
L
T L
PI 0,9 0
L 0,3
T
PID 1,2 2L 0.5L
L
93
6.3 Pengujian
1. PC
2. Software Matlab
6.3.2 Cara Kerja

a. Tuning Kontrol P dari Ziegler-Nichols 1
1. Buka MATLAB, buat source code baru.
2. Buatlah suatu sistem orde 4, dengan nilai pole, digit terakhir dari
masing-masing anggota. Apabila satu kelompok kurang dari 4 orang
maka p1=5.
H ( s)=¿
3. Berikan respons step kepada sistem tersebut.

4. Cari nilai K, T, dan L
5. Hitung Kp dengan rumus ziegler-nichols 1 pada tabel di atas.
6. Amati step responsse umpan balik dengan kontrol P.
b. Tuning Kontrol PI dari Ziegler-Nichols 1
1. Dari sistem yang telah dibuat, cari nilai Kp dan Ki menggunakan tabel
ziegler-nichols 1.
2. Amati respons step dengan umpan balik kontrol PI.
c. Tuning Kontrol PID dari Ziegler-Nichols 1
1. Dari sistem yang telah dibuat, cari nilai Kp, Ki, dan Kd menggunakan
tabel ziegler-nichols 1.
2. Amati respons step dengan umpan balik kontrol PID.
94

Tabel 6.2. Rumus perhitungan nilai Kp, Ti dan Td
Pengendali Kp Ti Td
P T
∞ 0
L
PI T L
0.9 0
L 0.3
PID T
1.2 2L 0.5 L
L
a. Tuning Kontrol P dengan Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.7. Mencari nilai L dan T dengan metode Ziegler-Nichols 1 dengan fungsi
1
G ( s) =
(s+5)(s+3)( s+ 4)( s+ 9)
95
Gambar 6.8. Respons Tuning Kontrol P dengan Ziegler-Nichols 1
b. Tuning Kontrol PI dengan Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.9. Respons Tuning Kontrol PI dengan Ziegler-Nichols 1

96
c. Tuning Kontrol PID dengan Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.10. Respons Tuning Kontrol PID dengan Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.11. Perbandingan respons keluaran masing masing kontroler P , PI , dan PID
97

6.4.1 Respons Input Step pada Sistem Orde Tinggi
Aturan pertama metode Ziegler-Nichols adalah melakukan eksperimen
dengan memberikan input step pada sistem untuk menghasilkan kurva respons
dalam bentuk domain s. Kemudian dari kurva tersebut diperoleh nilai L dan T.
Nilai-nilai tersebut kemudian dimasukan ke dalam tabel Ziegler-Nichols 1 untuk
mencari nilai Kp, Ti, dan Td kontroler pada sistem tersebut.
Gambar 6.12. Mencari nilai L dan T dengan metode Ziegler-Nichols 1 dengan fungsi
1
G ( s) =
(s+5)(s+3)( s+ 4)( s+ 9)
Dengan melihat respons sistem orde 4 pada Gambar 6.12 dengan fungsi
1
G ( s) = , didapatkan nilai L=0.248, dan
(s+5)(s+3)( s+ 4)( s+ 9)
T =1.38−0.248=1.1.
6.4.2 Perhitungan Tuning Kontrol P, PI, dan PID

Jika nilai dead time (L) = 0,248 detik dan nilai waktu tunda (T) = 1,1 detik.
Maka, berdasarkan rumus di Tabel 6.1 akan kita dapatkan hasil sebagai berikut:
1. Kontrol P
T 1,1
K p= = =4.435
L 0,248
T i=∞
98
T d=0
2. Kontrol PI
T 1,1
K p =0,9 =0,9 =3.99
L 0,248
L 0,248
T i= = =0,83
0,3 0,3
T d=0
3. Kontrol PID
T 1,1
K p =1,2 =1,2 =5.32
L 0,248
T i=2 L=2× 0,248=0,49
T d=0,5 L=0,5 ×0,248=0,124
Dari perhitungan tersebut maka didapat nilai Kp, Ti, dan Td tiap kontroler
yang dapat dilihat pada tabel di bawah ini
Tabel 6.3. Data percobaan praktikum ziegler-nichols 1
Pengendali Kp Ti Td
P 4.435 ∞ 0
PI 3.99 0.83 0
PID 5.32 0.49 0,124

98
6.4.3. Tuning Kontrol P dari Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.13 Respons Kontrol P Sistem Orde 4 G(s)
Dengan nilai L=0.248, dan T =1.1, dan nilai K p =4.435 ; T i =∞; K d=0
didapatkan Grafik respons kontrol P seperti pada Gambar 6.8. Pada percobaan ini
terlihat penggunaan kontrol P memberikan respons sistem yang buruk kepada
fungsi alih G(s). Hal itu dibuktikan dengan adanya error steady state yang sangat
besar yaitu final value sebesar 0.00815 sekitar 0.815% dari final value
sesungguhnya. Meski demikian kontrol P memberikan rise time dan settling time
yang lebih cepat, dimana rise time sebesar 1.14 sekon dan settling time sebesar
2.41 sekon.
6.4.4. Tuning Kontrol PI dari Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.14 Respons Kontrol PI Sistem Orde 4 G(s)

99
Dengan nilai L=0.248, dan T =1.1, dan nilai K p =3.99; T i=0.83 ; K d =0,
didapatkan Grafik respons kontrol PI seperti pada Gambar 6.9. Pada percobaan ini
terlihat penggunaan kontrol PI memberikan respons yang cukup baik kepada
fungsi alih G(s). Hal itu dibuktikan dengan tidak adanya error steady state serta
final value sebesar 1. Meski demikian kontrol PI memiliki rise time dan settling
time yang sangat lambat dibanding kontrol P, dimana rise time sebesar 246 sekon
dan settling time sebesar 437 sekon. Nilai rise time dan settling time ini
merupakan waktu yang sangat lambat untuk sebuah sistem mencapai titik
kestabilan.
6.4.5. Tuning Kontrol PID dari Ziegler-Nichols 1
Gambar 6.15 Respons Kontrol PID Sistem Orde 4 G(s)
Dengan nilai L=0.248, dan T =1.1, didapatkan nilai

K p =5.32; T i=0.49 ; T d=0.12 . Didapatkan Grafik respons kontrol PID seperti
pada Gambar 6.10. Pada percobaan ini terlihat penggunaan kontrol PID
dibandingkan dengan kontrol PI memiliki rise time dan settling time yang lebih
cepat yaitu rise time sebesar 110 sekon dan settling time sebesar 196 sekon. Itu
berarti pada fungsi alih orde 4 G(s) akan mendapatkan respons terbaiknya dengan
menggunakan kontrol PID. Meski demikian, nilai rise time dan settling time
sebesar 110 dan 196 sekon merupakan waktu yang sangat lama untuk mencapai
titik kestabilan. Selain itu masih terdapat satu tipe kontrol yang masih dapat
diujikan, yaitu kontrol PD.
100
6.5 Penutup
6.5.1 Kesimpulan
1. Tuning Kontrol Ziegler-Nichols merupakan metode terbaik untuk
mendapatkan parameter pertama untuk pengontrolan PID.
2. Fungsi alih G(s) mendapatkan respons yang buruk dengan
menggunakan kontrol P. Hal itu dibuktikan dengan adanya error steady
state yang sangat besar yaitu final value sebesar 0.00815 sekitar
0.815% dari final value sesungguhnya. Meski demikian kontrol P
memiliki rise time dan settling time yang sangat lebih cepat dibanding
kontrol PI dan PID, dimana rise time sebesar 1.14 sekon dan settling
time sebesar 2.41 sekon.
3. Fungsi alih G(s) mendapatkan respons yang cukup baik dengan
menggunakan kontrol PI. Hal itu dibuktikan dengan tidak adanya error
steady state serta final value sebesar 1. Meski demikian kontrol PI
memiliki rise time dan settling time yang sangat lambat dibanding
kontrol P, dimana rise time sebesar 246 sekon dan settling time sebesar
437 sekon. Nilai rise time dan settling time ini merupakan waktu yang
sangat lambat untuk sebuah sistem mencapai titik kestabilan.
4. Fungsi alih G(s) mendapatkan respons yang paling baik dengan
menggunakan kontrol PID. Hal itu dibuktikan dengan tidak adanya
error steady state serta final value sebesar 1 serta memiliki rise time
dan settling time yang lebih cepat dibanding kontrol PI, dimana rise
time sebesar 110 sekon dan settling time sebesar 196 sekon. Meski
demikian, nilai rise time dan settling time ini merupakan waktu yang
sangat lambat untuk sebuah sistem mencapai titik kestabilan.
5. Pemberian Kp pada suatu sistem akan memengaruhi kecepatan respons
sistem. Jika diberikan nilai Kp kecil, hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respons yang
lambat. Jika Kp dinaikkan, respons akan semakin cepat mencapai
keadaan mantabnya. Namun, jika nilai Kp diperbesar hingga
berlebihan, akan menyebabkan sistem menjadi tidak stabil, atau respons
sistem akan berosilasi.
101
6. Pemberian Ki pada suatu sistem akan memengaruhi kecepatan

hilangnya offset. Namun, jika besar nilai konstanta Ki yang diberikan
semakin besar akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal
respons sistem.
7. Pemberian Kd pada suatu sistem akan memengaruhi stabilitas sistem
dan pengurangan overshoot. Semakin besar nilai Kd, maka stabilitas
sistem akan meningkat dan mengurangi overshoot.
8. Kontrol P, PI, dan PID adalah 3 sistem kontrol yang berbeda. Pada
percobaan ini kontrol PID menghasilkan respon terbaik dibanding
kontrol P dan PI. Meski demikian, pemberian aksi integral dan/atau
derivatif tidak selalu memberikan respon terbaik, namun justru
memperburuk respon tersebut dibanding dengan kontrol P atau PI. Oleh
karena itu, diperlukan pemilihan kontrol yang tepat untuk memperbaiki
suatu respon sistem.
6.5.2 Saran
1. Diberikan contoh real penggunaan kontrol PID dalam dunia kerja agar
2. Tambahan kontrol PD agar pemahaman praktikum lebih mendalam
3. Bahan percobaan berupa fungsi real suatu sistem kontrol.
BAB VII
PERCOBAAN VI
KEGUNAAN OP-AMP DALAM SISTEM KONTROL
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
BAB VII
PERCOBAAN 6
KEGUNAAN OP-AMP DALAM SISTEM KONTROL

1. Mengetahui penggunaan Op-Amp sebagai komparator dan penguat.
2. Mengetahui contoh rangkaian kontrol dengan Op-Amp
7.2 Dasar Teori

7.2.1 Definisi Op-Amp
Gambar 7.1 Simbol Op-Amp
Operational Amplifier atau Op-Amp merupakan salah satu bentuk IC Linear

yang berfungsi sebagai Penguat Sinyal listrik. Sebuah Op-Amp terdiri dari
beberapa Transistor, Dioda, Resistor dan Kapasitor yang terinterkoneksi dan
terintegrasi sehingga memungkinkannya untuk menghasilkan Gain (penguatan)
yang tinggi pada rentang frekuensi yang luas. Op-Amp atau Operational
Amplifier sering disebut juga sebagai Penguat Operasional.
Op-Amp umumnya dikemas dalam bentuk IC, sebuah IC Op-Amp dapat
terdiri dari hanya 1 (satu) rangkaian Op-Amp atau bisa juga terdiri dari beberapa
rangkaian Op-Amp. Jumlah rangkaian Op-Amp dalam satu kemasan IC dapat
dibedakan menjadi Single Op-Amp, dual Op-Amp dan Quad Op-Amp. Ada juga
IC yang didalamnya terdapat rangkaian Op-Amp disamping rangkaian utama
lainnya.
Sebuah rangkaian Op-Amp memiliki dua input (masukan) yaitu satu Input
Inverting dan satu Input Non-inverting serta memiliki satu Output (keluaran).
Sebuah Op-Amp juga memiliki dua koneksi catu daya yaitu satu untuk catu daya
103
positif dan satu lagi untuk catu daya negatif. Bentuk Simbol Op-Amp adalah
Segitiga dengan garis-garis input, output dan catu dayanya. Salah satu tipe IC Op-
Amp yang populer adalah IC741.
7.2.2 Rangkaian Op-Amp

1. Inverting Amplifier
Inverting amplifier adalah penggunanan op amp sebagai penguat
sinyal dimana sinyal outputnya berbalik fasa 180 derajat dari sinyal input.
Tegangan Output dari amplifier ini dirumuskan dengan,
−R f
V out = V
R¿ ¿
Gambar 7.2 Rangkaian Inverting Amplifier
2. Non Inverting Amplifier

Non-Inverting Amplifier merupakan penguat sinyal dengan
karakteristik dasar sinyal output yang dikuatkan memiliki fasa yang sama
dengan sinyal input. Penguat tak-membalik (non-Inverting Amplifier)
dapat dibangun menggunakan penguat operasional, karena penguat
operasional memang didesain untuk penguat sinyal baik membalik
ataupun tak membalik. Tegangan Output dari amplifier ini dirumuskan
dengan,
Rf
(
V out = 1+ )V
R¿ ¿
104
Gambar 7.3 Rangkaian Non Inverting Amplifier
3. Summing Amplifier
Summing Amplifier adalah jenis lain dari konfigurasi rangkaian
penguat operasional (Op-amp) yang digunakan untuk menggabungkan
tegangan hadir pada dua atau lebih input menjadi tegangan output.
Tegangan Output dari amplifier ini dirumuskan dengan,
−R f ❑
V out = ∑ ❑V ¿
R¿ ❑
Gambar 7.4 Rangkaian Summing Amplifier
4. Difference Amplifier
Difference amplifier merupakan penguat yang berfungsi untuk
menguatkan hasil operasi pengurangan terhadap dua sinyal masukan yang
diberikan. Penguat differensial juga sering disebut sebagai penguat
substractor. Pada penguat differensial, sinyal tidak diberikan pada salah
105
satu input Op-Amp melainkan pada kedua input Op-Amp. Tegangan

Output dari amplifier ini dirumuskan dengan,
Rf
V out = (V −V 1)
R¿ 2
Gambar 7.5 Rangkaian Difference Amplifier
5. Integrator Amplifier
Integrator merupakan konfigurasi Op-Amp yang berfungsi untuk
menguatkan hasil integrasi dari sinyal masukan yang diberikan. Misalnya
jika sinyal masukan dari integrator berbentuk gelombang sinus maka akan
menghasilkan sinyal keluaran berupa gelombang negatif cosinus. Dengan
fungsi tersebut, integrator sering digunakan untuk mengubah bentuk
sinyal. Beberapa bentuk sinyal yang dapat diubah oleh integrator yaitu
gelombang persegi menjadi segitiga, gelombang sinus menjadi negatif
cosinus, dan gelombang segitiga menjadi sinus. Integrator sering disebut
dengan penguat integrasi. Rangkaian dari integrator pada dasarnya berupa
penguat inverting yang resistor umpan bailknya diganti dengan komponen
kapasitor. Tegangan Output dari amplifier ini dirumuskan dengan,
t
−1
V out = ∫❑ V ¿ dt
R¿ C 0
106
Gambar 7.6 Rangkaian Integrator Amplifier
7.2.3 Fungsi Op-Amp

Op-Amp digunakan untuk membentuk fungsi-fungsi linier yang bermacam-
mcam atau dapat juga digunakan untuk operasi-operasi tak linier, dan seringkali
disebut sebagai rangkaian terpadu linier dasar. Penguat operasional (Op-Amp)
merupakan komponen elektronika analog yang berfungsi sebagai Amplifier
multiguna dalam bentuk IC.
Berikut ada beberapa manfaat dari Op – Amp:
1. Buffer Sinyal
2. Menguatkan sinyal
3. Mengintegrasikan sinyal
4. Mengeraskan suara
5. Elektronik komersial
7.2.4 Karakteristik Op-Amp

Secara umum, Operational Amplifier (Op-Amp) yang ideal memiliki
karakteristik sebagai berikut :
1. Penguatan Tegangan Open-loop atau Av = ∞ (tak terhingga)
2. Tegangan Offset Keluaran (Output Offset Voltage) atau Voo = 0 (nol)
3. Impedansi Masukan (Input Impedance) atau Zin= ∞ (tak terhingga)
4. Impedansi Output (Output Impedance ) atau Zout = 0 (nol)
5. Lebar Pita (Bandwidth) atau BW = ∞ (tak terhingga)
6. Karakteristik operasional Amplifier (Op-Amp) tidak tergantung temperatur /
suhu.
107
7.3 Pengujian
1. PC
2. Software simulasi Proteus
7.3.2 Cara Kerja

1. Percobaan Inverting Amplifier
1. Buka aplikasi Proteus
2. Bentuklah rangkaian inverting amplifier sesuai Gambar 7.1
3. Berikan tegangan input +1V
4. Pull down terminal positif Op-Amp
5. Berikan nilai resistansi R1 = 1k ohm
6. Berikan resistansi Rf berupa potensio 10k ohm
7. Ubah-ubah presentasi potensio lalu amati tegangan output yang
dihasilkan
8. Ambil 3 data pada posisi potensio yang berbeda (variasikan nilai
resistansi potensiometer)
2. Percobaan Non-Inverting Amplifier

2. Bentuklah rangkaian non-inverting amplifier sesuai Gambar 7.2
3. Berikan tegangan input +1V
4. Pull up terminal positif Op-Amp
5. Berikan nilai resistansi R1 = 1k ohm
6. Berikan resistansi Rf berupa potensio 10k ohm
7. Ubah-ubah presentasi potensio lalu amati tegangan output yang
dihasilkan
8. Ambil 3 data pada posisi potensio yang berbeda (variasikan nilai
resistansi potensiometer)
108
3. Percobaan Summing Amplifier

2. Bentuklah rangkaian summing amplifier sesuai Gambar 7.3
3. Berikan resistansi R1 = R2 = R3 = R4 = 1k ohm
4. Ubah nilai v1, v2, dan v3.
5. Ambil 3 data pada nilai tegangan input yang berbeda dan amati
tegangan output yang dihasilkan
4. Percobaan Difference Amplifier

2. Bentuklah rangkaian difference amplifier sesuai Gambar 7.4
3. Berikan resistansi R1 = R2 = R3= R4=1k ohm
4. Ubah nilai v1 dan v2
5. Ambil 3 data pada nilai tegangan input yang berbeda dan amati
tegangan output yang dihasilkan
5. Percobaan Integrator Amplifier

2. Bentuklah rangkaian integrator amplifier sesuai Gambar 7.5
3. Berikan nilai kapasistansi kapasitor 100uF
4. Berikan nilai resistansi R1=1k ohm
5. Berikan nilai tegangan input menggunakan 2 batu baterai 12 volt
6. Amati sinyal tegangan keluaran melalui osiloskop virtual
7. Ambil 3 data dengan menjalankan kembali simulasi dan mengubah
nilai resistansi resistor dengan range 500 ohm sampai dengan 1k ohm
dan amati perbedaan tegangan output dan sinyal output yang
dihasilkan
109

1. Inverting Amplifier
a. Variasi 1 : Potensiometer = 0%
Gambar 7.7. Inverting Amplifier variasi 1
b. Variasi 2 : Potensiometer = 50%

110
c. Variasi 3 : Potensiometer = 100%
2. Non-Inverting Amplifier
Gambar 7.10. Non-Inverting Amplifier variasi 1

111

112
3. Summing Amplifier
a. Variasi 1 : V1 = + 9V, V2 = + 4V, V3 = + 2V
Gambar 7.13. Summing Amplifier variasi 1
b. Variasi 2 : V1 = + 4V, V2 = + 7V, V3 = + 3V

113
c. Variasi 3 : V1 = + 2V, V2 = + 1V, V3 = + 5V
4. Difference Amplifier
a. Variasi 1 : V1 = + 4V, V2 = + 2V
Gambar 7.16. Difference Amplifier variasi 1

114
b. Variasi 2 : V1 = + 8V, V2 = + 4V
c. Variasi 3 : V1 = + 3V, V2 = + 9V

115
5. Integrator Amplifier
a. Variasi 1 : R=500 Ω
Gambar 7.19. Integrator Amplifier variasi 1
Gambar 7.20. Sinyal Output dan Input Integrator Amplifier variasi 1

116
b. Variasi 2: R=750 Ω

117
c. Variasi 3 : R=1000 Ω

118

7.4.1 Inverting Amplifier
Pada Gambar 7.25 terlihat rangkaian inverting amplifier variasi 1

dimana R2 = 1k ohm dan potensiometer memiliki nilai maksimal
RV2Max(100%) = 10k ohm, serta tegangan masukan Vin = 1V dengan
variasi potensiometer 0% yaitu RV 2=10 k ohm ×(100−0) %=10 k ohm.
Sehingga menghasilkan tegangan keluaran sebesar -10V. Berdasarkan
perhitungan manual dengan rumus,
−R f
V out = V
R¿ ¿
Dimana dalam percobaan ini, diketahui bahwa R2 = Rin dan RV2 =
Rf, sehingga ketika dimasukkan kedalam rumus didapatkan perhitungan
seperti berikut:
−10000
V out = ×1=−10 volt
1000
Dari percobaan ini terlihat bahwa hasil perhitungan sesuai dengan
hasil simulasi. Nilai yang negatif disebabkan oleh tegangan masukan
dihubungkan pada jalur inverting input.
119

dimana R2 = 1k ohm dan potensiometer memiliki nilai maksimal RV2Max =
10k ohm, serta tegangan masukan Vin = 1V dengan variasi potensiometer
50% yaitu RV 2=10 k ohm ×(100−50)%=5 k ohm. Sehingga
menghasilkan tegangan keluaran sebesar -5V. Berdasarkan perhitungan
manual dengan rumus,
−R f
V out = V
R¿ ¿
seperti berikut:
−5000
V out = ×1=−5 volt
1000
hasil simulasi. Nilai yang negatif disebabkan oleh tegangan masukan
dihubungkan pada jalur inverting input.
120

dimana R2 = 1k ohm dan potensiometer memiliki nilai maksimal RV2Max =
10k ohm, serta tegangan masukan Vin = 1V dengan variasi potensiometer
100% yaitu RV 2=10 k ohm ×(100−100)%=0 ohm. Sehingga
menghasilkan tegangan keluaran sebesar 0V. Berdasarkan perhitungan
manual dengan rumus,
−R f
V out = V
R¿ ¿
seperti berikut:
−0
V out = × 1=0 volt
1000
hasil simulasi.
121
7.4.2 Non-Inverting Amplifier

Pada Gambar 7.28 terlihat rangkaian non-inverting amplifier variasi

1 dimana R3 = 1k ohm dan potensiometer memiliki nilai maksimal RV1 Max
= 10k ohm, serta tegangan masukan Vin = 1V yang dihubungkan pada jalur
non-inverting input dengan variasi potensiometer 0% yaitu
RV 1=10 k ohm ×(100−0)%=10 k ohm. Sehingga menghasilkan tegangan
keluaran sebesar +11V. Berdasarkan perhitungan manual dengan rumus,
Rf
(
V out = 1+ V
R¿ ¿)
seperti berikut:
10000
(
V out = 1+
1000 )
×1=11 volt

hasil simulasi.
122

RV 1=10 k ohm ×(100−50)%=5 k ohm. Sehingga menghasilkan tegangan
Rf
(
V out = 1+ V
R¿ ¿)
seperti berikut:
5000
(
V out = 1+
1000 )
×1=6 volt

hasil simulasi.
123

RV 1=10 k ohm ×(100−100)%=0 ohm. Sehingga menghasilkan tegangan
Rf
(
V out = 1+ V
R¿ ¿)
seperti berikut:
0
(
V out = 1+
1000 )
×1=1 volt

hasil simulasi.
124
7.4.3 Summing Amplifier

a. Variasi 1 : V1 = + 9V, V2 = + 4V, V3 = + 2V
Pada Gambar 7.31 terlihat rangkaian summing amplifier variasi 1

dimana tegangan inverting input tersambung dengan Vin1, Vin2, dan Vin3
yang masing-masing bernilai +9V, +4V, dan +2V serta R 1 = R2 = R3 = 1k
ohm. Rangkaian ini memiliki tegangan output sebesar -15V. Berdasarkan
−R f ❑
V out = ∑ ❑V ¿
R¿ ❑
Dimana pada percobaan ini, diketahui bahwa Rin = R1 = R2 = R3 = 1k
ohm dan R4 = Rf, sehingga ketika dimasukkan kedalam rumus didapatkan
perhitungan seperti berikut:
−1000
V out = × ( 9+ 4+2 ) =−15 V
1000
hasil simulasi.
125
b. Variasi 2 : V1 = + 4V, V2 = + 7V, V3 = + 3V

−R f ❑
V out = ∑ ❑V ¿
R¿ ❑
−1000
V out = × ( 4 +7+3 )=−14 V
1000
hasil simulasi.
126
c. Variasi 3 : V1 = + 2V, V2 = + 1V, V3 = + 5V

−R f ❑
V out = ∑ ❑V ¿
R¿ ❑
−1000
V out = × ( 2+1+5 )=−8 V
1000
hasil simulasi.
127
7.4.4 Difference Amplifier

a. Variasi 1 : V1 = + 4V, V2 = + 2V
Pada Gambar 7.34 terlihat rangkaian difference amplifier variasi 1

dimana tegangan inverting input tersambung dengan tegangan sumber +4V
dan non-inverting input tersambung dengan tegangan sumber +2V.
Rangkaian ini memiliki tegangan output sebesar -2V. Berdasarkan
Rf
V out = (V −V 1)
R¿ 2
Akan didapatkan nilai,
1
V out = ( 2−4 )=−2 V
1
Dari percobaan ini terlihat bahwa hasil perhitungan sesuai dengan hasil
simulasi. Nilai yang negatif disebabkan oleh tegangan pada non-inverting
input lebih kecil dibanding dengan tegangan pada inverting input.
128
b. Variasi 2 : V1 = + 8V, V2 = + 4V

Rangkaian ini memiliki tegangan output sebesar -4V. Berdasarkan
Rf
V out = (V −V 1)
R¿ 2
1
V out = ( 4−8 )=−4 V
1
simulasi. Nilai yang negatif disebabkan oleh tegangan pada non-inverting
input lebih kecil dibanding dengan tegangan pada inverting input.
129
c. Variasi 3 : V1 = + 3V, V2 = + 9V

Rangkaian ini memiliki tegangan output sebesar +6V. Berdasarkan
Rf
V out = (V −V 1)
R¿ 2
1
V out = ( 9−3 ) =+6 V
1
simulasi. Nilai yang positif disebabkan oleh tegangan pada non-inverting
input lebih besar dibanding dengan tegangan pada inverting input. Oleh
karena itu, dapat disimpulkan bahwa rangkaian difference amplifier akan
memiliki tegangan output sebanding dengan pengurangan dari tegangan
non-inverting input dengan inverting input, jika nilai dari R8 dan R5 adalah
sama.
130
7.4.5 Integrator Amplifier

a. Variasi 1 : R=500 Ω
Pada Gambar 7.37 terlihat rangkaian Integrator Amplifier variasi 1

dimana besar resistornya adalah 500 ohm. Pada rangkaian tersebut terdapat
2 tegangan output utama, yaitu +11.5V sebagai tegangan maksimum dan
+10.5V sebagai tegangan minimum. Sedangkan Gambar 7.38 merupakan
grafik sinyal Output (kuning) dan Input (biru) pada rangakaian ini. Terlihat
pada grafik tersebut, sinyal output memiliki nilai 0.5V sebagai tegangan
maksimum dan -0.5V sebagai tegangan minimum. Lalu, pada sinyal input
131
memiliki nilai 1V sebagai tegangan maksimum dan -1V sebagai tegangan

minimum. Dengan menggunakan perhitungan manual, didapatkan,
t
−1 −1
V out = ∫❑ V ¿ dt V out= 500 × 100× × 0=0
R¿ C 0 10−6
Tegangan output 0V menandakan bahwa penjumlahan tegangan output
dari waktu 0 sampai dengan 1 akan mengahasilkan tegangan 0V karena
0.5V dengan -0.5V akan saling menghabisi. Karena tegangan output
merupakan hasil perhitungan integral dari sinyal input, hal itu
menyebabkan grafik tegangan output menyerupai sinyal ramp.
b. Variasi 2 : R=750 Ω

132

dimana besar resistornya adalah 750 ohm. Pada rangkaian tersebut terdapat
2 tegangan output utama, yaitu +11.5V sebagai tegangan maksimum dan
+10.9V sebagai tegangan minimum. Sedangkan Gambar 7.40 merupakan
grafik sinyal Output (kuning) dan Input (biru) pada rangakaian ini. Terlihat
pada grafik tersebut, sinyal output memiliki nilai 0.3V sebagai tegangan
maksimum dan -0.3V sebagai tegangan minimum. Lalu, pada sinyal input
memiliki nilai 1V sebagai tegangan maksimum dan -1V sebagai tegangan
minimum. Dengan menggunakan perhitungan manual, didapatkan,
t
−1 −1
V out = ∫ ❑ V ¿ dt V out = × 0=0
R¿ C 0 750 × 100× 10−6
Tegangan output 0V menandakan bahwa penjumlahan tegangan
output dari waktu 0 sampai dengan 1 akan mengahasilkan tegangan 0V
karena 0.3V dengan -0.3V akan saling menghabisi. Karena tegangan
output merupakan hasil perhitungan integral dari sinyal input, hal itu
c. Variasi 3 : R=1000 Ω

133

dimana besar resistornya adalah 1000 ohm. Pada rangkaian tersebut
terdapat 2 tegangan output utama, yaitu +11.5V sebagai tegangan
maksimum dan +11.0 V sebagai tegangan minimum. Sedangkan Gambar
7.42 merupakan grafik sinyal Output (kuning) dan Input (biru) pada
rangakaian ini. Terlihat pada grafik tersebut, sinyal output memiliki nilai
0.2V sebagai tegangan maksimum dan -0.2V sebagai tegangan minimum.
Lalu, pada sinyal input memiliki nilai 1V sebagai tegangan maksimum dan
-1V sebagai tegangan minimum. Dengan menggunakan perhitungan
manual, didapatkan,
t
−1 −1
V out = ∫ ❑ V ¿ dt V out = × 0=0
R¿ C 0 1000 ×100 × 10
−6
Tegangan output 0V menandakan bahwa penjumlahan tegangan

output dari waktu 0 sampai dengan 1 akan mengahasilkan tegangan 0V
karena 0.2V dengan -0.2V akan saling menghabisi. Karena tegangan
output merupakan hasil perhitungan integral dari sinyal input, hal itu
134
7.5 Penutup
7.5.1 Kesimpulan
1. Berdasarkan percobaan gambar 7.25 sampai dengan 7.27, dapat
disimpulkan bahwa Inverting amplifier merupakan salah satu jenis
amplifier yang digunakan untuk mendapatkan tegangan output yang
sebanding dengan perbandingan R f dan R¿ dikalikan dengan negatif V
inputnya. Tegangan yang negatif disebabkan karena tegangan input
disambungkan pada inverting input. Selain itu, melihat tegangan output
berturut-turut dari variasi 1, 2, 3 adalah -10V, -5V, dan 0V, dapat
disimpulkan bahwa semakin besar potensiometer, semakin besar
tegangan outputnya.
disimpulkan bahwa Non-Inverting amplifier merupakan salah satu jenis
sebanding dengan perbandingan R f dan R¿ dikalikan dengan V
inputnya ditambah 1V. Tegangan yang positif disebabkan karena
tegangan input disambungkan pada non-inverting input. Selain itu,
melihat tegangan output variasi 1, 2, 3 berturut-turut adalah 11V, 6V,
1V, dapat disimpulkan bahwa semakin besar potensiometer, semakin
kecil pula tegangan outputnya.
disimpulkan bahwa Summing amplifie merupakan salah satu jenis
sebanding dengan penjumlahan dari tegangan non-inverting input, jika
nilai dari R f dan R¿ adalah sama.
disimpulkan bahwa Difference amplifier merupakan salah satu jenis
sebanding dengan pengurangan dari tegangan non-inverting input
dengan inverting input, jika nilai dari R f dan R¿ adalah sama.
disimpulkan bahwa Integrator amplifier merupakan salah satu jeni
135
amplifier yang digunkaan untuk mendapatkan tegangan output yang

sebanding dengan perhitungan integral tegangan input. Karena tegangan
input berupa sinyal clock yang selalu berubah tiap waktu, hal itu
menyebabkan tegangan output menyerupai sinyal ramp yang berubah
tiap waktu pula.
7.5.2 Saran
1. Diberikan contoh real penggunaan OPAMP dalam dunia kerja agar
2. Tambahan differentiator amplifier agar pemahaman praktikum lebih
mendalam
3. Bahan percobaan berupa rangkain real pada sebuah sistem kontrol
136
BAB VIII
PERCOBAAN VII
APLIKASI ON-OFF KONTROLER PADA RANGKAIAN
LISTRIK SEDERHANA
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

SEMARANG
2021
BAB VIII
PERCOBAAN 7
APLIKASI ON-OFF KONTROLER PADA RANGKAIAN LISTRIK
SEDERHANA
1. Mengetahui contoh plant sistem kontrol
2. Mengetahui pengontrolan sistem orde 1 dengan kontrol on-off
8.2 Dasar Teori

8.2.1 Resistor
Resistor merupakan komponen elektronik yang memiliki dua pin dan
didesain untuk mengatur tegangan listrik dan arus listrik. Resistor mempunyai
nilai resistansi (tahanan) tertentu yang dapat memproduksi tegangan listrik di
antara kedua pin dimana nilai tegangan terhadap resistansi tersebut berbanding
lurus dengan arus yang mengalir, berdasarkan persamaan hukum Ohm:
V =IR
Resistor digunakan sebagai bagian dari rangkaian elektronik dan sirkuit
elektronik, dan merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan.
Resistor dapat dibuat dari bermacam-macam komponen dan film, bahkan kawat
resistansi (kawat yang dibuat dari paduan resistivitas tinggi seperti nikel-
kromium).
Karakteristik utama dari resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang
dapat dihantarkan. Karakteristik lain termasuk koefisien suhu, derau listrik
(noise), dan induktansi.
Resistor dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit
cetak, bahkan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki bergantung pada desain
sirkuit, kebutuhan daya resistor harus cukup dan disesuaikan dengan kebutuhan
arus rangkaian agar tidak terbakar.
Resistor aksial biasanya menggunakan pola pita warna untuk menunjukkan
resistansi. Resistor pasang-permukaan ditandas secara numerik jika cukup besar
untuk dapat ditandai, biasanya resistor ukuran kecil yang sekarang digunakan
terlalu kecil untuk dapat ditandai. Kemasan biasanya cokelat muda, cokelat, biru,
136
137
atau hijau, walaupun begitu warna lain juga mungkin, seperti merah tua atau abu-
abu.
Resistor awal abad ke-20 biasanya tidak diisolasi, dan dicelupkan ke cat
untuk menutupi seluruh badan untuk pengkodean warna. Warna kedua diberikan
pada salah satu ujung, dan sebuah titik (atau pita) warna di tengah memberikan
digit ketiga. Aturannya adalah "badan, ujung, titik" memberikan urutan dua digit
resistansi dan pengali desimal. Toleransi dasarnya adalah ±20%. Resistor dengan
toleransi yang lebih rapat menggunakan warna perak (±10%) atau emas (±5%)
pada ujung lainnya.
Identifikasi empat pita adalah skema kode warna yang paling sering
digunakan. Ini terdiri dari empat pita warna yang dicetak mengelilingi badan
resistor. Dua pita pertama merupakan informasi dua digit harga resistansi, pita
ketiga merupakan faktor pengali (jumlah nol yang ditambahkan setelah dua digit
resistansi) dan pita keempat merupakan toleransi harga resistansi. Kadang-kadang
terdapat pita kelima yang menunjukkan koefisien suhu, tetapi ini harus dibedakan
dengan sistem lima warna sejati yang menggunakan tiga digit resistansi.
Sebagai contoh, hijau-biru-kuning-merah adalah 56 x 104Ω = 560 kΩ ± 2%.
Deskripsi yang lebih mudah adalah pita pertama berwarna hijau yang mempunyai
harga 5, dan pita kedua berwarna biru yang mempunyai harga 6, sehingga
keduanya dihitung sebagai 56. Pita ketiga brwarna kuning yang mempunyai harga
104 yang menambahkan empat nol di belakang 56, sedangkan pita keempat
berwarna merah yang merupakan kode untuk toleransi ± 2% memberikan nilai
560.000Ω pada keakuratan ± 2%.
138
Tabel 8.1 Daftar Pengartian Warna Pita Resistor
8.2.2 Kapasitor
Kondensator atau sering disebut sebagai kapasitor adalah suatu alat yang
dapat menyimpan energi di dalam medan listrik, dengan cara mengumpulkan
ketidakseimbangan internal dari muatan listrik. Kondensator memiliki satuan
yang disebut Farad dari nama Michael Faraday. Kondensator juga dikenal sebagai
kapasitor, namun kata kondensator masih dipakai hingga saat ini. Pertama disebut
oleh Alessandro Volta seorang ilmuwan Italia pada tahun 1782 (dari bahasa
Itali condensatore), berkenaan dengan kemampuan alat untuk menyimpan suatu
muatan listrik yang tinggi dibanding komponen lainnya. Kebanyakan bahasa dan
negara yang tidak menggunakan bahasa Inggris masih mengacu pada perkataan
bahasa Italia "condensatore", Bahasa Perancis condensateur, Indonesia dan
Jerman Kondensator atau Spanyol Condensador.
● Kondensator diidentikkan mempunyai dua kaki dan dua kutub
yaitu positif dan negatif serta memiliki cairan elektrolit dan biasanya
berbentuk tabung.
139
Lambang kondensator (mempunyai kutub) pada skema

elektronika.
● Sedangkan jenis yang satunya lagi kebanyakan nilai kapasitasnya lebih

rendah, tidak mempunyai kutub positif atau negatif pada kakinya,
kebanyakan berbentuk bulat pipih berwarna coklat, merah, hijau dan lainnya
seperti tablet atau kancing baju.
Lambang kapasitor (tidak mempunyai kutub) pada skema

elektronika.
Namun kebiasaan dan kondisi serta artikulasi bahasa setiap negara

tergantung pada masyarakat yang lebih sering menyebutkannya. Kini kebiasaan
orang tersebut hanya menyebutkan salah satu nama yang paling dominan
digunakan atau lebih sering didengar. Pada masa kini, kondensator sering disebut
kapasitor (capacitor) ataupun sebaliknya yang pada ilmu elektronika disingkat
dengan huruf (C).
8.2.3 Rangkaian RC
Rangkaian RC adalah rangkaian elektronika yang tersusun atas komponen
elektronika resistor (R) dan kapasitor (C). Kedua komponen elektronika ini
kemudian dihubungkan ke sumber arus atau sumber tegangan. Aplikasi rangkaian
RC dibagi menjadi dua yaitu aplikasi pada domain waktu dan pada domain
frekuensi.
Pada aplikasi domain waktu, rangkaian RC dapat dimanfaatkan sebagai
diferensiasi sinyal atau disebut sebagai rangkaian diferensiator dan rangkaian
integral sinyal atau sering disebut sebagai rangkaian integrator. Pada aplikasi
domain frekuensi, rangkaian RC digunakan untuk menyeleksi frekuensi tertentu
dari sebuah sinyal.
Rangkaian RC ini dapat dibuat tapis low pass untuk meloloskan sintal
dengan frekuensi rendah, tapis high pass untuk meloloskan sinyal dengan
frekuensi tinggi, tapi band pass untuk meloloskan sinyal dengan rentang frekuensi
140
(band) tertentu, dan band reject untuk menahan sinyal pada rentang frekuensi
(band) tertentu.
Adapun susunan rangkaian RC dapat disusun seperti pada gambar berikut
ini,
Gambar 8.1 Rangkaian RC
Untuk mendapatkan karakteristik dari rangkaian ini, maka perlu dicari terlebih
dahulu fungsi alihnya.
1
Vin=i. R + i dt
C∫
1
Vout = i dt
C∫
Dengan menggunakan transformasi laplace, maka didapatkan.

1
Vin ( s )=I ( s ) R+ I ( s)
Cs
1
Vout ( s ) = I ( s)
Cs
Maka,
1
Vin( s) Cs 1
= =
Vout( s) R+ 1 RCs+1
Cs
8.2.4 Sistem Kontrol Close Loop

Sistem Kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya
mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol loop
tetrtutup juga merupakan sistem control berumpan balik. Sinyal kesalahan
141
penggerak, yang merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik
(yang dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran atau
turunannya). Diumpankan ke kontroler untuk memperkecil kesalahan dan
membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang diinginkan. Dengan kata
lain, istilah “loop tertutup” berarti menggunakan aksi umpan balik untuk
memperkecil kesalahan sistem.
Gambar 8.2 Diagram Blok dari Kontrol Close Loop
8.2.5 Operational Amplifier (Op-Amp)
Gambar 8.3 Simbol Op-Amp
Operational Amplifier atau Op-Amp merupakan salah satu bentuk IC

Linear yang berfungsi sebagai Penguat Sinyal listrik. Sebuah Op-Amp terdiri dari
beberapa Transistor, Dioda, Resistor dan Kapasitor yang terinterkoneksi dan
terintegrasi sehingga memungkinkannya untuk menghasilkan Gain (penguatan)
yang tinggi pada rentang frekuensi yang luas. Op-Amp atau Operational
Amplifier sering disebut juga sebagai Penguat Operasional.
Op-Amp umumnya dikemas dalam bentuk IC, sebuah IC Op-Amp dapat
terdiri dari hanya 1 (satu) rangkaian Op-Amp atau bisa juga terdiri dari beberapa
rangkaian Op-Amp. Jumlah rangkaian Op-Amp dalam satu kemasan IC dapat
dibedakan menjadi Single Op-Amp, dual Op-Amp dan Quad Op-Amp. Ada juga
142
IC yang didalamnya terdapat rangkaian Op-Amp disamping rangkaian utama

lainnya.
Sebuah rangkaian Op-Amp memiliki dua input (masukan) yaitu satu Input
Inverting dan satu Input Non-inverting serta memiliki satu Output (keluaran).
Sebuah Op-Amp juga memiliki dua koneksi catu daya yaitu satu untuk catu daya
positif dan satu lagi untuk catu daya negatif. Bentuk Simbol Op-Amp adalah
Segitiga dengan garis-garis input, output dan catu dayanya. Salah satu tipe IC Op-
Amp yang populer adalah IC741.
8.2.6 Kontroler On-Off

Kontroler On-Off merupakan salah satu jenis aksi pengontrolan yang
banyak digunakan pada kontrol otomatis karena kontrol ini yang bersifat
sederhana dan relatif murah. Kontrol on-off hanya memiliki keluaran hidup dan
mati. Adapun rangkaian kontroler on-off dengan op-amp atau komparator adalah
sebagai berikut,
Gambar 8.4 Rangkaian Kontroler On-Off menggunakan Metode Histerisis
Rangkaian komparator op-amp merupakan pembentuk utama kontroler on-

off. Rangkaian ini akan membandingkan tegangan yang masuk pada V FEEDBACK (V ¿
) dengan tegangan referensi V REF-nya. Terdapat dua jenis komparator op-amp.
Jenis pertama adalah komparator inverting dan komparator non-inverting.
Pada percobaan digunakan rangkaian kontroler on-off dengan metode
histeresis. Rangkaian ini memiliki dua nilai referensi yang dibangun pada
komparator yang dapat berubah mengikuti status keluaran komparator. Tegangan
143
histeresis V H merupakan jarak antara tegangan batas high (V TH ¿dengan tegangan

batas low (V TL).
Ketika V REF >V ¿, maka kondisi ini akan menyebabkan keluaran pada
rangkaian komparator op-amp ini menjadi memiliki tegangan atau komparator
dalam keadaan ON. Ketika V REF <V ¿, maka pada kondisi ini, keluaran pada
komparator op-amp ini akan dalam keadaan OFF atau tidak memiliki tegangan di
keluarannya.
Gambar 8.5. Kurva Histeresis Op-Amp
Pada gambar tersebut dapat dibahasakan bahwa saat keluaran V O high, dan
tegangan V ¿ mencapai nilai V TH , maka keluaran V O akan menjadi low oleh
karenanya tegangan V TH merupakan tegangan batas kondisi keluaran high.
Sebaliknya ketika tegangan V ¿ turun dan mencapai V TL, maka kondisi keluaran
V O akan menjadi high.
144
8.3 Pengujian
1. PC
2. Software simulasi Proteus
8.3.2 Cara Kerja

a. Rangkaian Kontroler On-Off Close Loop
2. Buatlah rangkaian seperti gambar berikut berikut.
Gambar 8.6 Rangkaian Kontroler On-off Close loop
3. Atur tegangan referensi dengan mengatur nilai resistor variabel

(potensio) 3 variasi yaitu 30%, 40%, dan 90%
4. Amati tegangan keluarannya pada voltmeter dan sinyal keluarannya
pada osiloskop
5. Screenshot tampilan osiloskop
b. Rangkaian RC dengan Kontroler On-Off

145
Gambar 8.7 Rangkaian RC dengan Kontroler On-off
3. Atur tegangan referensi dengan mengatur nilai resistor variabel

(potensio) 3 variasi yaitu Vref = 30%, Vref = 40%, dan Vref = 90%
4. Amati tegangan keluarannya pada voltmeter dan sinyal keluarannya
pada osiloskop
5. Screenshot tampilan osiloskop

a. Karakteristik Keluaran Rangkaian Kontroler On-off Close loop
1. Vref = +3V ; Vout = +3.23V
Gambar 8.8. Osiloskop kontroler On-Off Close Loop dengan Vref = +3V; Vout = +3.23V
146
2. Vref = +4V; Vout = +4.23V
3. Vref = +9V; Vout = +9V
Gambar 8.10. Osiloskop kontroler On-Off Close Loop dengan Vref = +9V; Vout = +9V
147
b. Karakteristik Keluaran Rangkaian RC dengan Kontroler On-Off

1. Vref = +3V; Vout = +3.26V
Gambar 8.11. Osiloskop Rangkaian RC kontroler On-Off dengan Vref = +3V; Vout =
+3.26V
2. Vref = +4V ; Vout = +4.2V
Gambar 8.12. Osiloskop Rangkaian RC kontroler On-Off dengan Vref = +4V; Vout = +4.2V
148
3. Vref = +9V ; Vout = +8.93V
+8.93V
149
8.4 Analisa dan Pembahasan

8.4.1 Percobaan Plant Rangkaian Kontroler On-Off Close Loop
1. Vref = +3V ; Vout = +3.23V
Dalam prosesnya, kontroler On-Off Close Loop memiliki prinsip kerja

sebagai berikut. Pada kondisi awal, kapasitor diasumsikan tidak memiliki
muatan, sehingga tegangan V ¿ pada komparator menjadi lebih rendah atau
sama dengan V ref (V ¿ ≤ V ref ). Hal ini menyebabkan ketika rangkaian
dijalankan, terdapat tegangan pada keluaran komparator.
Pada Gambar 8.14. Terlihat grafik output dari rangkain kontroler On-
Off Close Loop dengan Vref = +3V dan Vout = +3.23V. Terlihat bahwa grafik
output berosilasi dari tegangan maksimum yaitu +8.95V atau kondisi ON ke
tegangan minimum yaitu 0V atau kondisi OFF. Dari sumber tegangan +10V
dan Vref sebesar +3V yang masuk kepada OP-AMP akan menghasilkan
tegangan output yang mendekati nilai Vcc yaitu +10V. Tegangan output ini
akan menyuplai rangkaian RC yang nanti akan memiliki output dari +2.9V
sampai dengan +3.23 V. Perbedaan nilai tegangan ini disebabkan karena
adanya kapasitor. Kapasitor akan menyimpan dan membuang tegangan
secara berkala yang akibatnya mempengaruhi tegangan output. Perbedaan
inilah yang menyebabkan tegangan output OP-AMP berubah-ubah dari
tegangan maksimum atau ON dan tegangan minimum atau OFF. Saat Vin
150
kurang dari +3V tegangan output akan minimum atau OFF dan saat Vin
lebih dari +3V tegangan output akan maksimum atau ON. Output dari OP-
AMP ini akan dikonversi dalam bentuk grafik oleh osiloskop seperti
Gambar 8.14. Adanya delay perubahan tegangan dari ON ke OFF atau
sebalikanya yang di gambarkan dengan sinyal ramp pada osiloskop
disebabkan oleh kapasitor sehingga tegangan Vin akan turun atau naik secara
berkala yang berakibat pada tegangan output OP-AMP turun atau naik
secara berkala hingga mencapai batas +3V.
Hal ini membuktikan karakteristik dari kontroler on-off itu sendiri
yang akan hidup dan mati secara berkala akibat perubahan Vref. Jika Vref >
Vin, maka output akan mendekati nilai Vcc. Namun, ketika Vref < Vin, maka
output akan mendekati Vee atau sama dengan 0V.
2. Vref = +4V; Vout = +4.23V
Off Close Loop dengan Vref = +4V dan Vout = +4.23V. Terlihat bahwa grafik
output berosilasi dari tegangan maksimum yaitu +8.95V atau kondisi ON ke
tegangan minimum yaitu 0V atau kondisi OFF. Dari sumber tegangan +10V
dan Vref sebesar +4V yang masuk kepada OP-AMP akan menghasilkan
tegangan output yang mendekati nilai Vcc yaitu +10V. Tegangan output ini
151
akan menyuplai rangkaian RC yang nanti akan memiliki output dari +3.85V
sampai dengan +4.23 V. Perbedaan nilai tegangan ini disebabkan karena
adanya kapasitor. Kapasitor akan menyimpan dan membuang tegangan
secara berkala yang akibatnya mempengaruhi tegangan output. Perbedaan
inilah yang menyebabkan tegangan output OP-AMP berubah-ubah dari
tegangan maksimum atau ON dan tegangan minimum atau OFF. Saat Vin
kurang dari +4V tegangan output akan minimum atau OFF dan saat Vin
lebih dari +4V tegangan output akan maksimum atau ON. Output dari OP-
AMP ini akan dibuat dalam bentuk grafik oleh osiloskop seperti Gambar
8.15. Adanya delay perubahan tegangan dari ON ke OFF atau sebalikanya
yang di gambarkan dengan sinyal ramp pada osiloskop disebabkan oleh
kapasitor sehingga tegangan Vin akan turun atau naik secara berkala yang
berakibat pada tegangan output OP-AMP turun atau naik secara berkala
hingga mencapai batas +4V.
Hal ini membuktikan karakteristik dari kontroler on-off itu sendiri
yang akan hidup dan mati secara berkala akibat perubahan Vref. Jika Vref >
Vin, maka output akan mendekati nilai Vcc. Namun, ketika Vref < Vin, maka
output akan mendekati Vee atau sama dengan 0V. Secara sekilas variasi 2
percobaan ini memiliki karakteristik yang mirip dengan variasi 1, namun
pada variasi 2 ini grafik output kondisi ON memiliki rentang waktu yang
lebih panjang dari pada variasi 1. Begitu pula sebaliknya, grafik output
kondisi OFF memiliki rentang waktu yang lebih pendek dari pada variasi 1.
152
3. Vref = +9V; Vout = +9V
Gambar 8.16. Osiloskop kontroler On-Off Close Loop dengan Vref = +9V; Vout = +9V
Off Close Loop dengan Vref = +9V dan Vout = +9V. Terlihat bahwa variasi 3
percobaan ini memiliki grafik output yang setabil di tegangan maksimum
+8.95V atau kondisi ON. Namun, sebenarnya tidak demikian, terdapat
rentang waktu yang sangat pendek dimana tegangan minimumnya 0V atau
terjadi kondisi OFF sehingga grafik tegangan output seakan-akan stabil
pada saat tegangan maksimum atau ON. Melihat perubahan grafik output
yang terjadi akibat perubahan Vref dari variasi 1, 2 dan 3 percobaan ini dapat
disimpulkan bahwa, semakin besar Vref pada kontroler on-off close loop
maka semakin panjang rentang waktu kondisi ON dari kontroler tersebut
dan semakin pendek rentang waktu kondisi OFF dari kontroler tersebut.
Perubahan yang drastis pada variasi 3 percobaan ini juga membuktikan
bahwa kontroler on-off close loop menjadi tidak efektif jika Vref terlalu besar
karena perbedaan rentang waktu yang terlalu besar untuk kondisi ON dan
OFF.
153
8.4.2 Percobaan Plant Rangkaian RC dengan Kontroler On-Off

1. Vref = +3V; Vout = +3.26V
+3.26V
Pada Gambar 8.17. terlihat grafik output rangkaian RC dengan

kontroler on-off dengan Vref = +3V dan Vout = +3.26V. Terlihat pada grafik
output yang terjadi membentuk sinyal ramp dimana nilai tegangan
maksimumnya ialah +3.26V dan nilai tegangan minimumnya ialah +2.87V.
Terbentuknya sinyal ramp ini dikarenakan adanya kapasitor 10 μF.
Kapasitor akan menyimpan dan membuang tegangan pada rangkaian secara
bertahap dan periodik yang menyebabkan tegangan naik dan turun secara
bertahap. Output dari OP-AMP yang berubah-ubah antara OFF dan ON juga
berperan dalam perubahan output tegangan rangkain RC. Saat tegangan
output OP-AMP OFF menyebabkan kapasitor membuang tegangan yang
tersimpannya sehingga tegangan output rangakain RC turun dari +3.26V
menjadi +2.87V. Begitu pula sebaliknya, saat tegangan output OP-AMP ON
menyebabkan kapasitor menyimpan tegangan sehingga tegangan output
rangakain RC naik dari +2.87V menjadi +3.26V. Bila diperhatikan secara
seksama, waktu yang dibutuhkan untuk mencapai tegangan maksimum
rangkaian lebih cepat dibandingkan untuk mencapai tegangan minimum.
154
Variabel inilah yang akan menjadi pembanding dengan variasi percobaan

lainnya.
2. Vref = +4V ; Vout = +4.2V
Gambar 8.18. Osiloskop Rangkaian RC kontroler On-Off dengan Vref = +4V; Vout = +4.2V

output yang terjadi membentuk sinyal ramp dimana nilai tegangan
maksimumnya ialah +4.20V dan nilai tegangan minimumnya ialah +3.85V.
Terbentuknya sinyal ramp ini dikarenakan adanya kapasitor 10 μF.
Kapasitor akan menyimpan dan membuang tegangan pada rangkaian secara
bertahap dan periodik yang menyebabkan tegangan naik dan turun secara
bertahap. Output dari OP-AMP yang berubah-ubah antara OFF dan ON juga
berperan dalam perubahan output tegangan rangkain RC. Saat tegangan
output OP-AMP OFF menyebabkan kapasitor membuang tegangan yang
tersimpannya sehingga tegangan output rangakain RC turun dari +4.20V
menjadi +3.85V. Begitu pula sebaliknya, saat tegangan output OP-AMP ON
menyebabkan kapasitor menyimpan tegangan sehingga tegangan output
rangakain RC naik dari +3.85V menjadi +4.20V. Bila diperhatikan secara
seksama, waktu yang dibutuhkan untuk mencapai tegangan maksimum
155
rangkaian menjadi lebih lambat jika dibandingkan dengan variasi 1

percobaan sebelumnya. Sedangkan waktu yang dibutuhkan untuk mencapai
tegangan minimumnya akan mejadi lebih cepat dibandingkan dengan variasi
1 percobaan sebelumnya. Hal ini memunculkan hipotesis bahwa semakin
besar tegangan referensi Vref maka semakin cepat waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai tegangan output maksimum dan semakin lambat waktu
yang dibutuhkan unutk mencapai teganagan output minimum.
3. Vref = +9V ; Vout = +8.93V
+8.93V

output yang terjadi membentuk garis lurus dengan tegangan maksimum
+8.93V. Rangakain RC ini seharusnya memiliki dua tegangan output yaitu
tegangan maksimum dan minimum dikarenakan adanya kapasitor dan
perubahan tegangan output OP-AMP. Namun, dikarenakan perubahan
tegangan referensi Vref yang besar dan drastis menyebabkan waktu untuk
mencapai tegangan maksimum sangat lambat dan waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai tegangan minimum sangat cepat. Hal itu menyebabkan
seakan-akan pada variasi 3 percobaan ini hanya memiliki satu tegangan
156
output yaitu +8.93V sehingga terbentuk grafik output pada osiloskop berupa
garis lurus horizontal.
Dari penjelasan ini maka terbuktilah hipotesis yang telah disebutkan
sebelumnya. Dapat disimpulkan bahwa semakin besar tegangan reverensi
Vref maka semakin lambat waktu yang dibutuhkan untuk mencapai tegangan
output maksimum dan semakin cepat waktu yang dibutuhkan untuk
mencapai tegangan output minimum. Meski demikian, perbedaan rentang
waktu yang sangat besar ini menyalahi karakteristik dari kontroler on-off
yang digunakan untuk mengontrol plant rangkaian RC ini karena perbedaan
waktu yang terlalu besar untuk kondisi ON dan OFF.
8.4.3 Aplikasi Kontroler On-Off

1. Pemanggang Industrial dengan sistem control on-off
Gambar 8.20 Pemanggang industrial dengan sistem kontrol on-off
Salah satu aplikasi kontroler on-off adalah pemanasan pada

pemanggang industri/pabrik, di mana suhu di dalam pemanggang diukur
dengan sensor dan diumpankan kembali ke kontroler. kontroler pada
pemanggang industri biasanya menyediakan dua kondisi keluaran berupa
sakelar. Jika ada kesalahan pada sistem (selisih suhu set point dan suhu yang
diukur), sakelar akan dimatikan dan dinyalakan untuk mengaktifkan elemen
pemanas pemanggang. Jika kesalahan yang diberikan bernilai positif atau
0/nilai negatif kurang dari 0, kesalahan dalam kontrol on-off menentukan
apakah sakelar aktif atau tidak. Pada Gambar 8.20, saklar merupakan
kontroler dengan keluaran saklar terbukan dan tertutup, ketika kontroler
157
memberikan keluaran yang memungkinkan saklar untuk menutup pada

relay-nya maka plant akan mengaktifkan elemen pemanas tersebut.
158
8.5 Penutup
8.5.1 Kesimpulan
1. Pada gambar 8.14 percobaan plant rangkaian kontroler on-off sistem
loop tertutup, saat Vref = +3V maka akan menghasilkan Vout = +3.23V.
loop tertutup, saat Vref = +4V maka akan menghasilkan Vout = +4.23V.
loop tertutup, saat Vref = +9V maka akan menghasilkan Vout = +9V.
4. Berdasarkan percobaan gambar 8.14 hingga 8.16 dapat disimpulkan
bahwa, semakin besar Vref pada kontroler on-off close loop maka semakin
panjang rentang waktu kondisi ON dari kontroler tersebut dan semakin
pendek rentang waktu kondisi OFF dari kontroler tersebut.
5. Pada percobaan plant rangkaian kontroler on-off sistem loop tertutup,
grafik yang dihasilkan osiloskop berbentuk kotak yang dikarenakan tidak
adanya kapasitor, sehingga tegangan keluaran dapat berubah dengan
delay yang singkat.
6. Pada gambar 8.17 percobaan plant rangkaian RC dengan kontroler on-
off, saat saat Vref = +3V maka akan menghasilkan Vout = +3.26V.
9. Berdasarkan percobaan gambar 8.17 hingga 8.19 dapat disimpulkan,
bahwa semakin besar tegangan referensi Vref maka semakin cepat waktu
yang dibutuhkan untuk mencapai tegangan output maksimum dan
semakin lambat waktu yang dibutuhkan untuk mencapai teganagan
output minimum.
10. Pada percobaan plant rangkaian RC dengan kontroler on-off, grafik yang
dihasilkan osiloskop berbentuk seperti gergaji (ramp). Hal ini
dikarenakan adanya kapasitor sehingga tegangan yang keluar masuk
terdapat delay karena tegangan yang tersimpan dan terbuang oleh
kapasitor.
159
11. Berdasarkan percobaan kontroler on-off secara close loop dengan variasi
nilai Vref yang diberikan, dapat disimpulkan bahwa semakin besar V ref
pada kontroler on-off close loop maka semakin panjang rentang waktu
kondisi ON dari kontroler tersebut dan semakin pendek rentang waktu
kondisi OFF dari kontroler tersebut.
12. Berdasarkan percobaan gambar 8.16 dan 8.19, kontroler on-off menjadi
tidak efektif jika Vref terlalu besar karena perbedaan rentang waktu yang
terlalu besar untuk kondisi ON dan OFF. Hal ini dibuktikan dengan
grafik pada osiloskop terhadap kedua percobaan tersebut yang terlihat
stabil.
8.5.2 Saran
1. Pemberian contoh pengisian data percobaan di cek terlebih dahulu
apakah sudah benar atau belum baru diberikan ke praktikan agar tidak
terjadi kesalahan pengisian.
2. Penjelasan mengenai materi yang diberikan mohon lebih diperjelas lagi
BAB IX
PERCOBAAN VIII
APLIKASI KONTROL PID PADA RANGKAIAN LISTRIK
SEDERHANA
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

SEMARANG
2021
BAB IX
PERCOBAAN 8
APLIKASI KONTROL PI PADA RANGKAIAN LISTRIK SEDERHANA

1. Mengetahui pengaruh gain proporsional dan integral pada rangkaian
listrik sederhana
9.2 Dasar Teori

Dalam proses otomatisasi, bagian yang penting dan tidak dapat dipisahkan
dari proses otomatisasi ialah sistem dan perangkat kontrol yang digunakan,
dimana perangkat kontrol tersebut dapat menggantikan peran operator dalam
proses otomatisasi. Kontroler otomatik membandingkan harga yang sebenarnya
dari keluaran yaitu plant dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi, dan
menghasilkan suatu sinyal kontrol yang akan memperkecil deviasi sampai nol
atau sampai suatu harga yang kecil.
9.2.1 Rangkaian Skematik RC
Gambar 9.1 Rangkaian skematik RC.
Untuk mendapatkan karakteristik dari rangkaian ini, maka perlu dicari

terlebih dahulu fungsi alihnya.
1
V ¿ =i. R+ i dt
C∫
1
V out = i dt
C∫
Dengan menggunakan transformasi laplace, maka didapatkan:
159
160
1
V ¿ ( s )=I ( s ) . R+ I (s)
Cs
1
V out ( s )= I ( s)
Cs
Maka,
1
V out (s ) Cs 1
= =
V ¿ (s) R+ 1 RCs+1
Cs

Kontroler proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan
harga aktualnya). Secara lebih sederhana lagi dapat dikatakan, bahwa keluaran
kontroler proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan
masukannya, Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem
secara langsung mengubah keluarannya dengan perbandingan bergantung pada
konstanta pengalinya.
Kontroler proporsional dapat dikatakan bagian pertama yang dibentuk
dalam PID kontroler, secara singkat kontroler proporsional mempunyai bentuk
umum yang terlihat pada gambar 9.2 berikut:
Keluaran = Peroleh hasil pengukuran x sinyal kesalahan pengerak + bias
Gambar 9.2 Bentuk umum kontrol proporsional.
Bias sering disebut dengan kontrol reset. Nilai perolehan dalam pengukuran
adalah perbandingan antara nilai keluaran (Output) dengan nilai masukan (Input).
Dalam skala persen nilai peroleh umumnya di antara nilai 0 - 100%. Nilai ini
sering dijadikan acuan oleh kontroler proporsional dalam mengatur sistem jika
161
terdapat kesalahan yang dengan kemudian kontroler proporsional akan mengatur

sistem kembali seperti proses pengaturan awal pada sistem.
Kontroler Proporsional memiliki hubungan antara sinyal keluaran (Output)
dengan sinyal penggerak kesalahan (Error), dirumuskan sebagai berikut:
m(t)=Kp. e (t)
dimana:
m(t) = Sinyal keluaran (Output Signal)
Kp = Konstanta penguatan dari kontroler proporsional
e(t) = Sinyal kesalahan penggerak (Error signal) dalam time domain
Dalam bentuk Transformasi Laplace (Laplace Transform) sebagai berikut:
M ( s)
=K p
E( s)
dimana:
M(s) = Sinyal keluaran dalam bentuk laplace (Frequency Domain)
E(s) = Sinyal kesalahan penggerak (Frequency Domain)
Dari persamaan diatas dapat dikatakan bahwa kontroler proporsional
memperbesar nilai pada bagian keluaran (Output Value) atau dengan kata lain
sebagai amplifier dengan masukan yang telah diberikan sebelumnya.
sehingga dapat dikatakan bahwa sisi keluaran bergantung pada nilai masukan. Jadi
Kontroler proporsional adalah penguat dengan penguatan yang dapat diatur,
apapun wujud mekanisme yang sebenarnya dan apapun bentuk daya
penggeraknya.
Nilai yang dihasilkan pada sisi keluaran berbanding lurus dengan sisi
masukan dengan besar penguatan yaitu sebesar Kp. Sehingga jika suatu sistem
ingin memperoleh nilai yang lebih besar pada bagian keluarannya kontroler jenis
ini dapat digunakan terutama pada sistem yang ingin memperoleh hasil yang
cukup besar.
Gambar 9.3 Diagram Blok Kontroler Proporsional

162
Gambar 9.3 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan

antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran kontroler
proporsional. Sinyal kesalahan (Error) merupakan selisih antara besaran setting
dengan besaran aktualnya. Selisih ini akan mempengaruhi kontroler, untuk
mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif
(memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).
Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional
(proportional band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif
dicerminkan oleh Pita proporsional, sedangkan konstanta proporsional
menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap sinyal kesalahan, yaitu: K p.
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp)
ditunjukkan secara prosentasi oleh persamaan berikut:
1
PB= ×100 %
KP
dimana :
PB = Pita proporsional (Proportional Band)
Kp = Konstanta Kontroler Proporsional (Constant Proportional Controller)
Dari persamaan diatas dapat diambil kesimpulan bahwa nilai pita
proporsional berbanding terbalik dengan nilai konstanta kontroler proporsional,
jika nilai Kp besar maka nilai PB akan kecil. Semakin besar nilai Kp maka nilai
PB semakin kecil, sebaliknya semakin kecil nilai Kp maka nilai PB semakin
besar.
Gambar 9.4 Pita Proporsional dari Kontroler Proporsional

Tergantung pada Penguatan.
163
Gambar 9.4 menunjukkan grafik hubungan antara pita proporsional,

keluaran kontroler dan kesalahan yang merupakan masukan kontroler. Ketika
konstanta proporsional bertambah semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan
penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan
semakin sempit. Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan saat kontroler
diterapkan pada sistem adalah:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan
koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi.
R2
R1
-
ei
+ eo
Gambar 9.5 Rangkaian Penguat Operasional Kontroler
−R2
G(s)=
R1
dimana G(s) adalah Fungsi alih yang merupakan perbandingan antara

keluaran (Eo) dan masukan (Ei) dalam hal ini adalah resistor.
9.2.3 Kontroler Proporsional – Integral

Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol proporsional
dengan error akan mengakibatkan efek pada pengurangan rise time dan
menimbulkan kesalahan keadaan tunak (offset). Suatu pengontrol integral yang
memberikan aksi kontrol sebanding dengan jumlah kesalahan akan
mengakibatkan efek yang baik dalam mengurangi kesalahan keadaan tunak tetapi
164
dapat mengakibatkan respon transien yang memburuk. Pengetahuan tentang efek

yang diakibatkan oleh masing-masing pengontrol tersebut yang nantinya akan
digunakan dalam penentuan nilai-nilai penguatan proporsional (Kp) dan integral
(Ki). Tabel basis pengetahuan hubungan antara penguatan dan efeknya pada
pengontrol PI diperlihatkan pada Tabel 9.1 dibawah ini.
Tabel 9.1 Efek dari pengontrol P dan I.

Penguatan Rise time Overshoot Settling time Offset
Kp Menurun Meningkat Perubahan kecil Terjadi
Ki Menurun Meningkat Meningkat Menghilangkan
Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral membentuk

aksi kontrol proporsional dan integral (kontroler PI). Gabungan aksi ini
mempunyai keunggulan dibandingkan dengan masing-masing penyusunnya.
Keunggulan utamanya adalah diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi
kontrol dan kekurangan aksi kontrol yang satu dapat diatasi. Dengan kata lain
elemen-elemen kontroler P dan I secara keseluruhan bertujuan untuk
mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset.
Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PI dapat dirumuskan
sebagai berikut.
t
1
( )
Co=K p e ( t ) + ∫ e (t ) dt dimana
Ti 0
Co = sinyal keluaran pengendali PI.

Kp = konstanta proporsional.
Ti = waktu integral.
Ki = konstanta integral.
e(t) = sinyal kesalahan.
e(t) = referensi – keluaran plant.
Diagram blok pengendali PI dapat dilihat pada Gambar 9.6.

165
Gambar 9.6 Diagram blok pengendali PI.
Pengolahan parameter-parameter PI menjadi konstanta-konstanta

pengendalian secara diskrit sesuai dengan penjelasan perhitungan berikut.
Dengan menggunakan Transformasi Laplace, didapatkan persamaan PI dalam
kawasan S sebagai berikut.
Kp
co ( s )=K p E ( s )+ E (s )
Tis
Kp
K p E ( s) + E(s)
Ti
co ( s )=
s
Kp
sco ( s )=K p E ( s ) + E(s)
Ti
Persamaan ini diubah kembali ke kawasan waktu, sehingga menjadi:
dco(t ) de (t) K p
=K p + e(t)
dt dt Ti
Untuk mengubah persamaan diatas ke dalam bentuk diskrit, digunakan persamaan
backward difference, dimana:
dy ( f ) y ( k )− y ( k −1 )
= dan
dt T
d 2 y ( f ) y ( k ) −2 y ( k −1 )+ y (k −2)
=
dt 2 T2
Sehingga persamaannya menjadi:
co ( k ) −co(k−1) e ( k )−e (k −1) K p
T
=K p [T
+
Ti
e(k) ]
KpT
co ( k )−co ( k−1 ) =K p [ e ( k ) −e ( k −1 ) ] + e(k)
Ti
KpT
[
co ( k )=co ( k−1 ) + K p+
Ti ]
e ( k )−[ K p ] e ( k−1 )
166
Persamaan ini menunjukkan persamaan pengendali PI dalam bentuk diskrit.

Dari persamaan ini dapat diketahui bahwa pengendali PI menggunakan konstanta-
konstanta pengendalian sebagai berikut:
co ( k )=co ( k−1 ) + K 2 e ( k )−K 3 e (k −1)
dengan
K pT
K 2= ( K p + K 1 ) ⇒ K 1 = K 3=K p
Ti
9.3 Pengujian
1. PC
2. Software MATLAB SIMULINK
9.3.2 Cara Kerja

a. Respon Keluaran dari Rangkaian RC
1. Buka aplikasi MATLAB SIMULINK
Gambar 9.7 Rangkaian Kontroler On-off Close loop
3. Atur nilai V referensi, Kp, dan Ki sesuai dengan Tabel 1. data percobaan
4. Amati keluaran yang dihasilkan pada Scope
5. Screenshot keluaran Scope
167

a. Respon Keluaran dari Rangkaian RC
Tabel 9.2. Data Percobaan.
Vreferensi Voutput Rise time
No. KP KI
(V) (V) (ms)
1. 33 6 1 28.47 3.231
2. 33 11 1 30.21 1.829
3. 33 1 6 28.66 271.873
4. 33 1 11 31.86 236.615
5. 33 6 6 29.78 4.199
6. 33 11 11 31.11 2.178
b. Gambar Sinyal Keluaran Simulasi pada Simulink

1) Variasi 1: KP = 6; KI = 1
Gambar 9.8 Gambar Sinyal Keluaran pada Simulink Variasi 1

168
2) Variasi 2: KP = 11; KI = 1
3) Variasi 3: KP = 1; KI = 6

169
4) Variasi 4: KP = 1; KI = 11
5) Variasi 5: KP = 6; KI = 6

170
6) Variasi 6: KP = 11; KI = 11

171

9.4.1 Variasi 1: KP = 6; KI = 1
Pada Gambar 9.14 terilihat grafik sinyal output dari rangkaian RC yang
dikontrol oleh kontrol PID dengan Kp = 6 dan Ki = 1 dimana Kp merupakan
konstanta nilai sedang dan Ki merupakan konstanta nilai rendah. Terlihat bahwa
sinyal keluaran output RC (grafik warna merah) sudah hampir menyamai grafik
sinyal input step (grafik warna biru). Berdasarkan Bilevel Measurements, terlihat
grafik output rangkaian RC memiliki tegangan output sebesar 28.47V dengan
selisih sekitar 4.53V dibandingkan dengan tegangan harapan yaitu 33V. Selain
itu, grafik output juga memiliki rise time sebesar 3.231 ms, dimana sudah cukup
cepat untuk mecapai tegangan acuan. Variasi 1 dengan konstanta Kp sedang dan
konstanta Ki rendah pada PID sudah cukup baik untuk mengontrol rangkaian RC
untuk mencapai titik kestabilan, namun dapat lebih baik lagi.
172
9.4.2 Variasi 2: KP = 11; KI = 1
konstanta nilai tinggi dan Ki merupakan konstanta nilai rendah. Terlihat bahwa
sinyal keluaran output RC (grafik warna merah) sudah hampir menyamai grafik
sinyal input step (grafik warna biru). Berdasarkan Bilevel Measurements, terlihat
grafik output rangkaian RC memiliki tegangan output sebesar 30.21V dengan
selisih sekitar 2.79V dibandingkan dengan tegangan harapan yaitu 33V. Selain
itu, grafik output juga memiliki rise time sebesar 1.829 ms, dimana sudah cukup
cepat untuk mecapai tegangan acuan. Variasi 2 dengan konstanta Kp tinggi dan
konstanta Ki rendah pada PID sudah cukup baik untuk mengontrol rangkaian RC
untuk mencapai titik kestabilan, dan juga menghasilkan hasil yang lebih baik
dibandingkan percobaan dengan variasi 1 yang dapat dibuktikan dengan nilai
tegangan keluaran yang lebih besar dan juga rise time yang lebih cepat.
173
9.4.3 Variasi 3: KP = 1; KI = 6
konstanta nilai rendah dan Ki merupakan konstanta nilai sedang. Terlihat bahwa
sinyal keluaran output RC (grafik warna merah) belum menyamai grafik sinyal
input step (grafik warna biru). Berdasarkan Bilevel Measurements, terlihat grafik
output rangkaian RC memiliki tegangan output sebesar 28.66V dengan selisih
sekitar 4.34V dibandingkan dengan tegangan harapan yaitu 33V. Selain itu, grafik
output juga memiliki rise time sebesar 271.873 ms, dimana terbilang lambat untuk
mecapai tegangan acuan. Variasi 3 dengan konstanta Kp rendah dan konstanta Ki
sedang pada PID belum cukup baik untuk mengontrol rangkaian RC untuk
mencapai titik kestabilan, dimana tegangan keluaran yang dihasilkan lebih besar
sedikit dibandingkan tegangan keluaran pada variasi 1 dan lebih kecil
dibandingkan variasi 2 namun rise time yang dihasilkan sangat besar
dibandingkan pada percobaan variasi 1 dan 2. Selain itu, bentuk sinyal yang tidak
lagi menyerupai sinyal step membuat output pada variasi ini dapat dibilang tidak
bagus karena tidak sesuai dengan sinyal input.
174
9.4.4 Variasi 4: KP = 1; KI = 11
konstanta nilai rendah dan Ki merupakan konstanta nilai tinggi. Terlihat bahwa
sinyal keluaran output RC (grafik warna merah) belum menyamai grafik sinyal
input step (grafik warna biru). Berdasarkan Bilevel Measurements, terlihat grafik
output rangkaian RC memiliki tegangan output sebesar 31.86V dengan selisih
sekitar 1.14V dibandingkan dengan tegangan harapan yaitu 33V. Selain itu, grafik
output juga memiliki rise time sebesar 236.615 ms, dimana terbilang lambat untuk
mecapai tegangan acuan. Variasi 4 dengan konstanta Kp rendah dan konstanta Ki
tinggi pada PID belum cukup baik untuk mengontrol rangkaian RC untuk
mencapai titik kestabilan, dimana walaupun tegangan keluaran yang dihasilkan
lebih besar dibandingkan tegangan keluaran pada variasi 2 namun rise time yang
dihasilkan sangat besar dibangdingkan pada percobaan variasi 2. Selain itu,
bentuk sinyal yang tidak lagi menyerupai sinyal step membuat output pada variasi
ini dapat dibilang tidak bagus karena tidak sesuai dengan sinyal input.
175
9.4.5 Variasi 5: KP = 6; KI = 6
dikontrol oleh kontrol PID dengan Kp = 6 dan KI = 6 dimana keduanya adalah
konstanta nilai sedang. Terlihat bahwa sinyal keluaran output RC (grafik warna
merah) sudah hampir menyamai grafik sinyal input step (grafik warna biru).
Berdasarkan Bilevel Measurements, terlihat grafik output rangkaian RC memiliki
tegangan output sebesar 29.78V dengan selisih sekitar 3.22V dibandingkan
dengan tegangan harapan yaitu 33V. Selain itu, grafik output juga memiliki rise
time sebesar 4.199 ms, dimana sudah cukup cepat untuk mecapai tegangan acuan.
Variasi 5 dengan konstanta Kp sedang dan konstanta Ki sedang pada PID sudah
cukup baik untuk mengontrol rangkaian RC untuk mencapai titik kstabilan
meskipun masih lebih buruk dibandingkan dengan variasi 1 dan 2 jika dilihat dari
tegangan output dan rise time grafiknya. Meskipun demikian, adanya kombinasi
sinyal ramp pada bentuk sinyal output menyebabkan adanya perbedaan dari sinyal
input yaitu sinyal step sehingga sinyal output sedikit tidak sesuai dengan sinyal
harapan.
176
9.4.6 Variasi 6: KP = 11; KI = 11
dikontrol oleh kontrol PID dengan Kp = 11 dan KI = 11 dimana keduanya adalah
konstanta nilai tinggi. Terlihat bahwa sinyal keluaran output RC (grafik warna
merah) sudah hampir menyamai grafik sinyal input step (grafik warna biru).
Berdasarkan Bilevel Measurements, terlihat grafik output rangkaian RC memiliki
tegangan output sebesar 31.11V dengan selisih sekitar 1.89V dibandingkan
dengan tegangan harapan yaitu 33V. Selain itu, grafik output juga memiliki rise
time sebesar 2.178 ms, dimana sudah cukup cepat untuk mecapai tegangan acuan.
Variasi 6 dengan konstanta Kp tinggi dan konstanta Ki tinggi pada PID sudah
cukup baik untuk mengontrol rangkaian RC untuk mencapai titik kestabilan.
Selain itu pada variasi ini menghasilkan grafik output yang terbaik dibandingkan
variasi lainnya jika dilihat dari tegangan output dan rise time grafiknya. Meskipun
demikian, adanya kombinasi sinyal ramp pada bentuk sinyal output menyebabkan
adanya perbedaan dari sinyal input yaitu sinyal step sehingga sinyal output sedikit
tidak sesuai dengan sinyal harapan.
177
9.5 Penutup
9.5.1 Kesimpulan
1. Pada percobaan dari variasi 1 sampai dengan variasi 6 dapat disimpulkan
bahwa ketika nilai Kp lebih besar dari nilai Ki, maka sinyal output akan
menyerupai sinyal input sehingga keluarannya sesuai dengan harapan.
Hal itu dibuktikan dengan variasi percobaan 1 dan 2. Secara berturut-
turut variasi 1 dan 2 memiliki tegangan output sebesar 28.47V dan
30.21V serta rise time sebesar 3.231 ms dan 1.829 ms. Seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 9.14 untuk variasi 1 dan Gambar 9.15 untuk
variasi 2, keduanya memiliki sinyal output yang menyerupai sinyal input.
Selain itu, dengan membandingkan variasi percobaan 1 dan 2 dimana Ki
lebih kecil dibandingkan Kp, semakin besar nilai Kp kontrol PID maka
tegangan output akan lebih mendekati tegangan harapan dan rise time
akan lebih cepat. Hal ini disebabkan konstanta Kp akan mempercepat
rise time jika diperbesar.
bahwa ketika nilai Kp lebih kecil dari nilai Ki, maka sinyal output akan
teredam yang menyebabkan sinyal output tidak sesuai dengan sinyal
harapan dan rise time yang sangat lambat. Hal ini dibuktikan dengan
variasi percobaan 3 dan 4. Secara berturut-turut variasi 3 dan 4 memiliki
tegangan output sebesar 28.66V dan 31.86V serta rise time sebesar
271.874 ms dan 236.615 ms. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 9.16
untuk variasi 3 dan Gambar 9.17 untuk variasi 4, keduanya memiliki
sinyal output yang sangat berbeda dari sinyal input dimana peredaman
sinyal terlalu besar. Selain itu, dengan membandingkan variasi percobaan
3 dan 4 dimana Ki lebih besar dibandingkan Kp, semakin besar nilai Ki
nya, maka tegangan output akan lebih mendekati tegangan harapan dan
rise time akan lebih cepat. Adanya peredaman sinyal disebabkan oleh Ki
yang terlalu besar.
bahwa ketika nilai Kp sama dengan Ki, maka sinyal output akan
menyerupai sinyal input meski terdapat kombinasi sinyal ramp yang
178
menyebabkan terdapat perbedaan dengan sinyal input. Hal itu dibuktikan

dengan variasi percobaan 5 dan 6. Secara berturut-turut variasi 1 dan 2
memiliki tegangan output sebesar 29.78V dan 31.11V serta rise time
sebesar 4.199 ms dan 2.178 ms. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar
9.18 untuk variasi 5 dan Gambar 9.19 untuk variasi 6, keduanya memiliki
sinyal output yang hampir menyerupai sinyal input. Selain itu, dengan
membandingkan variasi percobaan 5 dan 6 dimana Ki sama besar dengan
Kp, semakin besar nilai Kp dan Ki kontrol PID, maka tegangan output
akan lebih mendekati tegangan harapan dan rise time akan lebih cepat.
9.5.2 Saran
1. Memperbanyak variasi percobaan agar pemahaman dan pengambilan
kesimpulan lebih akurat.
2. Diberikan fungsi real dari percobaan agar mengetahui penggunaan dan
pemanfaatan percobaan yang dilakukan di dunia kerja.
BAB X
PENUTUP
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

SEMARANG
2021
BAB X
PENUTUP
10.1 Kesimpulan
1. Matlab adalah aplikasi yang dapat digunakan untuk menyelasaikan
permasalahan matematika, sedangkan Simulink merupakan aplikasi
yang dapat digunakan untuk mensimulasikan suatu sistem.
2. Pada sistem orde 1 loop tertutup, semakin tinggi nilai K pada sistem
tersebut, maka semakin tinggi pula nilai akhir dari respon sistem
tersebut. Sedangkan semakin kecil nilai T pada sistem, maka semakin
cepat pula respon sistem mencapai nilai akhirnya.
3. Pada sistem orde 2, semakin besar nilai damping ratio (ζ ), maka
semakin besar kemampuan meredam osilasi pada respon sistem.
Sedangkan semakin besar nilai frekuensi natural tak teredam (ω n), maka
semakin cepat suatu sinyal mecapai nilai steady state.
4. Pada sistem orde 1, pengaruh nilai Kp pada respon sistem
mempengaruhi perubahan ketinggian dari amplitudo suatu sistem,
dimana jika nilai Kp lebih besar dari 1 berdampak pada amplitudo
respon sistem menjadi lebih besar. Namun, nilai Kp kurang dari 1
berdampak pada amplitude respon sistem yang lebih kecil. Sedangkan
nilai Ki pada respon sistem mempengaruhi tingkat osilasi dari respon
suatu sistem, dimana jika nilai Ki lebih besar dari 1 maka osilasi respon
sistem akan lebih cepat. Namun, jika nilai Ki lebih kecil dari 1 maka
osilasi dari sistem akan lebih lambat.
5. Pada sistem orde 4, kontrol P menghasilkan error steady state namun
memiliki respon transien lebih cepat. Kontrol PI mengurangi error
steady state yang dihasilkan oleh kontrol P. Kontrol PID
menghilangkan error steady state yang dihasilkan oleh kontrol P.
6. Op-Amp dalam sistem kontrol dapat digunakan sebagai komparator dan
penguat.
179
180
7. Dibandingkan dengan kontroler on-off tanpa rangkaian RC, tegangan

keluaran pada plant kontroler on-off dengan rangkaian RC hampir
mendekati tegangan referensi-nya dan output-nya lebih lebih stabil.
8. Pada rangkaian listrik sederhana, penggunaan control PI dapat
memengaruhi keluarannya. Dimana jika nilai Kp lebih besar
dibandingkan nilai Ki, akan menghasilkan output yang paling sesuai
dengan harapan, dimana output-nya menyerupai sinyal input-nya.
10.2 Saran
1. Diberikan penjelasan yang lebih dalam mengenai contoh aplikasi pada
kehidupan nyata terutama dalam bibang pekerjaan.
DAFTAR PUSTAKA
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

SEMARANG
2021
DAFTAR PUSTAKA
[1] Setiawan, Iwan. Kontrol PID Untuk Proses Industri. PT. Elex Media
Komputindo. 2010
[2] Ogata, Katsuhiko. Teknik Kontrol Automatik Jilid 1. Erlangga. 1994.
181
BIODATA PENULIS
Disusun Oleh:
KELOMPOK 33

INSTRUMENTASI
SEMARANG
2021
181
BIODATA
Nama : Aziz Qomarul Firdaus

NIM : 21060119140044
Tempat/Tanggal Lahir : Lamongan, 18 Juni 2000
Alamat Rumah : Jl. Made Rejo V/41 Perumnas Made Lamongan
Pendidikan :
1. TK Negeri Pembina Lamongan
2. SD Muhammadiyah Lamongan
3. MTs. Putra-Putri Simo Lamongan
4. SMA Negeri 2 Lamongan
5. S1 Teknik Elektro Universitas Diponegoro
Konsentrasi : Kontrol dan Instrumentasi
E-mail : azizfrd18@gmail.com
Motto : Hidup adalah melayani
182
BIODATA
Nama : Syafiq Aulia

NIM : 21060119140149
Tempat/Tanggal Lahir : Semarang / 21 Maret 2000
Alamat Rumah : Jl. Siliwangi 379 Komp. PLN No. 4, Kel.
Purwoyoso, Kec. Ngaliyan, Kota Semarang
Pendidikan :
1. TK Amalia Makassar
2. SDIT Al-Biruni Makassar
3. SMP Islam Al-Azhar 23 Semarang
4. SMA Negeri 6 Semarang
5. Universitas Diponegoro
Konsentrasi : Teknik Tenaga Listrik
E-mail : syafiqaulia@gmail.com
Motto : Lari dari masalah tidak akan menyelesaikan masalah
183
BIODATA
Nama : Hanafi Fadzillah

NIM : 21060119130093
Tempat/Tanggal Lahir : Kudus / 29 Desember 2000
Alamat Rumah : Perum. Sumber Indah 2, Desa Tenggeles,
Kec.aaaaaa Mejobo, Kab. Kudus, Jawa Tengah
Pendidikan :
1. TK Birrul Walidain
2. SD 2 Barongan
3. SMP 1 Kudus
4. SMA 1 Kudus
5. Universitas Diponegoro
Konsentrasi : Kontrol dan Instrumentasi
E-mail : hanafi.fadzil00@gmail.com
Motto : With Practice Comes Strength
184

Laporan PDSK2021 - K33

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan PDSK2021 - K33

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

LAPORAN PRAKTIKUM

DASAR SISTEM KONTROL

Aziz Qomarul Firdaus 21060119140044

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL OTOMAT

Aziz Qomarul Firdaus 21060119140044

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL OTOMAT

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL 2021

Laporan Praktikum Dasar Sistem Kontrol yang disusun oleh :

Telah disetujui dan disahkan di Semarang pada tanggal: 12 Mei 2021

Semarang, 12 Mei 2021

SUMARDI, ST, MT VINSENSIUS HANS P

No. PERCOBAAN TTD ASISTEN

Rifaldi Kallolangi Willy Ng

Yohanes Juan Kurniadi Indah Tri Wulandari

Vinsensius Hans Prasetya

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

Semarang, 7 Mei 2021

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

BAB II DASAR TOOLS MATLAB DAN SIMULINK

BAB III SISTEM ORDE 1

BAB V KONTROL PI TUNING PENDEKATAN MATEMATIS

BAB VI KONTROL PI TUNING ZIEGLER NICHOLS 1

BAB VII KEGUNAAN OP-AMP DALAM SISTEM KONTROL

BAB VIII APLIKASI ON-OFF KONTROLER PADA RANGKAIAN

BAB IX APLIKASI KONTROL PID PADA RANGKAIAN LISTRIK

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

Gambar 2.1 Logo Software MATLAB................................................................4

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

Tabel 2.1 Sintaks pada Command Window Matlab.........................................7

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

1.1 Latar Belakang

1.4 Sistematika Penulisan

LABORATORIUM TEKNIK KONTROL DAN

2.1 Tujuan Percobaan

2.2 Dasar Teori

Gambar 2.1 Logo Software MATLAB

MATLAB merupakan kependekan dari MATrix LABoratory dikarenakan

Gambar 2.2 Ikon Simulink pada Software MATLAB

2.3.2 Cara Kerja

c. Percobaan 3 Simulasi di Simulink

2.3.3 Data Percobaan

Clear Menghapus data-data pada Workspace

b. Percobaan 2 Perintah dengan Script M-File

disp() Menampilkan nilai suatu variabel di dalam kurung

c. Percobaan 3 Simulasi di Simulink

Menampilkan sinyal tampilan yang dihasilkan

Modelkan sistem linier dengan fungsi transfer.

Operasi pengurangan Boolean pada dua

Menambahkan signal ke Simulink.

Menghasilkan perluasan sinyal yang terus

Menghasilkan gelombang sinus, menggunakan

2.4 Analisis dan Pembahasan

Gambar 2.3 Perintah Menghitung Perkalian

Gambar 2.4 Penggunaan Fungsi clear pada Command Window

Seperti gambar 2.4, dengan menuliskan fungsi clear pada Command

Gambar 2.5 Penggunaan Fungsi clc pada Command Window

Berdasarkan gambar 2.5, diperlihatkan penggunaan fungsi clc, yaitu

Gambar 2.6 Penggunaan Fungsi help pada Command Window

Berdasarkan gambar 2.6, diperlihatkan penggunaan fungsi help, yaitu

Gambar 2.7 Penggunaan Fungsi help tf pada Command Window